Subiectul posibil nr.

1
Structura generala a sistemelor de act, ionare
Alegerea transmisiei s, i a raportului optim de
transmisie

1 Structura generala a sistemelor de act, ionare

Definit, ie 1. Un sistem de act, ionare (SA) este un ansamblu de dispozitive s, i
echipamente interconectate funct, ional, care realizeaza conversia energiei primare
a unei surse n energie mecanica, asigurand totodata prin mijloace tehnice adec-
vate, controlul parametrilor de conversie.

M (F ) - cupluri/fort, e
(v)-viteza (de rotat, ie sau liniara)

Structura SA cuprinde 3 subsisteme:

1. motorul de act, ionare;

2. transmisia/cuplajul;
3. mas, ina de lucru(mas, ina tehnologica).

1
1. Motorul de act, ionare - realizeaza conversia propriuzisa a energiei pri-
mare preluata de la sursa, n energie mecanica (puterea mecanica, Pm =
Mm m = F v, unde Mm este cuplul mecanic (fort, a), iar m este viteza
unghiulara (liniara));

Clasificarea SA dupa natura fizica a energiei primare:

(a) motoare electrice (cca. 75%);
(b) motoare hidraulice (cca. 15%);
(c) motoare pneumatice (cca. 10%).

SA au o diversitate constructiv-funct, ionala foarte mare. Ex.: game foarte

largi de puteri (mW M W ).

2. Transmisia/cuplajul - este un subsistem funct, ional, care realizeaza trans-

formarea energiei mecanice de la axul motorului (Mm , m ) spre procesul
tehnologic/mas, ina de lucru, care constituie sarcina caracterizata prin
Ms s, i s .

Transmisia realizeaza modificarea parametrilor de mis, care (viteze, fort, e)

corespunzator necesitat, ilor impuse de mas, ina tehnologica (de ex. daca
este necesar, se realizeaza s, i transformarea mis, carii de rotat, ie n cea de
translat, ie, Mm , m F, v).

Clasificarea SA dupa tipul de transmisie:

(a) fixe;
(b) variabile.

(a) fixe - tipuri, forme diverse

i. mecanisme s, urub-piulit, a (melc - roata melcata, pinion - crema-
liera)
ii. reductoare mecanice (cu rot, i dint, ate)
Obs.: Reductoarele nu sunt amplificatoare de putere, puterea meca-
nica se conserva, adica M1 1 = M2 2 , dar n cazul n care 2 <1 ,
atunci M2 >M1 , deci sunt amplificatoare ???.
Alte tipuri de transmisii fize - transmisii prin curele (rotunde, tra-
pezoidale, dint, ate), n general Pm mic, W kW .
(b) variabile
i. cuplaje cu frict, iune;
ii. cuplaje electromagnetice;
iii. cuplaje cu alunecare.

2
 i. cuplaje cu frict, iune - asigura transmiterea mis, carii de la arborele
motor la cel condus, prin intermediul placut, e cu frict, iune. Re-
sortul antagonist t, ine cuplajul deschis, n funct, ionare normala.
ii. cuplaje electromagnetice - realizeaza transmisia cu ajutorul unor
pulberi feromagnetice care, sub act, iunea unui camp electro-
magnetic (de excitat, ie) s, i schimba proprietat, ile fizice.
Dezavantajul este ca se pot gripa, datorita fort, elor centrifuge;
iii. cuplaje cu alunecare - acesta se realizeaza prin efectul campului
electromagnetic, produs de o nfas, urare de excitat, ie ce conduce
prin induct, ie electromagnetica la aparit, ia unui cuplaj n ???.

2 Alegerea transmisiei s, i a raportului optim de

transmisie
Elementele de transmisie (cuplaj) ntre motor s, i mas, ina de lucru (mas, ina
tehnologica) au un rol important n alegerea puterii motorului de act, ionare, de-
oarece intervine raportul de transmitere s, i randament.

Cuplarea directa (prin lagare de alunecare s, i/sau cu rulment, i) ntre ar-

borele motor s, i cel al sarcinii este cea mai simpla s, i ieftina solut, ie, dar impune
erori unghiulare controlate ale celor 2 arbori (laterale s, i de nalt, ime), sau un
cuplaj flexibil pentru compensarea acestori erori.

Utilizarea unor elemente de transmisie este necesara daca/pentru:

- viteza motorului de antrenare (gama de viteza) difera de viteza ceruta de

mas, ina de lucru;
- modificarea direct, iei de mis, care sau a naturii acesteia (rotat, ie translat, ie)
precum s, i oprirea sau inversarea mis, carii mas, ina de lucru fara oprirea mo-
torului de act, ionare;
- reducerea duratei regimurilor tranzitorii (accelerare/franare, porniri/opriri,
s, i inversari de sens, ex.: act, ionarea laminoarelor reversibile, mas, ini-unelte
de prelucrare, etc.);
- realizarea unor cupluri mai mari la sarcina (simultan cu o reducere a vitezei
de rotat, ie), precum s, i de reducere a momentului de inert, ie al sarcinii la
arborele motor.
Din analiza anterioara rezulta important, a raportului de transmisie, i. Exista
un raport optim de transmisie, ioptim = i0 ? Se pot lua n considerare mai multe
criterii de optim: durata minima a regimurilor tranzitorii de accelerare/ franare,
deci timpii minimi de pornire/ oprire sau limitarea solicitarilor mecanice.

3
 Pentru exemplificare, consideram criteriul duratei minime a regimurilor tranzi-
torii de accelerare/ franare, pentru sistemul de act, ionare cu schema echivalenta
din figura (i = ms ):

In general, ecuat, ia de dinamica n mis, care de rotat, ie este Jtotal dm

dt =
Mm M? , unde Jtotal este momentul de inert, ie total la axul motor, Mm este
cuplul activ al motorului, Mrm este cuplul rezistent (de sarcina) raportat la
axul motor, m - viteza de rotat, ie a arborelui motor, s - viteza de rotat, ie a
arborelui de sarcina.

Pentru a realiza optimizarea dupa timpul minim de pornirre, vom raporta

ecuat, ia de mis, care la sarcina, adica:

ds
Js + i2 Jm = iMm Ms
dt

Accelerat, ia unghiulara a mis, carii de rotat, ie a arborelui de sarcina este:

ds iMm Ms
s = =
dt Js + i2 Jm
.

In cazul pornirii, accelerat, ia  = f (i) va fi optima (maxima) daca:

ds Mm (Js + i2 Jm ) (iMm Ms )2iJm

= 2 =0
di (Js + i2 Jm )
.

Rezulta o ecuat, ie de ordinul 2 n nec. i de forma:

Ms Js
Mm Jm i2 + 2Ms Jm i + Mm Js = 0 i2 2 i = 0,
Mm Jm
r 2
Ms Ms Js
cu condit, ia i0a = Mm + Mm + Jm ,
care constituie raportul optim de trans-
r 2
Ms Ms
misie pentru mis, carea de accelerare (solut, ia a doua, i0 = Mm Mm + JJms <0
nu este fizic posibila).

4
 r 2
Ms Ms Js
In cazul franarii, Ms devine Ms s, i rezulta i0 f = M m
+ Mm + Jm ,
q
iar daca Ms ' 0, atunci i0a = i0f = JJms .

Care este accelerat, ia maxima (optima)?

io Mm Ms Mm
smax = s (i0 ) = = ... =
Js + i20 Jm i0 Jm
.

Pentru a aprecia cantitativ solut, ia optimala, se calculeaza accelerat, ia rapor-

tata (relativa):
 
Ms
s iMm Ms 2i0 Jm 2i0 i M m
r = = = ,
smax Js + i2 Jm Mm i2 + JJms
 
Ms
deci r = f i, JJms , Mm

Js Ms
Pentru cateva valori Jm (0, 3; 0, 5; ...; 5) s, i Mm = 0, 2, rezulta graficele din
figura:

Obs.:
Ms
1. Valorile optime ale lui i0 sunt cu atat mai mari cu cat JJms s, i M m
sunt mai
mari, deci la act, ionarea sarcinilor cu Js mai mare, este necesara utilizarea
reductoarelor (i0 >1).
2. Daca se alege i n zona n care i<i0a , accelerat, ia scade rapid, rezultand
regiuni tranzitorii lente.

In concluzie, se alege (pentru regiuni tranzitorii optime) i &= i0 (cat mai

apropiat de i0a , dar mai mare).

