Sunteți pe pagina 1din 9

Protocol de comunicatie intre vehiculele aflate in trafic (V2V)

retea ad hoc pentru vehicule (VANET)

Figura 1 . Reprezentare grafica a protocolului de comunicatie V2V V2R

Notiuni abstracte sistem de catre Administratia Nationala pentru


Siguranta a Traficului de pe Autostrazi din SUA.
Lucrarea abordeaza tematica protocolului de
Se preconizeaza ca undeva in jurul anului 2020,
comunicatie vehicul-vehicul, ce are ca principal
vehiculele aflate in trafic vor putea comunica
scop avertizarea soferului in caz de coliziune
intre ele pentru a alerta conducatorii auto in
iminenta cu un alt participant la trafic sau cu un
legatura cu pericolele iminente sau accidentele
element aflat in calea sa de rulare. Avansul
deja produse pe ruta aleasa.
spectaculos din ultima perioada al tehnologiilor
Primele generatii de sisteme de comunicatie
wireless a facilitat dezvoltarea si perfectionarea
V2V si V2R vor putea doar sa avertizeze soferul
sistemelor de comunicatie vehicul vehicul
in cazul sesizarii unui pericol, insa nu vor putea
(V2V engleza) sau vehicul indicatoare
sa si preia controlul asupra masinii, sarcina
rutiere (V2I engleza). Odata cu implementarea
evitarii unui impact revenind soferului.
acestor noi tehnologii de prevenire si avertizare
Versiunile ulterioare ale acestor sisteme vor
asupra unui impact iminent, este de asteptat ca
permite controlul automat asupra masinii
numarul de accidente in trafic cu urmari fatale sa
(control asupra coloanei de directie, control
fie redus considerabil. Din punct de vedere
asupra franei si acceleratiei), fapt ce ar
tehnic, provocarea principala este reprezentata
imbunatatii considerabil timpul de reactie in caz
de furnizarea rapida (latenta scazuta) a
de pericol si in acelasi timp ar reprezenta un
semnalelor de avertizare in caz de urgenta in
prim pas catre dezvoltarea unor vehicule
diverse situatii rutiere.
autonome.
La nivel international, anul 2014 a
reprezentat punctul de plecare pentru adoptarea 1. Introducere
unui plan de implementare a unui astfel de
In intreaga lume, principala cauza de deces sau chiar 10 pozitii in fata va produce o imagine
in randul populatiei este reprezentata de de ansamblu asupra conditiilor de trafic ce se
accidentele rutiere. Acestea produc anual mai prefigureaza in urmatorul kilometru. Acest fapt
multe victime decat orice alt mijloc de poate genera rapoarte de avertizare si indrumare
transport, intrecand chiar si orice boala fatala ce nu pot fi ignorate nici macar de cel mai
sau dezastru natural. Studiile au demonstrat ca neatent sofer.
peste 60% din accidentele rutiere ar putea fi
O alta notiune adiacenta este cea de V2I, sau
evitate daca soferul ar fi avertizat cu cel putin
comunicatie vehicul infrastructura rutiera
o jumatate de secunda inainte de impact.
(inteligenta). Acesata se refera la semne de trafic
Operatorul uman prezinta limitari insemnate in
sau alte dispozitive indicatoare stationare cu care
ceea ce priveste analiza situatiilor de urgenta
un vehicul aflat in miscare poate comunica.
care in cele mai multe cazuri apar foarte rapid
Sistemul poate interpreta informatia receptionata
si necesita un timp de reactie extrem de mic.
de la infrastructura rutiera pentru a determina
Daca acestea ar putea fi sesizate de catre
calea optima de rulare, viteza sau eventuale
sistemul digital de comunicatie intre vehicule,
pericole.
soferul ar putea fi alertat din timp iar
deznodamantul unei situatii limita ar fi diferit. Primele versiuni de autovehicule integrate in
acest sistem de comunicatie vor fi dotate doar cu
Notiunea de protocol de comunicatie sisteme de alertare a conducatorului auto sub
