Roboti industriali

Controlul robotilor

Prof.dr.ing. Marian Poboroniuc

z
y
z
y x
z z
x y
y x

x
MRI - Curs 10 1
 Controlul RI
Miscari impuse in spatiul de operare:
Traiectorii cu punct initial si final fixate;
traiectoria nu este restrictionata (exp. operatii
de paletizare);
Traiectorii cu restrictii asupra punctului initial
si a unei zone finale de operare (operatii de
asamblare si paletizare);
Miscari cu restrictii pe intreaga traiectorie
z
z
y (operatii de sudare).
y x
z z
x y
y x

x
MRI - Curs 10 2
 Dinamica Manipulatoarelor
Modelul dinamic al unui robot cu n elemente
M (q)q V (q, q ) G(q)
M - Matricea maselor; matrice simetrica
V - Matricea termenilor Coriolis si centrifugali

G -Termenii gravitatiei
1 Cupluri sau forte
aplicate in articulatii
n
! Model neliniar, cuplaj intre variabile articulatie, ecuatii
z diferentiale de ordin II.
y
z
y x
z x
z
y Cupluri Articulatie Miscare Robot
y x

x
MRI - Curs 10 3
 Controlul Robotilor Manipulatori
M (q)q V (q, q ) G(q)
Sistem tip robot :
Y h( q )

Regulator nivel articulatie

Idee prescriere control , q qd pentru t

Regulator la nivelul sarcinii

z
y
z
y
Idee prescriere control : Y Yd
x
z x
z
y cind t ; e Yd Y 0
y x

x
MRI - Curs 10 4
 Controlul Robotilor Manipulatori
Metode de Control
Control PID conventional in articulatii
Cel mai utilizat in industrie
Tehnici avansate de control
Metoda cuplului calculat
Liniarizare prin reactie neliniara
Control adaptiv
Control cu structura variabila
z
z
y .
y x
z z
x y
y x

x
MRI - Curs 10 5
 Teoria controlului automat - Control PID
Regulator PID - Proportional / Integrator/ Derivativ
e= yd ya
de
u = (Kp e + Ki e dt + Kd dt )

Semnal Eroare e
Control cu reactie negativa
yd ya

yd dorit calcul u utilizind u ya actual

- regulator PID Motor

z
y ya actual
z
y x
z z
x y
y x

x
MRI - Curs 10 6
 Evaluare raspuns

suprareglare
Eroare de stare

Timp de
stabilizare

z Timp de crestere
y
z
y x
z z
x y
y x

x
MRI - Curs 10 7
 Teoria controlului automat
Sistem de control liniar
Ecuatii in spatiul starilor
x Ax Bu (Ec. 1)
Exemplu: un sistem:

x1 x2 x1 0 1 x1 0
x 0 0 x 1u
x2 u 2 2
Valorile proprii ale matricei A sunt radacinile ec. caracteristice:
1 2
I A 0 I A 0
0
Asimptotic stabil toate valorile proprii ale matricei A au
y partea reala 0
z
z
y x
z z
x y
y x

x
MRI - Curs 10 8
 Teoria controlului automat
Idee: control cu reactie de tip u K x astfel incit
sistemul in bucla inchisa sa fie asimptotic stabil
x1
u k1 k 2 (Ec. 2)
x2
Sistemul in bucla inchisa devine A

u x x
x ( A BK ) x B

-K

Alegem K, astfel incit toate valorile proprii ale noii

matrice A=(A-BK) sa aiba partea reala negativa
1
I A' 2 k2 k1 0
z
y
z

k1 k2
y x
z z
x y
y x

x
MRI - Curs 10 9
 Teoria controlului automat
Liniarizare prin reactie neliniara
Sistem neliniar X f ( x) G( x)U

U [G 1 ( x) f ( x) G 1 ( x)V ]

X V
Exemplu:
Sistem:
x cos x U
Reactie neliniara:

z
y
z

x
y
U cos x V Sistem liniar : x V
z z
x y
y x

x
MRI - Curs 10 10
 Controlul Robotilor Manipulatori
Control PID la nivelul articulatiei
fiecare articulatie este un servo-mecanism
cel mai utilizat in mediul industrial
se neglijeaza comportarea dinamica a
intregului brat de robot
performantele controlului se degradeaza in
special la viteze mari
performanta depinde de configuratie
z
y
z
y x
z z
x y
y x

x
MRI - Curs 10 11
 Controlul Robotilor Manipulatori
Metoda cuplului calculat
M (q)q V (q, q ) G(q)
Sistem Robot :
Y h( q )