5
 Subiectul posibil nr. 2
Reducerea cuplurilor s, i momentelor de inert, ie la
axul motorului

1 Raporterea (reducerea) cuplului sarcinii la ar-

borele motor
Raportarea cuplului se calculeaza din condit, ia de conservare a puterii mecanice:
Pm = Mm m = Ps = Ms s Msr m = Ms s
Ms Ms
Msr = m =

i
s

Observat, ie: Daca transmisia are randamentul , atunci Pm = Ps , deci:

Ms
Msr m = Ms s Msr =
i

2 Raportarea (reducerea) momentului de inert, ie

al sarcinii la arborele motor
Raportarea momentului de inert, ie al sarcinii la arborele motor se calculeaza din
condit, ia de conservare a energiei cinetice(de rotat, ie s, i de translat, ie):
1 1 1 1
Ecm = Jm 2m = Ecs = Js 2s Jsr 2m = Js 2s ,
2 2 2 2
Js
deci Jsr = i2

Obs.: daca transmisia are randamentul , atunci Ecm = Ecs s, i 12 Jm

2 2
m =
1 2 Js
2 Js s Jsr = Jmr = i2

Nota: daca transmisia este formata dintr-un lant, cinematic (alcatuit, de ex.,
din mai multe perechi de rot, i dint, ate), atunci raportul total de transmisie este:
n
m 2 n Y
i= ... = i1 i2 ...in i = ik
2 3 s
k

1
3 Raportarea cuplului Ms la arborele motor -
calculul Msr
s Ms
Mm m = Msr m = Ms s Msr = Ms =
m i1 i2 ...in

Dem.:
n
n Y
. = i1 i2 ...in i = ik
s
k

Daca fiecare etaj are un randament i , atunci:

Ms Ms Ms
Msr = = Qn Qn =
1 i1 2 i2 ...n in i
k=1 k
k=1 k i

4 Raportarea momentului de inert, ie Js la arbo-

rele motor
1 1 1 2 Js Js
Jm 2m = Jsr 2m = Js 2s Jsr = Js 2s = = Qn 2
2 2 2 m i1 i2 ...in k=1 ik

Daca se t, ine cont s, i de randamentul i , atunci rezulta ca:

Js
Jsr = Qn 2
Qn
i
k=1 k k=1 k

Daca fiecare etaj al lant, ului cinematic are un moment propriu de inert, ie, Ji ,
atunci relat, ia devine:
 2  2  2
1 1 1 1 1 2 s
Jsr 2m = J1 21 + J2 22 ... Js 2s Jsr = J1 +J2 +...+Js =
2 2 2 2 m m m

J1 J2 Js
= + 2 2 + ... + 2 2 2
i21 i1 i2 i1 i2 ...in

Daca se t, ine cont de randamente, atunci:

n
X Jk
Jsr = Qn 2
k=1 k=1 ik k

2
 Daca sarcina are o mis, care de translat, ie, viteza v s, i masa m, poate fi echi-
valenta cu o sarcina fictiva ??? moment de inert, ie Jsr s, i viteza unghiulara m
astfel:  v 2
1 1
Jsr 2m = mv 2 Jsr = m
2 2

3
 Optimizarea diagramelor de miscare in sisteme de pozitionare cu
durata minima (profil triunghiular/trapez)

Functionalitatea SA este conditionata de cerintele tehnologice impuse

masinii de lucru. Dependent de acestea, motorul de actionare trebuie sa dezvolte
un cuplu m(t) cu o anumita variatie temporala astfel incat sa rezulte acceleratia,
viteza si eventual pozitia (sau alte marimi caracteristice) cu profiluri de variatie in
timpul dorit.
Diagramele de miscare reprezinta variatia spatiului, vitezei, acceleratiei (sau
a altor marimi caracteristice) in functie de timp: y, v(), a( ) = f(t).
Ex: diagrama de miscare pentru un ciclu: acceleratie-viteza ct-franare

Realizarea unor diagrame de miscare optime reprezinta o problema

importanta care se reflecta in performantele procesului tehnologic considerat.
Astfel pentru mecanisme de ridicare, de translatie, ascensoare, masini de
extractie miniera, masini (?), laminoare, tractiune electrica(tramvaie, troleibuze,
trenuri) rezulta diagrame de miscare optimale specifice. Esentiala in formularea
problemei de optimizare este definirea criteriului de optimizare.
De exemplu in cazul problemelor de pozitionare pe o axa, aceeasi distana L
se poate parcurge cu diagrame optimale de miscare diferite in functie de criteriul
de optim considerat:
Durata minima a ciclului de pozitionare
Putere minima absorbit de motorul de actionare
Acceleratie optima (la pornire si oprire)
Vom considera in continuare criteriul de optim ca fiind durata regimului
tranzitoriu pentru o pozitionare pe o axa pe distanta L in timpul T.
 Se incearca rezolvarea problemei de optimizare printr-o diagrama de
miscare cu profil trapezoidal de viteza, in care datorita simetriei intervalele de
timp t 1 si t 2 sunt egale. Ecuatia de cinematica v = dy/dt integrata pe (0,T],
respectiv (0,L] exprima egalitatea ariei A a profilului de viteza cu distanta de
pozitionare L in lungul axei:

= ()(0) =
0
= =>
+ ( 21 )
= = ( )
0 2
Deoarece v(t 1 ) = v max = at 1 si deci t 1 = v max /a prin egalarea celor doua
integrale obtinem:

+ ( 2
=

2
2

=


Si deci durata regimului tranzitoriu este ( ) = + =>

T=f(v max ).

Determinarea vitezei maxime optime rezulta din dT/dv max =0.
1
Se obtine prin anularea derivatei 2 + = 0, deci = .

Durata minima a regimului tranzitoriu este

= = + = 2/


2/
Obs: Daca se calculeaza = = = , aria A a unui profil
2 2
triunghiular de viteza constituie solutia optimala:

Accelerare pana la pe o durata T opt /2
Franare pana la 0 pentru (T opt /2, T opt )
Profilul trapezoidal se reduce in cazul optimal la un profil triunghiular (de
aceeasi arie L).

Dezavantajul profilului optimal triunghiular este ca viteza maxima optima

opt
vmax poate depasi viteza maxima admisibila pentru sistemul fizic de pozitionare
=> solutiile practice sunt in general suboptimale corespunzator unui profil

trapezoidal ce satisface si restrictia astfel incat A triunghi = A trapez .
Se poate demonstra ca de fapt nu este avantajos practic sa se lucreze cu
v max prea mare. Se calculeaza:

+ 1 1

= = +
2
2



Obs: Practic se alege v max = (0.3 ... 0.4) . Cresterea v max peste

(0,5) nu este eficienta pentru ca produce scaderi ale lui T/T opt sub (10...20)%
 Caracteristici mecanice ale motoarelor si produselor tehnologice
Stabilitatea punctului static de functionare

Schema echivalenta a unui SA in care toate elementele mecanice ale

sarcinii sunt raportate la arborele motor permite scrierea in forma simpla a
ecuatiei de miscare:

= , unde este viteza unghiulara (= m ), J= J m + J r este momentul

de intertie total la arborele motor, M m este cuplul motor, M r este cuplul rezistent
de sarcina raportat la arborele motor, J r este momentul de intertie raportat (la
arborele motor ???).
Regimul stationar al SA corespunde conditiei: =ct => M m - M r = 0.
Deoarece atat motorul cat si sarcina au caracteristici mecanice in general
neliniare =f(M), rezulta ca PSF se afla la intersectia celor 2 caracteristici:
0 = (0 ) = (0 ) => (0 , 0 ) ""

Limitari fizice ale PSF:

Viteza maxima 0 max
Cuplul maxim admisibil M 0 M max
Puterea maxima admisa P = M P max
Definitie: Un PSF este admisibil daca 1) PSF este in domeniul de lucru admisibil si
2) sunt asigurate conditiile de stabilitate (???).
Un SA este stabil in PSF (notat A), daca orice perturbatie de mica
amplitudine (in motor sau sarcina) va determina ca in urma unui regim tranzitoriu
SA sa ajunga intr-un alt PSF in domeniul admisibil de lucru (Aeste PSF stabil).
In acest caz, stabilitatea se mai numeste stabilitate statica pentru ca
perturbatiile sunt de mica amplitudine (variatii mici in jurul PSF) si suficient de
lente pentru ca modiicarea PSF sa corespunda unor regiuni permanente; daca
aceste conditii nu sunt indeplinite, atunci A este un punct instabil de
functionare.
Pentru a determina conditia de stabilitate a unui PSF se considera aparitia
unor mici variatii in expresia ecuatiei de miscare si se dezvolta in serie
dependentele neliniare M(): M m = M 0 + M m ; M r = M 0 + M r => = 0 + .
(0 + )
= (0 + ) (0 + )

Dar in general:
1 1 2
() = (0 ) + + 2 ( 0 )2 +
1! 0
2! 0
0
Pentru mici variatii in jurul PSF rezulta corespunzator pentru motor si
sarcina:

() (0 ) + =>
0 0

() (0 ) + =>
0 0
Inlocuind in ecuatia de dinamica a miscarii:
()
+ = 0
0 0
()
+ = 0

=> ecuatie diferentiala liniara cu coeficienti constanti cu solutie de tip exponential


(t) = C

Conditia de stabilitate (t)| 0 => > 0 => >
0 0

(ec. Caracteristica + = 0 => = ).

