Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
DIAGRAMAS DE BODE
1. INTRODUO
Para que este sistema entre em oscilao, isto fique instvel, duas condies
devem ser satisfeitas: 1) O sinal de erro, aplicado em G(s) deve retornar com uma
amplitude maior ou igual original. 2) O defasamento total do circuito deve ser 0 o ou
360o.
Note que o sinal negativo do somador significa um defasamento de 180 o.
Devido a isto temos que verificar se o defasamento de G(jw) poder ser 180 o (pois
os outros 180o so devido ao sinal de menos do somador) ao mesmo tempo em que o
mdulo de |G(jw)| ser 1.
Para fazer a anlise da variao da fase e do ganho sero utilizados os
diagramas de Bode.
Os diagramas de Bode, so compostos por dois diagramas: a) diagrama de
mdulo em funo da frequncia e b) diagrama de fase em funo da frequncia.
Para entender como se utilizam estes diagramas, podemos analisar a figura abaixo
Diagrama de
mdulo Margem de
ganho
0 dB
Figura 2
g
Diagrama de
fase
0 f
-180
Margem
de fase
A margem de ganho o fator pelo qual o ganho pode ser aumentado antes que o
sistema fique instvel. A margem de ganho pode ser lida diretamente das curvas de
Bode, medindo a distncia vertical entre a curva de mdulo da funo GH(j) e a linha
|GH(j) |=1, isto , a linha de 0 db, na freqncia onde GH(j) =180.
A margem de fase o numero de graus de GH(j) acima de -180, na
freqncia de cruzamento de ganho, onde o mdulo da funo igual a 1 (ou seja, 0db).
A margem de fase definida como 180 mais o ngulo de fase da funo de
Prof. Paulo R. Brero de Campos - Apostila Diagramas de Bode - UTFPR XII - 1
transferncia de malha aberta na freqncia cujo mdulo tem o valor unitrio, isto :
Margem de fase = [180 + argGH(jg)], onde |GH(jg)|=1 e g chamada frequncia de
cruzamento de ganho.
As margens de ganho e de fase so medidas de estabilidade relativa.
Os diagramas de bode so desenhados utilizando-se a funo de transferncia de
malha aberta. Isto uma vantagem, pois evita termos de calcular a funo de
transferncia em malha fechada. Desta forma ser possvel fazer a anlise do sistema
em malha fechada, verificando apenas a funo de transferncia em malha aberta.
Pelo diagrama da figura 1, o sinal realimentado subtrado do sinal de referncia.
Este sinal negativo, equivale a defasar o sinal em 180 o. Desta forma para termos um
defasamento de 360o do sistema em malha fechada, e que poderia tornar o sistema
instvel, resta verificar se a funo G(s)H(s) ir causar um defasamento de 180 o (pois os
outros 180o so causados pelo sinal de menos do somador).
Atravs da figura 2 podemos ver que o diagrama de fase ter 180 o no momento
em que o mdulo for menor que 0 dB (isto ganho menor que 1). Isto significa que o
sistema estvel.
OBS: A varivel complexa s formada pela soma de um termo real com um
termo imaginrio: s= + j. Para se fazer a anlise da resposta em freqncia deve ser
imposta a condio: =0; desta forma tem-se s= j. Isto significa que estamos analisando
a resposta do sistema no eixo j, ou seja a resposta em freqncia da funo.
2. DEFINIES DE MF E MG
Margem de fase: o atraso de fase adicional na frequncia de cruzamento do
ganho, necessrio para levar o sistema ao limiar da instabilidade.
A frequncia de cruzamento de ganho a frequncia na qual o mdulo da
funo de transferencia em malha aberta unitrio, isto |G(jg)|= 1.
A margem de fase definida como 180 mais o ngulo de fase da funo de
transferncia de malha aberta, na freqncia cujo mdulo tem o valor unitrio:
MF = 180o + argGH(jg)
MGdB = - 20 log|GH(jf)|
Para o eixo de frequncias (eixo x), utiliza-se uma escala logartma para que seja
possvel verificar uma grande faixa de freqncias.
Para o diagrama de mdulo, ser utilizado 20log(mdulo(funo)). Isto possibilitar
somar ou subtrair todos os termos componentes do mdulo. Se no fosse utilizado esta
forma, seria necessario multiplicar ou dividir os termos.
Os diagramas sero obtidos utilizando-se assntotas.
Neste caso o
diagrama de mdulo
tem uma inclinao
de 20 dB/dcada,
sendo que o ganho
vale 0dB para a
freqncia = 1.
Devido ao operador
complexo (j) no
denominador temos
um defasamento de
90o .
Devido ao operador
complexo (j) no
numerador temos um
defasamento de
+ 90o .
1 + j
p
Os plos
complexos aparecem
sempre em pares
conjugados:
(s + a + bj)(s+ a bj)
O produto dessa
equao leva a uma
equao da forma:
s2 + xs + y, onde
x=2a e y=a2 + b2.
1 j
p
Note que este termo significa um zero no semi-plano direito. Desta forma a fase vai
para -90 .