1.

Cancelacin de Perturbaciones

1. CANCELACIN DE PERTURBACIONES ................................................................. 1

1.1. REPASO DE IMC ............................................................................................................... 2
1.2. CONTROLADOR PARA UNA PLANTA DE PRIMER ORDEN LENTA ....................................... 4
1.2.1. Mtodo Clsico ......................................................................................................... 4
1.2.2. Cancelacin de Dinmica ......................................................................................... 6
1.3. CONTROLADOR PID PARA PLANTAS TIPO INTEGRADOR MS PRIMER ORDEN ............... 10
1.3.1. Mtodo Clsico ....................................................................................................... 10
1.3.2. Cancelacin de Dinmica ....................................................................................... 12
1.4. SENSIBILIDAD FRENTE A INCERTIDUMBRES EN EL MODELO............................................ 17

14 IMC con Perturbaciones.doc 1

 1.1. Repaso de IMC
Recordar
di do

y
e u
r
Q G

QG 1 QG 1 QG
y r do Gd i [1.1]

1 Q G G
1 Q G G
1 Q G G
se elige
Q FG inv [1.2]

con lo que, aproximadamente, queda

y Fr 1 F d o 1 F Gd i [1.3]

14 IMC con Perturbaciones.doc 2

 Sera deseable que los trminos dependiente de las perturbaciones sean ceros.
En particular el trmino que depende de la perturbacin de entrada responde con la
dinmica de la planta.
Cualquier caracterstica indeseada de la planta en lazo abierto se traslada a lazo ce-
rrado. Por ejemplo:
- Polos lentos. Demorar mucho en corregir una perturbacin
- Modos subamortiguados. Oscilar mucho antes de estabilizarse
Es necesario cancelar estos comportamientos no deseados.
Se debe redefinir F
Se procede de forma similar a lo hecho con las plantas inestables.

14 IMC con Perturbaciones.doc 3

 1.2. Controlador Para Una Planta De Primer Orden Lenta
1.2.1. Mtodo Clsico
Modelo

K
G s [1.4]
s 1
Segn el mtodo visto se elega
1
F s [1.5]
s 1
quedando el regulador
F s G inv s s 1
C s [1.6]
1 F s G inv s G s K s

14 IMC con Perturbaciones.doc 4

 La relacin salida-referencia resulta
y CG 1
M r s [1.7]
r 1 CG s 1
y la relacin salida-perturbacin de entrada,
K
y G s 1 s
Mi s [1.8]
d i 1 CG s 1 K s 1s 1
1
K s s 1
lo que significa que corrige una perturbacin tipo escaln pero, si es grande, demo-
rar mucho en corregirla.
Sera deseable cancelar esta constante de tiempo.

14 IMC con Perturbaciones.doc 5

 1.2.2. Cancelacin de Dinmica
Modelo

K B s Bu
G s [1.9]
s 1 A s Au
donde
B s 1 Bu K A s 1 Au s 1 [1.10]

la inversa de la planta se toma

Au s 1
Ginv s [1.11]
B K
u

si se considera
NF s NF s NF s
F s 2
2 2
[1.12]
DF s s 1 s 2 s 1
el controlador ser

14 IMC con Perturbaciones.doc 6

 NF Au
F s G inv s DF Bu N F Au A s
C s [1.13]

1 F s Ginv s G s
1
N F Bs

DF A s N F B s B u
DF A s
la funcin de transferencia en lazo cerrado, segn [1.1]
FG invG 1 FG invG
y r Gd i [1.14]

1 FGinv G G
1 FGinv G G
o

y
N F B s
r

DF A s N F B s B s B u
di [1.15]
DF As
Au As DF As

se puede cancelar Au haciendo

DF A s N F B s Au Ls [1.16]
el trmino Ls se agrega para cancelar una perturbacin tipo escaln
como tenemos definido el denominador DF , debemos calcular el resto

14 IMC con Perturbaciones.doc 7

N F s 1 Ls DF [1.17]

n1s n0 s 1 l0 s 2 s 2 2 s 1 [1.18]

2 2 2
l0 n1 n1 1 [1.19]

volviendo a F
2 2
s 1
F s 2 2 [1.20]
s 2 s 1
y el controlador
N F A s 2 s
2

C s [1.21]

Bu Ls K 2 s
la relacin salida-referencia-perturbacin es
2
Ks
y Fr di [1.22]
DF
se elimin la dinmica de la planta para perturbaciones en la entrada
14 IMC con Perturbaciones.doc 8
1.4 1.4
control control
salida salida
1.2 1.2
modelo modelo

1 1

0.8 0.8

0.6 0.6

0.4 0.4

0.2 0.2

0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

14 IMC con Perturbaciones.doc 9

 1.3. Controlador PID Para Plantas Tipo Integrador Ms Primer Orden
1.3.1. Mtodo Clsico
Modelo

K
G s [1.23]
s s 1
la inversa de la planta se toma

s s 1
Ginv s [1.24]
K
se elige un PID paralelo de la forma
p p p 1 p s
CPID p i
s K K K d [1.25]
s ps 1
s s 1
F s
K p p 1 p s
C s K p Ki K d p [1.26]
1 F s s s 1
CG G
y r di [1.27]
1 CG 1 CG
14 IMC con Perturbaciones.doc 10
 K 1 F s
y F s r d i [1.28]
s s 1
Por el mtodo visto anteriormente se elega F