 1.Generalitati
Sistemele de actionare necesita pentru functionare o sursa locala de energie pentru alimentarea
motorului de actionare (MA). Dupa natura energiei utilizate MA pot fi: electrice, hidraulice, pneumatice
si in consecinta sursele locale de energie trebuie sa fie de acelasi tip. Principala sursa de energie In
prezent este constituita de reteaua electrica de curent alternativ conectata la sistemul electroenergetic
(SEE) national.
In cazul MA hidraulice si pneumatice sursele de energie hidraulica si pneumatica utilizeaza
masini mecano-energetice speciale (numite pompe sau generatoare hidraulice, respectiv compresoare
pneumatice). Atat pompele hidraulice cat si compresoarele pneumatice sunt insa in majoritatea
aplicatiilor industriale antrenate tot de motoare electrice astfel incat practic, indiferent care este
sistemul de actionare, energia primara este intotdeauna energia electrica.
Avantajele utilizarii energiei electrice:
- Poate fi transmisa rapid si economic la distante mari (sute de km)
- Se poate transforma relativ simplu in alte forme de energie (inclusiv hidraulicapneumatica)
- Randamentele de transformare sunt in general ridicate
- Conversiile energiei electrice nu produc reziduuri si nu polueaza
Dezavantaje:
- Nu se poate stoca, inmaganiza deci trebuie produsa in acelasi timp ce este consumata.

xyz 2. Surse de alimentare cu energie electrica a sistemelor de actionare

Obtinerea elergiei electrice in conditii de utilizare industriala presupune existenta unor surse
primare de energie: energia terminca a combustibililor( solizi, lichizi, gazosi sau nucleari) precum si
energia hidraulica a caderilor de apa.
Energia electrica este produsa in centrale electrice care pot fi de 3 tipuri: Centrale
termoelectrice, centrale hidroelectrice, centrale nuclearoelectrice.
Indiferent de natura centralei electrice, producerea propruiu-zisa a energiei electrice este
realizata de masini electrice functionand in regim de generator electric, numite geneatoare sincrone
GS antrnate de turbine termice (turbogeneratoare) sau de turbine hidraulice (numite hidrogeneratoare
TG HG)
Schema echivalenta a unui sistem electroenergetic se paote reprezenta simplificat evidentiind
producerea, transmiterea si utilizarea energiei electrice:

IT/MT/JT inalta/medie/joasa/tensiune
ST1,2 statii transformare (ridicatoare/coboratoare de tensiune
LEA- Linie electrica aeriana (Inalta tensiune 400 kV)
LES linie electrica subterana ( in cablu MT: 20kV)
PT- post de transformare (tensiune de iesire JT: 3x 380V)
SAE sistem de actionare electrica / consumatoru, receptori, etc.
In continuare se vor prezenta doar doua probleme specifice sistemului energetic:
 -Reducerea pierderilor de putere activa prin transmiterea energiei electrice de IT
-Reducerea pierderilor datorita transformarii puterii reactive pe linie prin compunerea factorului
de putere.
xyz 1. Transmiterea energiei electrice la tensine inalta pentru reducerea pierderilor de putere
pe linie
Consideram un SEE care realizeaza transportul energiei electrice a unei surse (GS generator
sincron) la distanta de l = 100 km in doua cazuri:
a)prin cuplare directa
b)prin transformator ridicator de tensiune
a)

*mai sus scris curentul de linie.

Densitarea admisibila de curent printr-un conductor de cupru este j = I/A = 3A/mm2 deci aria sectiunii
conductoarelor va fi A = I/j = (11,5*103A) / 3 A/mm2 ~~ 4000 mm2. Ceea ce corespunde la un diametru d
~~ 7 cm.
Rezistenta liniei de transport a energiei electrice este:

unde rezistivitatea cuplului:

Pierderile de putere prin efect Joule Lenz (caldura) pe linia trifazata vor fi:

ceea ce reprezinta pierderi de 50% din puterea electrica transmisa. Evident, un astfel de cosum
tehnologic propriu pentru transmiterea energiei este inadmisibil de mare.

b) Consideram acelasi sistem electromagnetic doar cu transformatoare de tensiune (la IT de

400kV) transmiterea aceleiasi puteri de 400MVA si apoi transformator coborator.

Pentru transformatorul ridicator de tensiune, puterea in primar si secundar este aceeasi:

Deci curentul transmis pe linia S2 este de 20 de ori mai mic.

Aria necesara a conductorului este A = I2/s = 575 A / 3A / mm2 ~~ 200mm2 deci diametrul d ~~ 1,7 cm

Rezistenta pe linie si pierderile de putere prin efect Joule-Lenz pe linia trifazata vor fi:

adica pierderi de 20 ori mai mici, de 2,5%.

Solutia de reducere a pierderilor la valori acceptate este transmiterea puterii electrice in inalta
tensiune (IT 400kV).

xyz 2. Reducerea pierderilor datorate circulatii de putere reactiva prin compensarea factorului
de putere la consumatori de tip SAE

In realitate pe liania de transport a energiei electrice exista atat pierderi datorate transmiterii
puterii active (P) cat si circulatiei de putere reactiva (Q). Sistemele de actionare electrica (SAE) necesita
pentru functionare si putere reactiva, fiind consumatori cu caracter inductiv.
 Puterea P activa este puterea utila ce se va regasi in putere mecanica in SAE deci minimizarea
pierderilor Pg revine la a minimiza circulatia de putere reactiva Q (Ideal Q 0).

PJmin = kP2 pentru Q = 0 => se realizeaza prin compensarea factorului de putere la consumator

Reducerea lui Q se poate realiza prin baterii de condensatoare.

*Next big poza on next page vine imediat dupa ce scrie mai sus.
 Subiectul posibil nr. 6
Surse de alimentare cu energie hidraulica s, i
pneumatica

1 Surse de alimentare cu energie hidraulica a

sistemelor de act, ionare
Pentru sistemele de act, ionare hidraulica (SAH), sursa de energie trebuie
creata prin echipamente specifice, la locul de utilizare. Aceste echipamente
utilizeaza de asemenea ca energie primara, de regula tot energie electrica, pentru
a genera, n final, energie hidraulica. In cazul SAH, sursa de energie constitue
o unitate constructiva s, i funct, ionala distincta de structura de principiu:

Elementele componente de baza ale unei surse de energie hidraulica:

- pompa vohemica (generator hidraulic)
- motorul electric de antrenare (motor Diesel, turbina, etc.)
- filtre de ulei (de aspirat, ie, de refulare, de retur)
- supape de limitare a presiunii
- regulatoare de presiune
- elemente de afis, are a parametrilor de lucru (presiune, debit, nivel, temperatura
s, .a.)

1
 Exemplu: generatorul hidraulic (pompa) - principiul de funct, ionare se ba-
zeaza pe variat, ia volumului ocupat de lichid (ulei), n urma unor cicluri ce
cuprind ca faze: depresiune n camera de lucru, umplerea (admisia) fluidului
sub presiunea pa , evacuarea prin mics, orarea volumului la presiunea pmax

Puterea hidraulica,
q(pmax pa )
P =

Simboluri

Schema de principiu a unei surse de energie hidraulica, folosind simboluri

standardizate:

2
 Fluidul hidraulic din SAM, de obicei uleiul, este utilizat att la trans-
miterea energiei/puterii hidraulice cat s, i a informat, iei din SAH, deci fluidul
hidraulic reprezinta un mediu considerat omogen, izotrop dar deformabil sub
efectul fort, elor de presiune, fort, e ce se distribuie continuu s, i uniform n tot
spat, iul pe care l ocupa.
Proprietat, ile fizice ale fluidului se exprima prin:

a) Compresibilitatea izoterma - este proprietatea fluidului de a-s, i modifica

volumul, n funcs, ie de variat, ia presiunii la temperatura constanta.

dV
= dp,
V
unde este coeficientul de proport, ionalitate
1
E= ,

unde E este modulul de elasticitate al mediului
Observat, ie: Daca t, inem cont ca masa unui volum limitat de fluid nu se
modifica
dV d dp
dm = 0 d(V ) = 0 V d + dV = 0 = = dp, =E
V d

b) Vascozitateaeste proprietatea care se manifesta sub forma unor eforturi

(fort, e) tangent, iale, la suprafat, a de separat, ie dintre straturile de fluid n
mis, care relativa
dv
= ,
dn
unde este efortul (fort, a) unitara, este coeficientul de vascozitate dina-
dv
mica (Poisenille), iar dn este gradientul vitezei dupa direct, ia normala la
direct, ii de curgere.

