1

3.1 Coordonate generalizate

Punctul material reprezint a una din notiunile fundamentale ale mecanicii. Pozitia unui
punct material n spatiu este determinat a de raza sa vectoare ! r ale carei componente
!
coincid cu coordonatele carteziene x; y; z: Derivata lui r n raport cu timpul t, este viteza,
d2 !
r
iar derivata de ordinul doi este acceleratia punctului material.
dt2
Pentru determinarea pozitiei unui sistem de N puncte materiale sunt necesare N raze
vectoare, adic a 3N coordonate. n general, num arul de m
arimi independente necesare
pentru a determina n mod univoc pozitia unui sistem se numeste num ar de grade de lib-
ertate ale sistemului. n cazul celor N puncte materiale, num arul gradelor de libertate este
3N . Aceste m arimi nu sunt obligatoriu coordonatele carteziene ale punctului; n functie
de conditiile problemei, poate mai comod a alegerea unui alt sistem de coordonate.
Fie s m arimi q1 ; q2 ; :::; qs ce caracterizeaz a complet pozitia unui sistem (cu s grade
de libertate) pe care le vom numi coordonate generalizate iar derivatele lor, n raport cu
timpul q vitezele generalizate. Nu este sucient s a cunoastem coordonatele generalizate
pentru a determina "starea mecanic a" a unui sistem la un moment dat. Pentru valorile
date ale coordonatelor, un sistem poate s a aib
a viteze arbitrare si n functie de valorile
acestora pozitia sistemului poate diferit a ntr-un moment t ulterior. Experienta arat a c
a,
cunoasterea simultan a a coordonatelor generalizate si a vitezelor generalizate determin a
complet starea unui sistem. Din punct de vedere matematic, aceasta semnic a faptul c
a,
cunoasterea coordonatelor
::
si a vitezelor la momentul t deneste n mod univoc valaorea
acceleratiilor q n acel moment.
3.2 Principiul minimei actiuni
Principiul minimei actiuni (sau principiul lui Hamilton) conduce la o formul
a general
a
(alternativ
a) complet echivalent a cu legile de miscare ale sistemelor mecanice formulate
de Newton.
Fiecare sistem poate descris de functia
L(q1 ; :::; qs ; q 1 ; :::; q s ; t) (3.1)

sau pe scurt L(q; q; t) numit a functia Lagrange. Presupunem c

a n momentele t = t1 si
t = t2 un sistem este caracterizat de ansamblurile de coordonate q (1) ; respectiv q (2) : ntre
aceste pozitii, sistemul se misc
a astfel nct integrala
Zt2
S= L(q; q; t)dt (3.2)
t1

sa aiba valoarea mimin a posibil

a. Integrala (3.2) se numeste actiune.
Functia Lagrange contine numai m arimile q si q, nu si derivatele de ordin superior. n
acest mod rezult a c
a starea mecanic a a sistemului este complet denit a de coordonatele
si vitezele sale.
 2

n cele ce urmeaz a trebuie s

a determinam ecuatiile diferentiale care determin a minimul
integralei (3.2). Pentru simplicare admitem c a sistemul are un singur grad de libertate
q(t): Daca q(t) este functia pentru care S are un minim, nseamn a c
a S creste atunci cnd
q(t) este nlocuita prin
q(t) + q(t) (3.3)
unde q(t) este o functie denit a pe ntregul interval de la t1 la t2 , numita variatia q(t):
Deoarece pentru t = t1 si t = t2 toate functiile de forma (3.3) trebuie s a valorile q (1)
a aib
si q (2) ; rezult
a c
a
q(t1) = q(t2 ) = 0: (3.4)
Variatia actiunii S datorit
a modic
arii lui q n q + q este dat
a de diferenta
Zt2 Zt2
L(q + q; q + q; t)dt L(q; q; t)dt:
t1 t1

Dezvoltarea n serie a acestei diferente dup

a puterile lui q si q n expresia lui L ncepe cu
termenii de ordinul nti. Conditia necesar a de extrem a lui S este ca toti acesti termeni
s
a se anuleze.
Principiul minimei actiuni se poate scrie
Zt2
S= L(q; q; t)dt = 0 (3.5)
t1

adic
a
Zt2
@L @L
( q+ q)dt = 0:
@q @q
t1

d
Cum q = q; integrnd prin parti al doilea termen se obtine
dt
" #t2 Zt2 !
@L @L d @L
S= q + qdt = 0:
@q @q dt @ q
t1 t1

Conform relatiei (3.4), primul termen din ecuatia de mai sus este zero. Deoarece S = 0
pentru toate valorile q, rezulta c
a
@L d @L
= 0:
@q dt @ q
 3