1 F s
3
s 2 1 2 s 2
[1.29]
2
s 1 s 1
2 s 1
F s 2
[1.30]
s 1 s 1
2 s 1 K 3 s 2 1 2 s
y 2
r 2
d i [1.31]
s 1 s 1 s 1 s 1 s 1
mantiene la dinmica de la planta para perturbaciones

14 IMC con Perturbaciones.doc 11

 1.3.2. Cancelacin de Dinmica
Modelo

K B s Bu
G s [1.32]
s s 1 A s Au
donde
B s 1 Bu K A s 1 Au s s 1 [1.33]

la inversa de la planta se toma

Au s s 1
Ginv s [1.34]
B K
u

si se considera
NF s NF s
F s 4
[1.35]
DF s s 1
el controlador ser

14 IMC con Perturbaciones.doc 12

 NF Au
F s G inv s DF Bu N F Au A s
C s [1.36]

1 F s Ginv s G s
1
N F Bs

DF A s N F B s B u
DF A s
la funcin de transferencia en lazo cerrado, segn [1.1]
FG invG 1 FG invG
y r Gd i [1.37]

1 FGinv G G
1 FGinv G G
o

y
N F B s
r

DF A s N F B s B s B u
di [1.38]
DF As
Au As DF As

se cancela Au haciendo
DF A s N F B s Au Ls [1.39]
el trmino Ls se agrega para cancelar una perturbacin tipo escaln

14 IMC con Perturbaciones.doc 13

 como tenemos definido el denominador DF , debemos calcular el resto
N F s s 1 Ls DF [1.40]

n s
2
2
n1 s n0 s s 1 l1s l0 s 4 s 4 4 3s 3 6 2 s 2 4 s 1 [1.41]

6 2 2 4 3 4 2
NF 2
s 4 s 1 [1.42]

4 4 3 4
L s 2 [1.43]

volviendo a F
6 2 2 4 3 4 2
2
s 4 s 1
F s 4 4 3 3 [1.44]
s 4 s 6 2 s 2 4 s 1

14 IMC con Perturbaciones.doc 14

 y el controlador
6 22 4 3 4 2
s 4 s 1 6 22 4 3 4 s 2 42 s 2
N F A s 2
C s [1.45]

Bu Ls
K
4
s
4 3
4

2 s
K
4s 4 3
4
s

es un PID
la relacin salida-referencia-perturbacin es

KLs
y Fr d i [1.46]
DF
se elimin la dinmica de la planta para perturbaciones en la entrada

14 IMC con Perturbaciones.doc 15

 2 2

1.5 1.5

1 1

0.5 0.5

0 0

-0.5 -0.5
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000

14 IMC con Perturbaciones.doc 16

1.4. Sensibilidad Frente a Incertidumbres en el Modelo
Repaso de Sensibilidad Robusta
Funcin de Sensibilidad y Sensibilidad Complementaria
y 1 y C s G s
S s T s S s T s 1 [1.47]
d0 1 C s G s r 1 C s G s
Error relativo de modelo
G s
G s 1 [1.48]
G0 s
Error relativo en la sensibilidad complementaria
T s T0 s S s G s
T s 0 [1.49]
T0 s 1 T0 s G s
Para que esta magnitud sea pequea, debera ser pequea S0 s

14 IMC con Perturbaciones.doc 17

 Ejemplo:
B0
G0 [1.50]
A0
se calcula un regulador para llegar a
N0
T0 [1.51]
D0
entonces
y D N0
S0 1 T0 0 [1.52]
d0 D0
y
S0i S0G0
D0 N 0 B0
[1.53]
di D0 A0
Si queremos velocidad en la cancelacin de perturbaciones de entrada, cancelamos
A0 con D0 N 0
Pero, entonces las races de D0 N 0 pasan como ceros de S0 s , lo que aumenta
su ancho de banda y por ende aumenta la sensibilidad a incertidumbres en el modelo.

14 IMC con Perturbaciones.doc 18

Ejemplo
Modelo Nominal
15
G0 [1.54]
6s 1
Sistema verdadero
10
G [1.55]
5s 1.2 s 1
Se muestra la respuesta al escaln en lazo abierto
14

12

10

0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600

14 IMC con Perturbaciones.doc 19

 respuesta con compensacin de dinmica y sin ella.
3 3

2.5 2.5

2 2

1.5 1.5

1 1

0.5 0.5

0 0

-0.5 -0.5

-1 -1

-1.5 -1.5
0 500 1000 1500 0 500 1000 1500

Se observa un cambio de referencia, luego una perturbacin de entrada y por ltimo

una perturbacin de salida.
Moraleja: mejor correccin de perturbaciones mayor sensibilidad a variaciones de
parmetros.

14 IMC con Perturbaciones.doc 20