Sistemul automat de control al vitezei de croazier

Sistemul automat de control al vitezei de croazier (ACC-Adaptive Cruise Control), cunoscut i ca

speed-control, autocruise sau tempomat, este un sistem care controleaz automat viteza unui
autovehicul.
Sistemul a evoluat continuu, acesta avnd avantaje destul de mari, de asemenea determinnd
sistemele moderne s fie capabile nu doar s menin viteza constant dar s i recunoasc un
vehicul auto ce ruleaz inaintea sa, s i poat inregistra viteza i s menin o distan de siguran
fa de acesta, cu ajutorul sistemului de frnare i managementului motorului.
Sistemele dezvoltate pana la ora actual au fost concepute pentru viteze mai mari de
30km/h, iar lund n considerare dezvoltarea continu i ritmul evoluiei sistemelor, n viitor vor
putea fi utilizate si la viteze mai mici.

Foto : panou de comanda ACC

Odat ce este atins viteza dorit, cu ajutorul unui buton se poate stabiliza viteza la valoarea
respectiv. De asemenea, exist mai multe variante ale acestui sistem. Unele funcioneaz doar
pentru anumite trepte de vitez, altele putnd fi cuplate nc din trapta I pn n a V-a. Unele
sisteme permit accelerarea peste viteza stabilit, de exemplu ntr-o depire, dup care se poate lua
piciorul de pe pedala de acceleraie, viteza revenind la valoarea selectat iniial.
La apariia unui obstacol sau n cazul n care se dorete ncetinirea, sistemul este decuplat imediat
ce sunt acionate frna sau ambreiajul.
Unul dintre sistemele comercializate n prezent, ofer posibilitatea meninerii n mod automat a
vitezei dorite de conductorul auto, ncepnd de la viteza de 30 km/h, fr ca acesta s acioneze
pedala de acceleraie. n cazul n care viteza de rulare real estge mai mic dect valoarea vitezei
memorate iniial de ctre ofer, calculatorul motorului va trece la o funcie de accelerare pentru a
menine viteza dorit.
Unele modele de autovehicule sunt dotate cu un buton I/O ce acioneaz pornirea/oprirea
sistemului, ct i cu butoane adiacente + i - prin interediul crora se poate regla viteza dorit,
mai mare, respectiv mai mic, fa de cea a autovehiculului n momentul activrii iniiale a funciei.
De asemenea, pentru memorarea vitezei de deplasare dorite, de activeaz butonul central [figura ]

1
1.Principiul sistemelor de control al vitezei

nc din proiectare, programul sistemului de reglare a controlului digital al vitezei de croazier

trebuie structurat pe diferite nivele de prioritate ale funciilor realizate, datorit condiiilor de
funcionare n timp real ale sistemului motor-autovehicul, guvernat numeric.
Existena mai multor variante ale sistemelor ACC se datoreaz dispozitivului ce realizeaz aciunea
asupra cablului de acceleraie, adic sistemul de execuie, acesta fiind elementul distinctiv.

Legend:
1-panou de control
2-traductor de vitez
3-servomecanism de acionare a clapetei
4-unitate de control UC
5-senzor pedal frn
6-senzor pedal ambreiaj

Funcionarea elementar a unui operator de vitez este de a seta viteza autovehiculului comparnd
aceast vitez cu o setare dorit introdus de conductorul auto, apoi accelernd sau decelernd
autovehiculul dac este necesar.
2
Schema bloc a unui sistem de feedback

Sistemul ACC al unui autovehicul este un sistem de feedback comun, ce se ntlnete des n present,
observnd o cretere semnificativ mai ales n rile cu o infrastructur foarte dezvoltat a
drumurilor.
Sistemul este capabil s menin o vitez constant chiar i n prezena perturbaiilor, n principal
cauzate de schimbrile de pant a unui drum. Controlerul compenseaz pentru aceste variabile prin
reglarea vitezei autovehiculului i reglarea acceleraiei n mod corespunztor.