Daca sistemul are s grade de libertate, cele s functii diferite qi (t) variaz
a independent si
se obtin s ecuatii de forma
@L d @L
= 0: (3.6)
@qi dt @ qi
Ecuatiile (3.6) sunt ecuatiile diferentiale c
autate si se numesc ecuatiile lui Lagrange. Dac a
se cunoaste functia Lagrange a unui sistem mecanic, relatiile (3.6) stabilesc leg atura dintre
acceleratii, viteze si coordonate, adic a constituie ecuatiile de miscare ale sistemului.
Din punct de vedere matematic, ecuatiile (3.6) formeaz a un sistem de s ecuatii difer-
entiale de ordinul al doilea cu s functii necunoscute qi (t). Solutia general a a acestui sistem
contine 2s constante arbitrare. Pentru determinarea acestora si, deci, pentru descrierea
complet a a sistemului mecanic este necesar a cunoasterea conditiilor initiale ce caracter-
izeaz a starea sistemului la un moment dat, de exemplu, valorile initiale ale coordonatelor
si ale vitezelor.
Proprietatilefunctiei Lagrange
1. Functia Lagrange , L , nu depinde explicit de coordonatele si vitezele generalizate;
derivate de ordin superior n raport cu timpul nu intervin. Aceast a dependent
a este
conform a cu faptul c
a starea unui sistem este cunoscut a daca se cunosc coordonatele si
vitezele.
2. ntr-un sistem nchis, L nu depinde explicit de timp. Aceast a armatie rezult
a din
uniformitatea timpului, din faptul c a doua momente de timp sunt ntru totul echivalente.
3. Dac a un sistem mecanic este compus din mai multe p arti (subsistemele I, II,
III,...) care nu interactioneaz
a, atunci functia Lagrange a sistemului se obtine din suma
L = LI + LII + LIII + ::: si sistemul va admite coordonatele generalizate:
(I) (I) (I) (I) (II) (II) (II) (II)
q1 ; q2 ; q3 ; :::qS I ; q1 ; q2 ; q3 ; :::qSII ; :::
I

4. Functia Lagrange poate multiplicat a printr-o constant

a arbitrar
a; se ntelege c
a
ecuatiile (3.6) nu se schimb
a. Operatia de multiplicare poate nteleas
a ca o schimbare
a unitatii de m
asur
a pentru L:
5. Functia Lagrange este determinat a pn
a la derivata total
a n raport cu timpul a
unei functii arbritare de coordonate si timp.
Exemplu: Fie L si L0 astfel nct
d
L(qi ; q_i ; t) = L0 (qi ; q_i ; t) + l((qi ; t)
dt
unde l(qi ; t) este o functie arbitrar
a.
Daca
Zt2 Zt2
S = L(qi ; q_i ; t)dt si S= L0 (qi ; q_i ; t)dt
t1 t1
 4

atunci
Zt2 Zt2
d
S = L(qi ; q_i ; t)dt = [L0 (qi ; q_i ; t) + l(qi ; t)ndt =
dt
t1 t1
Zt2
(2) (1)
= L0 (qi ; q_i ; t)dt + [l(qi ; t2 ) l(qi ; t1 )]
t1

Deci, S = S0 adic
a ecuatiile de miscare sunt aceleasi.

3.3 Functia Lagrange pentru un punct material liber

Pentru studiul fenomenelor mecanice trebuie s a alegem un sistem de referint a. n
raport cu un sistem de referint a oarecare, spatiul este neomogen si anizotrop. Aceasta
nseamn a c
a dac a un corp nu interactioneaz a cu alte corpuri, diferitele sale pozitii n
spatiu sau diferitele orientari nu sunt echivalente din punct de vedere mecanic. Din punct
de vedere al timpului, acesta este neuniform.
Descrierea fenomenelor mecanice ntr-un sistem cu astfel de propriet ati ale spatiului si
ale timpului devine foarte complicat a. Astfel, pentru a determina forma functiei Lagrange
vom considera un caz simplu: miscarea liber a a unui punct material ntr-un sistem de
referint
a galileian. Sistemul pentru care spatiul este omogen si izotrop iar timpul este
uniform se numeste galileian. ntr-un astfel de sistem, un corp liber aat n repaus la un
moment de timp r amne n repaus un timp nelimitat.
Uniformitatea spatiului si a timpului semnic a faptul c
a functia Lagrange nu poate
s
a contina explicit nici raza vectoare! r a punctului material si nici timpul t. Astfel spus,
functia Lagrange r amne o functie numai de viteza v. ns a, datorita izotropiei spatiului,
L nu poate s a depind a de vectorul !v ; ci numai de valoarea sa absolut a.
Deci,
L = L(v 2 ): (3.7)
Pentru explicitarea acestei dependente vom utiliza principiul relativit atii al lui Galilei.
Dac a un sistem de referint
a S se deplaseaz a de un alt sistem S 0 cu viteza innitezimal
a fat a
! ! 0 ! ! ! 0 !
" ; atunci v = v + " ; unde v si v reprezint a vitezele aceluiasi punct n raport cu
cele dou a sisteme de referint
a inertiale.
Deoarece ecuatiile de miscare trebuie s a aib a aceeasi forma n toate sistemele de refer-
a inertiale, prin trecerea de la S la S functia Lagrange L(v 2 ) se transform
int 0
a ntr-o
functie L0 care, dac a de L(v 2 ), atunci nu poate s
a difer a difere dect prin derivata total a
a unei functii de coordonate si de timp.
Pentru a demonstra armatia de mai sus s a consider am dou a functii L0 (q; q; t) si
L(q; q; t) astfel nct
d
L0 (q; q; t) = L(q; q; t) + f (q; t)
dt
 5

Zt2 Zt2 Zt2

d
S0 = L0 (q; q; t)dt = L(q; q; t)dt + f (q; t)dt = S + f (q (2) ; t2 ) f (q (1) ; t1 ):
dt
t1 t1 t1

Se observ a c
a cele doua actiuni difer
a printr-un termen care dispare atunci cnd se cal-
a variatia actiunii (conform relatiei 3.4). Conditia S 0 = 0 coincide cu conditia
culeaz
S = 0 si forma ecuatiilor de miscare r
amne neschimbat a. Folosind relatia Galilei dintre
vitezele punctului material n cele dou a sisteme de referint
a inertiale, putem scrie

L0 = L(v 02 ) = L(v 2 + 2!
v !
" + "2 ):

Dezvoltnd aceast a expresie n serie n raport cu " si neglijnd termenii de ordin superior,
rezulta c
a
@L
L(v 02 ) = L(v 2 ) + 2 2! v ! ":
@v
Al doilea termen din membrul drept va o derivat a totala n raport cu timpul a unei
functii de coordonate si de timp dac a n viteza !
a ar o functie liniar v ; adic
a

L = av 2 ;

unde a este o constant a.

Cum functia Lagrange satisface principiul relativitatii al lui Galilei n cazul unei trans-
formari innitezimale a vitezei, rezult
a c
a functia Lagrange este invariant a si n cazul unei
! 0
viteze nite V a sistemului de referint a S n raport cu S : Astfel,
! !
L0 = av 02 = a(!
v + V )2 = av 2 + 2a!
v V + aV 2 ;

adic
a
d !
L0 = L + (2a!
r V + aV 2 t):
dt
n membrul drept al doilea termen ind o derivat a total
a a unei functii de coordonate si
timp, poate omis.
Alegnd constanta a = m=2, rezult a c
a functia Lagrange pentru un punct material
liber este de forma
mv 2
L= : (3.8)
2
Deoarece functia Lagrange este o functie aditiva, pentru un sistem de puncte materiale
se poate scrie
X ma v 2
a
L= : (3.9)
a
2

3.4 Functia Lagrange pentru un sistem de puncte materiale

 6

Sa consider
am un sistem de puncte materiale care interactioneaz a ntre ele si este izolat
de mediul exterior; un astfel de sistem se numeste nchis. Interactia dintre punctele mate-
riale ale sistemului se poate descrie cu ajutorul functiei Lagrange valabil
a pentru punctele
materiale libere si a unei functii de coordonate (dependent a de caracterul interactiei din
sistem). Notnd aceast a functie cu U , se poate scrie
X ma v 2
L= a
U (!
r 1; !
r 2 ; :::!
r a ); (3.10)
a
2

unde ! r a este raza vectoare a punctului a: Relatia (3.10)

X m vreprezint a forma general a a
2
a a
functiei Lagrange pentru un sistem nchis. Suma T = 2
este energia cinetic
a iar U
a
este energia potential a a sistemului.
Faptul c a energia potential
a depinde numai de distributia punctelor materiale din sis-
tem la un moment dat, nseamn a c
a schimbarea pozitiei unuia dintre puncte se reect a
instantaneu asupra tuturor celorlalte: se poate spune c a, interactia se propag
a instan-
taneu. Acest caracter al interactiei corespunde mecanicii clasice; el decurge direct din
postulatele fundamentale ale acesteia - existenta unui timp absolut si valabilitatea rela-
tivit
atii galileiene.
Cunoscndu-se functia Lagrange, se pot scrie ecuatiile de miscare
d @L @L
! = ! (3.11)
dt @ v a @ra
adic
a, prin introducera relatiei (3.10) n (3.11) se obtine

