Sistemul senzorial al

robotilor
 Perceptia senzoriala ?
Inregistrarea informatiei despre mediul
inconjurator

Senzor un dispozitiv electric/ mecanic/

chimic care transforma un atribut al mediului
inconjurator intr-o masuratoare cantitativa

Fiecare senzor (traductor) realizeaza o

conversie intre doua forme de energie
 Perceptia senzoriala umana si
organe senzoriale
Vaz: ochi (optica, lumina)
Auz: urechi (acustica, sunete)
Pipait: piele (mecanica, caldura)
Miros: nas (vapori-faza chimica)
Gust: limba (lichid-faza chimica)
Extensie domeniu de masura si
modalitati
Vedere in afara spectrumului RGB
Camere de vederi in infrarosu pe timp de
noapte
Viziune Activa
RADAR si masuratori optice (LASER)
Percepere sunete in afara domeniului
20 Hz 20 kHz
Domeniu de masura in ultrasunete
Analize chimice altele decit cele obtinute
prin gust si miros
Radiatie: raze - , , , neutroni, etc
 Traductoare
Termistor: temperatura -> rezistenta
Electrochimic: proprietati chimice -> tensiune
Fotocurent: intensitate lumina -> curent
Piroelectric: radiatie termica -> tensiune
Umiditate: umiditate -> capacitate electrica
Lungime (Transformatoare diferentiale variabile
liniare ) : pozitie -> inductanta
Microfon: presiune sunet -> <parametru electric>
Fuziune Senzoriala si Integrare
Om: Un organ o masuratoare?
Nu este o afirmatie adevarata intotdeauna
Echilibru: urechile
Pipait: limba
Temperatura: piele

Robot:
Fuziune Senzoriala :
Combina informatiile provenite de la mai multi senzori
intr-o structura de date (uniforma).
Integrare Senzoriala :
Utilizarea informatiilor provenite de la mai multi
senzori pentru a realiza o actiune dorita
 Fuziune Senzoriala
De obicei un senzor nu este de ajuns
Senzorii reali prezinta zgomot de masura
Precizie limitata
Probleme de fiabilitate se pot
strica/redundanta
Percepere limitata a mediului inconjurator
Returneaza o descriere incompleta a
mediului inconjurator
Senzorul necesar ar putea fi scump
combinarea a doi senzori ieftini poate
conduce la o solutie mai ieftina
 Procesare Generala
Senzor Preprocesare

Senzor Preprocesare
Fuziune Interpretare
Senzor Preprocesare

Senzor Preprocesare

Sesizare Perceptie
 Preprocesare
Prelucrarea informatiei senzoriale obtinute
de senzor inainte de a o utiliza

Reducere zgomot masura -> filtrare

Recalibrare
Prelucrari de baza - exp. detectare contur
in viziunea artificiala
Particularizata pentru fiecare senzor
Modifica (transforma) reprezentarea
datelor
 Senzor/ Fuziune Date
Combina datele obtinute de la diverse surse
masuratori de la diversi senzori
masuratori din diverse pozitii
masuratori la diverse momente de timp

Cel mai adesea este o metoda matematica care tine

cont de incertitudinile inerente prezente in datele de
intrare
Metode discrete
Retele neuronale
Filtre Kalman