3
 Exemplu: calculul fort, elor de vascozitate dintre fluidul hidraulic s, i ele-
mentele hidromecanice n mis, care, aflate n fluid.
Fort, a necesara pentru a deplasa pistonul n cilindru este o masura a frecarilor
interne (fort, e de vascozitate) s, i este

v Dl dx
F = A = A =
dt
Observat, ie:

unitatea de masura (SI) pentru coeficientul de vascozitate dinamica, ,

kg
este ms = 1P oisenille
vascozitatea cinematica reprezinta raportul dintre coeficientul de vascozitate
2
dinamica s, i densitatea = , < >= cm s = Strokes

vascozitatea fluidului variaza cu temperatura s, i presiunea.

= 0 e(T T0 )

Variat, ia vascozitat, ii cu temperatura determina variat, ia caracterelor dina-

mice a SAH s, i chiar posibilitatea aparit, iei instabilitat, ii n funct, . SAH.
Solut, ii:

- termostatarea luidului de lucru (o solut, ie relativ scumpa, doar pentru

sistemele foarte performante)
- fabricarea aditivilor (ameliorarea vascozitat, ii)
Exemplu:

uleiuri minerale ()
uleiuri parafinate (p < 50 dcN o
cm2 s, i T < 50 C)
uleiuri hidraulice aditivate H12, H20, H38, pentru aplicat, ii indus-
triale cu presiuni sub 300 daN o
cm2 s, i temperatura ntre 20 100 C, cu
o
vascozitate cuprinsa ntre 20 50, la 50 C
uleiuri speciale (T < 850o C)

2 Surse de alimentare cu energie pneumatica a

sistemelor de act, ionare
Sistemele de act, ionare pneumatica (SAP) utilizeaza, ca mediu purtator de
informat, ie s, i putere, aerul comprimat, sub forma de aer instrumental.
Aerul instrumental are o serie de proprietat, i specifice (puritate, umiditate,
lubrifiere s, .a.) care permit funct, ionarea SAP n cele mai bune condit, ii.
Structura unei surse de alimentare cu aer comprimat:

4
 Principala componenta a unei surse de alimentare cu aer comprimat este
compresorul, care este o mas, ina mecano-energetica ce transforma energia me-
canica primita de ka un motor (electric) de antrenare, n energie pneumatica,
prin reducerea volumului specific al aerului, adica prin marirea presiunii.
Problema principala este prezent, a impuritat, ilor (particule solide) s, i a picaturilor
(vaporilor) de apa, datorita surselor de contaminare (nainte de compresor sau
chiar n compresor).
Praful atmosferic, rugina, resturile corozive din conducte s, i vaporii de apa
sunt principalele cauze ale uzurii compresoarelor s, i a elementelor SAP.
Aceste impuritat, i sunt abrazive s, i determina o rapida deteriorare a suprafet, elor
supuse frecarii, de aceea se introduc FA (cu finet, e de 20-30) s, i filtre de refulare.
Vaporii de apa din aerul atmosferic patrund n compresor s, i, pentru a evita
intrarea acestora n conducte s, i aparate, se utilizeaza instalat, ii de racire s, i se-
paratoare centrifugale, precum s, i instalat, ii de uscare.
Lubrifierea (ungerea) part, ilor mecanice din SAP supuse frecarii se face chiar
cu ajutorul aerului comprimat, n care se difuzeaza controlat (n ungatoare de
aer), ulei sub forma de picaturi fine.

5
 Subiectul posibil nr. 7
Motorul de curent continuu - caracteristici statice
s, i metode de variat, ie a vitezei

1 Mas, ina de c.c. - regimul de motor, caracteris-

tici statice
Caracteristici constructive ale mas, inii de c.c. (2 part, i principale):

a) statorul (parte imobila), care cuprinde:

polii de excitat, ie - sistemul care creeazacampul magnetic de excitat, ie.
Polii n numar par, 2p (unde p este nr. de perechi de poli) act, ioneaza
la periferia statorului N-S-N-S...;
jugul statoric - realizat din tole pentru mas, ini speciale, sau din fonta,
ot, el;
elemente auxiliare: perii li portperii, lagare de sust, inere, ???;
b) rotorul (parte mobila) cuprinde:

nfas, urarea rotorica (plus, ate n crestaturile rotorice);

colectorul (pe care calca periile);
miezul rotoric (din materiale feromagnetice - tole izolate) s, i arbore.
Ex.: mas, ina de c.c. cu 4 poli ce alterneaza (N-S), la periferia rotorului.

1
 Obs.: exista s, i mas, ini de c.c. cu excitat, ie prin magnet, i permanent, i (motoa-
rele au pierderi mai reduse, randament superior) - necesitamateriale speciale, ca
AlNiCo, ???.
1. Fluxul magnetic de excitat, ie, E , este determinat de totalitatea liniilor
de camp ce ies dintr-un pol s, i patrund sub talpa polara n ntrefier (spre
rotor) Z
E = BE (x)Ldx ' L BEmed ,
0

unde = D2p s, i se numes, te pas polar, L - lungimea rotorului, D - diametrul

rotorului;
2. Tensiunea electromotoare indusa

T.e.m. indusa printr-o sect, ie (bobina cu w spire, plasata n crestaturile

rotorice, cu pasul y1 = ), este:
Z x   
d d d(x + y1 ) dx
es = w = w BE (x)Ldx = wL BE (x + y1 ) BE (x) ' 2wLvBE (x),
dt dt x+y1 dt dt
dx D
unde dt =v= 2 s, i este viteza la periferia rotorului.

Deoarece la periferia rotorului sunt k sect, ii nseriate, t.e.m. total este:

k
X Dp p
e0 = esi ' 2wLvkBEmed = 2wL kBEmed = 2wL kBEmed = kE ,
1
2 p

unde k este viteza constanta constructiva a mas, inii.

=0e=0
Obs.:
=0e=0
3. Cuplul electromagnetic

Conductoarele rotorice parcurse de curent, fiind n campul magnetic de

excitat, ie, apar fort, e electromagnetice, prin urmare cuplul ce determina
rotirea, mis, carea rotorului. Se aplica teorema fort, elor generalizate n camp
magnetic:  
Wm
ms = ,
i=ct.
unde Wm = 12 W Ia este nmagazinata n spirele unei sect, ii, iar Ia este
x
curentul. = R este coordonata generalizata
 Z x+y1  Z x+y1 
1 d 1 d
ms = wIa L BE (x)dx = wIa R BE (x)dx =
2 d x 2 dx x

2
 1 1 D p
= wIa RL [BE (x + y1 ) BE (x)] ' wIa L BEmed k,
2 2 2 p
D
unde 2 p =

Campul total (pentru k sect, ii) va fi, prin urmare:

|m| = kE IA ,

unde IA = 2pIa este curentul rotoric total.

Obs.: daca E = 0, nu mai exista cuplu electromagnetic.

Fenomene speciale:

Campul de react, ie (magnetica) al curentului indus (al rotorului) datorat

curentului rotoric deformeaza (strica) campul BE , prin urmare se in-
troduc poli auxiliari n zona interpolara pentru a compensa react, ia
indusului.
Fenomenul de conduct, ie - trecerea periilor de pe o sect, ie pe cealalta; polii
auxiliari parcurs, i de IA reduc eficient, a comutat, iei.

2 Metode de variat, ie a vitezei,

A - limite largi (0 M );
1. Variat, ia tensiunii rotorice, U

- (<EN >M - turat, ii peste M , fluxul nu

2. Variat, ia fluxului,

poate decat sa fie diminuat, datorita saturat, iei circuitului magnetic);

3. Variat, ia rezistent, ei din circuitul rotoric, R

A

Caracteristicile statice pentru cele 3 metode de variat, ie a vitezei ilustreaza

avantajele s, i dezavantajele fiecarei metode s, i limitele lor de aplicare (0 - viteza
de mers n gol).

3
1. Cea mai utilizata metoda este variat, ia vitezei prin modificarea tensiunii
de alimentare a motorului (tens. rotorica), existand o proport, ionalitate
ntre viteza s, i tensiunea UA [0, UAN ]
Prin schimbarea polaritat, ii tensiunii UAN , viteza de rotat, ie schimba sen-
sul (inversarea sensului de rotat, ie). Peste viteza N , se poate alimenta
rotorul cu tensiuni corespunzatoare (pana la 2 3N ), dar cu diminuarea
cuplului (a curentului) a.. P = M PN
2. Cres, terea vitezei peste N se poate realiza s, i prin scaderea fluxului
1 1

..
2 3 N , N , cu respectarea aceleas, i restrict, ii de putere maxima.
0
3. A treia metoda (prin variat, ia rezistent, ei totale rotorice, RA = RA + R
A )
permite limitarea curentului de pornire (s, i a cuplului) MP = kIAp
1, 5 2MN , permit, and doar scaderea vitezei sub N , deci metoda nu este
utilizata n sistemele de reglare a vitezei.

