Informe N°1 - Control de Sistemas - Experiencias 1, 2 y 3 - Iván Ortiz

See
discussions, stats, and author profiles for this publication at: https://www.researchgate.net/publication/309431162
Informe de Laboratorio - Aplicacin

MATLAB/SIMULINK
Technical Report October 2016

DOI: 10.13140/RG.2.2.34575.18085
CITATIONS READS
0 198
1 author:
Ivn Csar Ortiz

University of Santiago, Chile
2 PUBLICATIONS 0 CITATIONS
SEE PROFILE
Some of the authors of this publication are also working on these related projects:
Control de Sistemas View project
All content following this page was uploaded by Ivn Csar Ortiz on 26 October 2016.
The user has requested enhancement of the downloaded file.

UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE
DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELCTRICA
INFORME LABORATORIO INTRODUCCIN A

MATLAB/SIMULINK
ASIGNATURA CONTROL DE SISTEMAS 11613
PROFESOR CTEDRA CLAUDIO URREA
PROFESOR LABORATORIO JOS PASCAL
ALUMNO IVN ORTIZ
FECHA REALIZACIN EXPERIENCIA 01 OCTUBRE 2016
FECHA ENTREGA INFORME 24 OCTUBRE 2016

UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE Informe
DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELCTRICA Vigencia: 24-10-2016
Pgina 2 de 41
INFORME LABORATORIO INTRODUCCIN A Control de Sistemas
MATLAB / SIMULINK
INDICE
1 INTRODUCCION ........................................................................................................ 6
2 OBJETIVOS ............................................................................................................... 7
2.1 Objetivos Experiencia N1 ................................................................................... 7
3 EXPERIENCIA N1: INTRODUCCIN A MATLAB/SIMULINK ................................... 8
3.1 Ejercicio N1 ........................................................................................................ 8
3.1.1 Enunciado .................................................................................................... 8
3.1.2 Desarrollo ..................................................................................................... 8
3.2 Ejercicio N2 ...................................................................................................... 12
3.2.1 Enunciado .................................................................................................. 12
3.2.2 Desarrollo ................................................................................................... 12
3.3 Ejercicio N3 ...................................................................................................... 15
3.3.1 Enunciado .................................................................................................. 15
3.3.2 Desarrollo ................................................................................................... 15
3.4 Ejercicio N4 ...................................................................................................... 19
3.4.1 Enunciado .................................................................................................. 19
3.4.2 Desarrollo ................................................................................................... 19
4 EXPERIENCIA N2: MODELACIN DE SISTEMAS ................................................ 23
4.1 Ejercicio N1 ...................................................................................................... 23
4.1.1 Enunciado .................................................................................................. 23
4.1.2 Desarrollo ................................................................................................... 23
4.2 Ejercicio N2 ...................................................................................................... 26

Pgina 3 de 41
MATLAB / SIMULINK
4.2.1 Enunciado .................................................................................................. 26
4.2.2 Desarrollo ................................................................................................... 27
5 EXPERIENCIA N3: SISTEMAS DE PRIMER, SEGUNDO Y ORDEN SUPERIOR .. 31
5.1 Ejercicio N1 ...................................................................................................... 31
5.1.1 Enunciado .................................................................................................. 31
5.1.2 Desarrollo ................................................................................................... 31
5.2 Ejercicio N2 ...................................................................................................... 32
5.2.1 Enunciado .................................................................................................. 32
5.2.2 Desarrollo ................................................................................................... 33
5.3 Ejercicio N3 ...................................................................................................... 36
5.3.1 Enunciado .................................................................................................. 36
5.3.2 Desarrollo ................................................................................................... 37
6 CONCLUSIONES ..................................................................................................... 39
7 REFERENCIAS ........................................................................................................ 41
FIGURAS
Figura 1: Cdigo de Programacin Ejercicio N1 Solucin Numrica. .......................... 9
Figura 2: Grfico Ejercicio N1 Solucin Numrica. ...................................................... 9
Figura 3: Cdigo de Programacin Ejercicio N1 Solucin Analtica. .......................... 11
Figura 4: Grfico Ejercicio N1 Solucin Analtica. ..................................................... 11
Figura 5: Cdigo de Programacin Ejercicio N2. .......................................................... 12
Figura 6: Grfico Ejercicio N2. ..................................................................................... 13

Pgina 4 de 41
MATLAB / SIMULINK
Figura 7: "Cdigo de Programacin Ejercicio N2 - subplot". ........................................... 14
Figura 8: Grafico Ejercicio N2 subplot. ...................................................................... 14
Figura 9: Bloques Generados por WorkSpace Ejercicio N3. ..................................... 16
Figura 10: Cdigo de Programacin Grficas Ejercicio N3. .......................................... 16
Figura 11: Diagrama de Bloques Ejercicio N3 Simulink Lazo Abierto. .................... 16
Figura 12: Respuesta del Sistema, Ejercicio N3 - Lazo Abierto. ................................... 17
Figura 13: Diagrama de Bloques Ejercicio N3 Simulink Lazo Cerrado. .................. 17
Figura 14: Respuesta del Sistema, Ejercicio N3 - Lazo Cerrado. ................................. 18
Figura 15: Sistema Propuesto Ejercicio N4. .............................................................. 19
Figura 16: Diagrama de Bloques Ejercicio N4 Simulink Lazo Abierto. .................... 19
Figura 17: Bloques Generados por WorkSpace Ejercicio N4. ................................... 19
Figura 18: Cdigo de Programacin Grficas Ejercicio N3. .......................................... 20
Figura 19: Respuesta del Sistema, Ejercicio N4 - Lazo Abierto. ................................... 20
Figura 20: Diagrama de Bloques Ejercicio N4 Simulink Lazo Cerrado. .................. 21
Figura 21: Respuesta del Sistema, Ejercicio N4 - Lazo Cerrado. ................................. 21
Figura 22: Amplificador Integrador. ................................................................................. 23
Figura 23: Amplificador integrador, Elementos en el Dominio de Laplace. .................... 23
Figura 24: Diagrama de Bloques Ejercicio N1. ............................................................. 24
Figura 25: Respuesta del Sistema Excitacin Constante Unitaria, Ejercicio N1. .......... 25
Pgina 5 de 41
MATLAB / SIMULINK
Figura 26: Respuesta del Sistema Excitacin Rampa Unitaria, Ejercicio N1. ............... 25
Figura 27: Sistema Masa-Resorte-Amortiguador. .......................................................... 26
Figura 28: Diagrama de Bloques Ejercicio N1 Entrada Constante Unitaria................ 27
Figura 29: Respuesta del Sistema Excitacin Escaln Unitario, Ejercicio N2. .............. 28
Figura 30: Diagrama de Bloques Ejercicio N1 Entrada Impulso Unitario. .................. 28
Figura 31: Respuesta del Sistema Excitacin Impulso Unitario, Ejercicio N2. .............. 29
Figura 32: Diagrama de Bloques Ejercicio N1 Entrada Rampa Unitaria. ................... 29
Figura 33: Respuesta del Sistema Excitacin Rampa Unitaria, Ejercicio N2. ............... 30
Figura 34: Respuesta de un Sistema Tpico de Segundo Orden a Escaln Unitario. ..... 33
Figura 35: Diagrama de Bloques Ejercicio N2 Entrada Escaln Unitario. .................. 35
Figura 36: Respuesta del Sistema de Segundo Orden a Escaln Unitario. ................... 36
Figura 37: Cdigo de Programacin Ejercicio N3. ........................................................ 37
Figura 38: Grfica de Polos del Sistema........................................................................ 38

Pgina 6 de 41
MATLAB / SIMULINK
1 INTRODUCCION
El empleo de MATLAB como herramienta de resolucin matemtica y simulacin de

grficas ha permitido mejorar el proceso de modelado de sistemas y solucin de
ecuaciones, matrices, entre otros requerimientos, extendiendo sus aplicaciones a nivel de
control, a las diversas reas y modelos de estudio, como lo son los modelos: elctricos,
mecnicos, hdricos, entre otros. Este amplio campo de aplicaciones ha permitido como
consecuencia que el estudio del software y todas sus herramientas bsicas sean un
requerimiento mnimo a la hora de realizar modelamiento y pruebas de dinmicas de
sistemas, requiriendo por tanto que su estudio sea fundamental en la formacin de los
estudiantes de las ramas de control automtico, control de sistemas, sistemas lineales y
otras reas donde el modelamiento de los comportamientos y el control de las dinmicas
son parte del estudio.
La organizacin del informe es la siguiente: en la Experiencia 1 se desarrollarn 4

ejercicios, donde en el primer ejercicio se introduce la funcin solucionadora de
ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden y sistemas de ecuaciones ode45, que
usa una tcnica Runge-Kutta. Se solucionar la misma ecuacin de forma simblica y a
travs de bloques SIMULINK. En el segundo ejercicio se graficarn funciones
programando en el espacio de Edicin de MATLAB para posteriormente comparar los
resultados con los bloques SIMULINK. En el tercer ejercicio se desarrollar un diagrama
de bloques en SIMULINK para graficar la dinmica de un sistema de primer orden ante un
escaln unitario, tanto en lazo abierto como cerrado. El cuarto ejercicio presentar la
respuesta de un sistema de segundo orden modelado en SIMULINK.
En la Experiencia 2 se proceder a trabajar con el modelado de sistemas dinmicos, el

primero de estos un Amplificador Operacional configurado como Amplificador Integrador y
el segundo es un sistema Masa-Resorte-Amortiguador sujeto a distintas condiciones, las
que sern comparadas y analizadas tanto matemtica como grficamente.
En la experiencia 3 se trabajar con sistemas de primer y segundo orden. Se modelarn y

visualizarn sus particularidades dinmicas en funcin del tiempo ante distintas
Pgina 7 de 41
MATLAB / SIMULINK
condiciones que se generarn. Se determinarn adems la ubicacin de los polos de una

funcin de cuarto orden.
2 OBJETIVOS
El amplio desarrollo del documento considera desarrollar los siguientes objetivos:
2.1 Objetivos Experiencia N1
Introducir a los conceptos de soluciones de ecuaciones diferenciales en forma

numrica (ode45), de forma simblica y en bloques asociados al ambiente virtual
SIMULINK.
Graficar las respuestas de los sistemas calculados aplicndoles a la entrada
funciones del tipo escaln y rampa unitarios.
Modelar y obtener la funcin de transferencia de sistemas fsicos.

Verificar sus respuestas transitorias y en estado estacionario ante la aplicacin de
funciones del tipo escaln y rampa unitarios.
Comparar sistemas de primer orden.