Produce un set de date (ca si cum am utiliza un singur

senzor virtual)
 Interpretare
Orientata catre sarcina de realizat
Cel mai adesea este modelata ca o
problema de cea mai buna potrivire a
datelor pe baza unor cunostinte a
priori despre mediul inconjurator
Complicata
 Clasificare Senzori
Stare Interna (proprioceptivi) - Stare
Externa (exteroceptivi)
masuratori ai parametrilor interni ai robotului
exp. nivel baterie, positie roata, unghi articulatie,
etc,
Observatii asupra mediului, obiectelor etc.
Activi - inactivi
emitatori de energie catre mediu, exp., radar,
sonar
Receptioneaza energie in mod pasiv pentru a
extrage date, exp., camera video
Cu contact fara contact
In domeniul vizibil in domeniul invizibil
Sesizare bazata pe viziune artificiala, procesare
imagini, camere video
Senzori in infrarosu
 Senzori Proprioceptivi
Codoare incrementale, Potentiometre
Masoara unghiuri de rotatie pe baza
modificarii rezistentei sau prin numararea
impulsurilor de tip optic
Giroscoape
masurare viteze unghiulare
Fibre optice (noi, mai bune), magnetic (vechi)
Compas
Masura a directiei catre polul Nord
GPS: masura a locatiei relative pe glob
 Giroscop
un obiect aflat n micare de
rotaie n jurul unei axe va
continua s se roteasc n jurul
aceleiai axe pn cnd din
exterior se va interpune un
vector for care i va schimba
direcia de rotaie.
ITG-3200 : tehnologie MEMS; 16 biti ADC;
detectie in mod capacitiv a vitezelor
unghiulare pe cele 3 axe X,Y,Z; ~129RON

http://www.robofun.ro/giroscop-ITG-3200 14
 Senzori bazati pe contact
mecanic cu mediul
Amortizoare etc.
contactul mecanic conduce la
inchidere/deschidere a unui contact
modificarea rezistentei unui element
modificarea capacitatii unui element
modificare a tensiunii unui arc
...
 Senzori pe baza de sunete
SONAR: Sound Navigation and Ranging
Emite sunete catre obiecte
Masoara timpul scurs pina la momentul in care
sunetul reflectat este receptionat
masuratoare de distanta
masoara modificarile in frecventa
masuratori ale vitezei relative a obiectului
(efect Doppler)
Exp. Liliecii si delfinii ! rezultate excelente
Exp. Roboti mobili performante mult mai
reduse decit cele din lumea reala.
 Spectru Electromagnetic
Spectru Vizibil

700 nm 400 nm
 Senzori in spectrul
electromagnetic
Radio si Microunde
RADAR: Radio Detection and Ranging
Radar Microunde : insensibil la nori
Lumina coerenta
toti fotonii au aceeasi faza si lungime de unda
LASER: Light Amplification by Stimulated Emission
of Radiation
LASER RADAR: LADAR precizie f. buna in
masurarea distantelor pina la un obiect.
Senzori in spectrul electromagnetic
Sensibili la lumina
ochi, camere video, fotocelule etc.
Principiu de operare
CCD charge coupled devices
Efect fotoelectric
Sensibilitate in infrarosu
Senzori de proximitate
LED-uri infrarosu (ieftin, senzor activ)
Rezolutie redusa utilizati in mod normal pentru
sesizare a prezentei/absentei obstacolelor si nu
pentru distante la obiecte
Sesizare diferente de temperatura si construire
imagini
Detectie a prezentei umane
Aplicatii in viziune pe timp de noapte
Senzori utilizati pentru roboti
 Senzor Gaz
Accelerometru Gyro

Detector Metale
Senzor de inclinare rezistiv
Senzor piezoelectric tip banda
Senzor Radiatie
Gieger-Muller

Senzor Piroelectric

Detector UV
Senzori rezistivi de indoire

Celula CDS
Senzor rezistiv - lumina
Senzor de distanta in
infrarosu, digital

Comutator Presiune
Senzor Polaroid Miniatura
Comutator limita Comutator atingere
cursa Senzori mecanici de inclinare

Dioda IR IR Senzor

Termistor
Senzor Magnetic

Placa Senzor Polaroid

Efect Hall
Comutator magnetic Senzori de cimp
Emitator IR Senzor - Amplificator IR
magnetic