Figura : elemente mecanice ale sistemului

Schema cruise control

Semnal Comutator Comutator

Control
viteza pedala de pedala de
Volan autovehicul ambreiaj frana

3
Cruise control
computer
Clapeta de acceleratie Actuator de vacuum
Schema bloc a sistemului automat de control al vitezei de croaziera

v-viteza autovehiculului
v.r-viteza dorita ( de referinta )
v primeste semnale iar v.r genereaza un semnal de comanda u care este trimis la mecanismul
servomotorului care controleaza pozitia pedalei de acceleratie.
Acceleratia la randul sau, controleaza cuplul T emis de motor pe care il transmite prin intermediul
transmisiei rotilor,generand o forta F cu care se deplaseaza automobilul. Exista forte perturbare Fd
datorita variatiilor n panta a drumului, rezistenta la rulare Rr si fortele aerodinamice Fa.
Regulatorul de croaziera are, de asemenea, o interfata om-masina, care permite soferului
posibilitatea de a seta si modifica viteza dorita.
Exista, de asemenea, functii care deconecteaza cruise control atunci cand frana este atinsa
( pentru siguranta).
Sistemul are multe componente individuale de actionare precum motorul, transmisia,
rotile si caroseria ,iar un model detaliat poate fi foarte complicat,dar putem simplifica acest model
pentru a proiecta controlerul de croaziera.

Fd
T F
Transmisie & v
Acceleratie/motor Caroserie
roti

4
 Actuator u Controler

vr On/of
Set/decel
Interfata
conducator Resume/accel

auto
Anulare
Supapele controlate ale motorului genereazaun cuplu T, care este transmis la sol prin intermediul
cutiei de viteze si a rotilor.
Ecuatia de miscare a autovehiculului
dv
m F Fd
dt
Forta F este generate de motor,a carui cuplu este proportional cu rata de injectie a
combustibilului,care este ea insasi proportional cu un sistem de control 0 u 1 care verifica
pozitia pedalei de acceleratie.
Fie n raport de transmisie si r raza rotii. Turatia motorului este legata de viteza, prin expresia

r
Forta motoare
nu
F T ( ) Cuplul depinde de
r

La deplasarea autovehicului apar forte directe,numite rezistente la inaintare precum Rezistenta la

rulare Rr,rezistenta la panta Rp,rezistenta la demarare Rd,rezistenta aerului Ra,rezistenta transmisiei
Rt.
Aceste rezistente influenteaza negativ mentinerea unei viteze constante si pentru mentinerea vitezei
constante trebuie invinse aceste forte ( de exemplu trebuie comandata clapeta de acceleratie la
motoarele MAS sau sistemul de injectie la motoarele MAC astfel incat sa determine accelerarea
automobilului la urcarea unei rampe sau atunci cand vantul bate cu putere contrarar sensului de
deplasare (rezistenta aerului) sau sa reduca viteza in cazul coborarii pantelor ( in acest caz sistemele
moderne de cruise-control poate actiona si asupra sistemului de franare).

V
Ga*sinp X1

Rr2

X2 Rr2
Z2

5
Ga*cos p
Ga
p Z1
Rezistenta la rulare

Rr=f*Ga*cosp [daN] rezistenta la rulare

f-coeficientul de rezistenta la rulare
Ga-greutatea totala a autovehiculului
p-unghiul de inclinare a suprafetei

Puterea necesara invingerii rezistentei la rulare

Prul=Rr*V/360=f*Ga* cosp*V/360 [daN] unde V este viteza autovehiculului [km/h]

Rezistenta la panta
Rezistenta la urcarea pantei,este,de fapt,componenta paralela cu panta a greutatii
autovehicului,indreptata catre baza pantei.Ea este aplicata,ca si forta de greutate,in central de
greutate al autovehiculului.

Rp=Ga*sinp

Conventional,la urcare panta este denumita rampa,iar la coborare panta.In acest din urma
caz,rezistenta la coborarea pantei devine negative ( contribuie la deplasarea autovehiculului).

Puterea necesara invingerii rezistentei la urcarea pantei este:

Pp=Rp*V/360=Ga*sinp*V/360 [kW] unde R psi Ga [daN],iar V in km/h.