Analizar los datos de respuesta de un sistema ante la aplicacin de un escaln
unitario y modelarlo como un sistema de segundo orden.
Determinar la ubicacin de las polos de un sistema de 4 orden y reducir el orden
de este para graficar sus respuestas obtenidas.
Pgina 8 de 41
MATLAB / SIMULINK
3 EXPERIENCIA N1: INTRODUCCIN A MATLAB/SIMULINK
3.1 Ejercicio N1
3.1.1 Enunciado
Determine la solucin de la ecuacin diferencial de forma numrica (ode45), simblica y

en bloques de SIMULINK. Compare las grficas de las soluciones.
= +
0 =1
0 2
3.1.2 Desarrollo
El primer paso para desarrollar la ecuacin diferencial fue generar la condicin inicial de la
variable y definir el tiempo en que esta se graficar. Luego se procedi a definir un
manipulador de funcin dx, que es un apodo para una funcin para referenciar sta en
la ecuacin diferencial quedando como dx=@(t,x)-x+t.
Posteriormente para llevar a cabo la resolucin del problema se debi incluir tanto el
tiempo de inters como las condiciones iniciales para la ecuacin como vectores, junto
con el manipulador de funcin.
Para poder analizar la respuesta del sistema a travs del tiempo se gener una grfica
bidimensional, donde los valores del eje x representaron el tiempo, y los del eje y la
funcin. Cabe destacar que se generaron dos lneas asociadas a la misma funcin con
leyendas asociadas de las respuestas, distintos colores, formas y ancho de lneas para
verificar el potencial de modificacin de cada grfico. De igual forma se configur el fondo
de la grfica, el color y la red.
Todas estas modificaciones de forma son netamente para mejorar la interpretacin visual.
Pgina 9 de 41
MATLAB / SIMULINK
Figura 1: Cdigo de Programacin Ejercicio N1 Solucin Numrica.
Finalmente se imprimi la solucin grfica y se export a una imagen de alta calidad con
el comando print().
Figura 2: Grfico Ejercicio N1 Solucin Numrica.

Pgina 10 de 41
MATLAB / SIMULINK
Una vez que se demostr la aplicacin de la solucin numrica al ejercicio N1 se

procedi a desarrollar una solucin analtica. El primer paso de esta solucin fue crear
una variable simblica con el comando syms. Luego se aplic el comando dsolve que es
un solucionador de ecuaciones diferenciales, y el sistema qued dado por
Donde diff es una funcin de diferenciacin que permite al usuario obtener la derivada
con respecto a una variable por defecto o con una variable especificada.
Para poder llevar a cabo el grfico de la solucin se gener un bucle for, que toma los
valores desde i = 0 hasta la dimensin ms larga del arreglo (con el comando length).
Dentro del bucle se implement la funcin sustitucin subs, que permite al usuario
sustituir variables con valores numricos o con nuevas variables.
Finalmente se grafic la respuesta del sistema nuevamente, pero se llev a cabo la

implementacin del comando subplot que permite dividir la ventana grfica en secciones
de graficacin en una retcula de m filas y n columnas. Se modificaron adems los
mismos parmetros de configuracin para los grficos, de modo de mejorar su
interpretacin y se imprimi la imagen con el comando print en su mayor calidad.
Pgina 11 de 41
MATLAB / SIMULINK
Figura 3: Cdigo de Programacin Ejercicio N1 Solucin Analtica.
Figura 4: Grfico Ejercicio N1 Solucin Analtica.

Pgina 12 de 41
MATLAB / SIMULINK
3.2 Ejercicio N2
3.2.1 Enunciado
Grafique las siguientes funciones con 0 t 10;
1
=
+1
=
+4
3.2.2 Desarrollo
Para este ejercicio se llev a cabo la grfica de dos ecuaciones superpuestas en un

mismo grfico, y luego separas en dos ventanas grficas independientes.
Lo primero que se realiz fue definir el tiempo y las funciones como ya se gener
anteriormente, adems de configurar los parmetros de los grficos para diferenciar cada
ecuacin por separado dentro del grfico superpuesto.
Figura 5: Cdigo de Programacin Ejercicio N2.

Pgina 13 de 41
MATLAB / SIMULINK
Figura 6: Grfico Ejercicio N2.
Luego se procedi a generar grficos con el comando subplot para que cada respuesta
pudiese caracterizarse segn sus propios parmetros, es decir, la amplitud de la
respuesta de la funcin x(t) es mucho menor, por lo que su grfico se genera a una
amplitud de 0.5, entonces la programacin de la solucin y las grficas asociadas
quedaron dadas por
Pgina 14 de 41
MATLAB / SIMULINK
Figura 7: "Cdigo de Programacin Ejercicio N2 - subplot".
Figura 8: Grafico Ejercicio N2 subplot.

Pgina 15 de 41
MATLAB / SIMULINK
3.3 Ejercicio N3
3.3.1 Enunciado
En SIMULINK, muestre la respuesta al escaln del siguiente sistema, en lazo abierto y

lazo cerrado.
1
=
+2
3.3.2 Desarrollo
Para poder representar la respuesta del sistema ante la entrada de un escaln, tanto en
lazo abierto como cerrado, se procedi a dibujar su diagrama de bloques respectivo en el
ambiente virtual SIMULINK. Esta interfaz para esquemas en bloques permiti llevar la
modelacin de sistemas a un plano visual superior, que ayud identificar de mejor manera
la interaccin lgica de un sistema dinmico, con la aplicacin de una excitacin de
entrada, la operacin propia del sistema en su funcin de transferencia o en su ecuacin
caracterstica y la respuesta de salida llevada a grficos de interfaz visual.
El desarrollo del modelo se llev a cabo integrando bloque por bloque cada uno de los
elementos que interactan en el sistema del enunciado, por lo tanto, se accedi al library
browser, librera que contiene todos los elementos activos y pasivos del software. Se
incluy el bloque Step que gener un escaln unitario a la funcin para verificar su
respuesta. Se agreg el bloque Transfer Fcn, que permite incluir la funcin de
transferencia del sistema ingresando los valores tanto del numerador como el
denominador, se incluy el bloque Scope y Clock que permiten visualizar la grfica de
respuesta del sistema y registrar el tiempo de simulacin respectivamente. Finalmente,
como requerimiento anexo se incluy el bloque To Workspace, que es un elemento
encargado de guardar en el Workspace de MATLAB los parmetros que se le atribuyan,
en este caso la seal de salida del sistema y el tiempo de simulacin para poder graficar
la respuesta y guardar las grficas como se ha hecho anteriormente. Cabe destacar que
los datos guardados en el Workspace deben ser configurados como Array, para permitir
su manipulacin dentro del editor de MATLAB.
Pgina 16 de 41
MATLAB / SIMULINK
Figura 9: Bloques Generados por WorkSpace Ejercicio N3.
El cdigo que se gener, asociado a las grficas de respuesta quedo dado por
Figura 10: Cdigo de Programacin Grficas Ejercicio N3.
De igual forma se debe destacar que todos los parmetros bsicos de simulacin se
configuraron en la pestaa Simulacin, desde donde se puede ingresar el tiempo de
partida, tiempo de parada y el Fixed-Step Size o tamao de paso en el intervalo.
Figura 11: Diagrama de Bloques Ejercicio N3 Simulink Lazo Abierto.

Pgina 17 de 41
MATLAB / SIMULINK
La respuesta del sistema asociada al lazo abierto qued dada por
Figura 12: Respuesta del Sistema, Ejercicio N3 - Lazo Abierto.
Luego se procedi a generar un lazo cerrado en realimentacin unitaria negativa, segn

esta configuracin el diagrama de bloques quedo de la siguiente forma
Figura 13: Diagrama de Bloques Ejercicio N3 Simulink Lazo Cerrado.

Pgina 18 de 41
MATLAB / SIMULINK
La respuesta del sistema asociado al lazo cerrado es la siguiente;
Figura 14: Respuesta del Sistema, Ejercicio N3 - Lazo Cerrado.
Se pudo concluir, que la diferencia, entre la aplicacin de un lazo abierto y un lazo cerrado
al sistema de primer orden del ejemplo, es que, si bien el lazo abierto llega al valor
mximo de entrada sin un error en estado estacionario, el tiempo en lograr su estabilidad
es mayor que el del sistema en lazo cerrado, sin embargo, este ltimo tiene un error en
estado estacionario. Por lo tanto, se pudo inferir que segn la naturaleza de la aplicacin
se debe privilegiar entre exactitud en la medicin o velocidad de respuesta segn
corresponda.
Pgina 19 de 41
MATLAB / SIMULINK
3.4 Ejercicio N4
3.4.1 Enunciado
Muestre la respuesta del siguiente sistema en lazo abierto y cerrado.
Figura 15: Sistema Propuesto Ejercicio N4.
3.4.2 Desarrollo
De igual forma como se trabaj en el ejercicio N3 se configuraron los bloques del sistema
a travs de SIMULINK, incluyendo un bloque Step, Transfer Fcn, Scope, Clock y el
bloque de salida To Workspace que permite llevar los datos para graficar en MATLAB.
Figura 16: Diagrama de Bloques Ejercicio N4 Simulink Lazo Abierto.
Los elementos creados por el comando To Workspace fueron;
Figura 17: Bloques Generados por WorkSpace Ejercicio N4.

Pgina 20 de 41
MATLAB / SIMULINK
Nuevamente como el ejercicio anterior se tomaron estos elementos y se gener el cdigo

para graficar las respuestas, por lo tanto
Figura 18: Cdigo de Programacin Grficas Ejercicio N3.
Luego se aplic el cdigo, lo que gener la grfica del sistema en lazo abierto.
Figura 19: Respuesta del Sistema, Ejercicio N4 - Lazo Abierto.

Pgina 21 de 41
MATLAB / SIMULINK
Posteriormente se gener una realimentacin negativa al diagrama para verificar su

respuesta, por lo que el diagrama qued dado de la siguiente forma
Figura 20: Diagrama de Bloques Ejercicio N4 Simulink Lazo Cerrado.
La respuesta asociada al lazo cerrado es la siguiente
Figura 21: Respuesta del Sistema, Ejercicio N4 - Lazo Cerrado.

Pgina 22 de 41
MATLAB / SIMULINK
Como se pudo verificar la repuesta del sistema en lazo abierto mantiene un error en
estado estacionario cero, sin embargo, el sobre-impulso mximo del sistema alcanza algo
ms del doble del valor final seteado lo que puede suponer un problema mayor en un
sistema que no soporte este alto margen de sobre-excitacin. Adems, se pudo confirmar
que el sistema en lazo cerrado tiene un error en estado estacionario mayor al lazo abierto,
pero con un sobre-impulso menor y un tiempo de estabilizacin ms prolongado que la
configuracin en lazo abierto.
Pgina 23 de 41
MATLAB / SIMULINK
4 EXPERIENCIA N2: MODELACIN DE SISTEMAS
4.1 Ejercicio N1
4.1.1 Enunciado
Obtenga la funcin de transferencia del amplificador operacional mostrado en la Figura

22. Utilizando SIMULINK, compare las seales de entrada y salida.
Figura 22: Amplificador Integrador.
4.1.2 Desarrollo
La ecuacin para este circuito se obtiene del modo siguiente. Aplicando la transformada
de Laplace a los elementos del sistema tendremos el siguiente esquema
Figura 23: Amplificador integrador, Elementos en el Dominio de Laplace.
Se definen:
1 = 2 =
Pgina 24 de 41
MATLAB / SIMULINK
*+! 1
! "# % &'( ) ' "#( = =
*#
Una vez que se obtuvo la funcin de transferencia que rige el comportamiento del sistema
se llev a cabo la simulacin con los parmetros de resistencia y capacitancia del
experimento, 4.7k y 1F. Se incluy adems un switch de aplicacin manual para
comodidad frente a la modificacin del tipo de excitacin con el que se decida
experimentar. Por lo tanto, se aplic un valor constante 1 al sistema y una rampa para
graficar la respuesta de salida del sistema.
Como en los ejercicios anteriores se accedi a las libreras internas de SIMULINK para
generar el diagrama correspondiente.
Figura 24: Diagrama de Bloques Ejercicio N1.
Ante la aplicacin de un valor constante unitario, la respuesta del sistema es lineal y

decreciente, de la siguiente forma;
Pgina 25 de 41
MATLAB / SIMULINK
Figura 25: Respuesta del Sistema Excitacin Constante Unitaria, Ejercicio N1.
Luego, si te modifica a travs del switch la excitacin de entrada a la rampa unitaria, la

respuesta del sistema es la siguiente;
Figura 26: Respuesta del Sistema Excitacin Rampa Unitaria, Ejercicio N1.
Pgina 26 de 41
MATLAB / SIMULINK
Se pudo inferir de forma lgica que la aplicacin de una constante al sistema produce un
decrecimiento lineal, sin embargo, la respuesta ante una entrada rampa es una curva
suavizada que llega a un valor mucho ms bajo en el eje y negativo.
4.2 Ejercicio N2
4.2.1 Enunciado
Modele y simule el sistema masa-resorte-amortiguador mostrado en la Figura 27 en

SIMULINK. Obtenga la respuesta de la posicin considerando los casos enunciados en la
Tabla 1 y condiciones iniciales nulas.
Figura 27: Sistema Masa-Resorte-Amortiguador.
Entrada m k b
u(t)=1 1 1 1
u(t)=1 1 1 1
u(t)=1 1 1 1
Tabla 1: Funciones de Entrada y Condiciones Iniciales.

Pgina 27 de 41
MATLAB / SIMULINK
4.2.2 Desarrollo
Se supuso que el desplazamiento y1 se mide a partir de la posicin en estado

estacionario a partir de la ausencia de la entrada u1. Aplicando la segunda ley de newton
al sistema de obtiene
, = - . ! / 0 =- .
Por tanto, se tiene que
- . +0 +/ =!
Tomando la transformada de Laplace de esta ecuacin, y suponiendo condiciones

iniciales cero, se obtiene
1- + 0 + /23 =4
De lo cual se deduce
3 1
=
4 - +0 +/
Luego se aplicaron las entradas: escaln unitario, impulso unitario y rampa unitaria a los
tres casos distintos de condiciones de la Tabla 1. Por lo tanto, tendremos que:
Para una entrada escaln unitario el diagrama de bloques se convierte en
Figura 28: Diagrama de Bloques Ejercicio N1 Entrada Constante Unitaria.

Pgina 28 de 41
MATLAB / SIMULINK
Y la respuesta de cada uno de los sistemas segn sus condiciones iniciales es
Figura 29: Respuesta del Sistema Excitacin Escaln Unitario, Ejercicio N2.
Para una entrada impulso unitario el diagrama de bloques se convierte en
Figura 30: Diagrama de Bloques Ejercicio N1 Entrada Impulso Unitario.

Pgina 29 de 41
MATLAB / SIMULINK
Figura 31: Respuesta del Sistema Excitacin Impulso Unitario, Ejercicio N2.
Para una entrada rampa unitaria el diagrama de bloques se convierte en
Figura 32: Diagrama de Bloques Ejercicio N1 Entrada Rampa Unitaria.

Pgina 30 de 41
MATLAB / SIMULINK
Figura 33: Respuesta del Sistema Excitacin Rampa Unitaria, Ejercicio N2.
Se puede concluir entonces, derivado de la experimentacin que se realiz, que el

comportamiento dinmico de cada uno de los sistemas vara en funcin de las
caractersticas de sus funciones de transferencia, por lo tanto, para las respuestas
grficas que se adquirieron existe un marco caracterstico que rige su dinmica.
Ante la entrada de escaln unitario el Sistema 3 tiene una respuesta oscilatoria

permanente y constante en el tiempo, lo que reside en un comportamiento no
amortiguado, que nunca logra estabilizarse en su valor de set-point y su comportamiento
no decrece ni se modifica en el tiempo. El Sistema 2 tiene un respuesta creciente y
exponencial, de comportamiento sobre-amortiguado, y el valor final de set-point no se
alcanza hasta un periodo de tiempo considerable, por tanto, su velocidad de respuesta es
ms lenta. El Sistema 1 tiene un comportamiento sub-amortiguado, en sus caractersticas
bsicas se puede encontrar un valor de sobre-impulso mximo, que es el porcentaje de
exceso de la variable luego de alcanzar su valor de set-point por primera vez. Esta
respuesta es ms rpida que la del caso sobre amortiguado.
Pgina 31 de 41
MATLAB / SIMULINK
5 EXPERIENCIA N3: SISTEMAS DE PRIMER, SEGUNDO Y ORDEN SUPERIOR
5.1 Ejercicio N1
5.1.1 Enunciado
Comparte los sistemas de primer orden y complete una tabla con las constantes de
tiempo. Qu determina a constante ?
0.5 1 2
1 = ; 2 = ; 3 =
+ 0.5 +1 +2
Gi(s) 4
1 2 8
2 1 4
3 0.5 2
Tabla 2: Constantes de Tiempo.
5.1.2 Desarrollo
Si consideramos los trminos de las ecuaciones de la siguiente forma
9! 0: ;
= # = =
+ (: s + 1
Entonces tendremos que la ganancia en estado estable es
0:
;=
(:
Y la constante de tiempo del sistema es
1
=
(:
Pgina 32 de 41
MATLAB / SIMULINK
Aplicando la constante de tiempo del sistema para con los sistemas del enunciado
tendremos que
0.5 0: 0.5 1 1
1 = ; = = = 1 = = =2
+ 0.5 (: 0.5 (: 0.5
1 0: 1 1 1
2 = ; = = = 1 = = =1
+1 (: 1 (: 1
2 0: 2 1 1
3 = ; = = = 1 = = = 0.5
+2 (: 2 (: 2
Concluyentemente se pudo analizar que, segn las caractersticas intrnsecas de los

sistemas de primer orden la constante de tiempo () es igual al tiempo que tarda la salida
en alcanzar un 63,212% del valor final, por lo tanto, el sistema G3(s) es el que tiene una
mayor velocidad de respuesta en este periodo.
De igual forma y de las caractersticas particulares de los sistemas de primer orden se

conoce que matemticamente la salida alcanza su valor final en un tiempo infinito, pero un
sistema real lo hace en un tiempo finito.
Para estos fines prcticos se considera que la salida alcanza el estado estable en cierto
porcentaje del valor final, donde se usan dos criterios comunes: el del 98% (4) y el del
95% (3). Entonces se concluy que la velocidad de respuesta del sistema G3(s) sigue
siendo superior que el sistema G2(s) y el sistema G3(s) alcanzando su estado estable.
5.2 Ejercicio N2
5.2.1 Enunciado
Se tienen los datos de respuesta de un sistema a un escaln unitario. Utilizando la

informacin disponible modele como un sistema de segundo orden y compare las
grficas.
Pgina 33 de 41
MATLAB / SIMULINK
5.2.2 Desarrollo
Se consider la respuesta transitoria de un sistema de control prctico con oscilaciones

amortiguadas antes de alcanzar su estado estacionario, entonces se especificaron las
caractersticas de la respuesta transitoria de ste para una entrada de escaln unitario,
por lo que es relevante tener en cuenta lo siguiente;
tp : Tiempo peak, que es la demora del sistema en alcanzar su sobre-impulso

mximo.
mp : Sobre impulso mximo, su valor en porcentaje indica el exceso de la
variable luego de alcanzar su valor final por primera vez.
Figura 34: Respuesta de un Sistema Tpico de Segundo Orden a Escaln Unitario.
Para el desarrollo del modelo se consider la forma estndar del sistema de segundo
orden que se escribe como
9! ?
=
+ 2@? +?
El comportamiento dinmico del sistema se describe principalmente en dos parmetros

y n, por lo tanto, para obtener la respuesta del sistema tendremos que
Pgina 34 de 41
MATLAB / SIMULINK
D
?A = ? B1 C =
?A
Luego, si se considera que el sobre impulso mximo se alcanza al segundo 1, entonces

tp=1 y, por tanto
D
1= ?A = D
?A
Adems
D
?A = ? B1 D = ? B1 ? =
B1
Por otra parte, se tiene que
FG
BHFI
-E = = 0.228
Entonces para calcular los parmetros de inters se procedi de la siguiente forma
FG FG
BHF I BHFI
-E = 0.228 =
Se aplic logaritmo natural a ambas partes de la ecuacin, entonces
FG
BHFI D
ln 0.228 = ln ln 0.228 =
B1
Se reorden la ecuacin, por lo tanto
D
ln 0.228 MB1 N = D O1 P ln 0.228 = D O1 P =
ln 0.228
D 1 D 1 D
1 = = + 1 =
ln 0.228 ln 0.228 ln 0.228
Pgina 35 de 41
MATLAB / SIMULINK
1 D 1 1
= + 1 = = Q = 0.425
ln 0.228 5.51554 5.51554
Luego reemplazando en la ecuacin de la frecuencia natural n se obtuvo
D D
? = ? = = 3.47063
1 0.425
B1
Finalmente se procedi a reemplazar los valores obtenidos en la funcin de transferencia

estndar para sistemas de segundo orden, entonces
9! ? 3.47063 12.0453
= = =
+ 2@? +? + 2.95004 + 3.47063 + 2.95004 + 12.0453
Se realiz un anlisis comparativo de la respuesta matemtica del sistema versus su

respuesta grfica, esperando que la prediccin fuese acertada y estuviese dentro de los
parmetros del grfico ejemplo presentado al comienzo del desarrollo, por lo tanto, se
obtuvo lo siguiente
Figura 35: Diagrama de Bloques Ejercicio N2 Entrada Escaln Unitario.
Entonces, la respuesta del sistema ante una entrada escaln

Pgina 36 de 41
MATLAB / SIMULINK
Figura 36: Respuesta del Sistema de Segundo Orden a Escaln Unitario.
Concluyentemente se pudo deducir que la respuesta del sistema es fidedigna

representacin de un sistema de segundo orden tpico. Se puede visualizar que el
parmetro de set-point (valor final en estado estacionario) es 1, como el valor unitario del
escaln. Adems, el tiempo de sobre-impulso mximo (tp) es 1, tal y como se impuso al
comienzo del desarrollo.
5.3 Ejercicio N3
5.3.1 Enunciado
Se muestra la funcin de transferencia de un sistema de 4 orden. Determine la ubicacin

de los polos y reduzca el orden del sistema. Grafique las respuestas obtenidas.
56.16
& =
+ 9 + 84.25 + +2
Pgina 37 de 41
MATLAB / SIMULINK
5.3.2 Desarrollo
Para poder determinar la ubicacin de los polos de la ecuacin se procedi a llevar a cabo
toda la operatoria matemtica en el Command Window, herramienta que permiti cumplir
a cabalidad con el requerimiento del ejercicio.
Primero se gener la funcin de transferencia asociada y posteriormente se calcularon los

polos de la funcin con el comando roots. Entonces la programacin del sistema qued
dada por
Figura 37: Cdigo de Programacin Ejercicio N3.
Luego se solicit calcular los polos de la funcin, por lo que se aplic el comando rlocus
que calcula y grafica el lugar de las races de un sistema LTI SISO.
Pgina 38 de 41
MATLAB / SIMULINK
Figura 38: Grfica de Polos del Sistema.
Los polos de la funcin caen en los puntos descritos en el programa, que son;
-4.4997+7.998i
-4.4997-7.998i
0.5003+1.3228i
0.5003-1.3228i
Se pudo concluir por tanto que, dado que los polos del sistema se encuentran en el III y IV
cuadrantes el sistema tiene cierta estabilidad intrnseca en su comportamiento.
Pgina 39 de 41
MATLAB / SIMULINK
6 CONCLUSIONES
En este trabajo se han presentado distintos sistemas de control modelados en

MATLAB/SIMULINK empleando los comandos bsicos distintivos para cada ambiente
virtual y los elementos de generacin de bloques desde las libreras de proyecto.
Un aspecto a destacar es que en cada uno de los ejercicios desarrollados se aplic la

comparativa grfica respectiva para una mejor interpretacin de las caractersticas
bsicas de cada dinmica.
A partir de los resultados obtenidos en la Experiencia N1, Ejercicio 1 y 2 se observ que

configurar los parmetros de operacin del software, es decir, sus caractersticas visuales,
parmetros de color, anchura y textura de lneas, nombre de ejes, entre otros, permite
mejorar las prestaciones del software y que el observador tenga un anlisis visual ms
amistoso. Adems, se puede concluir, que la herramienta grfica subplot permite
manejar los datos visuales de una mejor manera cuando las escalas intrnsecas de cada
funcin difieren en tamao, por tanto, dado que superponerlas genera un despropsito
visual separarlas en dos graficas asociadas soluciona este problema.
De los Ejercicios 3 y 4 se concluy que el comportamiento de los sistemas de primer

orden en lazo abierto y cerrado tienen ciertas diferencias caractersticas que se hacen
notar cuando se grafican las funciones. Estas diferencias, tanto de tiempo de
estabilizacin como de estado estacionario, son una primera aproximacin a las
decisiones que se deben tomar en el modelamiento de sistemas, sabiendo privilegiar que
parmetro ser decisivo en funcin de los requerimientos de control que se adopten.
En la Experiencia N2, Ejercicio 1 se pudo observar que, del modelamiento de sistemas

fsicos, como el amplificador operacional y el sistema masa-resorte-amortiguador se
obtienen funciones de transferencia que se pueden graficar en MATLAB/SIMULINK, y que
estar respuestas son una aproximacin visual a las caractersticas y el comportamiento de
los sistemas fsicos. Se concluy, adems, que, ante la excitacin de los sistemas con
diferentes entradas, ya sea, escaln, impulso o rampa, los comportamientos dinmicos de
cada uno de estos vara de forma notoria y consecuente para ambos, generando
respuestas que, si bien no son igual, tienen caractersticas intrnsecas compartidas, como
Pgina 40 de 41
MATLAB / SIMULINK
lo son los sobre peaks y las oscilaciones, ms notoriamente en la entrada escaln e

impulso para el sistema mecnico. Finalmente se pudo concluir que variando la forma de
la funcin de transferencia, a travs de la Tabla 1: Funciones de Entrada y Condiciones
Iniciales los comportamientos caractersticos se convierten en tres tipos, sistema no
amortiguado con una respuesta oscilatoria permanente que no decrece en el sistema,
sub-amortiguado con una respuesta con un peak en su estado transitorio y una velocidad
de respuesta hasta su valor en estado estacionario relativamente ms rpida que las otras
funciones y crticamente amortiguado, donde el sistema no obtuvo ningn sobre pico de
entrada, sin embargo su respuesta fue exponencial con un largo retraso hasta el valor en
estado estacionario.
De la Experiencia N3, del Ejercicio 1 se puede concluir que la constante de tiempo (),
considerada como el tiempo en que tarda la salida en alcanzar un 63.212% de su valor
final en estado estacionario, es un valor que decrece cuando el valor de la constante a0
aumenta. Esta relacin inversamente proporcional es la que rige el comportamiento
dinmico de la velocidad de respuesta, dado que para fines prcticos se considera que la
salida alcanza el estado estable en cierto porcentaje del valor final, donde se usan dos
criterios comunes: el del 98% (4) y el del 95% (3), por lo tanto, un sistema de constante
alta siempre tendr un menor tiempo de estabilizacin que uno de valor menor.
Del Ejercicio 2 se pudo deducir que la respuesta conseguida, a travs de la aplicacin de

matemtica pura para un sistema con condiciones unitaria de segundo orden, aplica una
respuesta grafica tpica para sistema de segundo orden. Por lo tanto, analticamente se
pudo concluir que la respuesta de referencia utilizada contrasta y se superpone
completamente con la respuesta obtenida del modelamiento, validando de esta forma lo
que enunciado dictaba.
Finalmente se concluy, del Ejercicio 3, que la grfica y ubicacin de los polos de una
funcin permiten definir su estabilidad.
Pgina 41 de 41
MATLAB / SIMULINK
7 REFERENCIAS
Holly Moore MATLAB para Ingenieros Editorial Pearson.