Senzor IRDA

Receptor modulare IR
Receptor IR Receptor radio Celula solara
Compas Compas
Traductoare piezo cu ultrasunete
 Senzori utilizati la roboti
Rezistivi
Senzori de incovoiere, potentiometre, fotocelule rezistive, ...
Senzori tactili
Comutator cu contact
Senzori Infrarosu
Proximitate, senzori la distanta
Senzori la distanta cu ultrasunete
Senzori inertiali (masura a derivatei a doua a pozitiei)
Accelerometre, Giroscoape,
Senzori de orientare
Compas, Inclinometru
Senzori LASER de distanta
Viziune, GPS,
Senzori Rezistivi
 Senzori Rezistivi
Senzori de incovoiere
Rezistenta = 10k - 35k
Rezistenta creste odata cu cresterea Senzor rezistiv incovoiere
incovoierii

Potentiometre
senzori de pozitie pentru mecanisme cu
miscare de translatie sau rotatie Potentiometru
Usor de gasit, usor de montat

Senzor la lumina (Fotocelula)

Util detectie directie/prezenta lumina
Rezistenta neliniara Fotocelula
Viteza de raspuns redusa la modificari ale Rezistenta scade odata cu cresterea
intensitatii luminii intensitatii luminii
 Aplicatii
Senzor

Masura a unghiului unei

articulatii

Senzori
Urmarire zid/
Detectare coliziune

Senzor

Senzor de greutate
 Intrari pentru Senzori Rezistivi
Divizor de tensiune: V
R1

Doua rezistente: una de valoare Vsesizare

fixata, cealalta variabila, R2
alimentate la V constanta
convertor A/D
R2
Vsense = V microelectronica
sesiz
R1 + R2
V

+ Prag I/O Digitala

- Binar

Comparator:
Daca potentialul pe + este mai
mare decit cel pe -, valoarea la
iesire este pe 1 logic
 Senzori in infrarosu
Bazati pe intensitate in infrarosu
Senzori pe baza de reflexie
Usor de implementat
Posibile probleme legate de lumina mediului ambiant

Infrarosu modulat
Senzori de proximitate
Necesita semnal IR modulat
Insensibili la lumina mediului ambiant

Masurare distante
Domeniu de masura redus
Incertitudini in masurare datorate luminii mediului ambiant, culorii si
reflectiilor din obiecte.
 Senzori Intensitate IR

Senzor cu fanta

Senzor reflector
Orice crestere a intensitatii luminii
ambientale creste pragul DC

tensiune
Usor de implementat timp
Lucreaza bine in medii controlate tensiune

Sensibil la lumina mediului ambiant

timp
 Senzori IR Reflectori
Senzor bazat pe reflexie:
Emitator IR LED + detector fotodioda/fototranzistor
Fototranzistor: curentul prin transzistor creste odata cu cresterea
intensitatii luminii receptionate
A raza de lumina este reflectata de o suprafata catre detector
Uzual lumina in spectrul IR, invisibila pentru ochiul uman

Aplicatii:
Detectare obiecte,
Urmarire linii trasate, zid
Codor optic (senzor cu fanta)

Probleme posibile:
Sensibilitate la lumina ambientala
utilizare scut protectie pentru a fi izolat fata de lumina ambientala
Sensibilitate la reflexiile de la alte obiecte
Sensibilitate legata de distanta senzor-obiect
 Modulare in Infrarosu
Modulare / Demodulare
Sursa de lumina pilpiie (emite in IR) cu o anumita frecventa
Demodulatorul este acordat la frecventa cu care pilpiie lumina
emisa in IR (32kHz~45kHz).
Detectie f. buna chiar daca lumina este slaba.
Sensibilitate redusa la lumina ambientala si reflexii de la obiecte
Utilizare senzori de proximitate

Logica negativa:
Detectie: DA = 0 V
NU = 5 V
 Senzori Proximitate IR
amplificator filtru trece banda integrator
limitator demodulator comparator

Senzori Proximitate :
Necesita LED IR modulator, modul de detectie cu decodor integrat
Curentul in LED IR trebuie limitat: inseriere rezistenta in circuitul LED-ului
Domeniul de detectie variaza de la obiect la obiect: (obiecte albe stralucitoare
versus obiecte negre opace)
Insensibile la lumina mediului ambient
Aplicatii:
Masuratori la distanta (fara o precizie f. buna)
Evitare obstacole
Urmarire zid, linii trasate pe podea, etc.
 Senzori Distanta IR
Principiu de functionare:
Emitator IR + lentile focalizare + detector pozitie-
sensibilitate emisie IR