d!
va @U
ma = : (3.12)
dt @!ra
Sub forma (3.12) ecuatiile de miscare sunt cunoscute ca ecuatiile lui Newton si constitue
baza mecanicii unui sistem de particule aate n interactie. Vectorul
! @U
Fa= (3.13)
@!ra
se numeste forta care actioneaz a asupra punctului a din sistem. La fel ca si energia
potential
a, forta depinde numai de coordonatele particulelor si nu de vitezele lor.
Energia potential a este o m arime denita pna la o constanta arbitrar
a, dar acest
lucru nu modic a ecuatiile de miscare. Modalitatea resc
a de a alege aceasta constant a
este de a presupune c a energia tinde la zero atunci cnd distanta dintre particule creste.
3.5 Legi de conservare
Atunci cnd un sistem mecanic este n miscare, cele 2s marimi qi si q_i (i = 1; 2; :::s) care
determin
a starea sa variaz
a n timp. Exist
a totusi niste functii de aceste variabile care
 7

n timpul miscarii si p
astreaz
a o valoare constant a. Aceste functii se numesc integrale
prime ale miscarii.
n cazul unui sistem mecanic nchis cu s grade de libertate num arul integralelor prime
independente este 2s 1: Se poate ar ata acest lucru prin cteva consideratii simple.
Solutia general
a a ecuatiilor de miscare contine 2s constante arbitrare. Deoarece ecuatiile
de miscare ale unui sistem nchis nu contin n mod explicit timpul, se poate alege orice
origine a timpului si una dintre constantele arbitrare care apare n solutia ecuatiilor de
miscare se poate alege ntotdeauna sub forma unei constante aditive parametrului timp,
t0 : Eliminnd t + t0 din cele 2s functii
qi = qi (t + t0 ; c1 ; c2 ; :::; c2s 1 )

q i = q i (t + t0 ; c1 ; c2 ; :::; c2s 1 )
se pot exprima cele 2s 1 constante arbitrare c1 ; c2 ; :::c2s 1 sub forma unor functii de qi
si q i care sunt tocmai integralele prime ale misc arii.
Totusi, nu toate integralele prime au n mecanic a roluri de aceeasi important a. Printre
ele sunt unele ale c aror valori constante sunt legate de propriet atile fundamentale ale
spatiului si timpului, adic a uniformitatea si izotropia acestora. Toate aceste m arimi care
sunt conservative, au o proprietate general a important a: ele sunt aditive, adic a valorile
lor pentru un sistem format din particule ntre care se neglijeaz a interactia, sunt egale
cu suma valorilor corespunz atoare particulelor individuale. Proprietatea de aditivitate
confer a marimilor corespunz atoare un rol foarte important din punct de vedere mecanic.
S a presupunem c a doua corpuri interactioneaz a ntr-un anumit interval de timp. Dar
nainte ca si dup a interactie ecare dintre integralele prime (aditive) ale sistemului este
egal a cu suma valorilor lor corespunz atoare celor dou a corpuri separate. Deci, legile de
conservare ale acestor m arimi permit cunoasterea st arii corpurilor dup a interactie dac
a
este cunoscut a starea acestora nainte de interactie.
A. Energia
S a ncepem cu o lege de conservare ce deriv a din proprietatea de uniformitate a tim-
pului. Datorit a acestei propriet ati functia Langrange a unui sistem nchis nu depinde n
mod explicit de timp. Prin urmare, derivata total a a acestei functii n raport cu timpul
se poate scrie
dL X @L X @L
= qi + qi:
dt i
@q i i @ q i
Daca L ar fost o functie explicita de timp, n termenul drept al relatiei de mai sus ar
d @L
trebuit sa ad
augam termenul @L=@t: nlocuind derivatele @L=@qi prin valorile lor
dt @ qi
din ecuatiile Lagrange (vezi relatia 3.6), se obtine:
!
dL X d @L X @L X d @L
= qi + qi = qi
dt i
dt @ q i i @ qi i
dt @ qi
 8

sau !
d X @L
qi L = 0: (3.14)
dt i @ qi
Rezult
a c
a m
arimea
X @L
qi L = const: (3.15)
i @ qi
r
amne constant a n timpul misc arii mecanice a sistemului nchis. Ea constituie una din
integralele prime ale misc
arii si se numeste energia sistemului.
Proprietatea de aditivitate a energiei rezult a imediat din aditivitatea functiei La-
grange.
Legea conservarii energiei nu este valabil a numai pentru sisteme nchise ci si pentru
sistemele care se aa ntr-un cmp exterior constant (care nu depinde explicit de timp);
de fapt, singura proprietate a functiei Lagrange de a nu depinde explicit de timp folosit a
n rationamentul anterior ramne valabil a si n acest caz.
Sistemele mecanice n care energia se conserv a se numesc conservative.
Asa cum am v azut n paragraful 3.4, functia Lagrange pentru un sistem nchis (sau
aat n cmp constant) este de forma