Katsuhiko Ogata Ingeniera de Control Moderna 5 Edicin Editorial
Pearson.
View publication stats

Informe N°1 - Control de Sistemas - Experiencias 1, 2 y 3 - Iván Ortiz

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Informe N°1 - Control de Sistemas - Experiencias 1, 2 y 3 - Iván Ortiz

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

See

Informe de Laboratorio - Aplicacin

Technical Report October 2016

Ivn Csar Ortiz

Control de Sistemas View project

The user has requested enhancement of the downloaded file.

DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELCTRICA

INFORME LABORATORIO INTRODUCCIN A

ASIGNATURA CONTROL DE SISTEMAS 11613

PROFESOR CTEDRA CLAUDIO URREA

PROFESOR LABORATORIO JOS PASCAL

ALUMNO IVN ORTIZ

FECHA REALIZACIN EXPERIENCIA 01 OCTUBRE 2016

FECHA ENTREGA INFORME 24 OCTUBRE 2016

2.1 Objetivos Experiencia N1 ................................................................................... 7

2.2 Objetivos Experiencia N2 ................................................................................... 7

2.3 Objetivos Experiencia N3 ................................................................................... 7

3 EXPERIENCIA N1: INTRODUCCIN A MATLAB/SIMULINK ................................... 8

3.1 Ejercicio N1 ........................................................................................................ 8

3.1.1 Enunciado .................................................................................................... 8

3.1.2 Desarrollo ..................................................................................................... 8

3.2 Ejercicio N2 ...................................................................................................... 12

3.2.1 Enunciado .................................................................................................. 12

3.2.2 Desarrollo ................................................................................................... 12

3.3 Ejercicio N3 ...................................................................................................... 15

3.3.1 Enunciado .................................................................................................. 15

3.3.2 Desarrollo ................................................................................................... 15

3.4 Ejercicio N4 ...................................................................................................... 19

3.4.1 Enunciado .................................................................................................. 19

3.4.2 Desarrollo ................................................................................................... 19

4 EXPERIENCIA N2: MODELACIN DE SISTEMAS ................................................ 23

4.1 Ejercicio N1 ...................................................................................................... 23

4.1.1 Enunciado .................................................................................................. 23

4.1.2 Desarrollo ................................................................................................... 23

4.2 Ejercicio N2 ...................................................................................................... 26

4.2.1 Enunciado .................................................................................................. 26

4.2.2 Desarrollo ................................................................................................... 27

5 EXPERIENCIA N3: SISTEMAS DE PRIMER, SEGUNDO Y ORDEN SUPERIOR .. 31

5.1 Ejercicio N1 ...................................................................................................... 31

5.1.1 Enunciado .................................................................................................. 31

5.1.2 Desarrollo ................................................................................................... 31

5.2 Ejercicio N2 ...................................................................................................... 32

5.2.1 Enunciado .................................................................................................. 32

5.2.2 Desarrollo ................................................................................................... 33

5.3 Ejercicio N3 ...................................................................................................... 36

5.3.1 Enunciado .................................................................................................. 36

5.3.2 Desarrollo ................................................................................................... 37

Figura 1: Cdigo de Programacin Ejercicio N1 Solucin Numrica. .......................... 9

Figura 2: Grfico Ejercicio N1 Solucin Numrica. ...................................................... 9

Figura 3: Cdigo de Programacin Ejercicio N1 Solucin Analtica. .......................... 11

Figura 4: Grfico Ejercicio N1 Solucin Analtica. ..................................................... 11

Figura 5: Cdigo de Programacin Ejercicio N2. .......................................................... 12

Figura 6: Grfico Ejercicio N2. ..................................................................................... 13

Figura 7: "Cdigo de Programacin Ejercicio N2 - subplot". ........................................... 14

Figura 8: Grafico Ejercicio N2 subplot. ...................................................................... 14

Figura 9: Bloques Generados por WorkSpace Ejercicio N3. ..................................... 16

Figura 10: Cdigo de Programacin Grficas Ejercicio N3. .......................................... 16

Figura 11: Diagrama de Bloques Ejercicio N3 Simulink Lazo Abierto. .................... 16

Figura 12: Respuesta del Sistema, Ejercicio N3 - Lazo Abierto. ................................... 17

Figura 13: Diagrama de Bloques Ejercicio N3 Simulink Lazo Cerrado. .................. 17

Figura 14: Respuesta del Sistema, Ejercicio N3 - Lazo Cerrado. ................................. 18

Figura 15: Sistema Propuesto Ejercicio N4. .............................................................. 19

Figura 16: Diagrama de Bloques Ejercicio N4 Simulink Lazo Abierto. .................... 19

Figura 17: Bloques Generados por WorkSpace Ejercicio N4. ................................... 19