CAPTULO 4 - RESPUESTA DINMICA DE UNA ESTRUCTURA

CON MLTIPLES GRADOS DE LIBERTAD

Ecuaciones de movimiento y equilibrio dinmico

Como se vio en el Captulo 2 un modelo estructural dinmico esta dado por
- discretizacin espacial (por ej. masas concentradas)
- discretizacin temporal (por ej. Newmark)

En el Captulo 3 se estudio el modelo discreto ms sencillo (1 GLD) mientras que en la

UT2 se plantearon (sin resolver) las ecuaciones de equilibrio dinmico para sistemas de
mltiples GLD, utilizando el principio de DAlembert.

En general, el sistema de ecuaciones diferenciales es del tipo

M D + C D + K D = F (t ) (4.1)

En particular, para el caso ssmico:

M D + C D + K D = M {J a} (4.2)

Recordar que J es un vector con 1 en la posicin del GLD en el que acta la aceleracin de
apoyo a(t).

Vibraciones libres
Caractersticas dinmicas
El sistema que gobierna las vibraciones libres en un sistema de mltiples GLD es

M D+CD+ K D=0 (4.3)

Como ya se vio, el cambio de frecuencia propia debido a considerar o no el amortigua-

miento, no es relevante para estructuras civiles corrientes, por lo que seguiremos el anli-
sis con el sistema simplificado:

4-1
 M D+ K D=0 (4.4)

Una solucin a este sistema puede ser de la forma

D = A sen( t + ) (4.5)
A: vector que contiene las amplitudes de las vibraciones
: ngulo de fase

D(t ) = 2 A sen( t + ) (4.6)

reemplazada en (4.4) queda:

M 2 A sen( t + ) + K A sen( t + ) = 0
{K 2
M }A sen( t + ) = 0 (4.7)

para que haya vibraciones, 0, por lo que

sen ( t + ) 0

y puede eliminarse de (4.7), quedando finalmente

{K 2
M }A = 0 (4.8)

Nos interesan las soluciones de A distintas de la trivial. La ecuacin (su resolucin) 4.8
representa un problema de autovectores y autovalores, en donde:

K 2M = 0 (4.9)

Este determinante puede desarrollarse en la forma polinmica:

2 n + 1 2 n 2 + 2 2 n 4 + ... n 1 2 + n = 0 (4.10)
obtenindose la ecuacin caracterstica.

4-2
Cuando K y M son definidas positivas (caso usual en estructuras civiles), de la ecuacin
caracterstica se obtienen n soluciones positivas i2 y en consecuencia n valores i,
siendo n el nmero de GLD de la estructura.
Los valores i se denominan frecuencias propias o pulsaciones de la estructura y los
n periodos propios se calculan

2
Ti = i = 1,...n (4.11)
i

Siendo T1 el perodo correspondiente 1, que es la frecuencia de menor valor, ste se de-

nomina periodo fundamental del sistema. Reemplazando cada i en la (4.8) se obtiene
el correspondiente Ai que se denomina vector de forma modal o simplemente modo.
Este vector modo contiene la forma que tomara la estructura en cada vibracin. Para ca-
da frecuencia vibratoria, la forma modal ser diferente. Es importante notar que (4.8) se
cumple para cualquier mltiplo de Ai, por lo tanto inferimos que no interesa la magnitud
de las componentes de Ai sino la relacin existente entre ellas. Por esto es conveniente
normalizar los distintos Ai.

Normalizacin de los modos

1. Por la mxima componente
a i1
puede dividirse
dado Ai = aimx cada elemento por
el aimx
ain

i1

Ai
i = (4.12) i = 1 modo i normalizado
aimx

in
2. Segn la matriz de masas
i = Ai (M i *)
1
2 (4.13)

4-3
Con
M i * = Ai [M ]Ai
T
(4.14)

Esta normalizacin permite asegurar la condicin

i T [M ] i = 1 (4.15)

Expresin que ser de suma importancia ms adelante.

Obtencin de los grados de libertad dinmicos

No siempre todos los grados de libertad estticos que definen el comportamiento de la es-
tructura tienen asociada masa, es decir que no son necesarios en el anlisis dinmico.
Por ejemplo los prticos de las figuras 2-15 (f) y (h) que son analizados con modelos di-
nmicos de menor orden que los respectivos estticos (GLE). Lo mismo se ve en la figura
2-16. La forma ms simple de reducir en nmero de grados de libertad sin perder precisin
es mediante la:
Condensacin esttica de la matriz de rigidez
Dada una estructura y su modelo esttico puede subdividirse la matriz de rigidez (as como
el vector desplazamientos) de manera de separar las ecuaciones que tienen asociada masa
(GLD) y las que no la tienen (GLE).

d3 d4 d4
kv m2 m
k2 k2
d1 d2 d2
kv m1 m
k1 k1

modelo esttico modelo dinmico

4x4 2x2
Fig. 4.1 - Condensacin esttica

Para el ejemplo de la figura 4-1, tenemos que, observando el vector desplazamientos est-
ticos Ds podemos determinar que parte queremos eliminar y cuales grados de libertad de-
seamos conservar como GLD.

4-4
 D D: vector con los GLD
D s =
De De: grados de libertad a eliminar

K s Ds = Fs (4.1)

El sistema de ecuaciones esttico puede escribirse

K 11 K 12 D F
= (4.16)
K 21 K 22 De Fe

Como Fe representa las fuerzas en los grados de libertad a eliminar

Fe = 0 (4.17)

La segunda ecuacin (vectorial) de (4.16) puede, entonces, expresarse como

K 21 D + K 22 De = 0 (4.18)

de donde
1
De = K 22 K 21 D (4.19)

Desarrollando ahora la primera ecuacin de (4.16) tendremos

{ 1
K 11 D K 12 K 22 K 21 D = F } (4.20)

reordenando
{K 11
1
-K 12 K 22 K 21 D = F} (4.21)
KD=F (4.22)
donde K es la matriz de rigidez condensada y vale

4-5
 1
K = K 11-K 12 K 22 K 21 (4.23)

Finalmente el sistema dinmico de la fig. 4-1 estar representado matemticamente por

K D + M

D=0
2 2 22

(4.24)
d2
D=
d4

Otra forma de obtener la matriz de rigidez del modelo dinmico es invirtiendo la matriz de
flexibilidad de los GLE que tienen asociada masa.
Este mtodo, si bien menos formal, puede ser de ms sencilla aplicacin para procedi-
mientos manuales. Para nuestro ejemplo:

m2

1
m1

1

F= 11 21

12
22

K = F 1

Fig. 4-2 - Obtencin de K mediante F-1

Matriz de amortiguamiento
Dado el sistema

4-6
 M D + C D + K D = F (t ) (4.1)

solo nos resta conocer (para encarar la resolucin) la matriz C, puesto que en el apartado
anterior se mostraron dos maneras de obtener K y sabemos (porque usamos un modelo
discreto de masas concentradas) que:

m1 0

M= mi (4.25)

0 mn

Conviene definir matrices de amortiguamiento ortogonales, pero para esto debemos, pri-
mero incursionar un poco en las condiciones de ortogonalidad de los modos propios.

Condiciones de ortogonalidad
Las frecuencias y modos propios pueden ordenarse en matrices denominadas espectrales y
modales, que son, respectivamente:

1 0
= ; = [ 1 , 2 n ] (4.26)
0 N

Puede demostrarse (ver ref. [1], [2], [3], [4]) que

i j = 0
T
ij (4.27)

Esta condicin para los modos puede extenderse a

i M j = 0 ij
T
(4.28)

4-7
 i K j = 0 ij
T
(4.29)

Si los vectores i fueron normalizados segn (4.13) las condiciones de ortogonalidad y

normalizacin pueden expresarse como una nica condicin de ortonormalidad

T M = I (4.30)
T K = K* (4.31)

donde I es la matriz identidad y K* es una matriz diagonal

k1 *

T
K *= ki * ; ki * = i K i (4.32)

kn *

Matrices de amortiguamiento ortogonales

Una de las hiptesis para lograr una representacin numrica del amortiguamiento de una
estructura est dada por suponer que existe un mecanismo de disipacin uniforme de ener-
ga. En tal caso puede desarrollarse una matriz de amortiguamiento que cumpla las condi-
ciones de ortogonalidad respecto a la matriz modal.
El amortiguamiento proporcional permite definir una matriz que sea proporcional a la de
las masas, a la de rigidez o a ambas.

C = 1 M + 2 K (4.33)

La condicin de ortogonalidad:

i C j = 0 ij
T
(4.34)
i C i = 2
T
i i (4.35)

4-8