Dezvoltarea modulului de dinamic pentru un simulator auto
Pentru a dezvolta modulul de dinamic pentru un simulator auto trebuie s determinm
micarea de ruliul al automobilului i tangajul automobilului. Ruliul automobilului reprezinta rotaia asiului dup axa longitudinal (de exemplu ntr-o curb). Tangajul este rotaia asiului dup axa transversal al automobilului (de exemplu la frnare). Ca s ajungem la formula ruliului i al tangajului trebuie n primul rnd s determinm bilanul de traciune al automobilului. Bilanul de traciune al automobilului reprezint echilibrul tuturor forelor care acioneaz asupra acestuia la micarea rectilinie la plin admisiune a motorului. Relaia bilanului de traciune este urmtoarea:
mech ax FR FrezD FrezA
Unde mech reprezint masa echivalent al automobilului, FR este fora la roat, FrezD st
pentru rezistena drumului, iar FrezA este rezistena aerului. Masa echivalenta al automobilului poate fi descris cu urmtoarea formul: J m itr2 J r mech m rr2 Unde m este masa autovehiculului, J m reprezint momentul de inerie al motorului, J r momentul de inerie a roilor, itr este raportul de transmitere al transmisiei iar rr raza dinamic a roilor. Fora la roat poate fi determinat cu formula: M m itr tr FR rr Unde M m este cuplul motorului i tr reprezint randamentul transmisiei. Forele de reyisten ale drumului sunt descrise prin formula urmtoare: FrezD m g f cos( drum) sin( drum)
Unde f este rezistena la rulare, iar drum este panta drumului. Fora de rezisten a aerului are urmtoarea formul: 1 FrezA cx S v 2 2 Unde este densitatea aerului, c x este coeficientul de rezisten, S este suprafaa seciunii transversale, iar v este viteza autovehiculului. Din cele prezentate mai sus reiese c putem exprima acceleraia automobilului cu urmtoarea formul: M m itr tr m g f cos( drum) sin( drum) cx S v 2 1
ax rr 2 J m itr J r 2 m rr2 ntr-un mod simplificat, tangajul ( t ) poate fi determinat n funcie de acceleraia autovehiculului cu urmtoarea formul:
t rad Kt ax 180 Unde K t este o constant care determin rotirea asilului dup axa transversal. Ruliul ( r ) poate fi determinat n funcie de viteza tangenial a autovehiculului ( v ) i unghiul de rotire a roilor viratorii ( ) cum urmeaz:
v2 r rad Kr 180 L ctg ( ) n acest caz K r este o constant care determin rotirea asilului dup axa longitudinal, iar L este ampatamentul autovehiculului.
Pentru automobil au fost stabilii urmtorii parametrii iniiali:
