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La robtica en la actualidad

Los robots son usados hoy en da para llevar a cabo tareas sucias, peligrosas, difciles, repetitivas
o embotadas para los humanos. Esto usualmente toma la forma de un robot industrial usado en
las lneas de produccin. Otras aplicaciones incluyen la limpieza de residuos txicos, exploracin
espacial, minera, bsqueda y rescate de personas y localizacin de minas terrestres. La
manufactura contina siendo el principal mercado donde los robots son utilizados.

Recientemente, se ha logrado un gran avance en los robots dedicados a la medicina, con dos
compaas en particular, Computer Motion e Intuitive Surgical, que han recibido la aprobacin
regulatoria en Amrica del Norte, Europa y Asia para que sus robots sean utilizados en
procedimientos de ciruga invasiva mnima

Dean Kamen, fundador de FIRST y de la Sociedad Americana de Ingenieros Mecnicos (ASME), ha

creado una Competencia Robtica multinacional que a diferencia de las competencias de los
robots de lucha sumo, que tienen lugar regularmente en algunos lugares, o las competencias de
Battlebots transmitidas por televisin, estas competencias incluyen la creacin de un robot.

PUBLICADO POR INTERN AUTA EN 19:46:00

http://robotica-cienciafutura.blogspot.mx/2007/11/la-robtica-en-la-actualidad.html
PASADO, PRESENTE Y FUTURO DE LA
ROBTICA

Hagamos un pequeo repaso al pasado...

Durante muchos siglos, el ser humano ha construido mquinas que imitan partes del
cuerpo humano. Los antiguos egipcios unieron brazos mecnicos a las estatuas de sus
dioses; los griegos construyeron estatuas que operaban con sistemas hidrulicos, los
cuales eran utilizados para fascinar a los adoradores de los templos.

El inicio de la robtica actual puede fijarse en la industria textil del siglo XVIII, cuando
Joseph Jacquard inventa en 1801 una mquina textil programable mediante tarjetas
perforadas. Luego, la Revolucin Industrial impuls el desarrollo de estos agentes
mecnicos. Adems de esto, durante los siglos XVII y XVIII en Europa fueron construidos
muecos mecnicos muy ingeniosos que tenan algunas caractersticas de robots.
Jacques de Vauncansos construy varios msicos de tamao humano a mediados del siglo
XVIII.En 1805, Henri Maillardert construy una mueca mecnica que era capaz de hacer
dibujos.
La palabra robot se utiliz por primera vez en 1920 en una obra llamada "Los Robots
Universales de Rossum", escrita por el dramaturgo checo Karel Capek. Su trama trataba
sobre un hombre que fabric un robot y luego este ltimo mata al hombre. La palabra
checa 'Robota' significa servidumbre o trabajado forzado, y cuando se tradujo al ingles
se convirti en el trmino robot.
Luego, Isaac Asimov comenz en 1939 a contribuir con varias relaciones referidas a
robots y a l se le atribuye el acuamiento del trmino Robtica y con el surgen las
denomidas "Tres Leyes de Robtica" que son las siguientes:

1.

Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inaccin, que un

ser humano sufra daos.

2.
 Un robot debe de obedecer las ordenes dadas por los seres humanos, salvo que
estn en conflictos con la primera ley.

3.

Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que est en conflicto con
las dos primeras leyes.

Son varios los factores que intervienen para que se

desarrollaran los primeros robots en la dcada de los 50's. La investigacin en
inteligencia artificial desarroll maneras de emular el procesamiento de informacin
humana con computadoras electrnicas e invent una variedad de mecanismos para
probar sus teoras. Las primeras patentes aparecieron en 1946 con los muy primitivos
robots para traslado de maquinaria de Devol. Tambin en ese ao aparecen las primeras
computadoras.En 1954, Devol disea el primer robot programable.
En 1960 se introdujo el primer robot "Unimate'', basada en la transferencia de artculos.
En 1961 Un robot Unimate se instal en la Ford Motors Company para atender una
mquina de fundicin de troquel.
En 1966 Trallfa, una firma noruega, construy e instal un robot de pintura por
pulverizacin.
En 1971 El "Standford Arm'', un pequeo brazo de robot de accionamiento elctrico, se
desarroll en la Standford University.
En 1978 Se introdujo el robot PUMA para tareas de montaje por Unimation, basndose en
diseos obtenidos en un estudio de la General Motors.
Actualmente, el concepto de robtica ha evolucionado hacia los sistemas mviles
autnomos, que son aquellos que son capaces de desenvolverse por s mismos en
entornos desconocidos y parcialmente cambiantes sin necesidad de supervisin.
En los setenta, la NASA inicio un programa de cooperacin con el Jet Propulsin
Laboratory para desarrollar plataformas capaces de explorar terrenos hostiles.
La robtica surge con el objetivo de librar al hombre de trabajos tediosos o que implican
dificultades concretas.