4
 Subiectul posibil nr. 8
Comportarea dinamica a motorului de c.c.

1 Caracteristici dinamice ale motorului de c.c.

Modelul dinamic
Un motor de c.c. se afla n regim tranzitoriu daca tensiunea rotorica este
variabila n timp, uA = uA (t), astfel ncat s, i celelalte marimi caracteristice (cu-
rentul iA , cuplul m, viteza s, .a.) devin variabile (n ecuat, ia de funct, ionare se
nlocuiesc UA uA , IA ia ).

In regim tranzitoriu sunt atat circuitele electromagnetice cat s, i elementele

mecanice aflate n mis, care de rotat, ie. T, inand cont de inductivitat, ile circuitului
rotoric, (LA ) s, i de excitat, ie (Le ), precum s, i de momentul de inert, ie mecanic
(J),
rezulta modeluldidinamic al motorului de c.c.:

uA = RA iA + La dtA + eA (1)
eA = k (2)

m = kiA (3)

m ms = J d dt (4)
diE
u = R i + L (5)

E E E E dt
= f (i ) (6)

E
ms = f () (7)

(1) legea induct, iei electromagnetice n lungul circuitului rotoric (t. Kirckhoff)
evident, iaza inert, ia electrica, datorita inductivitat, ii totale a circuitului rotoric,
LA , s, i efectul t.e.m. induse, eA .
(2), (3) - ec. t.e.m. induse prin rotat, ie s, i cuplul electromagnetic.
(4) - ecuat, ia de dinamica n mis, care de rotat, ie relativa la axul motor
(5) - legea induct, iei electromagnetice n lungul circuitului de excitat, ie.
Obs.: ntre circuitul de excitat, ie s, i circuitul rotoric se considera ca nu exista
inductivitat, i mutuale (liniile campului de react, ie creat de curentul rotoric sunt
transversale, trec transversal prin piesele polare s, i nu nlant, uie nicio spira a
nfas, urarii de excitat, ie).
(6) - dependent, a neliniara ce exprima fluxul de excitat, ie E , funct, ie de curen-
tul de excitat, ie, iE ; PSF niminal se alege, prin proiectare, la limita maxima a
port, iunii liniare a caracteristicii de magnetizare a mas, inii, care este, n reali-
tate, cu saturat, ie s, i histerezis - cres, terea curentului iE >iEN nu mai produce o
cres, tere semnificativa a fluxului de excitat, ie, E , deci mas, ina este saturata.

1
(7) - dependent, a neliniara ntre cuplul rezultant de sarcina, mS , s, i viteza de
rotat, ie, .

Modelul dinamic este neliniar s, i datorita produselor s, i iA din ecuat, iile

2 s, i 3.

Evident, ierea marimilor s, i parametrilor caracteristici modelului dinamic al

motorului de c.c.
Aplicam transformarea Laplace, ecuat, iilor liniare ale modelului dinamic (n
condit, ii init, iale nule):
(1)A (s) eA (s) = (RA + sLA )iA (s)
LA
Introducand constanta de timp a circuitului rotoric, TA = R A
, rezulta:
1
RA
iA (s) = LA
(uA (s) eA (s))
RA +1

(4) m(s) ms (s) = Js(s)

LE
(5) uE (s) = (RE + sLE )iE (s); TE = RE - constanta de timp a circuitului de
excitat, ie.

Se poate realiza ,odelul echivalent tip schema bloc, n care blocurile de

tip produs, , sunt reprezentate doar pentru a evident, ia dependent, ele neliniare
(exprima, de fapt, produsele marimilor de timp nu n transformata Laplace ),
deci schema este bloc calitativ-orientativa.

Schema bloc evident, iaza comportarea dinamica a motorului de c.c. la moo-

dificarea tensiunii rotorice, uA s, i la variat, ia tensiunii de excitat, ie, uE (pentru a
varia fluxul de excitat, ie, ).
Obs.: desenul cu cutia, unde uA (s) s, i uE (s) sunt comenzi, (s) s, i iA (s) ies, iri,
iar ms - perturbat, ia.

2
 Subiectul posibil nr. 9
Convertoare statice c.a. - c.c.
Calculul schemei polifazate (n-fazate)
mono/bialternanta (stea/punte)

1 Convertoare c.a. - c.c.

Schema monoalternanta stea
Convertoarele c.a.-c.c. de tip monoalternant, a (redresoare n stea) sunt caracte-
rizate de faptul ca pe fiecare faza a unei surse de c.a. exista un singur dispozitiv
semiconductor (dioda sau tiristor), cu anodul conectat la sursa de c.a. iar cato-
zii tuturor dispozitivelor semiconductoare fiind conectat, i la un punct comun
(care constituie borna pozitiva a redresorului), punctul neutru al sursei de c.a.
constituie borna negativa a redresorului ce se conecteaza la borna negativa co-
respunzatoare a circuitului de sarcina de c.c.

Schema m-fazata tip monoalternant, a (stea, cu punct median):

Fiecare faza a sursei de c.a. este: usj = Us 2 sin t (j 1) 2
 
m , j = 1 m,
unde Us este valoarea efectiva a tensiunii de faza, = 2f .

1
 Obs.: Sursa de c.a. m-fazata este constituita, de obicei, din secundarul m-
fazat al unui transformator, iar punctul 0, de potent, ial nul, este punctul median
neutru al nfas, urarilor secundare ale transformatorului. In principiu, numarul
de faze din primar poate diferi de nr. m de faze din secundar, clasificarea con-
vertoarelor de c.a.-c.c. realizandu-se dupa nr. de faze efectiv redresate (nr. de
faze secundare).

In decursul unei perioade a tensiunii alternative, (T = f1 = 501

= 20ms) a
sursei, fiecare faza (1...m) a sursei conduce curentul o singura data s, i ntr-un
singur sens, de aceea schemele se numesc monoalternanta; aceste scheme de
redresoare se mai numesc de tip stea sau scheme cu punct median.

2 Schema monoalternanta bifazata (m=2)

Este o schema de redresare utilizata la puteri relativ mici, de maximum 3-4kW
(schemele cu m=1 sunt practic cele folosite n act, ionari).

Ipoteza: sarcina puternic inductiva (L  R; L inf i ' Id = ct.), deci

curentul prin fiecare faza (s, i tiristor), precum s, i prin sarcina, este constant, Id ct.

Obs.: Tiristorul T este o structura de tip p-n-p-n cu 3 terminale: Anod,

Catod, poarta (G), grila - terminal de comanda.

Funct, ionare: o dioda comandata prin curentul de grila, (iG ). Daca iG = 0,

atunci T este blocat.

Calculul valorii medii a tensiunii redresate, Ud (componenta continua):

= 0 impulsurile de comanda pe grila se aplica chiar n punctele de comutat, ie
naturala, ce corespund momentelor cand o faza devine mai pozitiva
decat cea care a condus pana n acel moment:

1 1
Z Z
2 2 2
Ud = Ud0 U d(t) = Us 2 sin tdt = Us ( cos t|0 ) = Us ' 0, 9Us
0 0

2 2
Factorul = 0, 9 se numes, te factor de redresare.

2
 6= 0 impulsurile de comanda se aplica ntarziat cu (= 45o , n figura).
Z T Z
Z 
1 1
Ud = = udt = Us 2 sin tdt + Us 2 sin tdt =
T 0 pi 0

Us 2 2
= ( cos t|0 cos t| ) = Us cos = Ud0 cos
2

Calculul de dimensionare a tiristoarelor (se realizeaza la = 0). Principa-

lele marimi caracteristice sunt: curentul mediu prin tiristor, iT AV s, i tensiunea
inversa respectiva, URRM :
1 T
Z Z 2 Z
1 1 1 Id
IT AV = iT dt = iT dt = Id dt = Id =
T 0 2 0 2 0 2 2
Tensiunea pe un tiristor (T1 ) n stare blocata:

uT1 |max = us1 us2 + uT2 = us1max us2max = Us 2 Us 2 = 2 2Us

URRM = 2 2Us = 2U12max '= 2, 8Us
Se alege Uinv = (2 2, 5)URRM
Daca seste necesar, se calculeaza s, i valoarea efectiva a curentului printr-un
tiristor, iT RM S :
s s
1 T 2
Z Z
1 Id
IT RM S = iT dt = Id2 dt =
T 0 2 0 2

3 Schema monoalternanta trifazata (m=3)

Este cea mai utilizata schema monoalternanta. Transformatorul de alimentare
este n conexiune triunghi-stea.

3
 Daca tiristoarele sunt conectate la = 0 (chiar n punctele de comutat, ie
naturala), sunt echivalente cu diode, a.. va conduce n fiecare moment acea
dioda, care are anodul cel mai pozitiv. Potent, ialul punctului a reprezinta
nfas, urarea potent, ialelor cele mai pozitive de faza, fiind format din pulsuri de
tensiune de durata 2 3 .

