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Escola de Engenharia
Departamento de Mecnica - DEMEC
Notas de Aula
Julho de 2012
1
Sumrio
2
4.1.4 Exemplos............................................................................................................................. 70
4.2 LGEBRA DE BLOCOS.................................................................................................................... 71
4.2.1 Sistemas em Paralelo.......................................................................................................... 71
4.2.2 Sistemas em Realimentao ................................................................................................ 72
4.2.3 Sistemas em Somatrio ....................................................................................................... 73
4.2.4 Exemplos............................................................................................................................. 74
4.3 EXEMPLOS RESOLVIDOS ............................................................................................................... 76
4.4 LISTA DE EXERCCIOS ................................................................................................................... 78
5 RESPOSTA DE SISTEMAS LTI .................................................................................................. 79
5.1 RESPOSTA TRANSITRIA E RESPOSTA EM REGIME PERMANENTE ................................................. 79
5.1.1 Valor Final ......................................................................................................................... 80
5.1.2 Erro de regime estacionrio ............................................................................................... 80
5.2 RESPOSTA DE SISTEMAS DE 1 ORDEM ........................................................................................... 81
5.3 RESPOSTA DE SISTEMAS DE 2 ORDEM ........................................................................................... 84
5.4 RESPOSTA DE SISTEMAS DE ORDEM SUPERIOR .............................................................................. 89
5.5 EXERCCIOS PROPOSTOS ............................................................................................................... 89
6 AES BSICAS DE CONTROLE ............................................................................................ 92
6.1 AO DE CONTROLE DE DUAS POSIES OU LIGA-DESLIGA ...................................................... 93
6.2 AO DE CONTROLE PROPORCIONAL (P) ..................................................................................... 93
6.3 AO DE CONTROLE INTEGRAL (I) ............................................................................................... 95
6.4 AO DE CONTROLE PROPORCIONAL-INTEGRAL (PI)................................................................... 97
6.5 AO DE CONTROLE PROPORCIONAL-DERIVATIVA (PD) ............................................................. 97
6.6 AO DE CONTROLE PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVA (PID) .......................................... 99
6.7 REJEIO A DISTRBIOS ............................................................................................................... 99
6.8 POSSIBILIDADE DE ESCOLHA DOS POLOS ..................................................................................... 101
6.9 EXERCCIOS PROPOSTOS ............................................................................................................. 103
7 CRITRIOS DE DESEMPENHO .............................................................................................. 105
7.1 TEMPO DE ACOMODAO ........................................................................................................... 106
7.2 TEMPO DE PICO ........................................................................................................................... 111
7.3 MXIMO SOBRESSINAL ............................................................................................................... 112
7.4 TEMPO DE SUBIDA....................................................................................................................... 113
7.5 EXERCCIOS PROPOSTOS ............................................................................................................. 115
8 ESTABILIDADE .......................................................................................................................... 116
8.1 DEFINIES BSICAS .................................................................................................................. 116
8.1.1 Estabilidade segundo as entradas e sadas ...................................................................... 116
8.1.2 Estabilidade segundo as respostas s condies iniciais ................................................. 117
8.1.3 Estabilidade segundo os polos.......................................................................................... 117
8.2 CRITRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH ...................................................................................... 119
8.2.1 Casos Especiais ................................................................................................................ 121
8.2.2 Aplicaes em Sistema de Controle .................................................................................. 122
8.3 ESTABILIDADE RELATIVA ........................................................................................................... 125
8.4 EXERCCIOS PROPOSTOS ............................................................................................................. 127
9 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ........................................................................................ 129
3
Prefcio
Ementa:
Programa:
Semana: Data: Assunto:
1 20/09 Introduo aos Sistemas de Controle
2 25/09 Modelagem de Sistemas Mecnicos Translacionais
3 27/09 Transformada de Laplace
4 02/10 Teoremas da Transformada de Laplace
5 04/10 Transformada inversa de Laplace
6 09/10 Diagrama de Blocos
7 11/10 Diagrama de Blocos
8 16/10 1 Prova
9 18/10 Modelagem de Reservatrios
10 23/10 Linearizao e Sistemas Pendulares
11 25/10 Resposta de sistemas
12 30/10 Resposta de sistemas
13 01/11 Aes Bsicas de Controle
14 06/11 Aes Bsicas de Controle
15 08/11 2 Prova
16 Representao em Espao de Estado
17 Representao em Espao de Estado
18 Critrios de Desempenho
19 Critrios de Desempenho
20 Estabilidade
21 Estabilidade
22 20/11 3 Prova
23
4
Critrios de Avaliao:
1 Prova P1 25%, 2 Prova P2 25%, 3 Prova P3 25%, 4 Prova P4 25%
Caso 1: No fazendo a P4
P1P2P3
P4 = Nota Final: P1+P2+P3+P4
3
Caso 2: Fazendo a P4: Ela substituir a mdia aritmtica em P4, alm disso, caso a P4 seja maior que
P1, P2 e P3, ela substituir tambm a menor das notas.
Exemplo:
P1 P2 P3 P4 Nota Final
Caso 1: 20 25 15 25
20 15
20 20+25+15+20 = 80
3
No substitui P3
Caso 2 16 0 20 020
16
12
(no fecha com 60)
3
16+15+20+15 = 66
Fazendo P4: 15 (maior que P2, ento
substitui P2)
5
1 Introduo aos Sistemas de Controle
Este sistema automtico sem monitorao muito difcil de ser encontrado na prtica,
em geral os sistemas automticos possuem um sistema de sensores para fornecer informao
da situao atual do processo automtico. Por exemplo, no caso da embaladora, haver
sensores que daro informao do posicionamento do produto, se h produto e qual a posio
dele, etc. Outro exemplo o porto automtico em que sensores informam a posio do
porto, se h a presena de um objeto na frente, etc. Portanto, um sistema automtico
constitudo por,
6
Figura 1-3: Sistema Automtico com rede de sensores
Neste caso, o processamento digital colhe as informaes e processa para uma tomada
de deciso para aplicao da ao. So utilizados para isso a lgica combinatria, na qual a
sada formada por uma cominao da entrada, e a lgica sequencial, onde as sadas so
formadas pela combinao das entradas e das sadas ocorrendo um sequenciamento de
atuaes. O sistema automtico no corrige o sistema. Exemplos deste caso podem ser as
mquinas automticas que possuem controle via CLP.
7
Uma forma conveniente de entender um processo de controle de sistemas descrito
abaixo, onde o ambiente computacional adquire os dados provenientes do sensor, compara
com uma resposta desejvel, calcula uma correo atravs do controlador, gerando assim a
chamada lei de controle que implementada no sistema mecnico atravs do atuador. Note
que neste tipo de estratgia ocorre rejeio distrbios, pois espera-se que a resposta obtida
seja sempre igual resposta desejada.
8
1.2 Exemplo de um sistema de controle tpico
9
1.3 Definio de Sistema de Controle com relao aos sinais
Controlar um sistema pode ser entendido como ajustar a entrada U(s) automaticamente
por um sistema de controle M(s) para a resposta Y(s) seja igual definida por R(s). Esta
compreende o sistema de controle mais simples possvel.
Supondo uma caixa dagua, o controle de nvel de gua pode ser feito de duas formas
ou por um sistema controlado ou por um sistema automatizado. A escolha vai depender do
tipo de fornecimento de gua.
Quando a gua fornecida atravs de uma bomba, opta-se pelo sistema automtico,
isto , dentro da caixa dagua ha dois sensores de nvel, uma para nvel baixo para ligar a
bomba e outro para nvel alto desligando a bomba. Neste caso no h rejeio a distrbios,
pois o sistema no mantem o nvel de gua constante.
10
2 Modelagem de Sistemas dinmicos
A modelagem dinmica de um sistema ou processo consiste em escrever sua equao
dinmica utilizando algum mtodo matemtico, como por exemplo, 2 lei de Newton ou
Lagrange.
Sempre que isso for feito, deve-se ter em mente que a passagem do modelo fsico para
o modelo matemtico envolve uma srie de restries ou condies de modelagem impostas.
Isto feito para facilitar a modelagem ou para impor determinadas condies necessrias para
a compreenso de um determinado fenmeno fsico.
A modelagem sempre ser feita baseada nos Graus de Liberdade do sistema. Os graus
de liberdade so definidos pelo nmero de movimentos independentes que o modelo pode
fazer.
Em geral, toda modelagem envolve a definio do par dual que define o tipo de
modelo a ser feito, por exemplo, em sistemas mecnicos o Deslocamento e Fora e Rotao
e Momento, em sistemas eltricos a voltagem e corrente.
11
Figura 2-8: Sistema Massa-Mola-Amortecedor
12
Figura 2-10: Diagrama de Corpo Livre do Massa-Mola-Amortecedor. Direo esquerda
Comparando a Eq. (1) com a Eq.(2) observa-se que a nica diferena a direo da
fora externa f(t). Como exemplo de resposta para o deslocamento da massa M, assumindo
massa M = 2 kg, C = 1 Ns/m e K = 5 N/m, a reposta y(t) para uma entrada f(t) = 10 N para as
Eqs (2.1) e (2.2), as posies y(t) da massa M em funo do tempo pode ser observada na
figura abaixo.
3 -0.5
Deslocamento y(t) [metros]
2.5 -1
2 -1.5
1.5 -2
1 -2.5
0.5 -3
0 -3.5
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
Tempo [Segundos] Tempo [Segundos]
(a) Eixo positivo DIREITA Eq. (2.1) (b) Eixo positivo ESQUERDA Eq. (2.2)
Figura 2-11: Resposta do sistema Massa-Mola-Amortecedor para f(t) = 10N
13
1. S pode ocorrer movimento de translao na direo horizontal. Isso significa que
no pode haver movimento de rotao e o mvel no pode se descolar da base de
apoio;
2. Apesar da mola e amortecedor estarem deslocados, a aplicao das suas foras
feita no mesmo ponto, no causando momento, o mesmo acontece com as foras
externas;
3. As constantes de rigidez, os coeficientes de amortecimento e a massas so
constantes ao longo do tempo;
4. As molas e os amortecedores inicialmente no esto tensionados, o sistema est em
repouso;
5. As foras de inrcia, das molas e dos amortecedores so consideradas lineares;
6. No h restrio quanto ao estiramento das molas e dos amortecedores, isto
significa que no h fim de curso;
7. Os eixos inerciais esto colocados em cima do CG (Centro de Gravidade) das
massas.
Neste caso, o DCL precisa ser feito para cada massa. As foras de reao de cada
amortecedor e mola so colocadas assumindo um deslocamento positivo fictcio para a massa
em analise enquanto as outras massas esto paradas. Assim, observam-se as reaes das molas
e amortecedores em sentidos opostos ao eixo coordenado considerado. Como regra geral, os
deslocamentos ou velocidades so colocados assumindo a coordenada atual subtrada da
coordenada qual a fora est conectada se as direes das duas coordenadas so iguais,
ento se tem para as massas os seguintes DCLs apresentados na figura abaixo.
14
(b) Massa M2
Observe que apesar das foras possuem os mesmos sentidos as coordenadas esto em
oposio, significando que no somatrio as foras esto em oposio. Aplicando o somatrio
de foras em cada bloco encontra-se
M1 0 0 x C1 C2 C5 C3 C5 x
0 M 2 0 y
C3 C2 C3 C4 C4 y
0 0 M3 z C5 C4 C4 C5 z
(2.3)
K1 K3 K5 K3 K5 x 1 0 0 u1
K3 K 2 K3 K 4 K 4 y 0 1 0 u 2
K5 K4 K 4 K5 z 0 0 1 u3
15
Uma forma de verificar se as equaes esto corretas verificar se a matriz de massa
diagonal, a matriz de amortecimento e rigidez deve possuir a diagonal principal positiva, os
termos fora da diagonal principal devem ser todos negativos e a matriz deve ser simtrica.
Estas Verificaes so vlidas para conjunto de massas-molas-amortecedores quando todos os
eixos inerciais possuem a mesma direo positiva.
Com a mudana de direo do eixo inercial y, deve-se verificar as novas direes das
foras do mvel ao qual ele est referenciado, neste caso a massa M2. Alm disso, quando as
coordenadas possurem sentidos opostos, elas devero ser somadas nas foras. Desta forma, a
nova configurao das foras fica como apresentado na figura abaixo.
(b) Massa M2
16
Para a massa M1,
M1x C1x K1x C3x y K3x y C5x z K5x z u1
M1 0 0 x C1 C2 C5 C3 C5 x
0 M 2 0 y C3 C2 C3 C4
C4 y
0 0 M3 z C5 C4 C4 C5 z
(2.4)
K1 K3 K5 K3 K5 x 1 0 0 u1
K3 K 2 K3 K 4 K 4 y 0 1 0 u 2
K5 K4 K 4 K5 z 0 0 1 u3
17
As consideraes feitas acima so todas aceitas e utilizadas em modelos mais
avanados. As condies mais difceis de serem cumpridas so a n7 e n8. Na prtica a fora
da mola s linear na regio central de deslocamento, quando chega prximo ao fim de curso,
a rigidez se torna cbica aumentando assim a fora da mola. Assim, a principal restrio o
contato do pneu com o solo para uma situao real.
Sendo que,
Construindo DCL para as duas massas e assumindo que a fora de controle u(t) ser
positiva quando afasta as massas e negativa quando aproxima as massas e o distrbio da via
positivo no mesmo sentido dos deslocamentos das massas, encontra-se a figura abaixo.
18
Figura 2-17: DCL da Suspenso Ativa de de veiculo
M s 0 y s ( t ) C C y s (t ) K K ys (t ) 1 0 u(t )
0 (2.5)
M n y n ( t ) C C y n ( t ) K K K p y n ( t ) 1 K p w ( t )
Considere o reservatrio apresentado abaixo. Nele, inicialmente entra Q(t) e sai Q(t), o
liquido permanece em uma altura H dentro do reservatrio devido resistncia R. A
modelagem ser feita supondo a variao em torno desta condio inicial.
19
Considerando que o fluxo seja laminar, ento,
dH H
R
dQ Q
h(t) h(t )
R q o (t) (2.7)
q o (t) R
dh ( t )
C h ( t ) Rq i ( t )
dt
A equao acima relaciona a variao na entrada qi(t) com a variao da altura h(t).
Aplicando a transformada de Laplace para encontrar a funo de transferncia,
H(s) R
Q i (s) RCs 1
20
Q o (s) 1
Q i (s) RCs 1
1
Q o (s) H(s)
R
Resistncia R1,
h1 ( t ) h 2 ( t ) h (t) h 2 (t)
R1 q12 ( t ) 1 (2.8)
q12 ( t ) R1
Resistncia R2,
h 2 (t ) h (t)
R2 q o (t ) 2 (2.9)
q o (t ) R2
dh1 ( t )
C1 q i ( t ) q12 ( t ) (2.10)
dt
dh 2 ( t )
C2 q12 ( t ) q o ( t ) (2.11)
dt
21
As equaes (2.8) a (2.11) formam o conjunto de equaes diferenciais para o
conjunto de reservatrio.
22
Figura 2-23: Diagrama de blocos das equaes do reservatrio juntas - c
Desta forma,
1
Q o (s)
R 1C1s 1R 2 C 2s 1
1
Q i (s) 1 1 2
R 2 C1s R 1C1R 2 C 2 s R 1C1 R 2 C 2 R 2 C1 s 1
R 1C1s 1R 2 C 2s 1
2.3 Linearizao
Entrada Sada
X1(t) Y1(t)
X2(t) Y2(t)
X1(t) + X2(t) Y1(t) + Y2(t)
X1(t) + X2(t) Y1(t) + Y2(t)
A Srie de Taylor para uma varivel, supondo a funo f(x) em torno da posio x = a,
dada por,
f L x f (a ) f ( x ) x a
d
dx x a
g() = cos()
23
1.1
Cos()
1.05 linear
0.95
Cos()
0.9
0.85
Valor Exato
5% de erro
0.8
0.75
0.7
-40 -30 -20 -10 0 10 20 30 40
[Graus]
g() = sen()
24
2
1.5
1 Exato
0.5
Sin()
0
Sin()
linear
-0.5
-1 Erro 5%
-1.5
-2
-100 -80 -60 -40 -20 0 20 40 60 80 100
[Graus]
g(x) x 2 sinx
Ento,
2
g L ( x ) sin 2x sin( x ) x 2 cosx x x
4 4 4 4
Chegando a,
2 2
2 2
x
2
2 2
32 4 32 4
25
Funo G(x)
3
2 Ponto exato
1
Valores de g(x)
-1 no-linear
linearizada
-2 5% de diferena
-3
-4
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
x
2.3.2 Multivarivel
f L x, y, z f (a , b, c) f ( x, y, z) x a
x ( x , y , z ) ( a , b ,c )
f ( x, y, z) y b f (x, y, z) z c
y ( x , y , z ) ( a , b ,c )
z ( x , y , z ) ( a , b ,c )
A linearizao pode ser feita por partes. Para isso, deve-se observar quais sos os
termos no lineares. Iniciando pela 1 equao, o termo no linear dado por
cos x sin .
26
cos x sin sin
x
cos x sin sin x cos
Resultando em,
cos x sin cos sin sin x 1 sin cos
4 4 4 4 4 4
2
2
x 1 2 x 1
2 2
3 2 6 2
x 1 2
2 2 2 4
Para a exponencial,
2x
e 2e 2 x
x
Resultando em,
e2 x e2 2e2 x 1 e2 2x 1
x cos x sin mL 0
2 x
2
x 1 mL2 0
2
3x 2 cos x e 2 x mgL u
3 2 6 2 x 1 2 x e 2 mgL u
2 2 2 4
Observe que nesta linearizao foi considerado que a derivada multiplicada pela
coordenada no pode ser linearizada, por isso considerada como zero.
27
2.4 Sistemas Pendulares Simples
M I MGLsin mg 2 sin I I M
L
h
m m
M L M g sin 0
3 2
m m
M L M g 0
3 2
Neste modelo, foi desprezado os efeitos da frico entre a haste e o apoio, observa-se
pela equao de movimento que no aparece o termo da derivada de .
28
2.4.2 Pndulo Invertido
29
L
x CGh ( t ) x ( t ) sin ( t )
2
L
x CGh ( t ) x ( t ) ( t ) cos ( t )
2 (2.16)
L
x CGh ( t ) x( t ) ( t ) cos ( t ) 2 ( t ) sin ( t )
2
x CGM ( t ) x( t ) L ( t ) cos ( t ) 2 ( t ) sin ( t )
L
y CGh ( t ) cos ( t )
2
L
y CGh ( t ) ( t ) sin ( t )
2 (2.17)
L
y CGh ( t ) ( t ) sin ( t ) 2 ( t ) cos ( t )
2
y CGM ( t ) L ( t ) sin ( t ) 2 ( t ) cos ( t )
As equaes de movimento so encontradas substituindo (2.16) em (2.13) e ento em
(2.12), assim,
L
Mx( t ) m x( t ) ( t ) cos ( t ) 2 ( t ) sin ( t )
2
M x( t ) L ( t ) cos ( t ) ( t ) sin ( t ) u ( t )
2
m M x( t )
L
2
L2
cos m 2M cos ( t ) cos ( t ) 2 ( t ) sin ( t )
4
(2.19)
m 2M g sin 0
L
2
30
m M x(t ) m L (t ) u(t ) (2.20)
2
L2
I h I M m 2M ( t ) m M x( t ) m 2M g 0
L L (2.21)
4 2 2
mL
m M x( t ) 0 0 x ( t ) u ( t )
m M
2
m 2M g
m 3M ( t ) 0 ( t ) 0
L 2
2 3 2
(Verificar soluo)
L L
x CGh ( t ) x ( t ) sin ( t ) x CGh ( t ) x ( t ) ( t )
2 2
L L
x CGh ( t ) x ( t ) ( t ) cos ( t ) x CGh ( t ) x ( t ) ( t )
2 2
L
x CGh ( t ) x( t ) ( t ) cos ( t ) 2 ( t ) sin ( t )
2
L
x CGh ( t ) x( t ) ( t )
2
31
As Variveis de Estado de um sistema dinmico so aquelas que constituem o menor
conjunto de variveis capaz de determinar o estado desse sistema dinmico.
32
(n) ( n 1)
y (t ) a1 y (t ) a n 1 y (t ) a n y(t ) u(t )
x 1 ( t ) y( t )
x ( t ) y ( t )
x (t )n1 2
( n 1)
x n ( t ) y ( t )
x 1 ( t ) y ( t ) x 2 ( t )
x ( t ) y( t ) x ( t )
2 3
( n 1)
x n 1 ( t ) y ( t ) x n ( t )
x n (t ) a n x1 (t ) a n 1x 2 (t ) a1x n (t ) u(t )
Ou na forma de estado,
x 1 ( t ) 0 1 0 0 x 1 ( t ) 0
x (t) 0 0 1 0 x 2 ( t ) 0
2
0 u ( t )
x ( t ) 0 0 0
1 x n 1 ( t )
n 1
x n ( t ) a n a n 1 a n 2 a 1 x n ( t ) 1
x1 ( t )
x (t )
y(1) 1 0 0 2
x n ( t )
Y(s) 1
n n 1
U(s) s a 1s a n 1s a n
33
My(t ) Cy (t ) Ky(t ) f (t )
Vetor de estados,
x1 ( t )
x(t )21
x 2 ( t )
Relao do vetor de estado com as variveis do problema,
x (t )
x(t )21 1
y( t )
x 2 ( t ) y ( t )
Equaes de estado devem ser definidas de tal forma que do lado esquerdo seja a
derivada dos estados e do lado direito apenas os estados, isto , no pode haver derivadas dos
estados do lado direito das equaes de estado. Assim,
x 1 (t ) y (t ) x 2 (t )
My( t ) Cy ( t ) Ky( t ) f ( t )
C K
y( t ) y ( t ) y( t ) f ( t )
M M
C K
x 2 ( t ) x 2 ( t ) x1 ( t ) f ( t )
M M
x 1 ( t ) 0 1 x ( t ) 0
K C 1 u(t)
(2.22)
x 2 ( t ) M M 1
x (t ) 1
Como o objetivo medir a entrada y(t) ela dada pelo estado x1(t), assim,
x ( t )
y( t ) 1 0 1 (2.23)
x 1 ( t )
34
Exemplo 2: Suspenso Ativa, equao de movimento,
M s 0 y s (t ) C C y s (t ) K K ys (t ) 1 0 u(t )
0
M n y n ( t ) C C y n ( t ) K K K p y n ( t ) 1 K p w ( t )
Equaes de estado,
x 1 ( t ) y s ( t ) x 3 ( t )
x 2 ( t ) y n ( t ) x 4 ( t )
Como,
Ms ys (t ) Kys (t ) y n (t ) Cy s (t ) y n (t ) u(t )
Ento,
x 3 ( t )
K
x1 (t ) x 2 (t ) C x 3 (t ) x 4 (t ) 1 u(t )
Ms Ms Ms
E,
M n y n (t ) Ky n (t ) ys (t ) Cy n (t ) y s (t ) K p y n (t ) w(t ) u(t )
Ento,
K
x 4 ( t )
K
x 2 (t ) x1 (t ) C x 4 (t ) x 3 (t ) p x 2 (t ) w (t ) 1 u(t )
Mn Mn Mn Mn
Na forma matricial,
0 0 1 0 0 0
x 1 ( t ) 0 0 0 1 1 x ( t ) 0 0
x ( t ) K C x 2 ( t ) 1
0
2 K C
u(t)
M s x 3 (t ) M s w ( t )
x 3 ( t )
Ms Ms Ms
x 4 ( t ) K K Kp C C x ( t ) 1 Kp
4
M n Mn Mn M n M n M n
Para a resposta, assumindo que necessrio medir apenas o deslocamento yn(t) e ys(t)
35
x1 ( t )
y1 ( t ) 1 0 0 0 x 2 ( t ) 0 0 u ( t )
y 2 ( t ) 0 1 0 0 x 3 ( t ) 0 0 w ( t )
x 4 ( t )
A matriz D uma matriz nula, foi indicada apenas por convenincia para ser
observado a sua dimenso.
Para demostrar o potencial da modelagem de estado, ser feita uma sada na qual so
apresentados os deslocamentos, velocidades e aceleraes tal que,
y1 ( t ) y s ( t )
y ( t ) y ( t )
2 n
y ( t ) y ( t )
y(t )61 3 s
y 4 ( t ) y n ( t )
y 5 ( t ) y s ( t )
y 6 ( t ) y n ( t )
Neste caso, as aceleraes so dadas pelas prprias equaes de estado, sendo escritas
nas sadas como,
1 0 0 0 0 0
1 0
y ( t ) 1 0 0 0 0
y ( t )
2 0 0 1 0 x1 ( t ) 0 0
y 3 ( t ) u(t )
0K 0 0 1 x 2 ( t ) 0 0
K C C x 3 (t) 1
0
4
y ( t ) w ( t )
y5 (t ) M s Ms Ms M s x 4 ( t ) M s
K Kp C 1 Kp
y 6 ( t ) K C
M n Mn Mn M n M n M n
Assim, a sada composta por uma combinao linear das variveis de estado.
Observe que se as variveis de estado ficar ordenadas como sendo as variveis lineares e
depois suas derivadas, ou como neste caso, deslocamento e velocidade, assim como foram
escolhido originalmente, isto ,
x1 ( t ) y s ( t )
x ( t ) y ( t )
x (t )41 2 n
x 3 (t ) y s (t )
x 4 ( t ) y n ( t )
Curiosidade: Partindo da Equao original, que pode ser escrita na forma compacta como,
36
Mx(t) Cx (t) Kx(t) f (t)
Dividindo pela massa,
ys (t ) y s ( t )
u(t )
u(t )
Onde, x d ; x v ;
y n ( t ) y n ( t ) w ( t )
M 0 C C K K 1 0
[ M] s ; [C] ; [K ] ; [f (t )]
0 Mn C C K K K p 1 K p
(n) ( n 1) (n) ( n 1)
y (t ) a1 y (t ) a n 1 y (t ) a n y(t ) b 0 u ( t ) b1 x (t ) b n 1u (t ) b n u(t )
O problema est na escolha dos estados para eliminar as derivadas da entrada nas
equaes de estado. Uma maneira fazendo a definio dos estados conforme,
x1 y 0 u
x 2 y 0 u 1u x 1 1u
x 3 y 0 u 1u 2 u x 2 2 u
x n x n 1 n 1u
37
0 b 0
1 b1 a 1 0
2 b 2 a 11 a 2 0
3 b 3 a 1 2 a 21 a 3 0
n 1 b n 1 a 1 n 2 a n 21 a n 1 0
x 1 x 2 1u
x 2 x 3 2 u
x n 1 x n n 1u
x n a n x1 a n 1x 2 a1x n n u
Para encontrar a equao acima ver problema A.2.6 do Ogata. Com estas definies, a
representao em espao de estado fica,
x 1 ( t ) 0 1 0 0 x1 ( t ) 1
x (t) 0 0 1 0 x 2 ( t ) 2
2
u(t)
x ( t ) 0 0 0
1 x n 1 ( t ) n 1
n 1
x n ( t ) a n a n 1 a n 2 a 1 x n ( t ) n
x1 ( t )
x (t )
y( t ) 1 0 0 2 0 u
x n ( t )
Y(s) b 0s n b1s n 1 b n 1s b n
n
U(s) s a1s n 1 a n 1s a n
3s 2 2
G(s)
2s 3 4s 2 6s 8
38
Para a comparao com a formulao proposta, deve-se dividir a funo de
transferncia por 2, assim,
3 / 2s 2 1 b1s 2 b 3
G(s) 3
s 2s 2 3s 4 s 3 a1s 2 a 2s a 3
Assim,
0 0
1 3 / 2
2 23 / 2 3
3 1 2 3 33 / 2 5 / 2
x 1 ( t ) 0 1 0 x1 ( t ) 3 / 2
x 2 ( t ) 0 0 1 x 2 ( t ) 3 u ( t )
x ( t ) 4 3 2 x ( t ) 5 / 2
3 3
x1 ( t )
y( t ) 1 0 0x 2 ( t )
x (t )
3
39
Chegando a,
CsI A B D
Y(s) 1
U(s)
Onde I representa a matriz identidade de ordem n. Como Y(s) possui dimenso m e U(s)
possui dimenso r, ento so geradas m r funes de transferncias sendo que todas
possuem os mesmos denominadores que so formados por (sI - A)-1. Deve-se verificar se
ocorre cancelamento entre polos e zeros.
x 1 ( t ) 2 3 / 2 2 x1 ( t ) 2
x 2 ( t ) 2 0 0 x 2 ( t ) 0 u ( t )
x ( t ) 0 0
3 1 x 3 ( t ) 0
x1 ( t )
y( t ) 3 / 4 0 1 / 4x 2 ( t )
x (t )
3
1
1 0 0 2 3 / 2 2 2
CsI A B 3 / 4 0 1 / 4 s 0 1 0 2 0 0
Y(s) 1
0
U(s) 0 0 1 0 0 0
1
1
s 2 3 / 2 2 2
3 / 4 0 1 / 4 2 s 0 0
Y(s)
U(s) 0
1 s 0
Invertendo a matriz,
1
2 3s 4
s 2s 2
2 0
3 / 4 0 1 / 4 3
Y(s) 1
2s s 2
2s 4
U(s) s 2s 3s 4
2
2 s2 s 2 2s 3 0
Resolvendo as multiplicaes,
40
2
Y(s)
3
1 3s 2 2
7s 8 s 2 4s 3
U(s) s 2s 2 3s 4 4 8 4 0
0
Resultando em,
Y(s) 3s 2 2
3
U(s) 2s 4s 2 6s 8
Curiosidade: Observe que esta funo de transferncia gerou outra representao em espao
de estado. Isso significa que a representao em espao de estado no nica. Existem
algumas representaes de espao de estado padres, so elas as Formas Cannicas
Controlvel, Observvel e de Jordan.
Se for possvel escreve a forma cannica observvel, significa que todos os estados do
sistema so conhecidos a qualquer instante de tempo, isto , os estados podem ser medidos e
previstos. Em outras palavras, qualquer informao do sistema pode ser obtida a qualquer
instante de tempo.
41
(a) (b)
(c)
42
2.7.3 Linearizao
gx, y xy
2
para (x,y) = (-1,1)
gx, y, z e sinyz
x 2
para (x,y,z) = (1,0,-1)
4u3uu
2
e21 x1 1 ln 2x1 11 2x 2
2 4 5
x 2
1 x 2
2 2
Medindo c(t), c ( t ) e c( t )
3s 7 s2 5
C(s) 3 U(s) 3 D(s)
2s 3s 2 2s 1 2s 3s 2 2s 1
Medindo c(t), c ( t ) , c( t ) e 3c (t ) 2u(t ) 5d(t )
Modelo translacional b
Medindo y1(t), y2(t) e y3(t)
43
3 Transformada de Laplace
A vantagem na utilizao da transformada de Laplace para se estudar a resposta de
sistemas consiste no fato que a transformada de Laplace transforma uma equao diferencial
em uma equao algbrica, onde aplicada a entrada e ento calculada a transformada inversa
de Laplace para obter a resposta temporal.
Deve-se observar que sempre que possvel, ser mantido o formalismo matemtico
para obteno dos resultados. Porm, o foco principal no a obteno da transformada ou
transformada inversa de Laplace, mas apenas a sua aplicao na obteno das respostas
temporais. Sendo assim, o objetivo ser criar uma tabela de consulta com as principais
transformadas e utiliz-las.
3.1 Definio
Lf ( t ) F(s) f ( t )e st dt (1)
0
Onde
f(t) a funo temporal sendo que f(t) = 0 para t < 0;
s a varivel complexa;
L o operador da transformada;
F(s) a transformada de Laplace de f(t).
Funo Exponencial:
44
Ae t t0
f (t )
0 t0
e s t
L Ae t
Ae t
e dt A e
st s t
dt A
A 0
1
A
0 0 s 0 s s
Funo Degrau:
A t 0
f (t )
0 t 0
e st 1 A
LA Ae dt A
st
A 0
0 s 0 s s
1 t 0
1( t )
0 t 0
e st
L1( t ) 1( t )e dt e dt
st st 1 1
0
0 0
s 0
s s
Funo Rampa:
At t 0
f (t )
0 t0
45
LAt Atest dt A test dt
0 0
Aplicando integral por partes, sendo que,
b b
udv uv vdu
b
a
a a
Ento, fazendo,
e st
u = t du = dt e dv est dt v
s
e st e st e st
e st
LAt A te dt A t
st
dt A t 2
0 s 0 0 s s 0
s 0
Desta forma,
e st
A
LAt A 2
1
A 0 2 2
s 0
s 0
s
Funo Senoidal:
A sin t t 0
f (t)
0 t0
Aplicando a definio,
LA sin t A sin t e st dt
0
sin t
1 jt
2j
e e jt
46
A
1
LA sin t A sin t e st dt A e jt e jt e st dt e jt e st dt e jt e st dt
0
0
2j 2j 0 0
A 1 1 A s j s j A 2 j A
2 j s j s j 2 j s 2
2j s 2
s 2
Funo Cossenoidal:
A cost t 0
f (t)
0 t0
cost
1 jt
2
e e jt
A jt st
LA cos t A cos t e dt A e e e dt e e dt e jt e st dt
st 1 jt jt st
0
0
2 2 0 0
A 1 1 A s j s j A 2s As
2 s j s j 2 s 2
2 s 2
s 2
3.2.2 Propriedades
L[f(t)+g(t)] = L[f(t)]+L[g(t)]
Sendo e constantes.
Funo Transladada:
47
Figura 2-31: Funo transladada
Lf t 1t f t 1t e st dt
0
f t 1t e dt f 1e d
st s
f 1e d f e e f e
s s s
d e d
0 0
Lf t 1t e
f e
s
d e F(s)
0
Onde o tempo de translao e F(s) a Transformada de Laplace de f(t).
A
t 0 t t0
0
f (t)
0 t 0, t 0 t
f t
A A
1( t ) 1( t t 0 )
t0 t0
48
Ento, aplicando a transformada de Laplace,
Lf t L1( t ) L1( t t 0 )
A A
t0 t0
A 1 A e st 0
t0 s t0 s
A
t 0s
1 e st 0
Funo Impulso:
A
tlim 0 t t0
0 t0
0
f (t)
0 t 0, t 0 t
Como a altura A/t0 e a durao t0, a rea delimitada pelo impulso igual a A.
Ento, aplicando o limite na transformada da funo pulso,
A
Lf t lim
1 est 0 L
As
lim A
' Hpital
t 0 0 t s
0
t 0 0 s
1 t 0
t
0 t 0
Na forma defasada,
1 t t 0
t t 0
0 t t 0
A funo impulso unitrio pode ser entendida como a derivada da funo degrau
unitrio ou que a funo degrau unitrio a integral da funo impulso unitrio.
L e t f ( t ) e t f t estdt f t e s t dt F(s )
0 0
49
Observa-se que o resultado a substituio de s por (s + ) na transformada de
Laplace de F(s).
3.2.4 Teoremas
d
L f ( t ) sF(s) f (0)
dt
Para demonstrar o teorema da derivao real, deve-se integrar por partes a integral de
Laplace, fazendo,
d e st
u = f(t) du f ( t )dt e dv e st dt v
dt s
Ento, tem-se,
e st e st d
0 f t e st
dt f ( t )
s f ( t ) dt
0 0 s dt
f (0) 1 d
F(s) 0 f ( t ) e st dt
s s 0 dt
d
dt f (t )e
st
dt sF(s) f (0)
0
d2
L 2 f ( t ) s 2 F(s) sf (0) f (0)
dt
d
Onde f (0) f ( t ) o valor de df(t)/dt calculado em t = 0. Para provar faz-se,
dt t 0
d
f ( t ) g( t )
dt
Ento,
50
d2 d
L 2 f ( t ) L g( t ) sG(s) g(0)
dt dt
d
sL f ( t ) f (0)
dt
s F(s) sf (0) f (0)
2
dn n 2 n 1
L n f ( t ) s n F(s) s n 1f (0) s n 2 f (0) s f (0) s f (0)
dt
L f (t) F(s) f 1 (0)
s
s
Onde F(s) = L[f(t)] e f-1(0) a integral de f(t) avaliada em t = 0. Para mostrar esta
propriedade,
f (t )e
st
dt integrando por partes,
0
e st
u f (t )dt du f (t )dt e dv e st dt v
s
Ento,
e st e st
s 0
st
f ( t ) e dt L f ( t ) f ( t ) f ( t ) dt
0 0 s
1 1 1 1
0 f ( t ) f ( t )e st dt f 1 (0) F(s)
s t 0 s0 s s
51
d
lim L f ( t ) lim f ( t )e st dt limsF(s) f (0)
d
s0
dt s0 0 dt s0
f () f (0) limsF(s) f (0)
f (t)dt f (t )
0
0 s0
Ento,
f () lim f (t ) limsF(s)
t s0
f (0) limsF(s)
s
Onde F(s) = L[f(t)]. Para provar, aplica-se o limite de s na transformada da derivada real,
d
lim L f ( t ) lim f ( t )e st dt limsF(s) f (0)
d
s
dt s 0 dt s
Ltf ( t )
d
F(s)
ds
L t 2f (t) d2
ds 2
F(s)
Em geral,
L t n f ( t ) 1
n dn
ds n
F(s)
52
d st
Para demonstrar, como test e , ento,
ds
Ltf ( t ) tf ( t )e st dt f ( t )
ds
d st d
ds 0
d
e dt f ( t )e st dt F(s)
ds
0 0
t t
f t gd f gt d
0 0
t
L f t gd F(s)G (s)
0
t t
L f t gd f t gde st dt
0 0 0
t t
L f t gd f t 1t e st dt gd
0 0 0
Como j foi visto, fazendo uma mudana de varivel tal que = t , assim,
t t t
L f t gd f 1 e s
d gd f e s
d gd
0 0 0 0
Abrindo a exponencial,
t t
L f t gd f e s d ge s d F(s)G(s)
0 0 0
Observe que todo sistema quando calculado a sua resposta a uma determinada entrada,
o que se est fazendo aplicando a Integral de Convoluo.
53
3.2.5 Resumo
s
cos(t )
s 2
2
e at f ( t ) F(s a )
Deslocamento Temporal
e as F(s)
f t a 1t a
d
tf(t) F(s)
ds
n
tnf(t) 1n d n F(s)
ds
Valor Final: lim f ( t ) lim sF(s)
t s0
F(s) f 1 (0)
Integral: f (t)dt s
s
df ( t )
Derivada: sF(s) f (0)
dt
2
d f (t)
s 2 F(s) sf (0) f (0)
dt 2
54
3.3 Transformada Inversa de Laplace
B(s)
F(s)
A(s)
Se no for o caso, a diviso polinomial dever ser feita. Como tanto A(s) quanto B(s)
possuem razes, uma distino deve ser feita,
Resultando em,
s3 A B As 1 Bs 2
G(s)
s 1s 2 s 1 s 2 s 1s 2
55
Pegando apenas os numeradores, ento,
A(s + 1) + B(s + 2) = s + 3
Ento,
1 2
G(s)
s 1 s 2
1 1
L1 G(s) g( t ) L1 2L1 e t 2e 2 t para t 0
s 1 s 2
2s 12 As B
F(s) 2
s 2s 5 s 2s 5
2
A
LA sin t LA cost
As
e , aplicando a propriedade da
s 2 s 2
multiplicao por exponencial,
L e t f (t ) F(s ) , fazendo f(t) o seno e o cosseno,
L e t sin t
e L e t cos t
s
s
2
2
s 2 2
Assim, o 1 procedimento completar o quadrado do denominador da seguinte forma,
s 2 2s 5 s 1 4
2
56
O ajuste deve sempre ser iniciado pelo cosseno e depois ajustado o seno,
2s 12 2s 12 2s 12
F(s)
s 2s 5 s 1 4 s 1 4 s 12 4
2 2 2
s 1 2
F(s) 2 5
s 1 2
4 s 12 4
Assim, a transformada inversa de Laplace fica,
s 1
L1 F(s) f ( t ) 2L1 2e cos2t 5e sin 2t para t 0
1 2 t t
5L
s 1 4 s 1 4
2 2
Caso2b: Polos so complexos conjugados distintos, mas tratado como razes distintas.
2s 12 A B As 1 j2 Bs 1 j2
F(s)
s 2s 5 s 1 j2 s 1 j2
2
s 2 2s 5
Ento,
2s 12 1 j5 / 2 1 j5 / 2
F(s)
s 2s 5 s 1 j2 s 1 j2
2
f (t ) 1 j5 / 2e1 j2 t 1 j5 / 2e1 j2 t
e j cos jsin
57
Ento,
f ( t ) 1 j5 / 2e 1 j2 t 1 j5 / 2e 1 j2 t
1 j5 / 2e t e j2 t 1 j5 / 2e t e j2 t
e t 1 j5 / 2cos 2t jsin 2t 1 j5 / 2cos 2t jsin 2t
e t 2 cos 2t 5 sin 2t
3s 2 2s 1 As 1 Bs 1 C
2
A B C
H(s)
s 13 s 1 s 12
s 13
s 13
Do numerador,
3s 2 2s 1 As 1 Bs 1 C
2
Igualando os termos de s3 A = 3
Fazendo s = -1 C = 3(-1)2 + 2(-1) + 1 C = 2
Dica: A equao vlida para qualquer valor de s.
Fazendo s = 0 A + B + C = 1 B = -3 -2 + 1 B = -4
Ento,
3 4 2
H(s)
s 1 s 12
s 13
Para resolver as duas transformadas direita, deve-se saber que,
Le t
f (t ) F(s ) , mas fazendo f(t) = t, assim,
Lt
1
L e t t
1
s 2
s 2
Procedendo da mesma forma para a transformada de Laplace de t2,
L t2
2
L e t t 2
2
s 3
s 3
Ento,
58
3 1 2
L1 H(s) h ( t ) 3L1 4L1 2
L1 3
s 1 s 1 s 1
Resultando em,
h(t ) 3e t 4te t t 2 e t 3 4t t 2 e t
As
F(s)
s 2
A transformada inversa de Laplace dada por,
f (t ) Aet 1 t
Para demonstrar,
As A
F(s) L Aet L Atet A
A
s s
As
2
s 2
s 2
Caso a transformada de Laplace seja na seguinte forma,
As
H(s)
s 3
A transformada inversa de Laplace dada por,
f ( t ) Aet t t 2
2
Para demonstrar,
As A
F(s) L Atet LA t 2 e t
A
A
As
2 s s s s 3
2 3 3
As 2
H(s)
s 3
59
A transformada inversa de Laplace dada por,
2 2
f ( t ) Ae t
1 2t t
2
Para demonstrar,
F(s) AL e t 2AL tet A 2
2
L t 2 e t
2A A 2 As 2As A 2
2
A As2
s s 2 s 3 s 3 s 3
Caso 4 Numerador maior ou igual ao denominador
s 3 5s 2 9s 7
G(s)
s 1s 2
Toda vez que o grau do numerador for maior ou igual ao grau do denominador, uma
diviso polinomial deve ser feita. Como neste caso o numerador possui grau maior que o
denominador, a diviso polinomial dever ser feita da seguinte forma,
s 3 5s 2 9s 7 s3 2 1
G(s) s2 s2
s 1s 2 s 1s 2 s 1 s 2
d
g( t ) ( t ) 2( t ) 2e t e 2 t
dt
60
3.4.1 Soluo de Equaes Diferenciais
A fora no foi substituda por ser um caso em que deve ser tratada parte, isto ,
substitudo o valor depois que for aplicada a transformada de Laplace, assim,
Encontrando,
2 s 2 Y(s) sy(0) y (0) 3sY(s) y(0) 5Y(s) F(s)
10
A transformada de Laplace da fora degrau 10 F(s) , ento,
s
2 s 2 Y(s) sy(0) y (0) 3sY(s) y(0) 5Y(s) F(s)
Chegando a,
2s 2
3s 5 Y(s)
10
Y(s)
10
s 2s 3s 5 s
2
Y(s)
10
A
Bs C
A 2s 2 3s 5 Bs 2 Cs
2s 2 3s 5 s s 2s 2 3s 5 2s 2 3s 5 s
Do numerador
A 2s 2 3s 5 Bs 2 Cs 10
Fazendo s = 0 5A = 10 A = 2
Termos de s2 2A + B = 0 B = -4
Termos de s 3A + C = 0 C = -6
61
2 4s 6 2 2s 3
Y(s) 2
s 2s 3s 5 s 3 5
s2 s
2 2
31 3
s
2 2s 3 2 3 4 4 4
Y(s) 2
2 2
2
s 3 31 s 3 31 2 31 3 31
s s s
4 16 4 16 4 16
3
t 31 6 4 t 31
3
y( t ) 2 2e 4
cos t e sen t para t > 0
4 31 4
2
Deslocamento (m)
1.5
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Tempo (sec)
2 s 2 Y(s) sy(0) y (0) 3sY(s) y(0) 5Y(s) 0
2 s 2 Y(s) s 1 0 3sY(s) 1 5Y(s) 0
62
Chegando a,
2s 3
2s 2
3s 5 Y(s) 2s 3 Y(s)
2s 3s 5
2
Como pode ser observado, a diferena entre a transformada inversa de Laplace neste
caso e a transformada inversa de Laplace anterior 1/2, ento,
3
t 31 3 4 t 31
3
y( t ) e 4
cos t e sen t para t > 0
4 31 4
0.8
Deslocamento (m)
0.6
0.4
0.2
-0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Tempo (sec)
Assumindo o mesmo sistema e agora fazendo a resposta para uma entrada f(t) = 10 N
e a condio inicial y(0) = 1 m, a resposta simplesmente a soma das duas respostas obtidas,
assim,
3
t 31 3 4 t 31
3
y( t ) 2 e 4
cos t e sen t para t > 0
4 31 4
63
Considerando o sistema linear invariante no tempo, definido pela seguinte equao
diferencial,
n n 1 m m1
a 0 y (t ) a1 y (t ) a n 1 y (t ) a n y(t ) b 0 x (t ) b1 x (t ) b m1x (t ) b m x(t )
Lsada
Funo de Transferncia G(s)
Lentrada CondiesIniciais nulas
Supondo um sistema com a sua equao de movimento dado abaixo. Determinar a sua
funo de transferncia e calcular sua resposta c(t) para uma entrada u(t) degrau unitrio.
Neste caso, o nome G(s) foi escolhido aleatoriamente. A Resposta ao degrau unitrio
calculada conforme procedimento abaixo,
C(s) 2s 1 2s 1 2s 1 1
2 C(s) 2 R (s) C(s) 2
U(s) s 3s 2 s 3s 2 s 3s 2 s
64
Fazendo s = 0 2A = 1 A = 1/2;
Fazendo s = -1 B(-1)(-1+2) = 2(-1)+1 B = 1;
Fazendo s = -2 C(-2)(-2+1) = 2(-2)+1 C = -3/2;
Assim,
1/ 2 1 3/ 2 1 3
C(s) c( t ) e t e 2 t para t 0
s s 1 s 2 2 2
Y(s) 2s 3
Supondo a seguinte funo de transferncia: H(s) 2
X(s) s 4s 4
2s 3
Y(s)
2
X(s) s 4s 4
s 2 4s 4 Y(s) 2s 3X(s)
L1 s 2 Y(s) 4L1 sY(s) 4L1 Y(s) 2L1 sX(s) 3L1 X(s)
3s 12
s 2
4s 4 Y(s) 3s 12 0 Y(s)
s 4s 4
2
65
Observe que os polos so reais e iguais, ento,
3s 12 s 1
Y(s) 3 12
s 4s 4
2
s 22
s 22
Lembrando que L e t t 1
e L e t 1 t
s
, ento,
s 2
s 2
y(t ) 3e 2 t 1 2t 12te2 t 3e 2 t 1 2t para t 0
66
iv. Resposta y(t) entrada u(t ) 1 2 e 3t sin3t ;
c. Para a letra b, aplicar o teorema do valor final e encontrar lim y( t ) .
t
X(s) s 1
G(s) 2
Y(s) s 5s 6
3. Para a equao abaixo, calcular a resposta y(t) uma entrada x(t) degrau unitrio.
y(t ) 5y(t ) 18y(t ) 34 y(t ) 20 y( t ) u(t ) 5 u(t )
4. Para a Funo de Transferncia abaixo, calcular a resposta c(t) a uma entrada r(t) impulso
unitrio.
C(s) s2 s 1
H(s) 2
R (s) 2s 3s 6
5. Para a Funo de Transferncia abaixo, calcular a resposta z(t) para uma entrada
v( t ) e 2 t ;
Z(s) s 1
F(s) 3
V(s) s 3s 2 3s 1
67
4 Diagrama de Blocos
Diagrama de blocos uma forma de acoplar as funes de transferncia de uma forma
satisfatria facilitando a interpretao do sistema de controle. Alm disso, a visualizao das
iteraes entre os sistemas torna-se mais fcil.
O objetivo ser sempre encontrar uma forma geral para os blocos chamada de Funo
de Transferncia em Malha Fechada com apenas um numerador e denominador que
represente todo do diagrama de blocos.
Na representao em Diagrama de Blocos o fluxo dos sinais dado pela direo das
setas que representam os sinais, os blocos representam as funes de transferncia. Para a
soluo deve-se obedecer as seguintes regras bsicas,
U(s) C(s)
G (s) e H(s)
X(s) U(s)
68
Assim,
C(s) = H(s)U(s) como U(s) = G(s)X(s)
Ento,
C(s)
C(s) = H(s)G(s)X(s) G (s)H(s)
X(s)
Figura 5-32: Blocos em Srie
Caracterizado pela entrada ser a mesma para os blocos. Observe que a soma pode ser
negativa para qualquer um dos blocos. Supondo,
U1 (s) U (s)
G (s) e 2 H(s) e C(s) = U1(s) + U2(s)
X(s) X(s)
Ento,
C(s)
C(s) = G(s)X(s) + H(s)X(s) = [G(s) + H(s)]X(s) G(s) H(s)
X(s)
Figura 5-33: Blocos em Paralelo
Neste caso, ocorre um lao, a sada somada com a entrada antes de entrar novamente
no bloco. Na figura abaixo a realimentao unitria, representada apenas por uma linha. A
origem do nome Malha Fechada vem da presena do lao de realimentao.
69
Substituindo (II) em (I),
C(s) G(s)
C(s) = G(s)[R(s) C(s)] [1 + G(s)]C(s) = R(s)
R (s) 1 G(s)
4.1.4 Exemplos
70
Supondo o diagrama de blocos acima, tem-se que,
71
Para o sistema abaixo,
F(s)
C(s) 1G(s)M(s)E(s) = [F(s) + G(s)]M(s)E(s)
G(s)
M(s) M(s)G(s)
C(s) G(s) E(s) E(s)
1 M(s)F(s) 1 M(s)F(s)
72
M(s)G (s) M(s)G (s)
C(s) E(s) E(s)
F(s) 1 M(s)F(s)
1 M(s)G (s)
G (s)
1 M(s)G(s)
C(s) M(s)G(s)E(s) E(s)
1 M(s)F(s) 1 M(s)F(s)
C(s) G(s)M(s)
R (s) 1 M(s)F(s)
73
C(s) G (s)M(s) G(s)M(s)
R (s) F(s) 1 M(s)F(s)
1 G(s)M(s)
G (s)
C(s) 1 G(s)M(s)
G(s)M(s)
R (s) 1 M(s)F(s) 1 M(s)F(s)
4.2.4 Exemplos
74
Figura 5-47: Blocos exemplo 03 Movendo Paralelo Etapa 1
Desta forma,
Desta forma,
75
C(s)
M(s)G(s)
F(s) G(s) M(s)G(s) F(s)
R (s) 1 M(s)F(s) 1 M(s)F(s)
Rearranjando,
76
1 H 2G 2G 3 1 H1G1G 2 G1G 2G 3 1 H1H 2G 2 C(s) G1G 2G 3R(s)
Chegando a,
C(s) G1G 2 G 3
R (s) 1 H1G1G 2 H 2 G 2 G 3 G1G 2 G 3
Resolvendo a realimentao,
77
Multiplicando por G3(s) e resolvendo a realimentao,
Resultando em,
G 1G 2 G 3
C(s) 1 H 1G 1 G 2 H 2 G 2 G 3 G 1G 2 G 3
R (s) G 1G 2 G 3 1 H 1 G 1 G 2 H 2 G 2 G 3 G 1G 2 G 3
1
1 H 1G 1G 2 H 2 G 2 G 3
78
5 Resposta de Sistemas LTI
Y(s) 25
G(s) 2
U(s) s s 25
1 2 3 11 3 11
t
y( t ) 1 e 33 cos t 11 sin t
33 2 2
Como tempo tendendo ao infinito, lim y(t ) 1 , utilizando o teorema do valor final,
t
25 1 25
lim y( t ) lim sY(s) lim sG(s) U(s) lim s 1
t s0 s0 s0 s s 25 s 25
2
Neste caso, observa-se que uma parte da resposta permanece e uma parte da resposta
desaparece com o tempo. A parte que desaparece com o tempo chamada de resposta
transitria e a parte que permanece de resposta em regime permanente ou resposta
estacionria.
3 11 3 11
t
sin 15t cos15t
200 15 5
y( t ) e 2 33 cos t 401 11 sin t
1609 1609 17699 2 2
79
Resposta ao Degrau Unitrio Resposta ao sen(5t)
1.8 0.5
1.6 0.4
1.4 0.3
1.2 0.2
Amplitude
1 0.1
0.8 0
0.6 -0.1
0.4 -0.2
0.2 -0.3
0 -0.4
0 2 4 6 8 10 12 14 15 0 2 4 6 8 10 12 14 15
Tempo [s] Tempo [s]
25 25 25
G ( j15)
j15 j15 25 225 j15 25 j15 200
2
O valor final est relacionado ao valor final, na forma de uma constante. Resposta em
regime permanente ou resposta estacionria est associada conduta do sistema quando
tempo tender ao infinito.
80
5.2 Resposta de sistemas de 1 ordem
K s
H(s) e
s 1
Onde K o ganho
a Constante de Tempo
o atraso de transporte
1 1
K 1 1
C(s) K K
s 1 s s s 1 s s 1
t
c( t ) K1 e para t 0
c() K1 e K 1 e 1 K0,632
Isto significa que a constante de tempo pode ser definida como o tempo necessrio
para que a resposta do sistema alcance 63,2% da resposta em regime permanente ou regime
estacionrio. Isso desde que o sistema no tenha atraso de transporte.
t
d 1 1
c( t ) e
dt t 0 t 0
t = 1 c(1) = 63,2%
t = 2 c(2) = 86,5%
t = 3 c(3) = 95,0%
81
t = 4 c(4) = 98,2%
t = 5 c(5) = 99,3%
K
Inclinao 1/T
63,2% de K
0 T 2T 3T 4T 5T
1 1 1 2 1
C(s) 2
s 1 s 2
s 2
s s 1 s s s 1
t
c( t ) t e
para t 0
t
t
e( t ) r ( t ) c( t ) t t e
1 e
t
lim e( t ) limr ( t ) c( t ) lim 1 e
t t t
82
5T
r(t) = t
Erro de Estado
Permanente
4T
3T
c(t)
2T
0
0 T 2T 3T 4T 5T 6T
K K s
H1 (s) e H 2 (s) e
s 1 s 1
63,2% de K
H1(s)
H2(s)
0 Theta T T+Theta
83
t
c1 ( t ) K1 e para t 0
t
c 2 ( t ) K1 e para t
Outra representao para c2(t) dada utilizando o degrau unitrio defasado do atraso
de transporte,
t
c 2 ( t ) K1 e 1t para t 0
Kn
G(s)
s 2 n s 2n
2
Onde K o ganho
o fator de amortecimento
n frequncia natural em rad/s
K2n
Funo de Transferncia: G (s)
s 2 2n
K2n 1 1
c( t ) K1 cosn t
s
C(s) K 2
s n s
2 2
s s n
2
84
50 200
G1 (s) e G(s) 2
s 25
2
s 100
4
3.5
3
G1(s)
2.5 G2(s)
1.5
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
K2n
Funo de Transferncia: G(s)
s 2 2 n s 2n
K2n 1 1 s 2 n
C(s) K 2
s 2 n s n s
2 2
s s 2 n s n
2
1 s 2 n 1 s 2 n
K K
2
2
s s n n 1 s s n d
2 2 2
Rearranjando,
1 s n d
C(s) K n
2
s s n d d s n d
2 2 2
1 s n n d
K
s s n d 1
2 2
s n 2 d2
n
c( t ) K 1 e n t cosd t sin d t para t 0
1 2
85
Que pode tambm ser escrita como,
e n t sin t tg1 1
2
c( t ) K 1 para t 0
1 2 d
50 50
G 3 (s) e G 4 (s) 2
s s 25
2
s 2.5s 25
0.7
G3(s)
0.6 G4(s)
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 2 4 6 8 10 12
K2n K2n
Funo de Transferncia: G(s)
s 2 n s 2n s n 2
K2n 1 1 s 2n 1 s 1
C(s) K K 2
s n s s s n s s n
2 2 2 n
s n
2
86
c(t ) K 1 e n t 1 n t 2n e n t t K 1 e n t 1 n t para t 0
K2n K2n
Funo de Transferncia: G(s)
s 2 2 n s 2n s s1 s s 2
K2n 1 1 n 1 n 1
C(s) K
s s1 s s 2 s s 2s1 2 1 s s1 2s 2 2 1 s s 2
n n
c( t ) K 1 e s1t e s 2 t
s1 2 2 1 s2 2 2 1
para t 0
n e s1t e s2 t
K 1
2 2 1 s1 s2
50 50
G 5 (s) e G 6 (s) 2
s 10s 25
2
s 20s 25
87
0.5
0.45
0.4
0.35
0.3
G5(s)
0.25
G6(s)
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 1 2 3 4 5 6
Ento,
9 3 27
C(s)
2 2 2
s 9 s 9 s 9 2
Para proceder com a transformada inversa de Laplace, deve-se saber que,
2s
Lsin t e Lt sin t
s
2 2
s 2 2 2
E,
s 2 2
Lcost
s
e Lt cos t
s 2 2
s 2 2
2
Calculando a transformada de Laplace de,
3 s2 9
Lsin 3t Lt cos3t 2
1 3 1 3 27
2 2 2 s 9 2 s 9
2 2
s 9
2
2
Ento,
c( t ) sin 3t t cos3t
1 3
para t 0
2 2
88
5.4 Resposta de sistemas de ordem superior
De modo geral, pode ser observado que a resposta do sistema depende da entrada e do
tipo de polos. Polos complexos conjugados fazem o sistema oscilar, polos puramente reais
geram apenas exponenciais. Assim, sistemas de ordem superiores, isto , 3 ordem, 4 ordem,
etc. A resposta geral ser uma composio de exponenciais puras e temos com exponenciais
multiplicando termos oscilantes.
(a) (b)
7
a) G (s) e 3s
5s 1
2
b) G (s) e 5s
3s 1
89
Exerccios do Ogata sistemas de 1 e 2 ordem
B.5. 1, 8, 27
90
91
6 Aes Bsicas de Controle
Controlar um sistema significa alterar o seu desempenho de forma satisfatria atravs
da adio de elementos externos, chamados de controladores ou reguladores.
Sistema sem controle, muitas vezes chamado de malha aberta, pode ser observado na
figura abaixo, quem ajusta a reposta do sistema c(t) o operador ajustando a entrada u(t).
92
De modo geral, a posio do controlador em relao planta a ser controlada depende
do conhecimento do programador do sistema de controle. Aqui ser estuado o controlador
PID que o sistema de controle clssico mais utilizado em sistemas industriais em que
envolve o controle de uma entrada e de uma sada.
Considerando controlador M(s) tal que a entrada seja e(t) e a sada seja u(t). No
controle de duas posies o sinal u(t) permanece em um determinado valor mximo ou em um
valor mnimo, dependendo se o sinal de erro atuante for negativo ou positivo.
U p / e( t ) 0
u(t) 1
U 2 p / e( t ) 0
93
O controle Proporcional (P) a relao entre a lei de controle e o erro do controlador
apenas uma constante de proporcionalidade Kp,
u(t ) K p e(t )
U(s)
Kp
E(s)
Onde Kp o ganho Proporcional.
9
Com H(s) = 1 (sensor ideal), M(s) = Kp (controle Proporcional) e G(s) .
s 3s 9
2
Observa-se que, sistema de 2 ordem padro sem erro estacionrio para uma entrada
padro,
2n
Funo de Transferncia: G(s) 2
s 2 n s 2n
Polos complexos conjugados: s1,2 = - n jd com d n 1 2
c( t ) 1 e n t cosd t sin d t para t 0
1 2
94
Frequncia Natural n 3 3 1 Kp
Fator de amortecimento 1
2 1 Kp
Frequncia Natural Amortecida d 3 3
3 3 4K p
2 2
Resposta em regime permanente 1 Kp
para uma entrada degrau unitrio 1 Kp
Erro estacionrio para uma entrada 0 1
degrau unitrio 1 Kp
t
u ( t ) K I e( t )dt
0
U(s) K I
E(s) s
95
9/ 2
Com H(s) = 1 (sensor ideal), M(s) = KI/s (controle integral) e G (s) .
s 3s 9
2
Observe que foi adicionado um polo ao sistema em malha fechada tal que o erro
estacionrio para uma entrada de grau unitrio foi eliminado. Contudo, assumindo K I = 0.5,
obtm-se para os polos do sistema,
Desta forma, verifica-se que a medida que KI aumenta, o sistema tende a ficar mais
oscilante e menos amortecido, se KI aumentar muito, pode acontecer do sistema ficar sem
amortecimento e at mesmo aparecerem polos com parte real positiva. A partir da simulao
abaixo, verifica-se que a medida que KI aumenta, o erro estacionrio eliminado mais rpido.
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Tempo (sec)
96
Em geral o controle integral sozinho raramente usado, opta-se normalmente pelo
controle Proporcional-Integral.
t
1
t
u ( t ) K p e( t ) K I e( t )dt K p e( t ) e( t )dt
0 Ti 0
U(s) 1
K p 1
E(s) Ti s
K p Ti K p 1 K p K p
U(s)
Ti s s s Ti s 2
Kp
u(t ) K p t para t 0
Ti
Observe que quando t = 0, u(t) = Kp, quando t = Ti, u(t) =2 Kp. Isso significa que Ti
representa o tempo necessrio para o controle integral dobrar a sua ao.
d
u ( t ) K p e( t ) Td e( t )
dt
97
K p Td s 1
U(s)
E(s)
0.8
Amplitude
0.6
Td = 0.001
0.4
Td = 0.1
Td = 0.5
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Tempo (sec)
98
6.6 Ao de Controle Proporcional-Integral-Derivativa (PID)
d 1
t
u ( t ) K p e( t ) Td e( t ) e( t )dt
dt Ti 0
1 K p Td Ti s K p Ti s K p
2
U(s)
K p Td s 1
E(s) Ti s Ti s
99
20
Supondo M(s) controlador PID com Kp = 3; Td = 0.1 e Ti = 0.5, G (s) .
s s 25 2
Observe que G(s) possui frequncia natural 5 rad/s e fator de amortecimento 0.1 e apresenta
uma resposta em regime permanente 0.8 para uma entrada degrau unitrio.
Para analisar a rejeio a distrbios do controlador PID, faz-se a malha fechada, mas
para um sistema com duas entradas e uma sada.
Chegando a,
1 M(s)G(s)
C(s) D(s) R (s)
1 M(s)G(s) 1 M(s)G(s)
1 1 1
C(s) D(s)
1 M(s)G (s) 0.15s 1.5s 3
2
20 s
1
0.5s s s 25
2
2
0.5s s s 25 1
0.5s s s 25 20 0.15s 1.5s 3 s
2 2
Verificando o erro estacionrio,
lim r ( t ) c( t ) lim sR (s) C(s) lim s 0
0.5s s 2 s 25 1
0
t s0 s0
2
2
0.5s s s 25 20 0.15s 1.5s 3 s
100
2.5
Sem Controle
Controlador PID
2
1.5
0.5
0
0 2 4 6 8 10 12
Tempo [s]
Para escolher os polos com o controlador PID deve-se lembrar que so trs constantes
para serem estabelecidas, para que o sistema em malha fechada no apresente erro
estacionrio haver a necessidade da presena do integrador.
9 10
Supondo o sistema abaixo, com G (s) e H(s)
s s9
2
s 10
Encontrar os valores das constantes do controlador PID para que o sistema em malha
fechada possua os seguintes polos com frequncia natural 5 rad/s e fator de amortecimento
0.5.
Observe que G(s) de 2 ordem e H(s) de 1 ordem, como o PID aumentar em uma
ordem, o sistema em malha fechada ser de 4 ordem, assim,
101
K p Td Ti s 2 K p Ti s K p 9
C(s) M(s)G (s) Ti s s s9
2
R (s) 1 M(s)G (s)H(s) K p Td Ti s K p Ti s K p
2
9 10
1
Ti s s s 9 s 10
2
9K p Td Ti s 2 Ti s 1 s 10
T ss s 9s 10 90K T T s T s 1
i
2
p d i
2
i
9K T T s T s 1s 10 2
p d i i
Ti
Kp
Ti Td s 2 Ti s 1 s 10
9
4
s 11s 3 19 90K p Td s 2 90 90K p s 90K p / Ti
Montando o denominador cujos polos devem possuir frequncia natural 5 rad/s e fator
de amortecimento 0.5, assim,
901 K p 250 K p
250 160 16
1
90 90 9
16
90K p 90K p 90
625 Ti 9 160 32
Ti 625 625 625 125
75 19 56 7
19 90K p Td 75 Td
90K p 160 20
102
Deve ser observado que apenas uma pequena variao em um dos termos acarreta uma
no localizao dos polos. Portanto, para este caso no foi possvel especificar qual a
localizao dos polos, contudo, a resposta alcanada melhora o desempenho final do sistema
como pode ser observado na figura abaixo.
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12
Tempo (sec)
103
d) Para os itens (a) e (b), qual ser o lim u ( t ) para uma entrada degrau unitrio?
t
2. Para o diagrama de blocos abaixo, obter o erro estacionrio, para um controlador M(s)
Proporcional-Integral-Derivativo (PID), com Kp = 3, Td = s, Ti=1s, para uma
entrada r t , sendo Gs , Hs e Ds
2 1 3 2
.
5 s2 s 1 s3
4. Para o diagrama de blocos acima, qual o valor K para que o sistema em malha fechada
no apresente erro estacionrio para uma entrada degrau unitrio? M(s) Proporcional
Integral - Derivativo (PID), com Kc = 4, Td = 2 e Ti = 3.
Gs 2 , Hs e Fs
K 2 2
.
s 2s 2 s3 s2
Exerccios do Ogata
5.B. 23
104
7 Critrios de Desempenho
Com frequncia, as caractersticas de desempenho de um sistema de controle so
especificadas em termos da resposta transitria a uma entrada degrau unitrio. Dentre elas
tem-se,
1. Tempo de Atraso (td): Tempo requerido para que a resposta alcance metade de
seu valor final pela 1 vez;
2. Tempo de Subida (tr): Tempo requerido para que a resposta passe de 10 a 90% ou
de 5 a 95% ou 0 a 100% do valor final. Para sistemas de 2 ordem subamortecidos,
o tempo de subida de 0 a 100% normalmente utilizado. Para os sistemas
superamortecidos e sistemas de 1 ordem ou sistemas que no apresentam
oscilaes em sua resposta, o tempo de subida de 10 a 90% o mais utilizado.
3. Tempo de Pico (tp): Tempo requerido para a resposta do sistema atingir o 1 pico
de sobressinal.
4. Mximo Sobressinal (Mp): Representa o valor mximo de pico da curva de
resposta, isto , o maior valor acima do valor final, subtrado do valor final da
resposta. Como este um valor absoluto dependente da entrada, usualmente
apresentado a %Mp, isto ,
c(mximo ) c()
%M p 100%
c()
5. Tempo de Acomodao (ts): Tempo necessrio para a resposta do sistema
alcanar e permanecer dentro de uma faixa, usualmente 2% ou 5%, em torno do
valor final. Esta constante utilizada para determinar a estabilizao do sistema,
isto , ela marca a passagem entre o regime transitrio e o regime permanente.
105
7.1 Tempo de Acomodao
3
H(s)
s5
Ele possui uma constante de tempo = 1/5 segundos. Para uma entrada tipo degrau,
pois neste caso independe da amplitude do degrau e da constante de ganho que 3/5.
J o seguinte sistema,
3 0.7s
H(s) e
s5
A constante de tempo ainda = 1/5 segundos, mas como possui atraso de transporte
= 0.7 segundos, ele deve ser levado em conta no calculo do tempo de acomodao, ento:
0.6 0.6
System: H System: H
0.5 Settling Time (sec): 0.599 0.5 Settling Time (sec): 1.3
Amplitude
Amplitude
0.4 0.4
0.3 0.3
0.2 0.2
0.1 0.1
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tempo (sec) Tempo (sec)
e n t sin t tg1 1
2
c( t ) K 1 para t 0
1 2 d
106
Como a exponencial decai uma taxa 1/n, ento, pode-se aproximar o tempo de
acomodao conforme,
25 12s 25
G1(s) e G 2(s) 2
s 4s 25
2
s 4s 25
2.5 1.05
G1(s) G1(s)
1.04
G2(s) G2(s)
2
Exponencial 1.03 X: 2.039
Y: 1.02
1.02
1.5
1.01
1 1
0.99 X: 1.679
Y: 0.98
0.5
0.98
Critrio de 2% 0.97
0
0.96
-0.5 0.95
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5
Tempo (sec) Tempo (sec)
Figura 5-52: Exemplo de tempo de acomodao com critrio de 2% para sistemas de 2 ordem
Deve ser observado que para o sistema no padro, vai depender do numerador, isto ,
para um numerador conforme apresentado abaixo, o tempo de acomodao sobe para 3.29
segundos.
100s 25
G3(s) 2
s 4s 25
107
1.05
G1(s)
1.04 G3(s)
1.03 X: 3.286
Y: 1.02
1.02
1.01
0.99
0.98
0.97
0.96
0.95
1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tempo (sec)
Onde c(t) a reposta do sistema, a, b e so constantes e (t) o termo oscilante, que pode
existir ou no. Definindo um erro tal que,
b e t (t ) 0.02a
O problema saber o tempo em que ocorre o maior valor do termo oscilante dentro do
tempo de decaimento. Mas fazendo uma aproximao do |(t)| pelo maior valor em mdulo
que a funo pode atingir, chamado de M, ento,
0.02a 0.02a
e ts t *s ln t *s 1 ln 0.02a
*
bM b M
bM
1 bM
t *s ln
0.02a
108
Deve ser observado que esta equao satisfaz o proposto originalmente, mas o tempo
de acomodao real ser dado por,
t s t *s
25
G1(s)
s 4s 25
2
A soluo, denominada de c(t), para uma entrada degrau unitrio dada por,
5 21 2 t 21
c( t ) 1
21
e sin 21t tg1
2
para t 0
5 21
Para a aplicao da metodologia, a = 1, b , = 2 e M = 1, ento,
21
5 21
1 bM 1 21
*
t s ln t s ln
*
t *s 2 t s 2
0.02a 2 0.02
Tabela de exemplos de M
(t) M
2 sint 3 5
2 sint 3 5
2 sint 3 5
3 2 sin t 5
Quando a soluo apresenta vrias partes, ela pode ser desmembrada em vrias
solues simples e comparados os tempos de acomodao para cada uma delas. Ento,
supondo uma soluo da seguinte forma,
Desmembrando conforme,
c1 (t ) a b1e 1t 1 (t ) e c 2 ( t ) a b 2 e 2 t 2 ( t )
1 b1 M1
Para c1(t): t *s1 ln
1 0.02a
109
1 b2 M2
Para c2(t): t *s 2 ln
2 0.02a
e 4 cos5t 3 e 3t 3 cos5t 1
1 1 2 t 1
c( t )
2 2 3
Aplicando a metodologia,
e 4 cos5t 3 , assim,
1 1 2 t
Para c1(t): c1 ( t )
2 2
1
1 b M 1 7
t s1 ln
* 1 1
t s1 ln
* 2 t *s1 2.929
1 0.02a 2 0.02 1
2
e 3 cos5t 1 , assim,
1 1 3 t
Para c1(t): c 2 (t)
2 3
1
1 3
b M 4
1 t *s 2 1.631
t *s 2 ln 2 2
t s 2 ln
*
2 0.02a 3 0.02 1
2
0.55
0.54
0.53
0.52 X: 2.261
Y: 0.51
0.51
0.5
0.49
0.48
0.47
0.46
0.45
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
110
Figura 5-54: Exemplo de tempo de acomodao com critrio de 2% para sistemas de ordem
elevada
System: G
1.5 Peak amplitude: 1.78
Overshoot (%): 256
At time (sec): 0.513
Amplitude
0.5
-0.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tempo (sec)
Tempo de pico para sistemas de 2 ordem padro: Vai depender das caractersticas
do sistema. Se for superamortecido no se aplica, se for subamortecido, a resposta padro
dada por,
c( t ) K 1 e n t cosd t sin d t para t 0
1 2
c( t ) K n e n t cosd t sin d t
d
dt 1 2
d
Ke n t d sin d t cosd t
1 2
111
Agrupando os termos,
d 2
d
c( t ) Ke n t
n cos t n sin t 0
dt
1 2 d
1 2 d
d
n 1 cos t
2
d sin d t 0
n 1 2 d
1 2
Ento,
sin d t p 0
d t p k para k = 0, 1, 2, ...
tp segundos
d
Deve ser lembrado que a frmula acima s vlida para sistemas de 2 ordem padro.
c( t ) K 1 e n t
cos d t
sin d t
para t 0
1 2
112
n
c( t p ) K 1 e d cos d sin d
d 2
1 d
Ento,
c( t p ) K 1 e d
Como a resposta em regime permanente K,
n
n
M p c( t p ) c K 1 e d
K Ke d
Como um valor que dependa da entrada, pois foi utilizada a resposta ao degrau
unitrio, o mais conveniente calcular a %Mp, assim,
n
c( t p ) c d n
Ke d
%M p 100% e 100%
c K
t
c ( t ) K 1 e para t 0
113
t1
t 2 t1 tp
e 0.9
t2
e
9 e 9 t p ln 9
0.1
e
c( t ) K 1 e n t cosd t sin d t para t 0
1 2
Resposta para c(t) = 100% c(): K K 1 e n t cosd t s sin d t s
1 2
cosd t s sin d t s 0
1 2
1 1 1 2
1 tgd t s 0 t s tg
1 2 d
Neste ponto, deve-se tomar muito cuidado devido ao negativo dentro do arco tangente,
pois se deve observar a fsica do problema. Como est sendo calculado um tempo, ele deve
ser positivo, assim pela trigonometria,
tg tg
Portanto,
1 1 1 2 1 1 1 2 1 1
ts tg tg n tg
d d n d
114
Onde a relao entre a parte imaginria e a parte real do polo.
1 1 3 t
o c( t ) e e t e 2 t
3 3
e 4 cos(4t ) sin(4t )
40 10 t
o c( t )
17 17
e 16 cos(4t ) 21sin(4t ) e 10 cos(5t ) 33 sin(5t )
100 25 t 10 2 t
o c( t )
493 1394 1189
o Para o grfico do item 5.6.1 exerccio (1) letra (a)
o Para o item 5.6.1 exerccio (3) letra (b)
115
8 Estabilidade
Estabilidade possui vrias interpretaes fsicas e por isso pode ser definida de
diversas maneiras. Como interpretao fsica estabilidade tem-se a figura abaixo.
O sistema representado por uma cuia com uma bola. No Sistema Estvel, a bola
pode ser solta em qualquer parte da cuia que, devido ao atrito com a parede, a bola sempre
tender parar no centro da cuia desde que a energia inicial no seja capaz de joga-la para fora.
No Sistema Instvel, a bola est poiada exatamente no topo da cuia, neste caso,
qualquer movimento que se faa com a cuia a bola tender a cair. Deve ser observado que
uma das aplicaes do sistema de controle a transformao de um sistema Instvel em um
sistema assintoticamente estvel.
116
sadas no limitadas. Esta verificao s ser capaz de ser feita se houver uma varredura da
entrada em frequncia.
Utilizando como exemplo uma bola em uma superfcie plana onde se aplica um
empurro, que pode ser entendido como uma perturbao passageira. Se no houver atrito, ela
nunca ir parar. Ento, um sistema instvel. Mas se houver atrito ela ir parar em um ponto
fora da posio original. Ela no oscilou em torno da posio original nem parou no mesmo
ponto. Difcil de ser classificada.
Contudo se para o mesmo caso da bola ela fosse presa superfcie por um elstico que
a puxe de volta, com atrito seria o caso do sistema assintoticamente estvel e sem atrito seria
o caso do sistema marginalmente estvel, mas nunca o instvel.
Para entender este fenmeno deve-se imaginar a bola em uma superfcie plana se
deslocando em uma nica direo. A bola pode ser equacionada como uma inrcia J, o
amortecimento com b e o elstico como uma rigidez K, o empurro como um delta de Dirac
(t), assim,
G s
1
Bola
Js 2
Gs
1
Bola + Atrito
Js bs2
Gs 2
1
Bola + Atrito + Elstico
Js bs K
117
Hs
K
Sistema de 1 ordem padro
s 1
1
Polo s
t
Resposta ao degrau unitrio c( t ) K 1 e
O que faz a resposta permanecer limitada o sinal negativo da exponencial que vem
do sinal negativo do polo.
K2n
Sistema de 2 ordem padro Gs 2
s 2 n s 2n
Polos s n jd com
dn 12
Resposta ao degrau unitrio ct K 1 e n t cosd t cosd t
1 2
Neste caso, o que mantm a resposta limitada tambm a exponencial negativa que se
origina do sinal da parte real dos polos. Se o amortecimento for zero,
K2n
Sistema de 2 ordem padro Gs 2
s 2n
Polos s jn
Sendo assim, um sistema que no tenha amortecimento ele ser classificado como
marginalmente estvel por manter a oscilao indefinidamente. Ento, as razes da equao
caracterstica ou polos do sistema so indicativos da sua estabilidade. Deve ser lembrado que
a resposta uma soma das influencias de cada polo. Supondo um sistema cujas razes so na
forma s j , ento,
Se pelo menos 1 polo possui parte real nula, 0 , e os demais polos possurem
parte real menor que zero, 0 , o sistema Marginalmente Estvel;
Se pelo menos 1 polo possui parte real maior que zero, 0 , o sistema Instvel;
118
Um polo com parte real nula, devido ao transitrio, gera oscilaes em sua frequncia
natural que no so eliminadas pelo amortecimento sendo assim, no importa quantos polos
existam, basta que apenas um polo possua parte real nula haver a oscilao presente na
resposta global. Ele dito marginalmente estvel, pois ser estvel para todas as frequncias
de entrada exceto aquela que contenha a frequncia natural do polo marginalmente estvel, se
isso acontecer a resposta do sistema crescer indefinidamente.
(s+4)(s+5)
a) (s+1)(s+2)(s+3) Assintoticamente Estvel
(s+4)(s+5)
b) (s+1)(s2)(s+3) Instvel
(s2)(s+5)
c) (s+1)(s+2)(s+3) Assintoticamente Estvel
(s2)(s+5)
d) (s+1)(s2)(s+3) Assintoticamente Estvel
(s4)(s+5)
e) (s +2s+5)(s+2)(s+3)
2
Assintoticamente Estvel
(s4)(s+5)
f) (s 2s+5)(s+2)(s+3)
2
Instvel
(s4)(s+5)
g) (s +2s5)(s+2)(s+3)
2
Instvel
(s4)( s+5)
h) (s +5)(s+2)(s+3)
2
Marginalmente Estvel
(s4)(s+5)
i) (s 5)(s2 +3s+7)
2
Instvel
( s4)(s+5)
j) (s 5)(s 2+3s+7)
3
Instvel
119
O critrio de estabilidade de Routh permite determinar se um polinmio possui razes
com parte real negativa ou positiva sem que aja a necessidade de fatorar o polinmio.
Supondo um polinmio de 9 ordem, os passos para a implementao do critrio de
Estabilidade de Routh so,
S9 a0 a2 a4 a6 a8
8
S a1 a3 a5 a7 a9
7
S b1 b2 b3 b4
6
S c1 c2 c3 c4
S5 d1 d2 d3
S4 e1 e2 e3
S3 f1 f2
S2 g1 g2
S1 h1
S0 i1
a 1 a 2a 0 a 3 a a a a a a a a a a a a
b1= b 2= 1 4 0 5 b3= 1 6 0 7 b 4= 1 8 0 9
a1 a1 a1 a1
b1 a 3a 1 b 2 b a a b b a a b b1 a 9a1 0
c 1= c 2= 1 5 1 3 c 3 = 1 7 1 4 c 4= =a9
b1 b1 b1 b1
c 1 b2b1 c2 c1 b3b1 c3 c 1 b4 b1 c 4
d 1= d 2= d 3=
c1 c1 c1
Este procedimento dever ser repetido at que os elementos de cada linha seja
todos iguais a zero.
120
O Critrio de Estabilidade de Routh afirma que o nmero de razes com parte real
positiva ser igual ao nmero de mudanas de sinal dos coeficientes da 1 coluna, isto ,
a 0 , a 1 ,b 1 , c 1 , d 1 , e 1 , f 1 , g 1 , h1 , i1>0
Exemplo Verificar se o seguinte polinmio possui razes com parte real positiva utilizando o
critrio de Routh,
s 4+2s3+3s2+4s+5=0
S4 1 3 5
S3 2 4
S2 b1 b2
S1 c1
S0 d1
a 1 a 2a 0 a 3 (2)(3)(1)(4) a a a a (2)(5)(1)(0)
b1= = =1 b 2= 1 4 0 5 = =5
a1 2 ; a1 2
b1 a 3a 1 b 2 (1)(4)(2)(5) c b b c (6)(5)(1)(0)
c 1= = =6 d 1= 1 2 1 2 = =5
b1 1 ; c1 6
S4 1 3 5
S3 2 4
S2 1 5
S1 -6
S0 5
121
Sendo assim, pode-se afirmar que, para aplicaes em sistemas de controle, isto ,
onde o desejvel so sistemas assintoticamente estveis necessrio que a 1 coluna do
critrio de estabilidade de Routh seja sempre positiva, qualquer outra situao indicar
sistemas instveis ou Marginalmente estveis.
Exemplo 1: Supondo o sistema de controle abaixo. Para um controlador PI, com Kc = 3, quais
os valores de Ti que o sistema em malha fechada seja assintoticamente estvel?
5 10
G(s)= H (s)=
s +3s+5 e
2
s+10
1 5
) 2
3(1+
C ( s) M (s )G( s) Tis s +3s+5
= =
R(s) 1+M (s)G (s) H (s) 1 5 10
1+3(1+ ) 2
Tis s +3s+5 s+10
C ( s) (s+10)15(Tis+1) (s+10)15(Tis+1)
= =
R(s) Tis(s 2+3s+5)(s+10)+150(Tis+1) Tis4+13Tis 3+35Tis 2 +200Tis+150
S4 Ti 35Ti 150
S3 13Ti 200Ti
S2 b1 b2
S1 c1
S0 d1
(13Ti)(35Ti)(Ti)(200Ti) 255
b1= = Ti b =150 d =150
13Ti 13 2 1
122
255
Ti(200Ti)(13Ti)(150)
13 25350
c 1= =200 Ti
255 255
Ti
13
5
G(s)=
s +2s +3s 2+4s+5 e H (s)=1
4 3
5Kc
C ( s) M (s)G(s) s +2s +3s 2+4s+5
4 3
5Kc
= = = 4
R(s) 1+M (s)G (s) 5Kc s +2s +3s 2+4s+5Kc+5
3
1+ 4
s +2s +3s +4s+5
3 2
S4 1 3 5Kc+5
S3 2 4
S2 b1 b2
S1 c1
S0 d1
(2)(3)(1)(4)
b1= =1 b =5Kc+5 d =5Kc+5
2 ; 2 ; 1 ;
(1)(4)(2)(5Kc+5)
c 1= =10Kc6
1
123
c1 > 0 10Kc 6 >0 Kc < -0,6
d1 > 0 5Kc + 5 >0 Kc > - 1
C (s ) 5
= 4
U (s ) s +2s +3s 2+4s
3
5Kc
C ( s) s +2s 3+3s 2+4s
4
5Kc
= = 4
R(s)
1+ 4
5Kc s +2s +3s 2+4s+5Kc
3
S4 1 3 5Kc
S3 2 4
S2 b1 b2
S1 c1
S0 d1
(2)(3)(1)(4)
b1= =1
2 b2 = 5Kc; d1 = 5Kc
124
(1)(4)(2)(5Kc)
c 1= =410Kc
1
Escolhendo Kc = 0.1, obtm-se a resposta abaixo para uma entrada ao degrau. Esta
no a melhor soluo, pois o sistema final possui um tempo de acomodao grande.
Contudo, esta uma resposta vivel onde foi demonstrado o conceito de controlar um
sistema.
Step Response
1
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Time (sec)
125
Um mtodo para fazer isso deslocar o eixo do plano s e aplicar o critrio de
estabilidade de Routh. Para isso, deve-se fazer a seguinte substituio,
S=Z-
Fazendo a substituio S = Z - 1
2Z3 +5Z2 +Z -2
S3 2 1
S2 5 -2
S1 b1
S0 c1
b1 = 1/5 e c1 = -2
Portanto, uma mudana de sinal significa que h um polo do lado direito do plano Z
como consequncia h um polo direita de s = -1 no plano s.
126
8.4 Exerccios Propostos
a) G(s)
s 1s 2 b) Z(s)
s 3s 4
s 3s 4s 5 s 1s 2 16
Y(s)
s 2 d) V(s)
s 1s 2
s 3s 2 2s 5 s 3s 2 2s 2
c)
Y(s)
s 1 f) G(s)
s 1s 2
s 3s 2 5
e)
s 1s 2s 2
3) Qual o valor de lim c( t ) para a funo de transferncia abaixo, considerando r(t) a
t
entrada degrau unitrio. Verificar se o limite existe.
C(s) 3
7
R (s) s 2s 3s 4s 3 5s 2 6s 7
6 5
2
a. Para G(s) , H(s) 1 e M(s) controlador PD. Quais os
s 6s 11s 6
3 2
2
b. Mostrar que G(s) uma funo de transferncia instvel,
s 7s 4s 12
3 2
5
c. Supondo G(s) , H(s) = 1, controlador M(s)
2s 17s 38s 15
3 2
127
d. Com G s , Hs
1 6
e M(s) um controlador Proporcional-Integral
s8 s6
PI com Kc = 10. Quais os valores de Ti para que o sistema em malha fechada
possua todos os plos com parte real menor que -1?
2s 1 10K
e. Com M(s) = 1, G (s) e H(s) , determinar quais os valores
s s4
2
s 10
de K para que a malha fechada possua todos os plos com parte real < -1?
C(s) s2 s 1
3
R (s) s 4s 2 7s K 2 7K 6
Exerccios do Ogata,
128
9 Referncias Bibliogrficas
1. K. Ogata. Engenharia de Controle Moderno. 5 Edio. Prentice Hall. 2011.
2. R.C. Dorf, R.H. Bishop. Sistemas de Controle Modernos. 11th Ed. LTC. 2009.
3. G.F. Franklin, J.D. Powell,and Emami-Naeini. Feedback control of Dynamic Systems.
Prentice Hall, 1988.
4. C.L. Phillips, R.D. Harbor. Feedback Control Systems. 9th Ed. Prentice-Hall. 2001.
5. J.J. Distefano III, A. R. Stubberud. Schaums Outline of Theory and Problems of
Feedback and Control Systems. 2nd Ed., Schaums Outline Series, McGraw-Hill. 1990.
129