vehicul-vehicul (V2V) cuprinde o retea de forma unor lumini rosii amplasate in functie de
comunicatie wireless in cadrul careia intre tipul si marca autovehicolului condus (spre
automobilele participante la trafic se realizeaza exemplu BMW a introdus tehnologia heads-up
un schimb de informatii. Informatiile transmise display, prin care proiecteaza pe parbriz
reflecta viteza de rulare, locatia, ruta aleasa, pictograme ce indica viteza, conditiile de drum,
starea de decelerare (franare) si stabilitatea limita de viteza aceasta poate fi adaptata
autovehicului. Transmisia de date este asigurata pentru a afisa semnale de atentionare de culoare
prin intermediul comunicatiilor cu raza scurta de rosie de tip BRAKE acompaniate de usoare
actiune (DSRC dedicated short range vibratii intermitente in volan).
communications) asemanatoare celor WI-FI
(una din frecventele utilizate este chiar cea de
5.9GHz),cu o distanta maxima de comunicatie
de pana la 300 de metrii, distant parcursa de
catre un autovehicul ce ruleaza in regim de
autostrada in circa 10 secunde. Transmisia
DSRC este un standard infiintat de catre FCC
(US Federal Communications Commission),
ISO (International Organization for
Standardization) si IEEE (Institute of Electrical
and Electronics Engineers) IEEE 802.11p.
Retelele de comunicatie V2V vor fi
proiectate sub forma unor retele de tip mesh, Figura 2. Tehnologia Heads-up Display BMW
ceea ce va insemna ca fiecare nod (vehicul,
Cele mai multe prototipuri au avansat insa la
indicator rutier inteligent, etc.) vor putea
stadiul in care sistemul de comunicatie intervine
transmite, capta si retransmite semnale catre
in procesul de conducere a unui autovehicul,
orice nod angrenat in retea. Analizarea
actionand automat frana si chiar si coloana de
informatiilor provenite de la nodurile aflate cu 5
directie pentru a evita un obstacol. Aceste
prototipuri, desi aflate intr-un stadiu de Conform scenariului enuntat anterior, o
dezvoltare incipient, au rolul de a demonstra masina ce se deplaseaza in regim de autostrada
publicului larg utilitatea acestor sisteme. Este cu o viteza de 130km/h, va parcurge circa
cunoscuta reticenta majoritatii oamenilor in ceea 30m/s. In acest caz, daca soferul initiaza o
ce priveste automatizarea procesului de manevra de urgenta (franare, virare brusca,
conducere a autovehiculelor, uneori indreptatita, defectiune mecanica majora etc.), sistemul V2V
alteori din pura mandrie, insa noile demonstratii trebuie sa atribuie respectivului autovehicul
au rolul de a lansa o campanie de marketing eticheta de vehicul cu avarie (AV). Odata de
pentru a demonstra beneficiile si siguranta sistemul sesizeaza prezenta unui AV, sunt
oferita de un astfel de sistem de comunicatie generate si transmise Message de Atentionare in
intre vehicule. caz de Urgenta (EWM) ce contin locatia, viteza
si directia de deplasare a vehiculului in cauza,
Discutia generata de problematica
catre toate vehiculele aflate in raza de actiune a
implementarii unui astfel de sistem pare a se
sistemului. Insa mobilitatea crescuta a
indrepta catre un alt concept propus recent si
vehiculelor poate determina intr-o situatie de
anume Internet of things (Internetul
urgenta schimbarea rapida si repetata atat a
obiectelor). In acest sens, au aparut termeni
vehiculelor AV cat si a celor receptoare de
precum internetul autovehiculelor sau
EWM. Luand in considerare viteza de deplasare
autovehicule conectate, termeni ce definesc
a vehiculelor, putem sa determinam intr-un mod
ideea unei masini inteligente, autonome.
grosier ca timpul necesar de raspuns al