Volvamos al presente...

En la vida cotidiana se suele confundir el termino robot, aclaremos este asunto.

Qu es un robot?

Aunque parezca obvio, muchas veces se tiende a confundir que es un robot, esto debido
a la imagen que siempre se ha dado de los robots en el cine y la televisin.
Tradicionalmente el cine ha presentado a los robots como mquinas infernales que se
revelan y atacan al hombre, su creador. Curiosamente en el 90 % de los casos e cine
siempre representa a los robots como humanoides o androides con aspecto humano que
conviven con las personas en su entorno familiar.

Esto resulta bastante paradjico, ya que quitando algn que otro corta cspedes y
algunos modelos de aspirador, en el nico lugar donde todava no se ha implementado el
robot es en el hogar. Principalmente porque todava resulta demasiado caro y complejo
hacer cualquier tarea domestica que requiera moverse de forma autnoma.
A cualquier persona que no tenga conocimientos de robtica y se le habla de tener un
robot en casa, lo primero que piensa es en la imagen de los robots de las pelculas, y
siente temor al creer que va a tener un androide andando por el saln de su casa. Por el
contrario cuando se le ensea un pequeo vehculo con ruedas que se mueve de ac,
para all de forma autnoma piensa que es un "bonito juguete" y desde luego no lo
identifica en absoluto con un robot.

Es precisamente esta ausencia de robots en los hogares, la que a menudo

es aprovechada por los publicistas haciendo que se emplee la palabra robot de forma
inadecuada. As los "robots de limpieza " o los "robots de cocina" distan mucho de ser
verdaderos robots y son solo unos estupendos electrodomsticos. Esta
mala utilizacin de la palabra robot, no es sino el reflejo del ansia que hay por disponer
de autnticos robots que nos liberen de las pesadas y tediosas labores del hogar que se
repiten da tras da.

Definicin de robot es DINMICA. La definicin actual de robot es: mquina que opera
automticamente y realiza tareas preconcebidas. Posiblemente esto cambie en el futuro
debido al avance de la IA (Inteligencia Artificial)

La repeticin es quizs la clave del xito de los robots en el mundo. en la industria,

donde las tareas se repiten de forma continua, se encontr el lugar idneo para el
desarrollo e implantacin de los robots. Implementar robots es enormemente costoso y
complicado, requiriendo ademas ademas de personal altamente cualificado y de equipos
tan especiales que aveces ni siquiera existen y hay que crearlos expresamente. Es
frecuente que las macro compaas que se dedican a mltiples reas hayan terminado
por crear su propia divisin de robtica con el fin de desarrollar los robots necesarios
para sus propias fabricas. En otros casos, estas mismas empresas han terminado por
vender su tecnologa y ofrecer sus robots como producto para su empleo en
otras compaas.

Sin embargo la robtica y automatizacin se esta expandiendo y esta tomando otros

caminos distintos a la industria. Uno de los campos en los que esta entrando lentamente
es la medicina aadiendo nuevas formas
de rehabilitacin eficaces, tcnicas quirrgicas mas precisas y menos agresivas y
sobretodo un gran desarrollo en el anlisis de los resultados de diagnostico.

"La robtica en el campo de la medicina ofrece un gran potencial y es motivo

de investigacin en numerosos centros de investigacin en todo el mundo. Sin embargo,
en sus distintos mbitos: asistencia, rehabilitacin y ciruga, encuentra todava muchas
limitaciones que condicionan su amplia implantacin." Subtitulo de un artculo una
revista de automatizacin.

MIT-Manus, robot para la recuperacin de la movilidad del brazo.

Viajemos al futuro...
La robtica es una tecnologa con futuro y tambin para el futuro. Los robots del futuro
sern unidades mviles con uno o ms brazos, capacidades de sensores mltiples y con la
misma potencia de procesamiento de datos y de clculo que las grandes computadoras
actuales. Sern capaces de responder a ordenes dadas con voz humana. As mismo sern
capaces de recibir instrucciones generales y traducirlas, con el uso de la inteligencia
artificial en un conjunto especfico de acciones requeridas para llevarlas a cabo. Podrn
ver, or, palpar, aplicar una fuerza media con precisin a un objeto y desplazarse por sus
propios medios. Los futuros robots tendran muchos de los atributos de los seres
humanos. La robtica es una tecnologa que solo puede destinarse al beneficio de la
humanidad. Sin embargo, como otras tecnologas, hay peligros potenciales implicados.