Regulator:
M (q)[qd kv (q d q ) k p (q d q)] V (q, q ) G(q)

(qd q) kv (q d q ) k p (q d q) 0 Cum alegem

Kp, Kv ?
Dinamica erorilor e kv e k p e 0
z
y
z
y x
Avantaje: compensare a efectelor dinamicii robotului
z
z x y Conditie: modelul dinamic al robotului sa fie cunoscut
y x

x
MRI - Curs 10 12
 Controlul Robotilor Manipulatori
Cum alegem Kp, Kv
a.i. sistemul sa fie
Dinamica erorilor e kv e k p e 0 stabil?

x1 e x1 x2
Definim starile:
x2 e x2 kv x2 k p x1
x1 0 1 x1
Forma
x k
kv x2
AX
matriceala : 2 p
1
Ecuatia caracteristica : I A 2 kv k p 0
kp kv
k v k v 4k p
2
z
y Valori proprii ale matricei A:
z 1, 2
y x 2
Conditie: sa aiba partea reala <0 Alegem kv 0 si kp 0
z z
x y
y x

x
MRI - Curs 10 13
 Controlul Robotilor Manipulatori
Legea de control a cuplului calculat
M (q)[qd kv (q d q ) k p (q d q)] V (q, q ) G(q)

z
y
z
y x
z z
x y
y x

x
MRI - Curs 10 14
 Controlul Robotilor Manipulatori
Legea de control a cuplului calculat
M (q)[qd kv (q d q ) k p (q d q)] V (q, q ) G(q)

consta in doua componente:

= i + r
.. . .
2
i M (q) q d V (q ) F (qi q j , q) G(q)
.
r M (q)(kv e k pe)
z
y
z
y x
z z
x y
y x

x
MRI - Curs 10 15
 Controlul Robotilor Manipulatori
Legea de control a cuplului calculat
termenul i , este componenta calculata inainte a
cuplului reprezentand necesarul de cuplu pentru
conducerea sistemului pe calea dorita
r este componenta de reactie furnizand corectiile
cuplurilor in scopul reducerii erorilor

Avantaj - conduce la conversia sistemului dinamic

neliniar intr-unul liniar, permitand utilizarea oricaror
modalitati specifice de sinteza a controlului liniar.
Tehnica mai poarta numele de liniarizare prin
z
z
y
y
x
reactie.
z z
x y
y x

x
MRI - Curs 10 16
 Controlul Robotilor Manipulatori
Control cu reactie neliniara

Sistem Robot : M (q)q V (q, q ) G(q)

Y h( q )
d
Jacobian: Y [h(q)] q Jq Y Jq Jq q J 1 (Y Jq )
z
dq
y
z

M (q) J 1 (Y Jq ) V (q, q ) G(q)

y x
z z
x y
y x

x
MRI - Curs 10 17
 Controlul Robotilor Manipulatori
Control cu reactie neliniara

Proiectam regulatorul neliniar sub forma:

M (q) J 1 (U Jq ) V (q, q ) G(q)
Modelul dinamic liniarizat devine:
M (q) J 1Y M (q) J 1U Y U
Proiectam regulatorul liniar: U Yd kv (Yd Y ) k p (Yd Y )
z
y
z
y x

e kv e k p e 0
z z
x y
y x
Rezulta ecuatia dinamicii erorilor:
x
MRI - Curs 10 18
 Controlul Robotilor Manipulatori
Problema cuplajul intre axe -> tehnica decuplarii neliniare
Se modeleaza robotii, sub forma intrare-stare-iesire :
x A( x) B( x)u

y C ( x) D( x)u
Se considera o lege de conducere de forma:
u = F(x)+G(x)* w
F,G - matrici de reactie;
w - noua intrare a sistemului in circuit deschis.
Matricile F si G se aleg astfel incat