2. Cerinte de implementare sistemului trebuie sa fie de ordinul
milisecundelor.
Considerand o situatie clasica intalnita in
trafic si anume un grup de trei masini circuland
in coloana pe o bucata de drum, cu viteze egale
si cu o distanta regulamentara intre ele, putem
incepe sa tratam problematica implementarii Figura 3. Vehiculele aflate in imediata
unui astfel de sistem de comunicatie. Pentru apropiere a celui AV vor primi mesaje EWM
simplitate, vom numi cele trei masini generic acestea la rnadul lor pot deveni vehicule AV
A, B si C conform ordinii de deplasare. In pentru cele aflate in proximitate
mod natural, soferul (uman) are un timp de
2.2 Perturbatii ce afecteaza comunicatia
reactie in caz de urgenta intre 0.7 si 1.5 secunde.
In cazul in care soferul din masina A efectueaza Calitatea legaturilor de comunicatie din sistemul
o manevra de franare de urgenta, soferul din wireless V2V poate fi afectata in mod serios de
masina B va initia la randul sau manevra de o serie de factori precum: atenuarea semnalului
franare insa cu intarzierea de reactie aferenta. cauza de factori de mediu de transmisie sau
Soferul din masina C, va fi nevoit sa constate obstacole sau efectul Doppler cauzat de viteza
necesitatea efectuarii unei manevre de franare de deplasare a vehiculelor.
abia in momentul in care masina B va incepe
acea procedura. Desi timpul de reactie al 2.3 Managemetul vehiculelor aflate simultan
soferului masinii C este acelasi (0.7 1.5 in starea AV
secunde), acesta se afla intr-o situatie ce impune In cazul unei situatii de urgenta, se atribuie
un timp de reactie mult mai mic intrucat din unui vehicul starea de AV, stare ce trebuie
timpul de franare al masinii C trebuie sa scadem mentinuta pana la remedierea situatiei. Spre
timpul de reactie al masinii B. exemplu, un vehicul se afla imobilizat pe partea
2.1 Limitele timpilor de intarziere in caz de dreapta a carosabilului din cauza unei defectiuni
urgenta tehnice. In acest caz, sistemul ii atribuie
vehiculului eticheta de AV, semnalizand tuturor Lucrarile de cercetare anterioare sugereaza
vehiculelor ce tranziteaza zona un mesaje EWM trei aspecte ce trebuie luate in calcul pentru
in legatura cu locatia vehiculului in cauza. implementarea unui protocol de comunicatie
V2V:
Sistemul trebuie insa sa fie capabil sa
- controlul mediului de acces;
gestioneze si situatiile in care pot sa apara mai - controlul transmiterii mesajelor;
multe vehicule etichetate AV si sa prioritizeze - managementul de grup.
emiterea de mesaje EWM catre ceilalti Din punctul de vedere al controlului asupra
participanti la trafic in functie de proximitatea mediului de acces, s-a propus utilizarea unui
fata de un AV, timpul de coliziune estimat si protocol de comunicatie wireless de tip
viteza de rulare. token ring (WTRP) in care toti participatii la
2.4 Diferentierea situatiilor de urgenta trafic formau un grup, procesul de
conducere derulandu-se colectiv. Tehnologia
Situatiile de urgenta cauzate de vehicule WTRP este un protocol MAC construit pe
etichetate AV trebuie interpretate de catre sistem baza unei abordari distribuite, fapt ce ii
atat individual, cat si colectiv prin analizarea confera robustete in cazul aparitiei unei
unei imagini de ansamblu ce cuprinde intregul defectiuni pe un nod precum si suport pentru
scenariu rutier (atat vehiculele aflate in imediata topologii flexibile. Acest tip de protocol
apropiere, cat si cele aflate la limita distante de garanteaza QoS (Quality of Service) timpi
comunicare). de intarziere minimi si o banda de transmisie
rezervata permanent, elemente cruciale intr-
o aplicatie de timp real.

Figura 4. Diferentierea situatiilor de urgenta Figura 5. Diagrama de timp WTRP

Dupa cum putem observa in figura 3, A fost de asemenea propus si un


vehiculul A pierde controlul asupra directiei de protocol de tip R-ALOHA pentru divizarea
deplasare si devine etichetat AV. Imediat, resurselor de transmisie pe intervale de
sistemul de comunicatie V2V analizeaza situatia timp fixe (sloturi).
si decide sa transmita in prima instanta un Nu in ultimul rand, s-a luat in
semnal EWM catre masinile N1 si N3 afate in
considerare utilizatea unui protocol de
imediata apropiere. De asemenea, sunt analizate comunicatie de tip broadcast vehicul
traiectoria, viteza si locatia vehicului N5 in
vehicul bazat pe locatie. In acest caz,
functie de cele ale vehiculului AV insa sistemul fiecare vehicul transmite mesaje de tip
determina ca nu exista nici un risc pentru acesta.
EWM intr-un ritm constant. Probabilitatea
Aceasta analiza este valabila si pentru celelalte optima de transmisie la nivel de MAC
vehicule N2, N4, N6, N7 si N8, urmand ca, la
pentru fiecare mesaje este identificata
momentele de timp viitoare (urmatorul ciclu de pentru a reduce probabilitatea de coliziune
analiza efectuat in decurs de cateva milisecunde)
a pachetelor de date.
sa se reanalizeze situatia, iar in caz de nevoie sa
fie emise alerte EWM si catre acestea. Din punct de vedere al controlului
transmiterii mesajelor, se doreste
3. Metode de implementare
transmiterea mesajelor de atentionare EWM Pentru a depasi aceste provocari, solutia
si catre vehicule aflate in afara razei de recomandata este protocolul de rutare bazat pe
propagare a acestora. In acest sens, a fost pozitia vehiculului. In acest mod, sunt
propus un protocol multi-hop de difuzare a satisfacute cerintele de dinamica si mobilitate
mesajelor bazat pe rezervarea in sloturi a ale retelei.
adreselor MAC.
Retele de comunciatie VANET sunt retele
Lunad in considerare faptul ca nu toate auto-organizate, ce permit vehiculelor sa
vehiculele sunt dotate cu transceivere comunice intre ele, fara a fi necesara o
wireless s-a dezvoltat si protocolul de infrastructura specifica. Acestea sunt conforme
comunicatie intre vehicule si indicatoarele cu standardul de comunicatie wireles IEEE
rutiere inteligente (V2I) cu scopul de a 802.11p, ce defineste norme de siguranta pentru
semnala tuturor participantilor la trafic circulatia vehiculelor si alte aplicatii de trafic.
situatiile de urgenta. Comisia Federala de Comunicatii (FCC) a alocat
o latime de banda de 75MHz, la o frecventa de
Un alt aspect importan il reprezinta
5.9GHz pentru comunicatiile de raza scurta intre
studiul efectului vitezei de deplasare a
vehicule (V2V) sau cele intre vehicule si
vehiculelor asupra transmiterii mesajelor. In
infrastrucuta (V2I) definite anterior. Retelele
acest sens, se afla in discutie doua
VANET utilizeaza comunicatie pe raza scurta
protocoale ce au ca scop minimizarea
DSRC (1000m) atat pentru V2V cat si pentru
numarului de mesaje emise.
V2I.
In concluzie, protocoalele de tip MAC
Scopul retelelor VANET este de a forma,
coordoneaza accesul la canalele de comunicatie
analiza, dirija si a asigura un sistem de transport
dintre vehiculele aflate in trafic; mecanismele
inteligent (ITS).
multi-hop de transmitere a mesajelor extind raza
de transmitere a acestora pentru a largi spectrul 4.1 Arhitectura VANET
receptorilor (participanti la trafic) si nu in
In cadrul retelelor VANET, fluxul de
ultimul rand, protocoalele de management de
informatii poate fi difuzat, colectat si analizat
grup definesc grupuri de participanti la trafic ce
prin intermediul infrastructurii existente, prin
impart acelasi interes comun (ruta, incidente
utilizarea retelelor ad hoc sau prin combinarea
rutiere, probleme mecanice etc.).
celor doua tehnici.

Clasificarea retelelor VANET:


4. Protocol de routare in cadrul retelelor Retele strict celulare;
VANET pe baza pozitiei vehiculului Retele strict ad hoc;
Retele ad hoc hibride.
Proiectele recente de cercetare in domeniul
ideii de comunicatie intre vehicule s-au axat pe Retelele strict celulare sunt destinate fluxului
subiectul retelelor VANET. Provocarile de date genetat de partea de infotainment
principale pentru rutarea unei astfel de retele navigare web, informatii de presa, informatii de
VANET sunt reprezentate de dificultatile trafic, informatii de vreme, download, navigare
intampinate la partitionarea retelei, web etc. Acest tip de retele mai poarta si
caracteristicile variate (cu un spectru larg si in denumirea de WLAN insa au dezavantajul major
anumite cazuri redundante) ale mediului urban de a depinde de existenta infrastructurii fixe.
(orasul), precum si necesitatea asigurarii unei
mobilitati ridicate.
Figura 6. Retea strict celulara
Figura 8. Retea ad hoc hibrida
Limitarile acestui tip de retea pot fi depasite
O serie de studii descrise in [2], au
prin utilizarea unei retele de tip strict ad hoc,
demonstrat valoarea factorului de atenuare al
bazata exclusiv pe comunicatie intre vehicule.
ratei de transmisie a datelor in functie de
Raza limitata de transmisie si mobilitatea
distanta si obstacole. Acesta este prezentat in
ridicata cauzeaza schimbari rapide de topologie
tabelul 1.
in retea, fapt ce poate cauza erori de routare
precum si probleme de partitionare.