Echando un vistazo por internet se pueden encontrar bastantes articulos como este:

"Cientificos preocupados por el futuro de

la robtica
Un grupo de cientficos, reunidos en la Asilomar Conference Grounds(California), ha
emitido un documento que contiene una advertencia para el resto de la humanidad.
Segn estos especialistas, de continuar con los avances en inteligencia
artificial y robtica sin control, podramos dirigirnos rpidamente a una catstrofe. El
estado actual de la tecnologa, que permite construir desde robots militares autnomos
hasta modelos que pueden volar, preocupa a los cientficos, que creen pueden
producirse altos ndices de paro entre los humanos, hechos de delincuencia robtica o
incluso un alzamiento robot."

http://lacienciaahora.blogspot.mx/2010/06/pasado-presente-y-futuro-de-la-robotica.html

El futuro es de los robots

La tecnologa robtica avanza da a da a pasos agigantados, y muchos dilemas o problemas que los
robots plantean, y que la sociedad humana aplazaba hacia un futuro lejano, se vuelven actuales, como
por ejemplo el caso de la desigual competencia entre humanos y robots por el empleo. Por otra parte, a
medida que la ciencia y la ingeniera perfeccionan sus desarrollos robticos se puede empezar a
comparar los prototipos actuales con lo que hasta hace pocos aos imaginbamos que sera el futuro.
-En el futuro: Humanos vs. Robots
 Un grupo de investigadores ha realizado un estudio segn el cual en apenas 30 aos los humanos
debern competir con los robots por los puestos de trabajo; lo cual implicara en muchos casos la
necesidad de injertar implantes que vuelvan a los humanos ms robticos, es decir, ms eficientes para
esta competencia. Segn el estudio, citado por el peridico britnico Daily Mail, en 2040 el humano
tendr dificultades en la vista, cinturas anchas y genitales ms pequeos que ahora, por las exigencias
laborales a las que estar sometido. Por esta razn aparecern los implantes binicos, similares a los
smartphones en los odos, chips de seguridad en los dedos, y todo lo que se invente y favorezca a
mejorar la aptitud fsica y mental. De todas formas, el estudio advierte que todava muchos empleos no
podrn ser reemplazados por robots, como los que implican la toma de decisiones, la creatividad; o
como por ejemplo, la construccin de robots.
-En la actualidad: Hormigas Robot
Cientficos estadounidenses del SRI International ya han desarrollado y construido hormigas robots que
permitiran mejorar mucho la performance de la fabricacin de pequeos objetos de vidrio, metal o
madera. Estas hormigas trabajadoras robticas se mueven a una velocidad de 35 centmetros por
segundo, y podran ser muy tiles en la construccin de estructuras de clulas artificiales o circuitos
elctricos.
-No sern como Terminator
Una de las principales diferencias entre lo que la humanidad imaginaba que seran sus robots del futuro y
lo que el presente de la robtica propone, es la contextura: no se trata en absoluto de formas slidas y
rgidas como el famoso Terminator, sino por el contrario de robots casi siempre pequeos, flexibles y
compuestos de partes blandas; as es Bubbles, un pez robot exactamente igual a una carpa, desarrollado
en el Instituto de Tecnologa de Massachussets. Se trata del primer robot autnomo y autosuficiente
hecho casi ntegramente con partes blandas. Sucede que los robots blandos no requieren el control total
de sus movimientos (como sucede con los rgidos), por lo que son mejores para desenvolverse en
entornos no controlados, como por ejemplo en un desastre natural.

http://mx.tuhistory.com/noticias/el-futuro-es-de-los-robots

Portada | Volmenes ante

Industrial Data
UNMSM. Facultad de Ingeniera Industrial
ISSN versin electrnica 1810-9993

Industrial Data 2001; 4 (1) : 1-6

ACTUALIDAD Y PERSPECTIVAS DE LA ROBTICA

Victor Perez Q.* y Rosmery Mayta H.*

RESUMEN Tabla de contenido

El presente artculo esboza las previsibles lneas futuras del desarrollo de la

robtica, en el mundo y en nuestro entorno, con dos objetivos principales:
conocer la utilizacin del robot en operaciones de manufactura y de servicios; y Introduccin
analizar las tendencias sobre la arquitectura de los robots, el comportamiento
dinmico, la integracin sensorial y la programacin. La robtica en el mundo

Palabras Clave: Robot, automatizacin, sensor, teleoperacin, programacin. Principales tendencias

Conclusiones

Figuras y tablas

Bibliografa

SUMMARY

The present article sketches which are foregonely the future lines of the
development of the robotics, in the world and in our environment, with two
main objectives: to know the robot's use in factory operations and services and
to analyze the tendencies on the architecture of robots, the dynarnic behavior,
the sensorial integration and the programming.

Key words: Robot, automation, sensor, teleoperation, programming

INTRODUCCIN

La historia de la robtica moderna tiene su punto de partida en 1954 con la patente

de George C. Devol, Jr., seguida de la instalacin en 1959 del primer modelo de
prueba "Unimate" en la planta de fundicin inyectada de General Motors en Turnstead
y la creacin en 1961 de Unimation Inc.

El tiempo transcurrido desde entonces ha contemplado un intenso desarrollo de la

robtica y, en concreto, de la denominada robtica industrial, de tal forma que los
robots, que llegaron a ser considerados como el paradigma de la automatizacin
industrial, se han convertido en nuestros das en un elemento ms, e importante, de
dicha automatizacin.

Al igual que otras muchas ramas de la ciencia y la tecnologa, la robtica naca llena
de promesas para un futuro desarrollo rpido e intenso que, en pocos aos, habra
alcanzado metas que en aquellos momentos correspondan al mbito de la ciencia
ficcin. Las aportaciones de una informtica en continuo adelanto, junto a las
novedosas metodologas de la inteligencia artificial, permitan prever la disponibilidad,
en pocos aos, de robots dotados de una gran flexibilidad y capacidad de adaptacin
al entorno, que invadiran todos los sectores productivos de forma imparable.

No obstante lo indicado, la robtica industrial ha alcanzado un elevado grado de

madurez, y la compra e instalacin de robots industriales en los entornos productivos
ha dejado de ser una aventura para convertirse en una opcin razonable en muchos
contextos de la automatizacin.

Aunque la apariencia de los robots industriales no ha cambiado significativamente y

muchos modelos actuales tienen una estructura y funcionamiento similares, aunque a
diferentes escalas, a aquel primer PUMA que Unimation entreg en 1978 al centro de
tecnologa de General Motors en Warren, Michigan, lo cierto es que tanto en los
aspectos mecnicos como en el control y la programacin, los avances han sido
importantes aunque no espectaculares. Los robots actuales son ms robustos, rpidos
y fiables. Su capacidad de carga y repetitividad es comparativamente superior, y su
programacin se ha facilitado considerablemente.

Queda, no obstante, un largo camino por recorrer y en la tercera seccin de este

artculo intentaremos esbozar cules son previsiblemente las lneas futuras del
desarrollo de la robtica, en el mundo y en nuestro entorno.

LA ROBTICA EN EL MUNDO

La principal fuente de informacin sobre la situacin de la robtica en el mundo y sus

previsiones inmediatas es la publicacin "World Robotics" (1) realizada conjuntamente
por la Comisin Econmica para Europa de las Naciones Unidas (UN/ECE) y la
Federacin Internacional de Robtica (IFR). Esta ltima recopila anualmente la
informacin de los pases ms significativos desde el punto de vista de la robtica a
travs de las asociaciones nacionales de robtica de dichos pases que son miembros
de la federacin. La informacin se complementa con los datos macro-econmicos
aportados por la UN/ ECE y por la OCDE.

La clsica definicin de la "Robotic Industries Association (RIA)" americana ha sido

sustituida por la de la norma ISO 8373. Segn esta norma, "un robot industrial
manipulador es un manipulador programable en tres o ms ejes, controlado
automticamente, reprogramable y multifuncional, que puede estar fijado en un lugar
o ser mvil, y cuya finalidad es la utilizacin en aplicaciones de automatizacin
industrial".

No existe an, por el contrario, una definicin reglada de robot de servicio. A la

espera de un acuerdo sobre la misma, la IFR ha adoptado la siguiente definicin
provisional: "Robot de servicio es un robot que opera de forma parcial o totalmente
autnoma para realizar servicios tiles para el bienestar de los humanos y del
equipamiento, excluyendo operaciones de manufactura". Con esta definicin, que
tendr que ser afinada con el tiempo, los robots industriales manipuladores pueden
ser considerados robots de servicio si estn dedicados a operaciones diferentes de la
manufactura.

La IFR ha adoptado tambin una clasificacin provisional de los robots de servicio, por
reas de aplicacin:

a. Servicio a humanos (personal, proteccin, entretenimiento, )

b. Servicio a equipos (mantenimiento, reparacin, limpieza, ...)

c. Otras funciones autnomas (vigilancia, transporte, adquisicin de datos, ...)

En estos momentos, el nmero de robots de servicio operando en todo el mundo se

estima en unos pocos miles y claramente por debajo de la cifra de 10.000 unidades.
Estos robots estn realizando principalmente tareas de transporte y mensajera (p.ej.
en hospitales), limpieza, ciruga y asistencia a minusvlidos, aunque se espera su
extensin a otras aplicaciones en un futuro prximo. Figura 1
El mercado mundial de robots

En el perodo 1987 - 1997(figura l), la venta anual de robots industriales tuvo un claro
crecimiento hasta 1990, ao en que se vendieron del orden de 81 000 unidades, para
caer en los aos siguientes, debido principalmente al brutal descenso del mercado
japons, hasta alcanzar un mnimo en 1993 con poco ms de 54 000 unidades
vendidas. Despus de una pequea recuperacin en 1994, el ao siguiente contempl
un espectacular crecimiento de casi un 29% que se moder a un 11 % 1996 y a un
6,5% en 1997, ao en el que se ha alcanzado la cifra rcord de casi 85 000 unidades
vendidas.

El nmero total estimado de robots operativos al final de 1997 supera la cifra de

711000, con un crecimiento del 6,4% respecto al ao anterior. De ellos, Japn, con
prcticamente 413 000 robots, se lleva la parte del len y junto con los otros cinco
grandes pases en robtica, totalizan casi 611 000 robots, quedando nicamente 100
000 para el resto del mundo.

El mercado anual de robots se mueve alrededor de la cifra de 5 000 millones de

dlares, con un ligero descenso en 1997, pese al incremento de ventas de robots.
Este hecho pone de manifiesto el continuo descenso del precio de los robots desde
1990, que en el perodo 1990 - 97 ha supuesto un decremento en dlares corrientes
que va desde algo ms del 21 % en EEUU hasta el casi 50% en Francia. No obstante
ha de tenerse en cuenta que, tal como indica destacadamente el informe UN/ECE -
IFR, el precio del robot slo representa en media un 30% del coste total del sistema.

En cuanto a las reas de aplicacin, el 29,2% de los robots instalados en 1997 han
estado dedicados a soldadura (13,2% al arco y 15,7% por puntos que ha sido la
aplicacin mayoritaria, seguida por montaje (25,7%), manipulacin (13,1%),
mecanizado (8,7%) y paletizacin (3,1 %). Estos porcentajes varan
considerablemente cuando se refieren al total de robots operativos al final de 1997.
En este caso, el montaje se destaca claramente con un 33,3%, pasando la soldadura
a un segundo puesto, con un 23,9%. A mecanizado le corresponde el 9,6%, a
manipulacin, el 7,2% y a paletizado, el 2,8%. nicamente del orden de 5.600 robots
en todo el mundo (0,9%) estn dedicados a enseanza e investigacin. Figura 2

Por sectores industriales, la fabricacin de vehculos automovilsticos es claramente el

sector mayoritario, rozando el 30% del total, tanto en nuevas instalaciones de robots
como en nmero de robots operativos.

En cuanto a los tipos de robots, los de 5 ms ejes instalados en 1997 representan el

65% del total, mientras que los de 3 y 4 ejes se reparten el resto en partes
aproximadamente iguales. Los robots angulares (con al menos tres articulaciones de
rotacin) suponen el 47,1 % de los robots instalados en 1997. A este respecto, cabe
destacar el reducido nmero de nuevas instalaciones de robots SCARA que alcanza
solamente el 2,6% del total, nicamente por encima de los robots paralelos (cuyos
brazos tienen articulaciones prismticas o de rotacin concurrentes) que tienen el
0,5%. Finalmente, los robots de trayectoria continua controlada representan la
inmensa mayora (82,4%) de los instalados en 1997.

La situacin en Espaa

Desde su fundacin e inicialmente en colaboracin con la "Revista de Robtica", la

Asociacin Espaola de Robtica (AER) se encarga de realizar las estadsticas anuales
de robots industriales en Espaa y de suministrarlas a la IFR.

La venta de robots industriales en Espaa durante 1997 ha sido de 1.203 unidades,

tal como se muestra en la figura 2, lo que constituye la cifra ms alta de robots
vendidos en un ao y representa un incremento del 6% sobre la cifra del ao anterior.
Con ello, el parque de robots operativos a final de 1997 alcanza la importante cifra de
7.682, segn datos de la AER, lo que sita a ese pas en el noveno puesto mundial y
en el quinto europeo. Gracias a este parque de robots, Espaa ha sido recientemente
admitida como " major country" dentro de la IFR. Figura 3

Siguiendo la misma evolucin que el conjunto mundial, la instalacin de robots

industriales en Espaa tuvo un mnimo en 1993, con 461 unidades, pero la tendencia
creciente se ha recuperado decididamente en los aos posteriores. Por lo que hace
referencia a las reas de aplicacin, mostrado en la figura 3, Espaa se separa
claramente de la media mundial, con un 42,5% de los robots instalados en 1997
dedicados a soldadura (frente al 29,2% mundial) y nicamente un 2,2% (frente a un
25,7%) dedicados a montaje. Esta desviacin frente a la media mundial vuelve a
producirse en las aplicaciones del parque de robots operativos al final de 1997: en
Espaa el 52,3% est dedicado a soldadura (frente al 23,9% mundial) y el 4,6% a
montaje (frente al 33,3%). Estas cifras indican de manera inequvoca el dficit en
Espaa de utilizacin de robots en aplicaciones distintas de la soldadura y, en
particular, su baja implantacin en tareas de montaje, lo que supone una asignatura
pendiente en la automatizacin de nuestras industrias.

En Espaa los robots de 5 ms ejes constituyen la inmensa mayora de los robots

instalados en 1997, con un porcentaje de casi el 84%. Igualmente, los robots
articulados muestran una supremaca total frente a las otras estructuras mecnicas
que, en conjunto, solamente alcanzan el 16,1 %. Estas cifras muestran la misma
tendencia, aunque con valores superiores, que la media mundial. Sorprende, por el
contrario, que la situacin sea completamente a la inversa cuando se analiza el modo
de control de los robots. En Espaa los robots secuenciales constituyen el 71,5% de
los instalados en 1997 frente al 8,5% de media en un conjunto de pases avanzados.
Esta enorme discrepancia hace sospechar una interpretacin poco ajustada a nivel
espaol de la norma ISO 8373 que define los modos de control de los robots
industriales.

PRINCIPALES TENDENCIAS

Hacer previsiones sobre la evolucin de la robtica, como sobre la de cualquier

tecnologa en rpido desarrollo, es siempre difcil y arriesgado. La historia reciente de
la robtica, tal como se comenta en la introduccin, est plagada de previsiones no
cumplidas y esperanzas no confirmadas. No obstante, es siempre conveniente mirar
hacia el futuro y, con las salvedades del caso, se indican en este apartado algunas de
las tendencias previsibles a corto y medio plazo.

Para este cometido, resulta especialmente til analizar las inquietudes y desarrollos
puestos de manifiesto en los congresos internacionales sobre la materia, como, por
ejemplo, el IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) [2] [3],
de carcter cientfico, y el International Symposium on Robotics (ISR) [4] [5], con
orientacin aplicada.
Ambos tienen periodicidad anual y renen a un buen nmero de especialistas en el
campo.

Arquitectura de robots

La estructura mecnica condiciona tanto el espacio de trabajo como las prestaciones

que pueden esperarse de un robot manipulador. Por este motivo ha sido objeto de
numerosos estudios en el intento de lograr estructuras que puedan sustituir con
ventaja a las tradicionales, al menos en determinadas aplicaciones. A pesar de las
numerosas propuestas realizadas, ninguna de ellas se ha abierto camino de una
manera clara en el mbito industrial. Tal como ha quedado reflejado en el apartado
2.2, los denominados robots angulares acaparan casi la mitad del mercado mundial y
los ms novedosos robots paralelos solamente representan el 0,5% de los robots
instalados en 1997.

No obstante, la investigacin en este campo contina adelante y son de esperar

avances en el mismo. En lo que hace referencia a las articulaciones, dos interesantes
paradigmas marcan los objetivos a alcanzar. Por un lado, la articulacin tipo nudillo
que se caracteriza por su ligereza, tamao reducido, precisin y rapidez, y, por otro,
la de tipo rodilla, paradigma de relacin entre diseo mecnico, control complejo y
suspensin activa.

Los actuadores de accionamiento directo, evitando transmisiones que pueden dar

lugar a oscilaciones o comportamientos inadecuados, parecen tener un futuro
prometedor. De la misma forma, los motores de estado slido, especialmente en
microrobtica pueden tener un importante desarrollo. Dentro de este campo puede
tambin mencionarse el diseo conjunto actuador-control, como un medio de
conseguir mejores prestaciones del robot.

En cuanto a los sistemas de locomocin, aspecto esencial para los robots mviles, las
ruedas siguen siendo la opcin de mayor futuro, si bien combinadas con algn tipo de
soporte articulado, activo o pasivo, para su utilizacin en terrenos irregulares.