Rezistenta totala la inaintare din partea drumului

R=Rr+Rp=(f*cosp+sinp)*Ga

P=R*V/360=*Ga*V/360 unde R [daN],Ga[daN] si V in km/h

Rezistenta din partea aerului

Reprezinta forta aerodinamica longitudinal,Fax,sensul ei de actionare fiind intotdeauna opus

sensului vitezei de deplasare a autovehiculului.
6
Ra=k*A*Vx*Vx/13 respectv Ra=K*Vx*Vx/13 [daN]
Pa=K*Vx*Vx*V/4680 [kW]-puterea necesara invingerii rezistentei aerului
K=k*A
1
k = a cx
2
a-densitatea aerului
cx-coeficientul fortei aerodinamice pe directive longitudinal
k coeficient aerodinamic
K-factor aerodinamic

Forta de perturbare Fd are trei componente majore: Fg,fortele datorate gravitatiei,F R,fortele din
cauza frecarii de rulare si Fa sau Ra,rezistenta aerodinamica.Inclinarea drumului formeaza o panta
care este caracterizata prin p,iar gravitatia da Fg=m*g*sinp,unde g=9.81 m/s2.
Un model simplu al frecarii de rulare este:

FR m g c R sgn(v)
CR=coeficientul de frecare al rotii
sng (v)-semnul 1 sau zero n cazul n care v = 0
1
Fa * * Cd * A * v 2
2
-densitatea aerului [kg/m^3]
C d -dependenta aerodinamica a coeficientul de rezistenta
A-aria automobilului

Adunand,constatam ca autovehiculului i se poate atribui modelul:

dv n 1
m * * u * T m * g * cR * sgn(v) * * cd * A * v 2 m * g * sin p
dt r 2
Intrarea este semnalul u care controleaza pozitia clapetei de acceleratie, iar perturbatiile sunt
Fd , care depind de panta drumului. Sistemul este neliniar, deoarece forta cuplului in curba, fortele
gravitationale si cele de frecare a rotilor cat si fortele aerodinamice au un caracter neliniar.

Noi adaugam la acest model un controler de feedback care ncearca sa reglementeze viteza
din masina n prezenta perturbatiilor. Vom folosi un controller proportional-integral, care are
urmatoarea forma:

t
u (t ) k p * e(t ) k i * e( ) d
0

Acest controler se poate realiza ca o intrare/iesire in acest sistem dinamic, prin definirea
unei caracteristici controlerului z si punerea n aplicare a ecuatiei diferentiale.
7
 dz
vr v u k p * (vr v ) k i * z
dt

3.CLASIFICARE

1) Sistem de control al vitezei de deplasare cu servomecanism electric servoasistat

Pneumatic
Acesta este compus dintr-o unitate electronica de calcul,un bloc de conversie al semnalelor de
intrare ( de la traductoarele de turatie ale rotii,de la pedala de frana si ambreiaj,turatia arbore
motor,deplasare element de executie ES-ACT)
Tot la unitatea centrala ajung comenzile date de conducatorul auto (SET- de setare a
vitezei dorite,MENTIN - de mentinere a vitezei setate anterior, dupao franare sau
accelerare,ON/OFF de angajare sau deconectare a sistemului Cruise control). Comenzile
de la unitatea central sunt initiate catre nfasurarile electrice ale actuatorului ACT,
servoasistat pneumatic.
Partile componente ale sistemului de control numeric al vitezei de deplasare sunt:
-TV,traductorul inductiv de turatie montat rigid pe caroserie,are rol in determinarea vitezei
instantanee a autovehiculului
-ON/OFF-intrerupator la pedala de frana,ambreiaj ( poate lipsi la autovehiculele cu transmisie
automata),are rol sistarea operarii asupra vitezei de deplasare n momentul actionarii acesteia de
catre conducatorul auto
-VM, traductor de inductie plasat pe fisa bobinei de inductie (sau a cilindrului 1)
la MAS, sau pe arborele de antrenare al pompei de injectie (MAC) cu rol n informarea
unitatii centrale asupra turatiei motorului si prevenirea supraturarii acestuia
ES, traductor de cursa inductiv,informeaza unitatea centrala asupra pozitiei clapetei de acceleratie.
-CONTR, panoul de control ce contine setul de instructiuni aflat la interfata cu
conducatorul auto, instructiuni de tipul: ON/OFF (sistem activat / dezactivat)
-SET, (setarea de catre conducatorul auto a vitezei de croaziera dorita pentru
deplasarea autovehiculului)
- MENTIN -mentinerea valorii dorite n cazul n care s-au efectuat de curand manevre
de franare
-EV, electrovalva cu actiune asupra circuitului de servoasistare vacuumatica cu rol
n dezangajarea imediata a sistemului de mentinere a vitezei de deplasare la manevre
prioritare (de tip frana, schimbare treapta)
-ACT servomecanism pentru comanda pozitiei pedalei de acceleratie
- UC, unitatea central de guvernare a vitezei de croaziera(ce asigura controlul activ
al mentinerii acestui parametru n limitele alese de conducatorul auto)
- STOP, comutatorul de lumini frana(utilizat n scopul dezactivarii sistemului de
control numeric al vitezei de deplasare)