L = T (q; q) U (q) (3.16)

unde T este o functie de p

atratul vitezei. Aplicnd teorema Euler pentru functii omogene
obtinem:
X @L X @ X @T
qi = qi (T U ) = qi = 2T: (3.17)
i @ qi i @ qi i @ qi
Folosind relatia (3.17), relatia (3.15) devine
X @L
qi L = 2T L = T + U:
i @ qi

Deci, energia sistemului este de forma

E = T (q; q) + U (q) (3.18)

sau, n coordonate carteziene

X m v2
E= + U (!
r 1; !
r 2 ; :::): (3.19)
2

Astfel, energia sistemului se poate scrie ca o sum a de doi termeni: energia cinetic
a ce
depinde de viteze si energia potential
a ce depinde numai de coordonatele particulelor.
B. Impulsul
 9

Proprietatea de omogenitate a spatiului conduce la o alt a lege de conservare.

Datorita omogenitatii spatiului, propriet
atile mecanice ale unui sistem nchis nu se
modic a la o deplasare paralel a a ntregului sistem.
S
a consideram o deplasare innit mic a! " si s
a impunem conditia ca functia Lagrange
s
a nu se modice n urma acestei transform ari. Prin deplasare paralel a ntelegem o trans-
formare prin care toate punctele sistemului se deplaseaz a cu acelasi segment; altfel spus,
razele lor vectoare se modic a conform relatiei
!
r !!
r +!
": (3.20)

Variatia functiei Lagrange la o transformare a coordonatelor conform relatiei (3.20) este

X @L X @L
L= !
r =!
"
!
@r @!r

suma ind efectuat a toate particulele din sistem. Deoarece !

a dup " este arbitrar, conditia
L = 0 este echivalent
a cu
X @L
=0
@! r
sau, folosind ecuatiile Lagrange,
X d @L d X @L
! = = 0:
dt @ v a dt @!va

Ajungem astfel la concluzia c

a ntr-un sistem mecanic nchis m
arimea vectorial
a
! X @L
P = (3.21)
@!
va

numit
a impulsului sistemului r
amne neschimbat
a n timpul misc
arii.
Cum
X m v2
L= U (!
r 1; !
r 2 ; :::)
2
rezult
a c
a impulsul se exprim
a n functie de vitezele particulelor din sistem sub forma
! X
P = m ! v : (3.22)

Proprietatea de aditivitate a impulsului este evident a. n plus, spre deosebire de cazul

energiei, impulsul sistemului este egal cu suma impulsurilor particulelor din sistem chiar
daca interactiile dintre particule nu sunt neglijabie.
Legea de conservare a impulsului nu este valabil a pentru toate cele trei componente
ale impulsului dect n absenta unui cmp extern. n acelasi timp, unele componente ale
 10

impulsului se pot conserva individual si ntr-un cmp extern dac a energia potential a nu
depinde de una dintre coordonatele carteziene. La o translatie de-a lungul axei ce core-
spunde acestei coordonate propriet atile mecanice ale sistemului nu se schimb a si proiectia
impulsului pe aceast a axa se va conserva. Astfel, ntr-un cmp uniform de-a lungul axei
z, componentele impulsului
P @L pe axele x si y se vor conserva.
Egalitatea @!
r
= 0 are si sens zic deoarece derivata @@L!r
= @@U !
r
reprezint a
!
forta F ce actioneaz a asupra particulei : Egalitatea semnic a faptul c
a suma fortelor
care actioneaza asupra tuturor particulelor sistemului este egala cu zero:
X!
F = 0:

! !
n particular, n cazul unui sistem alc atuit numai din dou a puncte materiale, F 1 + F 2 = 0;
adic
a forta exercitat
a de prima particul a asupra celei de-a doua este egala dar opusa fortei
exercitate de cea de-a doua particul a asupra primei. Aceast a armatie este cunoscut a sub
numele de legea egalit atii actiunii cu reactiunea.
Daca miscarea este descris a cu ajutorul coordonatelor generalizate qi ; derivatele functiei
Lagrange n raport cu vitezele generalizate,
@L
pi = (3.23)
@ qi
se numesc impulsuri generalizate, iar derivatele functiei Lagrange n raport cu coordonatele
generalizate
@L
Fi = (3.24)
@qi
se numesc forte generalizate. Ecuatiile Lagrange se mai pot scrie sub forma

pi = Fi : (3.25)