Modulare lumina
in IR

Localizarea spotului obtinuta la detector corespunde

distantei pina la suprafata tinta. Lentilele optice pot
converti o distanta pe orizontala intr-una pe verticala.
 Senzori la distanta in IR
Sharp GP2D02 IR Ranger
Domeniu de lucru: 10cm (4") ~ 80cm (30").
Efiecienta moderata pentru masuratori la distanta
Imun la lumina ambientala
Imprevizibil la culori si reflexiile obiectelor din jur
Aplicatii: masuratori la distanta,
urmarire zid,
 Tehnici de baza in deplasare
Pozitionare Relativa (Dead-reckoning)
Informatii necesare: incremente (interne)
viteza
directie
Metoda consta in actualizarea pozitiei relativ la punctul de
start
Probleme: nu se limiteaza acumularea erorilor de pozitie
Pozitionare Absoluta
Informatii necesare: absolute (externe)
Referinte Absolute (zid, colt zid, marcaj)
Metode
Compas Magnetic (directie absoluta, cimp magnetic terestru)
Balize (Faruri) Active
Global Positioning Systems (GPS)
Deplasare bazata pe marcaje ale suprafetei de rulare (referinta
absoluta : zid, colt zid, marcaje artificiale)
Pozitionare bazata pe harti memorate
 Pozitionare relativa
Conduce la acumularea erorilor de pozitie:
Erori sistematice :
a) Roti cu diametre diferite
b) Eroare de aliniere a rotilor
c) Rezolutie limitata a codorilor
incrementali, viteza de esantionare

Erori aleatoare :
a) Mers pe suprafete denivelate
b) Urcare pe obiecte aparute
intimplator pe sol
c) Patinare roti : suprafete ude; supra-
accelerare, rotire rapida, pierdere
contact roata-sol, etc.
 Senzori utilizati pentru navigare
in mediul inconjurator
Pozitionare relativa Senzori Externi
Odometrie (monitorizare Compas
rotatie roti pentru a calcula Ultrasonici
diferenta relativ la punctul de
start) Senzori LASER de
Codori incrementali, distanta
Potentiometre, Radar
Tahometre, Camere video
Senzori Inertiali Global Positioning
(masura a derivatei de ordin System (GPS)
doi a pozitiei)
Giroscoape,
Accelerometre,
Codoare incrementale pentru
motoare
 Codoare Incrementale Optice
Codor incremental:
Senzor
lumina - directie
circuit - rezolutie
decodare
Emitator
fante lumina

Genereaza un nr. de impulsuri proportional cu viteza de rotatie.

Directia poate fi indicata cu un codor cu doua circuite.
A

B A defazat inainte
fata de B
 Codoare Optice Absolute
Utilizate atunci cind nu trebuie sa pierdem referinta.
Coduri Gray: in orice moment se modifica doar un bit ( incertitudine redusa).
Informatia este transferata in modul parallel (necesare mai multe fire).

Binary Gray Code

000 000

001 001

010 011

011 010

100 110

101 111

110 101

111 100
 Alti senzori utilizati in odometrie

Rezolver
Are doua infasurari statorice
pozitionate la 90 de grade.
Tensiunea de iesire este o functie
SIN() sau COS() de unghiul
rotorului. Rotorul este format
dintr-o a treia infasurarea,
infasurarea C.

Potentiometre
= variaza rezistenta
Senzori la distanta
(Ultrasonici, Laser)
 Senzor la distanta
Timp de emisie-receptie
Impulsurile masurate provin in mod uzual
de la surse de energie ultrasonora, RF
sau optica.
D = v * t
D = distanta dus-intors
v = viteza de propagare a undei
t = timp scurs intre emisie si receptie
Sunet =~ 0.3 metri/msec
RF/lumina = 0.3 metri / ns (greu de
masurat distante scurte 1-100 metri)
 Senzori Ultrasonici
Principiu de lucru:
Emit un tren de ultrasunete (50kHz), (omul aude sunete:
20Hz 20kHz)
Masoara timpul scurt pina la momentul in care receptorul
detecteaza ecoul.
Determina distanta pina la cel mai apropiat obiect.