2) Sistem de control al vitezei cu mecanism cu reductor planetar si actionare cu

8
motor electric
In varianta mecanismului ce actioneaza clapeta de acceleratie (MAS) sau parghia pompei de
injective ( MAC ),cu actionare cu motor electric este nevoie de un redactor cu raport mare de
transmisie pentru a prelua cuplul de rotire a clapetei si de asemenea pentru implementarea unei
comenzi pentru manevrarea in ambele sensuri ale obturatorului.

3.Informatii utile pentru conducatorul auto

Sistemul se ativeaza dupa actionarea comutatorului de pornire al sistemului ( dupa viteze de 30-50
km/h).La viteza dorita se apasa butonul SET si se ridica piciorul de pe acceleratie.Astfel s-a
memorat viteza dorita.Sistemul va mentine viteza dorita cu erori de maxim 5 km/h.Viteza se poate
mari,daca este nevoie,de exemplu intr-o depasire,iar apoi dupa luarea piciorului de pe
acceleratie,viteza va reveni la cea de referinta ( dorita ).Pentru micsorarea vitezei de croaziera se
apasa frana iar apoi prin intermediul butonului SET se seteaza noua viteza dorita.Dezactivarea
sistemului se realizeaza la oprirea motorului,la actionarea butonului OFF sau a franei.

4.AVANTAJE/DEZAVANTAJE

AVANTAJE CRUISE-CONTROL
-sistemul este ideal la rularea pe autostrada deoarece permite relaxarea conducatorului auto
-cel mai mare avantaj este economia de combustil deorece la rularea cu viteza constanta se
realizeaza un consum optim de combustibil ( fara accelerari,decelerari inutile)
-este confortabil

DEZAVANTAJE CRUISE-CONTROL
-dezavantajul major,din punctul meu de vedere este in legatura cu soferul deorece acest sistem de
mentinere constanta a vitezei de croaziera implica luare picioarelor de pe pedale,ceea ce incetineste
viteza de reactie in cazul unor situatii neprevazute.

Per total acest sistem este foarte util mai ales in tarile cu o infrastructura bogata in autostrazi.
Acest sistem este intr-o continua evolutie,sistemele actuale pot adapta viteza in functie de viteza
autovehiculului din fata,poate frana in caz de coliziune.Compania auto care se concentreaza mult
asupra acestor sisteme de confort si mai ales siguranta este Volvo.

9
Bibliografie

Mecatronica Automobilelor-conf. dr. ing. Florin Sernan

http://en.wikipedia.org/wiki/Cruise_control
http://www.youtube.com/watch?v=wPlV2-OQqwg
http://www.bosch.com.ro/products/car_equip/news/ACC.htm
http://auto.howstuffworks.com/cruise-control.htm
http://autorepair.about.com/cs/generalinfo/a/aa100302a.htm
www.regielive.ro

10