3.6 Ecuatiile Hamilton

Formularea legilor mecanicii cu ajutorul functiei Lagrange (si a ecuatiilor Lagrange)
presupune cunoasterea coordonatelor generalizate si a vitezelor generalizate ale sistemu-
lui. Descrierea starii unui sistem cu ajutorul coordonatelor si a impulsurilor generalizate
prezinta un num ar mare de avantaje n studiul problemelor de mecanic a. Dar, trebuie
s
a caut
am ecuatiile de miscare potrivite acestei formul
ari. Se poate trece de la un set
de variabile independente la altul cu ajutorul unei transform ari cunoscute n matematica
sub denumirea de transformata lui Legendre.
Diferentiala total
a a functiei Lagrange de coordonate si viteze este
X @L X @L
dL = dqi + dq i : (3.26)
i
@qi i @ qi
 11

@L @L
Cum = pi si = pi , relatia (3.26) se mai poate scrie
@ qi @qi
X X
dL = pi dqi + pi dq i : (3.27)
i i

Ultimul termen din membrul drept al relatiei de mai sus se poate scrie sub forma
!
X X X
pi dq i = d pi q i q i dpi
i i i

iar relatia (3.27) devine

!
X X X
dL = pi dqi + d pi q i q i dpi :
i i i

Sau !
X X X
d pi q i L = q i dpi pi dqi :
i i i

Functia de sub semnul diferential

a reprezinta energia sistemului. Exprimat
a n functie de
coordonate si de impulsuri, ea se numeste functia lui Hamilton:
X
H(p; q; t) = pi q i L: (3.28)
i

Din egalitatea
!
X X X X X
dH = d pi q i L = q i dpi + pi dqi pi dqi pi dqi =
i i i i i
X X X @Hi X @Hi
= pi dqi + q i dpi = dqi + dpi
i i i
@qi i
@pi

rezult
a ecuatiile
@H @H
qi = , pi = : (3.29)
@pi @qi
Relatiile (3.29) reprezint
a ecuatiile de miscare cautate si se numesc ecuatiile Hamilton. Ele
constituie un sistem de 2s ecuatii diferentiale de ordinul nti cu 2s functii necunoscute
p(t) si q(t) care nlocuiesc cele s ecuatii de ordinul al doilea obtinute prin metoda lui
Lagrange. Datorit a simplit
atii si a simetriei lor, aceste ecuatii se numesc canonice.
 12

Derivata total
a n raport cu timpul a functiei Hamilton este
dH @H X @H X @H
= + qi + p:
dt @t i
@qi i
@pi i

Introducnd ecuatiile Hamilton (3.29) n relatia de mai sus se obtine:

dH @H X @H @H X @H @H dH @H
= + =) = (3.40)
dt @t i
@qi @pi i
@pi @qi dt @t

n particular, daca functia Hamilton nu depinde explicit de timp, rezult

a c
a dH=dt = 0
si reg
asim legea de conservare a energiei.
3.7 Parantezele Poisson
Fie f (p; q; t) o functie de coordonatele generalizate, de impulsuri si de timp. Derivata
sa total
a n raport cu timpul este

df @f X @f @f
= + qk + p :
dt @t k
@qk @pk k

nlocuind q k si q k cu expresiile lor date de ecuatiile Hamilton (3.29) se obtine

df @f
= + fH; f g
dt @t
unde
X @H @f @H @f
fH; f g = (3.41)
k
@pk @qk @qk @pk
reprezint
a paranteza Poisson a lui H cu f:
Functiile de variabile dinamice care r amn constante n timpul misc arii sistemului
constituie, asa cum am v azut, integrale prime ale misc
arii. Conditia ca functia f s
a e o
integral
a prim a este
df @f
= 0 ; ceea ce implic
a + fH; f g = 0:
dt @t
Dac
a integrala prim
a nu depinde explicit de timp, rezult
a c
a

fH; f g = 0

adica paranteza Poisson a lui H cu f trebuie s

a se anuleze.
n cele ce urmeaz a vom enunta cteva dintre propriet
atile parantezelor Poisson care
se deduc din relatia lor de denitie:
) ff; gg = fg; f g
 13

) ff; cg = 0; unde c este o constant a

) ff1 + f2 ; gg = ff1 ; gg + ff2 ; gg
) ff1 f2 ; gg = f1 ff2 ; gg + f2 ff1 ; gg
@ @f @g
) ff; gg = f ; gg + ff; g
@t @t @t
) dac a una dintre functiile f sau g coincide cu impulsul generalizat sau cu coordonata
generalizat
a, atunci
@f @f
ff; qk g = , ff; pk g =
@pk @qk
si
fqi ; qk g = 0 , fpi ; pk g = 0

) ntre parantezele Poisson ale functiilor f; g si h exist

a relatia

ff; fg; hgg + fg; fh; f gg + fh; ff; ggg = 0; (3.42)

numita identitatea lui Jacobi.