Calculul valorii medii a tensiunii redresate, Ud0

Z 3
1
Z Tred
1 Us 2 sin
Ud0 = udt = 2 Us 2 cos tdt = 2 sin t|3 = 2Us 3 = 1, 17Us
Tred 0 3 3 3
3
3

Calculul de dimensionare al tiristoarelor Curentul mediu printr-un tiristor

Z 2
1 1 2 Id
IT AV = idt = Id =
2 0 2 3 3
Valoarea efectiva a curentului printr-o faza (tiristor)
s
Z 2 r
1 3 1 2 2 Id
IT RM S = 2
i dt = I =
2 0 2 d 3 3
Tensiunea inversa maxima,

Uinvmax = URRM = 2Us 2 cos 30o = 3 2Us

4 Schema monoalternanta m-fazata (polifazata)

Formal, n rezultatele de la schema trifazata se nlocuies, te 3 cu cele m faze.
=0
m

1
Z m Us 2  2 sin m

Ud0 = = Us 2 cos tdt = sin t = Us 2 =

2 2
m

m m
 2m
m

p sin m
= Us (2) = kred Us
m

6= 0

1
Z m + 1 h    i
Ud = 2 = Us 2 cos tdt = Us 2 2 sin + sin + =
m

m + m
m m
1 sin
= Us 2 2 2 sin cos = Us 2 m cos
m
m m
Ud = Ud0 cos ,
s, i se numes, te caracteristica de comanda a convertorului.
' 10o 300
Obs.: fizic, este limitat, min
max ' 150o 160o

Similar, IT AV = Imd , IT RM S = Idm , URRM = 2Us 2 sin m

4
5 Schema bialternanta punte
Schemele de redresoare bialternant, a constau din nserierea, cascadarea a doua
convertoare monoalternant, a (stea), unul cu punct comun pozitiv, iar celalalt
cu punct comun negativ (avand diodele, tiristoarele inversate), astfel ncat ten-
siunea medie redresata este dubla fat, a de tensiunea redresorului n stea cores-
punzatoare, de aceea aceste convertoare se mai numesc dubla stea sau n
punte.
Udpunte = 2Udstea Udbialt. = 2Udmonoalt.

6 Schema bialternanta bifazata (m=2)

R
L inf i ' Id = ct.
Ipoteza:
E'0
Sarcina cu caracter puternic inductiv, deci curentul este constant prin sar-
cina s, i de tip puls dreptunghiular prin tiristor (Id ).

5
 Calculul valorii medii a tensiunii redresate, Ud = f ()
= 0 (tiristoarele sunt nlocuite cu diode, deci vor conduce T1 T2 , T3 T4 ,
etc. a.. la bornele sarcinii apare diferent, a u = ua0 ub0 nfas, uratoarea
celor doua tensiuni
de faza (tensiunea ntre fazele 1-2, u12 este de valoare
maxima 2Us 2, deci

1
Z
1
Z Us 2
Ud0 = u(t)dt = 2Us 2 sin tdt = 2 ( cos t|0 ) =
0 0
1 1 Y
= Us 2 (1 + 1) = 2Us 2 = 2 0, 9Us = 1, 8Us ,
2 2

tensiune medie dubla fat, a de schema n stea bifazata (Ud0 = 0, 9Us )

Obs.: daca se considera valoarea efectiva a ntregului secundar, Us12 =
Us = 2Us , atunci se mai scrie ??? Ud0 = 0, 9Us

6= 0 Secvent, a de conduct, ie a tiristoarelor este deplasata, decalata (ntarziata)

cu a.. integrarea se poate calcula fie (0 ; ) fie ( + )

1
Z + 1 +
 1 1
Ud = 2Us 2 sin tdt = 2Us 2 cos t| = 2Us 2 ( cos(+)+cos ) = 2Us 2 c
2

unde Ud0 = 1, 8Us

Se regases, te aceeas, i formula, valabila la orice convertor.
Pentru (90o 180o ), avem regimul de inversor, puterea este preluata
de la sarcina (circuitul de c.c.) s, i transmisa spre ret, eaua de c.a. (sursa de
c.a.)
Calculul de dimensionare al tiristoarelor (la = 0) Curentul mediu,
RT R
IT AV = T1 0 iT dt = 2 1
I dt = I2d
0 d
q R q
T Id
Curentul efectiv, IT RM S = T1 0 i2T dt = 2 1 2
Id = 2

Tensiunea inversa, URRM = (U12 )max = 2Us 2, cu un coeficient de
sigurant, a, CU = 2 2, 5
Principalele avantaje ale schemei bialternant, a sunt:
un transformator mai eficient utilizat (' 40% mai redus ca putere aparenta
la aceeas, i putere utila, de c.c.)
tensiunea redresata este dubla
Dezavantaj: au nr. dublu de dispozitive semiconductoare.

6
 7 Schema bialternanta trifazata (m=3) - punte
trifazata
Este schema bialternanta cea mai utilizata, cu avantaje tipice chemelor n punte.
Primarul transformatorului de alimentare este n conexiune triunghi (mai rar n
stea), iar secundarul este n stea.
Punctul neutru al secundarului nu este folosit (neconectat), fiind figurat
doar ca referint, a (potent, ial zero). Numerotarea din figura arata s, i ordinea de
conduct, ie a tiristoarelor.

= 0 Schema se comporta ca s, i cand tiristoarele ar fi nlocuite cu diode, impul-

surile de aprindere fiind aplicate chiar n punctele de comutat, ie naturala;
potent, ialul punctului a va urmari nfas, urarea potent, ialelor pozitive de faza
(gr. A - circuit de maxim), iar b va urmari nfas, urarea potent, ialelor ne-
gative de faza: u = ua0 ub0 - apare instantaneu tensiunea ntre fazele ce
conduc pe o durata de 2 6 (sunt 6 pulsuri ale tensiunii redresate).
Calculul valorii medii a tensiunii redresate:
Z 6
1 3 2
Ud0 = 2 3( 2Us ) cos tdt = 2 Us sin t|6 = 21, 17Us = 2, 35Us
6
6 6 6

Calculul de dimensionare (alegere) a tiristoarelor (la = 0)

Curentul mediu,
2
Z 2 Z
1 1 3 1 2 Id
IT AV iT1 dt = Id dt = Id =
2 0 2 0 2 3 3

7
Curentul efectiv,
s s
Z 2 Z 2 r
1 2 1 3 1 2 2 Id
IT RM S = iT1 dt = Id2 dt = I =
2 0 2 0 2 d 3 3
Tensiunea inversa repetitiva maxima

URRM = U12max = 3 2Us ,
cu un coeficient de sigurant, a CU = 2 2, 5Us
Dimensionarea transformatorului - puterea de tip a nfas, urarii secundare
S2 = 3Us Is
v " # s
u 1 Z 2 Z 2 Id
u  
3 1 2 2 Pd Ud0 Id
Is = t Id2 dt + Id2 dt = Id + = 2 K2 =
2 0 4
3
2 3 3 3 S2 3U s Is

8 Schema bialternanta m-fazata

sin
Ud0 = 2Us 2 m
m
Curentul mediu: Z 2
1 m Id
IT AV = Id dt =
2 0 m
Curentul efectiv:
s
Z 2
1 m Id
IT RM S = Id2 dt =
2 0 m
Tensiunea inversa,
 
URRM = 2Us 2 cos = 2 2Us sin
2 m m
Transformatorul de alimentare
Id
S2 = mUs Is = mUs 2
m
Factorul de utilizare al secundarului:
sin
Pd Ud0 Id 2Us 2 m
K2 = = = m Id
= 2Ksstea ,
S2 mUs Is mUs 2 m

deci orice schema n punte, pentru aceeas, i putere utila, Pd necesita un

transformator cu cca. 40% mai mic.
Obs.: Deoarece schemelor n punte le este specifica aparit, ia tensiunilor
ntre faze ca tensiune instantanee redresata, este uneori mai simplu sa se
reprezinte aceste tensiuni (1-2, 2-3, 3-1 s, .a.m.d) pentru analiza formelor
de semnal

8
 Subiectul posibil nr. 10
Convertoare c.a. - c.c. cu tiristoare
Calculul Ud , dimensionare
Metode de comanda pe grila (ex. TRLV)
caracteristici statice.