D=v*t
D = distanta dus-intors
v = viteza de propagare(340 m/s)
t = timp scurs

Lilieci, delfini,

 Senzori Ultrasonici

Distanta e precisa dar pozitia ca unghi are o

incertitudine de 30 grade. Obiectul poate fi localizat
oriunde pe un arc de cerc.
Domeniu masura: citiva centimetri - 30 metri.
Alta problema timpul de propagare. Semnalul ultrasonic
are nevoie de 200 msec pentru a parcurge 60 metri. ( 30
metri dus-intors @ 340 m/s )
 Senzori Ultrasonici Polaroid
Proiectat pentru un sistem de focalizare
automata a camerelor de luat vederi
Domeniu: ~12 cm 12 m

Traductor: Placa Electronica

transmitator + receptor @
50 KHz
Vibratiile reziduale pot fi Traductor
interpretate ca un semnal ultrasonic
ecou;
Un semnal alb va bloca orice
semnal raspuns pentru
primele 2.38ms dupa emisie

http://www.acroname.com/robotics/info/articles/sonar/sonar.html
 Mod de operare a senzorului
Polaroid Ultrasonic
Placa electronica furnizata are ca I/0
INIT : activare senzor, ( transmite 16 impulsuri)
BLANKING : stare high -> evitare detectie semnal propriu
ECHO : ecou detectat.
BINH : stare high pentru a inceta modul BLANKING (reduce
timpul de albire < 2.38 ms)
BLNK : generat daca se doresc ecouri multiple
t
 Senzori Ultrasonici
Aplicatii:
Masuratori distante
Cartografiere mediu: Scanare proximitate prin rotire
(cartografiere obiecte din vecinatatea robotului)

Scanarea cu un ecart de unghi de 15 poate produce rezultate

foarte bune
Senzor la distanta tip Laser
Domeniu 2-500 metri
Rezolutie : 10 mm
Unghi vedere : 100 - 180 grade
Rezolutie Unghiulara : 0.25 grade
Timp scanare : 13 - 40 msec.
Performante bune in prezenta
prafului si fumului.

http://www.sick.de/de/products/categories/safety/
 Senzori Inertiali
Giroscoape
Masoara viteza de rotatie independent de
sistemul de coordonate
Aplicatii uzuale:
Senzori de orientare, Sisteme de navigare complet
inertiale.
Accelerometre
Masoara acceleratii relativ la un sistem inertial
Aplicatii uzuale:
Senzor de inclinare in aplicatii statice, Analiza
vibratiilor, Sisteme de navigare complet inertiale
 Accelerometre
Masoara forta de inertie generata de
o masa cunoscuta supusa unei
modificari in viteza
Aceasta forta poate modifica
Tensiunea unui arc
Deflexia unei fante
Frecventa de oscilatie a unei mase
 Accelerometre
Elemente de baza:
1. Element 2. Mecanism de suspensie 3. Sesizare
masa

2
d x dx
F = m 2 + c + kx
d t dt

Accelerometrele de inalta precizie includ o bucla servo pentru a

imbunatati liniaritatea senzorului.
 Giroscoape
Returneaza un semnal proportional cu viteza
de rotatie.
Exista o mare varietate de giroscoape bazate
pe diverse principii de functionare

Viteza de rotatie
Unghi
orientare
 Probleme legate de zgomot
de masura
Senzorii reali sint afectati de zgomot
Origini zgomote: fenomene naturale +
nu sunt ideali d.p.d.v. ingineresc
Consecinte: precizie limitata a
masuratorilor
Filtrare:
software: medie, algoritmi de procesare a
semnalelor
hardware . dificil : condensator