) daca f si g sunt integrale prime, paranteza lor Poisson este si ea o integral
a prim
a
(teorema lui Poisson)
ff; gg = const:
3.8 Transform
ari canonice
Alegerea coordonatelor generalizate nu este limitat a de nici o conditie: se pot lua s
marimi oarecare ce vor deni ntr-un mod univoc pozitia sistemului n spatiu. Aspectul
formal al ecuatiilor lui Lagrange nu depinde de aceast a alegere si, n acest sens, se poate
spune ca ecuatiile lui Lagrange sunt invariabile n raport cu transformarea de la coordo-
natele q1 ; q2 ; ::: la alte m
arimi independente Q1 ; Q2 ; ::: Noile coordonate Q sunt functii de
vechile coordonate q; admitnd c a au fost alese n asa fel nct aceste relatii sa contin
a
timpul n mod explicit, adic a vom avea transform ari de tipul:

Qi = qi (q; t) (3.43)

numite si transformari punctuale.

n afara ecuatiilor lui Lagrange, transformarea (3.43) las a invariant
a forma (3.29) a
ecuatiilor Hamilton. n realitate, acestea din urm a pot admite o clas
a si mai larg
a de
transform ari. Acest lucru decurge n mod natural din faptul c a n metoda Hamilton im-
pulsurile p joaca acelasi rol de variabile independente ca si coordonatele q: Se poate astfel
l
argi denitia transform arilor n asa fel nct s
a nglobeze transformarea a 2s variabile
independente p si q n noile variabile P si Q, cu formulele:

Qi = Qi (p; q; t) , Pi = Pi (p; q; t): (3.44)

 14

S
a stabilim acum conditiile pe care trebuie s a le satisfac
a o transformare n asa fel nct
ecuatiile de miscare n noile variabile P si Q s
a aiba forma:

@H 0 @H 0
Qi = , Pi = (3.45)
@Pi @Qi

a functie a lui Hamilton H 0 (P; Q): Astfel de transformari se numesc canonice.

cu o nou
Ecuatiile Hamilton se pot obtine plecnd de la principiul minimei actiuni scris sub
forma: Z X !
pi dqi Hdt = 0: (3.46)
i

Pentru ca si noile variabile P si Q s

a satisfac
a ecuatia lui Hamilton, ele trebuie s
a verice
principiul minimei actiuni:
Z X !
Pi dQi H 0 dt = 0: (3.47)
i

Prin urmare, expresiile de sub semnul integral a pot s

a difere numai prin diferentiala total
a
a unei functii arbitrare F de coordonate, de impulsuri si de timp; diferenta dintre cele
doua integrale (diferenta dintre valorile lui F la limitele de integrare) va o constant aa
c
arei variatie va nul
a. n consecint
a, vom avea:
X X
pi dqi Hdt = Pi dQi H 0 dt + dF: (3.48)
i i

Orice transformare canonic a este caracterizat

a prin functia sa F numit
a functia genera-
toare a transform arii.
Scriind relatia (3.48) sub forma:
X X
dF = pi dqi Pi dQi + (H 0 H)dt: (3.49)
i i

se observ
a c
a
@F @F @F
pi = , Pi = , H0 = H + (3.50)
@qi @Qi @t
functia generatoare presupunndu-se a o functie de vechile precum si de noile coordo-
nate ( ca si de timp): F = F (q; Q; t): Pentru o functie F dat a, relatiile (3.50) stabilesc
leg
atura dintre vechile variabile (q; p) si noile variabile (Q; P ); exprimndu-se si noua
functie Hamilton H 0 :
S
a notam faptul c a leg
atura dintre noua si vechea functie a lui Hamilton este ntot-
0
deauna univoc a; H H este data de derivata partial
a n raport cu timpul a functiei
generatoare. n particular, dac a functia generatoare nu depinde de timp, H 0 = H:
 15

Extindera clasei de transform ari canonice priveaz

a notiunile de coordonate si impulsuri
generalizate de o parte din sensul lor initial. Deoarece transform arile (3.44) leag
a ecare
dintre m arimile P si Q att de coordonatele q ct si de impulsurile p; variabilele Q nu
mai pot considerate ca P niste coordonate pur spatiale. De exemplu, n transformarea cu
functia generatoare F = i qi Qi ;

Qi = pi ; Pi = qi

iar forma canonic a a ecuatiilor nu se schimb a ci revine doar la o interschimbare a denumirii

coordonatelor si impulsurilor.
Tinnd cont de aceste lucruri, n metoda Hamilton, variabilele p si q se mai numesc si
marimi canonic conjugate.
Conditia ca dou a marimi sa e canonic conjugate se poate exprima cu ajutorul paran-
tezelor Poisson. Este util s a demonstr am teorema general a a invariantei parantezelor
Poisson n raport cu transform arile canonice.
Fie ff; ggP;Q paranteza Poisson a m arimilor f si g, unde derivata se face n raport cu
variabilele p si q; si ff; ggp;q paranteza Poisson a acelorlasi m arimi derivate n raport cu
variabilele canonice P si Q: Exist a atunci relatia

ff; ggp;q = ff; ggP;Q : (3.51)