1 Comanda convertoarelor cu tiristoare

Convertoarele cu tiristoare necesita, pentru funct, ionarea corecta, aplicarea co-
respunzatoare a impulsurilor de comanda pe grila, prin circuite speciale numite
blocuri de comanda pe grila, BCG (sau dispozitive de comanda pe grila,
DCG).
Funct, iile blocului de comanda pe grila (BCG):
generarea impulsurilor de comanda pe grilele tiristoarelor prin sincroniza-
rea emiterii acestora n raport cu sursa de c.a.

decalarea (ntarzierea) impulsurilor cu un unghi fat, a de momente co-

respunzatoare punctelor de comutat, ie naturala, funct, ie de tensiunea de
comanda, uC

1
2 Metoda tensiunii de referint, a liniar variabila
TRLV
In aceasta metoda, TRLV, este generata funct, ie de tensiunea de sincronizare de
referint, a, Usref , conform fig.

Daca ur se genereaza ntre Um (ex. 10V ), iar uC (10V... + 10V ), are

acelas, i domeniu de variat, ie, atunci:
 
t
ur (t) = Um 1 , pt.t [0, ]
2

ur t
Pentru Um+ = 1 (ec. dreptei), intersect, ia cu uC genereaza impulsul la
2
momentul :
 
UC UC
Ur () = UC + =1= 1
Um 2 2 Um

Pentru:
UC = +Um (10V ) = 0 redresor maxim

UC = 0(0V ) = 2 tensiunea medie nula, Ud = 0
UC = Um (10V ) = (180o ) inversor maxim
Ansamblul BCG + convertor are, n acest caz, o caracteristica statica
neliniara:   
UC
Ud = Ud0 cos = Ud0 cos 1
2 Um

2
 Subiectul posibil nr. 11
Structuri de reglare n cascada - alegerea s, i
acordarea regulatoarelor prin criteriul modulului
s, i simetriei

1 SRA pentru o marime tehnologica s, i limitarea

unei marimi secundare
Exemplu: SRA n cascada

y1 marime reglata principala (bucla de reglare principala)

y2 bucla de reglare subordonata)
Reglarea n cascada este una dintre standardele de reglare cu limitare cele
mai utilizate (alte structuri: reglare paralela, convergenta - sunt mai put, in
utilizate n act, ionari).
Avantajele reglarii n cascada:
prin limitarea referint, ei regulatorului secundar, r2 = u1 = yr2lim . Se
poate limita prin reglare, marimea secundara y2 la o valoare dorita.
comportare superioara (dinamica mai buna) la act, ionarea perturbat, iilor
de tip v2 , care sunt compensate local n cadrul buclei secundare fara a
mai afecta marimea principala, (y1 ).

comportare dinamica superioara prin proiectarea corespunzatoare a re-

gulatoarelor R2 s, i R1 , care pot compensa mai multe constante de timp
dominante ale procesului.

1
2 Structuri de reglare n cascada - alegerea s, i
acordarea regulatoarelor prin criteriul modu-
lului s, i simetriei

Regimul tranzitoriu la treapta de referint, a de pozit, ie evident, iaza limitarea

vitezei la lim s, i a curentului ilim , rezultand pozit, ionare dupa parabole s, i curent, i
liniari ai vitezei pana la viteza limita lim .

2
 Masina de c.a - camp magnetic invartitor
Caracteristici statice si metode de variatie a vitezei motoarelor
asincrone
Convertoare de frecventa (invertorul principal)

Motorul asincron trifazat. Camp magnetic invartitor

Masina asincrona este formata din:
1. Stator partea imobila care cuprinde
infasurarea de excitatie tifazata alcatuita din 3 infasurari de faza
identice (decalate la periferia interioara cu unghiul geometric
=2/3p) conectate intre ele in stea sau triunghi si leagate la o retea
trifazata de c.a.
miezul feromagnetic
carcasa
scuturi cu lagare
cutie de bronz
dispozitiv cu perii
2. rotor partea mobila care cuprinde fie
o infasurare trifazat decalata la periferia rotorului cu 2/3p
conectata in stea cu capetele libere legate fiecare la cate un inel
conductor pe care calca cate o perie
fie o colivie de veverita (un ansamblu de bare conductoare plasate
in crestaturile rotorice, scurtcircuitate la ambele capete prin inele
conductoare)

Campul magnetic produs de o infasurare monofazata

Consideram o infasurare monofazata cu p perechi de poli distribuita
uniform, care creeaza poli N si S ce alterneaza la periferia rototului rezultand
campul magnetic cu spectrul de mai jos.
 Inductia B E a campului de excitatie este periodica (geometrica) in raport cu
p =>
 B E (p,t) = B EM cosp = B EM /2 * [cos(t-p)+cos(t+p)], unde s-a tinut cont
ca infasurarea monofazata U 1 U 2 este parcursa de un c.a. de pulsatie =2f;
deci inductia este variabila atat in spatiu (p) cat si in timp (t).
De fapt campul magnetic rezultat se propaga la periferia statorului (si in
?intrefier?) sub forma unei unde progresive in spatiu si timp care se numeste
camp magnetic invartitor.

Metode de variatie a vitezei motoarelor asincrone

Obs: O conditie importanta la motorul c.a. este mentinerea fluxului de excitatie
EM = ct = E/ 2 U 1 /f 1 = ct
a) Modificarea tensiunii statorice U A
Gama redusa de variatie a turatiei
S M = ct
Cuplu de pozitie M P scade

b) Modificarea frecventei statorice

Gama foarte larga (0 ... M ) si ??? > M
Daca U 1 /f 1 = M M = ct => cuplul masina este constant
 c) Modificarea rezistentei rotorice
Gama relativ redusa M P creste
~ 2

d) Modificarea in trepte (2 3) a turatiei prin modificarea nr. de perechi de

poli p dificil constructiv.

Convertoare statice de frecventa cu circuit intermediar de c.c. (redresor

invertor)
CSF sunt circuite electronice de putere a caror tensiune alternativa de iesire
are frecventa variabila in limite largi. Cea mai utilizata schema este cu circuit
intermediar de c.c., formata dintr-un grup redresor urmat de un invertor.

Simbolul ala de sub redresor (nu scrie in cuvinte, fa simbolul ala amarat cu
un triunghi) este o reprezentare simbolica pentru tiristoare GTO (cu stingere pe
poarta) sau in genera pentru un dispozitiv (sau circuit) cu functie tip comutator
static (inchis-deschis)
Exemplu de comutator static:
Tranzistoare blocat-saturat (MOSFET sau IGRT) f 50KHz
Tiristoare normale cu circuite speciale de stingere (f max ~ 5KHz)
 Motorul asincron monofazat

Prin modificari constructive relativ simple se poate asigura motorului asincron monofazat (cu statorul
avand o infasurare monofazata conectata la o retea de c.a. monofazat) un cuplu de pornire => doua
solutii: a) Motor asincron monofazat cu infasurare auxiliara ; b) motor asincron monofazat cu spira in
scurtcircuit.

Obs: Daca infasurarea auxiliara se alimenteaza cu un curent defazat in timp cu pi/2 si geometric
este decalata la periferia statorului cu pi/2p latimi? de infasurare principala, rezulta (similar cu
infasurarea trifazata) un camp magnetic invartitor direct (cele inverse se anuleaza) care asigura un
cuplu de pornire: i1 = I*sqrt(2) *cos(Omega*t) => B1;; i2 = I*sqrt(2) *cos(Omega*t pi/2) =>Produce B2;;
B1 = Bmcos(Omega*t) * cos(p * Alpha); B1 = Bmcos(Omega*t pi/2) * cos(p * Alpha pi/2p);
Descompunandu-le in camp invartitor direct (si in ren? (intern?)) rezulta un camp invartitor rezultant
direct (similar infasurarii trifazate).
B(Alpha, t) = Bm cos(Omega*t p*Alpha) = camp magnetic invartitor
- Defazajul necesar al curentului i2 prin faza auxiliara se realizeaza prin inserierea unui
condensator C sau a unei rezistente (R).
- Infasurarea auxiliara poate fi cu un numar mai redus de spire si parcursa de un curent mai mic
dar defazat fata de est.? principal, va asigura practic pornirea motorului
- Pornirea cu rezistenta R in faza auxiliara nu poate realiza defazajul de pi/2 intre curenti si
cuplul de pornire va fi mai mic.
- Capacitatea C de pornire Cp este mia mare decat capacitatea necesara in functionare C f si de
aceea se deconecteaza o parte a capacitatii in serie dupa ce motorul a pornit.
*In practica se utilizeaza o varianta a motorului asincron cu faza
auxiliara motorul cu spire in scurtcircuit (b)). Statorul are poli aparenti
pe miezul caror se afla infasurarea monofazata (principala). O parte din
deschiderea piesei polare este cuprinsa de o spira in scurtcircuit ( se
comporta ca un transformator la trecerea curentului principal rezultand
un camp BS ce se insumeaza cu B1, rezultand B2 ce actioneaza pe
deschiderea spirei in scurtcircuit si B1 pe restul deschiderii piesei polare.