Tabelul 1. Factor de atenuare al ratei de transmiie a


datelor
Algoritmul pentru determinarea cailor optime
de transport este tratat intr-un mod detaliat in
[2].
4.2 Clasificarea protocoalelor de rutare
bazate pe pozitie
Protocoalele de rutare bazate pe pozitie
Figura 7. Retea strict ad hoc utilizeaza pozitia geografica a acestora ori de
Pentru a beneficia de avantajele ambelor cate ori nodul sursa comunica cu nodul
tipuri de retele, s-a propus utilizarea un retele ad destinatie, calea dintre cele doua fiind stabilita
hoc hibride, ce combina cele doua tipuri de prin GPS sau alte servicii de localizare.
retele anterior prezentate.
Atunci cand nodul sursa transmite un pachet
de date catre un nod receptor, se stabileste calea
fluxului de date in functie de locatia celor doua,
si de distanta dintre acestea (se verifica daca
nodul sursa si nodul destinatie se afla in raza de
transmisie). Nodul sursa transmite mesajul catre
nodul vecin aflat in raza de transmisie, care la
randul sau paseaza mesajul catre nodul vecin
pana la atingerea nodului destinatie.
In protocoalele de rutare bazate pe pozitie, pentru pachetele de date in conformitate cu
ignorarea informatiilor legate de fluxul de trafic regula mainii drepte.
poate degrada performanetele de transmisie a
mesajelor prin accesarea unor noduri
redundante, fapt ce conduce la intarzieri ce pot
avea urmari grave in trafic.
4.3 GPSR Greedy Perimeter Stateless
Routing
Lucrarile de cercetare asupra GPSR definesc
procedura de rutare ca fiind bazata pe
pozitia vehiculului, determinata cu ajutorul
GPS-ului (Global Positioning System).
Pozitia nodului vecin este determinata
printr-un semnal de recunoastere cu raza
scurta de transmisie provenit de la emitator.
Acesta din urma poate determina informatii
legate de distanta pe care il separa de nodul
vecin (vehiculul vecin), precum si viteza Figura 10. Strategii de redresare GPSR
acestuia sau directia de deplasare.
4.4 Protocoale de rutare bazate pe analiza
GPSR functioneaza in doua etape: fluxului de trafic pentru retele VANET
(TFOR)
Greedy Forwarding in aceasta etapa
pachetul de date este trimis catre nodul TFOR este un protocol de rutare destinat
destinatie cel mai apropiat. In cazul in care unui scenariu ce include existenta unui sistem
nu este gasit nici un nod vecin in perimetrul inteligent de gestiune si control al traficului atat
de transmisie se trece la etapa a doua. din mediul urban cat si din cel rural. In cadrul
acestui protocol, liniile de transmisie sunt
asemanate drumurilor bidirectionale cu mai
multe benzi.
Prin intermediul unor algoritmi specifici
descrisi in [1],[2] si [3], se determina ce
Figura 9. Greedy Forwarding intersectii trebuie degrevate de trafic respectiv
Se poate observa din figura 9 cum nodul ce intersectii pot suporta trafic suplimentar.
Sursa S trimite pachetul de date catre nodul Acest protocol utilizeaza informatii in timp real
ce mai apropiat de destinatia D, anume nodul din satelit pentru determinarea fluxului de trafic.
B. Se creaza astfel celule de trafic cu destinatie (sau
Perimeter Forwarding in aceasta etapa cale de rulare) partial comuna in functie de
transmisia pachetului se realizeaza dupa valorile de flux receptionate. Celulele de trafic
regula mainii drepte, incercandu-se din nou sunt conduse de un lider (un vehicul aflat in
determinarea rutei catre nodul destinatie D. centrul celulei) care genereaza permanent
In figura urmatoare se arata perimetrul semnale ce contin informatii despre numarul de
strategiei de expediere in care nodul A nu vehicule ce se deplaseaza in cadrul celulei catre
poate gasi nodul destinatie D si sunt efectuate destinatie, numarul de vehicule detectate ce se
manevre de recuperare a caii de parcurgere deplaseaza in sens invers celulei, un id al rutei,
un id al celului precum si coordonatele celulei.
Si in cadrul acestei metode sunt prezente tehnici
de recuperare a cailor optime de rulare catre
destinatie (carry-and-forward technique).

Tabel 2 Comparatie intre protocoalele de rutare din cadrul retelelor VANET

5. Concluzii
Exista numeroase protocoale de rutare destinate retelelor VANET, fiecare avand performatele si
deficientele specifice. Studiile matematice realizate in [1] si in [2], indica fezabilitatea si utilitatea
implementarii in viitorul nu foarte indepartat a unor astfel de sisteme inteligente, menite sa optimizeze
fluxul de trafic in mediul urban si extra-urban. Acest subiect reprezinta o directie de cercetare ce va avea
o aplicabilitate majorata in viitorul apropiat, fiind parte a unor proiecte de avengura precum Smart City
sau Internet of Things.
References:
[1] A vehicle to vehicle communication protocol for cooperative collision warning, Xue Yang, Jie
Liu, Feng Zhao University of Illinois
[2] A Joint Vehicle-Vehicle/Vehicle-Roadside Communication Protocol for Highway Traffic Safety,
Bin HU, Hamid Gharavi

[3] Hybrid vehicular communications based o V2V-V2I protocol switching Anna maria Vegni,
Thomas D.C. Little University of Roma, Rome, Italy; Boston University, Boston MA, USA.
[4] Position Based Routing Protocol for City Environment in VANETs, Yask Patel, Gujarat
Tehnological University