Aceast
a relatie se poate verica printr-un calcul direct, utilizndu-se formulele transfor-
m
arilor canonice. Astfel, obtinem

fQi ; Qk gp;q = 0 ; fPi ; Pk gp;q = 0 ; fPi ; Qk gp;q = ik : (3.52)

Relatiile (3.52) reprezint

a conditiile pe care trebuie s
a le satisfac
a noile variabile astfel
nct transformarea p; q ! P; Q s a e canonic a.
3.9 Teorema lui Liouville
n interpretarea geometric a a fenomenelor mecanice se foloseste adesea notiunea de
spatiu al fazelor: este un spatiu cu 2s dimensiuni pe ale c aror axe sunt precizate s coor-
donate generalizate si s impulsuri generalizate ale sistemului mecanic.
Fiecare punct al acestui spatiu corespunde unei st ari determinate a sistemului. Dac a
sistemul se misca, punctul din spatiul fazelor care-l reprezinta descrie o linie corespunz
a-
toare traiectoriei n spatiul fazelor.
Vom considera produsul diferentialelor

d = dq1 :::dqs dpi :::dps (3.53)

R
ca un "element de volum" n spatiul fazelor. Integrala d efectuat a pe un domeniu
oarecare D al acestui spatiu reprezinta volumul acestui domeniu.
Daca se consider a ecare punct al domeniului D ca stare initiala a sistemului la un
moment initial t0 si se urm
areste deplasarea n timp de-a lungul traiectoriei sale pn
a la
 16

un moment nal t, atunci totalitatea acestor punct nale formeaz a un domeniu D0 care
are un volum egal cu volumul domeniului D:
Pentru a demonstra aceast a teorema, cunoscuta sub numele de teorema lui Liouville,
este sucient s a arat
am c a ea este adevarat
a daca intervalul de timp dintre momentul
d
initial si cel nal este foarte mic, adic
a dt: Vom arata, deci, c
a = 0; unde reprezint a
dt
volumul domeniului ocupat de punctele care, la momentul initial, se g asesc n D: Prin
integrare, rezult a imediat c a = const: S a consideram un punct care, la momentul initial
se g asea n D, si care avea coordonatele

p1 ; p2 ; :::ps ; q1 ; q2 ; :::qs :

a timpul dt, el va avea coordonatele p01 ; p02 ; :::p0s ; q10 ; q20 ; :::qs0 date de relatiile
Dup

p0i = pi + pi dt , qi0 = qi + q i dt (3.54)

n care pi si q i sunt date de ecuatiile canonice (3.29) si sunt functii de pi si qi : Volumul

domeniului D ocupat de puncte la momentul initial este dat de integrala 2s-upl a
Z Z
:: dp1 :::dps dq1 :::dqs : (3.55)

Volumul domeniului ocupat de puncte dup

a timpul dt va dat de integrala
Z Z
:: dp01 :::dp0s dq10 :::dqs0 : (3.56)

Relatiile (3.54) se pot considera ca reprezentnd o schimbare de variabile care permit tre-
cerea de la variabilele p; q la variabilele p0 ; q 0 ; prin efectuarea acestei schimb
ari n integrala
(3.56), ea se reduce la o integral a asupra variabilelor p; q pe domeniul D:Integrala va co-
incide cu (3.55), deci volumele domeniilor D si D0 coincid, dac a determinantul functional
al transform arii (3.54) este egal cu unitatea. Expresia acestui determinant functional este

@ p1 @ p1 @ p1
1+ @p1
dt @p2
dt @qs
dt
@ p2 @ p2 @ p1
dt 1+ dt dt
= @p1
..
@p2
..
@qs
..
. . .
@ qs @ qs @ qs
@p1
dt @p2
dt 1+ @qs
dt

Din acest determinant se p

astreaz
a numai termenii care l contin pe dt cel mult la puterea
ntia (presupunem c
a examin am numai procesele care decurg ntr-un timp foarte scurt).
 17

Acestia apar numai n diagonala principal

a a determinantului. n aproximatia cerut
a,
rezult
a 0 1
Xs
=1+ @ @ pi + @ q i A dt:
i=1
@pi @qi

nlocuind n relatia de mai sus pe pi si q i prin valorile lor date de sistemul de ecuatii
canonice (3.29) obtinem:

X
s
@ @H @ @H
=1+ + dt = 1
i=1
@pi @qi @qi @pi

care demonstreaz a teorema lui Liouville. Se constata c

a valabilitatea acestei teoreme este
o consecint
a a formei canonice a ecuatiilor de miscare.