z
F(x) = - D-1(x)*C(x)
G(x) = D-1(x)*
y
z
y x
z z
x y
y x

x
MRI - Curs 10 19
 Controlul Robotilor Manipulatori
Alegerea matricilor F si G de forma
F(x) = - D-1(x)*C(x)
G(x) = D-1(x)*
unde:
= diag ( 1 ,2 , ... n )
conduce la
y=*w
formula care stabileste o relatie intrare-iesire liniara si decuplata pentru
sistemul global.
O asemenea procedura nu poate fi aplicata decat foarte rar, iesirea
y fiind, cel mai adesea data in forma de mai jos, deci independenta de
intrarea u.
y = C(x)

z
y
z
y x Se poate totusi utiliza metoda in conditiile unei prelucrari
z z
x y suplimentare a iesirii y.
y x

x
MRI - Curs 10 20
 Controlul Robotilor Manipulatori
Controlul hibrid pozitie-forta

Un regulator hibrid pozitie-forta va trebui sa rezolve trei probleme:

1. Controlul pozitiei robotului pe directiile catre care exista
constrangeri naturale legate de forta;
2. Controlul fortei robotului pe directiile in care exista constrangeri
naturale legate de pozitie;
3. O schema care sa implementeze un mixaj arbitrar a modurilor 1
si 2 pentru gradele de libertate considerate intr-un sistem
arbitrar.

z
y
z
y x
z z
x y
y x

x
MRI - Curs 10 21
 Controlul Robotilor Manipulatori
Controlul hibrid pozitie-forta

J-jacobian,
-indicele x al
matricilor M,
V, F, G indica
transformarea
acestora in
coordonate
carteziene

z
y
z
y x
z z
x y
y x

x
MRI - Curs 10 22
 Controlul Robotilor Manipulatori

Alte tehnici de control:

Control robust utilizind metoda structurii variabile;
Sistem adaptiv cu model de referinta
Sistem de control cu retele neuronale;
Sistem de control fuzzy;

z
y
z
y x
z z
x y
y x

x
MRI - Curs 10 23
 ELEMENTE TEORETICE SUPLIMENTARE

z
y
z
y x
z z
x y
y x

x
MRI - Curs 10 24
 Proiectarea controlului sistemelor descrise in
spatiul starilor metoda Lyapunov

In general structura unui sistem liniar descris

in spatiul starilor este data de relatiile:
x ( t ) A x ( t ) B u ( t )

y( t ) c x ( t ) D u ( t )
T

Pentru un sistem autonom (exp. robotii

mobili) relatiile sunt:
x A x, x n , A nn
z
y
z
y x
z z
x y
y x
25
x
MRI - Curs 10
 Proiectarea controlului sistemelor descrise
in spatiul starilor metoda Lyapunov
Presupun ca doresc a impune o comanda
u=-K*x care sa stabilizeze sistemul in jurul
unui punct de echilibru
Atunci sistemul devine:
x A x B u A B K x Abucla x
Se parametrizeaza matricea K, si se cauta
determinarea valorilor ei astfel incat sistemul
sa fie stabil.
z
y
z
y x
z z
x y
y x
26
x
MRI - Curs 10
 Proiectarea controlului sistemelor descrise
in spatiul starilor metoda Lyapunov
Solutia este oferita de metoda Lyapunov. Va trebui
sa gasim o functie candidat Lyapunov V(x) pozitiv
definita, pentru care dV(x)/dt sa fie negativ definita
pentru sistemul dat.
Functia candidat Lyapunov se alege de forma:
V( x) x T Px
unde P este o matrice simetrica pozitiv definita.
Atunci: T
V(x) x Px x Px x AbuclaPx x PAbuclax
T T T T

z
y
z
y x
z z
x y
y x
27
x
MRI - Curs 10
 Proiectarea controlului sistemelor descrise
in spatiul starilor metoda Lyapunov
dV(x)/dt devine:
V ( x ) x T
A
buclaP PAbucla x
T

si ar trebui sa fie negativ definita de forma:

V ( x) x TQx
Concluzia este ca matricea Abucla fiind cu parametri ai
lui K va trebui gasita dintr-o relatie de genul:

ATbuclaP PAbucla Q (1)
daca se impune Q, pozitiv definita. Elementele
matricii P vor trebui determinate astfel incat P sa fie
pozitiv definita. Din jocul intre parametrii Abucla si cei
ai P se vor determina elementele matricii K.
z
y
z
y x
z z
x y
y x
28
x
MRI - Curs 10
 Exemplu
0 1
A bucla
Fie matricea Abucla de forma: k1 k 2
unde parametrii k1 si k2 presupunem ca au rezultat din parametrizarea matricii K. Fie Q=I
(matricea unitate). Relatia (1) devine:

0 1 p11 p12 p11 p12 0 1 1 0

k1 k 2 p

0 1
21 p 22 p 21 p 22 k1 k 2

k12 k 22 k1 1 1 k1
Care are solutia: p11 ; p12 p 21 ; p 22
2k1k 2 2k1 2k1k 2

Matricea P este simetrica si va fi pozitiv definita daca p11>0 si det(P)>0.

z
y
z
y x
z z
x y
y x
29
x
MRI - Curs 10
 Performantele in reglare sunt
legate de stabilitate
Daca in cadrul sistemelor liniare metodele de
apreciere ale comportarii sistemelor (analiza
stabilitatii) sunt destul de clare, in cazul
sistemelor neliniare uneori este foarte dificil a
aprecia aceasta.
Metoda Lyapunov permite aprecierea
stabilitatii unui sistem neliniar, utilizand
sistemul liniarizat.
z
y
z
y x
z z
x y
y x
30
x
MRI - Curs 10
 Exemplu apreciere stabilitate
pentru un sistem neliniar

Fie sistemul dx/dt = f(x), f(0)=0. f1 ( x1 , x 2 ,..., x n )

Pentru sisteme liniare f ( x ) ...

Cu fi(x) fiind combinatii liniare de f n ( x1 , x 2 ,..., x n ) n n
x1,x2,,xn.

Daca o singura functie fi(x) este neliniara atunci sistemul este neliniar.
Liniarizam sistemul in vecinatatea starii de echilibru xe.

f
f ( x e x ) f ( x e ) xxe x ...termeni neglijati
z
x
y
z
y x
z z
x y
y x
31
x
MRI - Curs 10
 Exemplu apreciere stabilitate pentru
un sistem neliniar
Dar f(xe)=0 deoarece xe este solutie a f(x)=0, fiind un punct de echilibru.

x ( t ) x e x ( t ) de unde
x ( t ) f ( x e x )
x ( t ) x ( t )

Atunci
f1 f1 f1
f x x 2

x n
x xxe x 1
x f
xxe

J(x e )
x
f n f n

x1 x n x x
e

Amintiti-va dx/dt=A*x de la sisteme liniare

z
y J(xe) matrice Jacobian a functiei f(x)
z
y x
z z
x y
y x
32
x
MRI - Curs 10
 Exemplu apreciere stabilitate
pentru un sistem neliniar
Conditia ca sistemul sa fie stabil in jurul
punctului de echilibru este ca ecuatia
caracteristica
det s I J(x e ) 0
sa aiba radacini strict in semiplanul stang
(radacini cu partea reala negativa)

z
y
z
y x
Exp. Pentru sistem neliniar
z z
x y
y x
33
x
MRI - Curs 10
 Metoda directa Lyapunov

Este bazata pe determinarea unei functii scalare V(x)=V(x1,x2,,xn) numita

functie candidat Lyapunov, care se asociaza unui sistem dx/dt=f(x).
Proprietatile suficiente ale lui V(x) pentru ca sistemul caruia i se asociaza sa
fie stabil intr-un punct de echilibru xe=0 sunt:
1. V(x) si derivatele sale partiale sunt functii continue intr-o vecinatate
||x||<K a originii.
2. V(x) sa fie pozitiv definita: V(0)=0 si V(x)>0 ptr. x diferit de 0.

z
y
z
y x
z z
x y
y x
34
x
MRI - Curs 10
 Metoda directa Lyapunov

( x ) V x grad (V) x V T x
n
3. Derivata: V

i
i 1 x i
sa fie negativ semidefinita deci
(0) 0, V
V (x) 0 x k, x 0
4. sau chiar V(x) negativ definita

(0) 0, V
V (x) 0 x k, x 0
T
V V V
grad (V( x )) V
z
y x1 x 2 x n
z
y x
Exp. sistem
z x
z
y Problema: cum determin V(x) ?
y x
35
x
MRI - Curs 10