Control de movimientos

En los ltimos aos, los robots han constituido una planta excelente para la aplicacin
y ensayo de numerosas tcnicas de control. En este sentido, cabe mencionar el
control adaptativo, el control por modos deslizantes, las tcnicas de pasividad, el
control difuso y el control neuronal, entre otros. Muchos de los sistemas desarrollados
han sido probados nicamente en simulacin y no han sido sometidos an a una
verificacin experimental que permita su validacin real.

No obstante, diversos fabricantes de robots han incorporado mejoras derivadas de

estos desarrollos y puede apreciarse una paulatina mejora en las prestaciones de los
sistemas de control, ligada tambin, evidentemente, a la disponibilidad de micro
procesadores ms rpidos y potentes. En esta lnea, algunos fabricantes han
comenzado a incorporar en sus sistemas mdulos de compensacin dinmica que
permiten al robot cargado seguir con precisin trayectorias a velocidad elevada.

La identificacin en lnea del modelo del robot puede permitir mejorar su

comportamiento dinmico y supervisar su funcionamiento en vistas a detectar
disfuncionalidades o fallos del sistema.
Sensores y percepcin

La incorporacin de sensores a los robots que les permitan obtener informacin de su

entorno e interaccionar con l, ha sido mucho ms lenta de lo previsto. Sensores
como los de tacto que en un momento dado fueron objeto de intensa investigacin e,
incluso de comercializacin en algunos casos, han quedado prcticamente aparcados.
No obstante, no parece demasiado arriesgado afirmar que el desarrollo de la robtica
futura, tanto de los robots manipuladores como de los robots mviles, pasa en gran
parte por la incorporacin de nuevos y ms eficientes sensores.

En robots manipuladores y, en concreto, para tareas de montaje y mecanizado en las

que existe contacto entre la pieza manipulada por el robot y el entorno, la utilizacin
de sensores de fuerza puede tener un incremento apreciable a medio plazo. Esta
utilizacin se ver facilitada por el abaratamiento del coste de los sensores, y la
disponibilidad de procesadores para el tratamiento en tiempo real de su informacin,
y de estrategias eficientes de ejecucin de esas tareas que hagan uso efectivo de la
informacin de fuerza.

Los sistemas de visin seguirn siendo, en cualquier caso, los ms utilizados y los de
mayor desarrollo futuro, tanto para los robots manipuladores como para los robots
mviles, aunque para estos ltimos los sensores de proximidad y distancia sigan
constituyendo un elemento esencial. La iluminacin controlada aparece como uno de
los factores fundamentales de los sistemas de visin futuros, Aspectos como la
posicin y tipo de los focos, la utilizacin de luz estructurada y la explotacin de las
posibilidades de la longitud de onda y de la polarizacin sern, sin duda, de gran
importancia en dichos sistemas.

Por otro lado, la incidencia de los modelos, especialmente de representacin

jerrquica, de los programas oportunistas y de la seleccin automtica de dichos
modelos de acuerdo con el objetivo perseguido, tendrn una creciente importancia de
cara al procesado de la informacin de las imgenes. Igualmente, los futuros sistemas
de visin harn un uso creciente del color, de la informacin 3D y de las tcnicas de
visin activa como el seguimiento y el flujo ptico.

Mencin especial merecen las tcnicas de integracin sensorial que tienen como
objetivo combinar la informacin procedente de diversos sensores para construir y
actualizar un modelo del entorno en vistas a un objetivo determinado. Estas tcnicas
han de permitir, por un lado, un uso ms eficiente de los sensores disponibles con un
incremento de la cantidad y de la calidad de la informacin obtenida, y, por otro lado,
la deteccin de errores y fallos en algn sensor, y la continuidad del funcionamiento,
aunque degradado, del sistema.

Programacin, planificacin y aprendizaje

La interfase hombre-mquina y, en concreto, la programacin de los robots para la

ejecucin de las tareas es uno de los temas bsicos para la efectiva expansin de los
robots en los ambientes industriales. Uno de los temas recientes de discusin es la
necesidad o conveniencia de alcanzar un estndar sobre un lenguaje de programacin
para robots que pudiese ser convertido por software en el lenguaje especfico de cada
robot. Sobre este punto, diversos fabricantes han expresado opiniones contrapuestas,
pero parece haber un consenso generalizado sobre la necesidad de hacer ms fcil,
seguro y eficiente para el usuario el desarrollo de aplicaciones robotizadas.
En esta direccin cumple un papel decisivo la programacin fuera de lnea, que no
ocupa tiempo de trabajo del robot, asistida de la simulacin grfica y de elementos
como el posicionamiento relacional que facilita la obtencin de posiciones y
orientaciones que ha de alcanzar el robot.

La planificacin de tareas fue un tema de boga hace unos aos que qued despus en
un segundo plano debido a la dificultad de realizar planificadores realistas y utilizables
en un entorno industrial. En estos momentos, los objetivos son claramente ms
modestos y la planificacin se orienta ms como una ayuda a la programacin en
tareas complejas que como un sistema autnomo. Ejemplos de este enfoque son la
planificacin de movimientos sin colisin, de la acomodacin activa en tareas de
montaje con robots y de las curvas de pulido en el acabado de piezas. En todo caso,
los planificadores, para ser realistas, deben tener en cuenta la incertidumbre siempre
presente en la ejecucin de una tarea y la utilizacin de los sensores disponibles para
llevar a cabo la misma.

La programacin reactiva y el aprendizaje son otras tcnicas prometedoras aunque

todava incipientes en el entorno industrial. La introduccin del aprendizaje en el
campo de la robtica viene motivada bsicamente por la necesidad del robot para
adquirir
automticamente los conocimientos necesarios para la realizacin de determinadas
tareas. Esta necesidad es debida, en algunos casos, a la existencia de tareas difciles
de programar pero cuya forma de realizacin puede ser mostrada fcilmente al robot.
Otras veces, sucede que la informacin necesaria para programar el robot no es
accesible y el robot ha de adquirir ese conocimiento mediante la exploracin. Un caso
similar se produce en entornos dinmicos en los que el robot ha de ser capaz de tener
constantemente actualizado el conocimiento de los mismos.

Integracin de robots

Tal como se ha mencionado en la introduccin, el robot industrial es cada vez ms un

elemento dentro de un sistema automtico de produccin. En este sentido, adquiere
una gran importancia la integracin del robot con otros robots y con otras mquinas.

En el campo de la cooperacin entre robots pueden mencionarse como temas abiertos

el reparto de tareas entre los distintos robots, el control combinado fuerza-posicin en
la manipulacin conjunta por parte de varios robots y la evitacin de colisiones entre
ellos.

La integracin de robots en celdas robotizadas pone de manifiesto una serie de

problemas hasta ahora resueltos solamente de forma parcial, como son el diseo de
la arquitectura de la clula, la comunicacin entre mquinas, la simulacin del
funcionamiento y la programacin de la celda.

Teleoperacin

La constatacin de la dificultad de programar un robot para operaciones complejas y

con capacidad de adaptacin a situaciones cambiantes ha hecho resurgir la idea de la
teleoperacin. En un futuro prximo, la teleoperacin asistida en la que el robot es
capaz de desarrollar ciertas operaciones ordenadas por el operador sin necesidad de
que ste tenga que realizarlas en detalle, y la utilizacin del retorno sensorial a travs
del cual el operador experimenta las sensaciones de la tarea, tendrn un desarrollo
creciente.
Actualmente estas tcnicas estn siendo ya aplicadas con xito en tareas complejas
de mantenimiento y en campos de reciente introduccin de la robtica, como la
construccin.

CONCLUSIONES

Los robots industriales ocupan un lugar destacado dentro de la automatizacin de la

produccin y su papel se ha ido consolidando en los ltimos aos. Despus de un
descenso en las ventas, tanto en el conjunto del mundo como en Espaa, que tuvo su
mnimo en 1993, el mercado de robots ha seguido una evolucin creciente. No
obstante, la industria automotriz contina siendo el sector mayoritario en cuanto a
utilizacin de robots, especialmente en Espaa. Si bien la soldadura en sus diversos
tipos sigue siendo un campo muy importante de aplicacin, el nmero de robots
dedicados al montaje en el conjunto del mundo es mayoritario.

Aunque resulta difcil hacer previsiones de futuro en el desarrollo de la robtica,

algunos temas destacan de manera clara: las exigencias crecientes de fiabilidad y
eficiencia, la interfase hombre-mquina a travs de sistemas grficos y programacin
fuera de lnea, la importancia creciente de los sensores y de la integracin sensorial,
la interconexin entre mquinas, la coordinacin entre robots y otras mquinas, y la
teleoperacin. Igualmente, es importante mencionar los nuevos campos en expansin
de aplicacin de la robtica como la exploracin, la agricultura, la industria
alimentaria y la medicina, que complementarn en el futuro la ya tradicional robtica
industrial.

http://sisbib.unmsm.edu.pe/bibvirtual/publicaciones/indata/v04_n1/actualidad.htm