Aplicatie: utilizarea motorului asincron cu faza auxiliara pentru actionarea reversibila a ventilatorului de
reglare VR comandate prin semnale
de tip ON/OFF. Contact S1 inchis =>
C inseriat cu infasurarea 2 (Deschide
VR); Contact S2 inchis => C inseriat
cu 1 si determina deplasarea (rotirea)
in sens invers( inchide,. ?);
 Subiectul posibil nr. 14
Sisteme de act, ionare cu motoare pas cu pas
(MPP)

1 Sisteme de act, ionare cu motoare pas cu pas

(MPP)
MPP convertes, te impulsurile electrice de tensiune n deplasari unghiulare
discrete (pas, i). La primirea unui impuls, rotorul MPP s, i schimba pozit, ia cu un
unghi bine precizat; unghiul minim de deplasare a rotorului se numes, te pas.
Sunt foarte utilizate n sistemele automate de pozit, ionare, ce pot funct, iona
n circuit deschis (fara react, ie de pozit, ie). Echipamente din tehnica calcul,
imprimante, unitat, i CD-DVD, pini la aplicat, ii...
Constructiv, este format din 2 part, i:
a) stator, ce cuprinde un numar de nfas, urari de comanda plasate pe poli
aparent, i (ps -numar de perechi de poli statorici, care prin alimentatoare
de la o sursa de c.c. determina o anumita configurat, ie a polilor N, S la
periferia statorului).
b) rotor, ce are 2 variante:
1. cu magnet, i permanent, i - p2 - nr. de perechi rotorici, MPP de tip
activ;
2. cu poli aparent, i (cu dint, i), prin care se modifica reluctant, a circuitul
magnetic al fluxului statoric, MPP reactiv sau MPP cu reluctant, a
variabila.
Exemplu: MPP de tip activ, cu 4 nfas, urari de comanda (faza), cu ps =
2, 1 (110 ), 2 = (220 ), ..., pr = 3). Rotor cu 6 poli magnet, i permanent, i
(probabil asta scrie).
360o
Unghiul de pas, p = 2p s pr
= 30o .
Daca se alimenteaza faza 1 (nfas, urarea de comanda (1-1)), atunci se cre-
eaza un pol, N n A s, i un pol S n C, iar la alimentarea fazei 3 (nfas, urarea
(3-3)), datorita sensurilor diferite de parcurgere a nfas, urarilor, se creeaza un
pol N n C s, i un pol S n A. Se pot alimenta s, i cate doua faze simultan,
campurile magnetice compunandu-se.

1
2 Moduri de comanda a MPP
In principiu, n funct, ie de modul de realizare a comenzii, pot exista 3 regiuni
de funct, ionare a comenzii:
1. funct, ionare cu pas ntreg (s, i putere la jumatate);
2. funct, ionare cu pas ntreg s, i putere ntreaga;
3. funct, ionare cu pas pe jumatate.
1. funct, ionare cu pas ntreg (s, i putere la jumatate) Se alimenteaza suc-
cesiv fazele statorice, una cate una, rezultand urmatoarele secvent, e de
comanda pentru cele 4 faze s, i corespunzatoare celor 2 succesiuni de depla-
sare (orar s, i antiorar):
Orar Antiorar
1 2 3 4 1 2 3 4
s0 1 0 0 0 1 0 0 0
s1 0 1 0 0 0 0 0 1
s2 0 0 1 0 0 0 1 0
s3 1 0 0 1 0 1 0 0

2
 2. funct, ionare cu pas ntreg s, i putere ntreaga Se alimenteaza cate 2 faze
simultan (1-2, 2-3, 3-4 s, .a.m.d.), astfel ncat puterea absorbita sa fie dubla
(la fel s, i cuplul este dublat).
1 2 3 4
s0 1 1 0 0 1-2
s1 0 1 1 0 2-3
s2 0 0 1 1 3-4
s3 1 0 0 1 4-5

3. funct, ionare cu pas pe jumatate Se alimenteaza mixt nfas, urarile (cate

una, iar n secvent, a urmatoare cate 2 nfas, urari, s, .a.m.d.), deci rezulta 8
secvent, e de comanda, s0 , s1 , s2 , ..., s7 .
1 2 3 4
s0 1 0 0 0 1
s1 1 1 0 0 1-2
s2 0 1 0 0 2
s3 0 1 1 0 2-3
s4 0 0 1 0 3
s5 0 0 1 1 3-4
s6 0 0 0 1 4
s7 1 0 0 1 4-1

Pentru MPP, exista solut, ii constructive cu rotoare ??? s, i decalate, a.. p

ajunge, spre exemplu, la 0, 9o .
Frecvent, a impulsurilor de comanda maxima:

sute de Hz (de exemplu 500Hz), pentru MPP activ;

kHz (de exemplu 10KHz), pentru MPP reactiv, dar care nsa dezvolta
cupluri mai mici.

3
 Subiectul posibil nr. 15
Motoare hidraulice rotative s, i liniare
Caracteristici
Modelul dinamic al amplificatorului hidraulic cu
sertar s, i a motorului hidraulic liniar (AHS +
MHL)

1 Motoare hidraulice rotative s, i liniare

MHR s, i MHL constituie partea finala a sistemelor de act, ionare hidraulica n
care se vehiculeaza atat semnele purtatoare de informat, ii cat s, i de putere (fort, e,
cupluri)
Structura SAH cuprinde, n partea finala: amplificatorul hidraulic cu sertar
s, i motorul hidraulic (liniar s, i rotativ)
MHR - puterea se conserva( = 1)

m 1
PH = pm Qm = Pmec = Mm m pm = Mm = Mm ,
Qm qm
3
m
unde Qm este debitul specific al motorului s, i [qm ]SI = cm
rot.
Qm = qm m
Ecuat, iile de funct, ionare: Mm = qm pm
Mm Msr = J d m
dt
MHL - motor hidraulic liniar, care are ca ies, iri viteza, v, s, i fort, a, F.
F = pm Am
Qm = Am v
Ansamblul q amplificator hidraulic cu sertar AHS+MHL
2
Q1 = cd A1 (p0 p1 )
q Q1 = Q2 p0 = p1 q
+ p2
2
Q2 = cd A2 (p2 0) Q1 = Q2 = Qm = cd hx 1
pm ) = f (x, pm ) (dependent, a neliniare)
(p0
A1 = A2 = hx = Dx
   
f f
dQm = dx + d(pm ) Qm = KQ x kc (pm ),
x M pm M

1
 dQm este ecuat, ia liniarizata de debit a AHS
Qm = kQ x kc pm
unde ,
kQ este factorul de amplificare n debit
kC este coeficientul debit-presiune

2
 Subiectul posibil nr. 16
Servomotoare pneumatice cu membrana s, i
servomotoare pneumatice cu pozit, ioner

1 Servomotoare pneumatice cu membrana

1 - camera de comanda
2 - membrana elastica din cauciuc
3 - disc metalic de rigidizare
4 - tija de act, ionare a ventilului
5 - arc de revenire
6 - orificii de comanda
7 - obturator
8 - sistem etans, are
9 - corpul ventilului de reglare
Dependent, a statica, xm = f (pc )-deplasare tija piston/presiunea comanda este
neliniara, cu saturat, ie s, i histerezis.

1
 Pentru a diminua acest efect neliniar al SMPM se utilizeaza un echipament
specializat, numit pozit, ioner.
Pozit, ionerul introduce o react, ie negativa de pozit, ie s, i liniarizeaza caract. 2.
In plus, pozit, ionerul (poate fi pneumatic sau electropneumatic) poate modifica
panta caracteristicii statice - posibilitatea ca acelas, i servomotor sa poata act, iona
ventile de reglare de diferite deschideri (1) s, i (2).

2
2 Servomotoare pneumatice cu pozit, ioner
(motorul pneumatic cu membrana s, i pozit, ioner)

1 motor pneumatic cu membrana (MPM)

2 preamplificator tip ajutaj-paleta
3 amplificator pneumatic de putere
4 convertot curent-deplasare
5, 6 came
Semnalul de comanda, IC (curent electric de 4 20mA) se aplica conver-
torului 4, care deplaseazapaleta n fat, a ajutajului - preamplificatorului 2 (tip,
ajutaj-paleta). Presiunea de ies, ire (din camera 2) se aplica la intrarea ampli-
ficatorului pneumatic de putere, 3, care s, a randul sau comanda, cu presiunea
pc , camera 1 a servomotorului pneumatic cu membrana. Rezulta o fort, a care
deplaseaza tija motorului n jos (xm ), care deschide organul de reglare (OR)
s, i n acelas, i timp, prin camele 5, 6 s, i 7, deplasarea sa aplica, prin intermediu
parghiilor de react, ie asupra armaturii mobile, un cuplu rezistent (antagonist n
raport cu cel determinat de comanda IC ), deci o react, ie negativa de pozit, ie. La
echilibru rezulta o proport, ionalitate ntre semnalul de comanda s, i deplasarea
tijei, xm .