Modelarea sistemelor electromecanice

4. MODELAREA MAINILOR ELECTRICE ROTATIVE

Modelarea mainilor electrice este foarte important, deoarece permite

determinarea prin calcul a caracteristicilor mainii fr a o construi sau ncerca. Dac
scopul modelului este analiza funcionrii mainii electrice, atunci modelul trebuie creat pe
baza unor ipoteze valabile pentru sistemul real i nu sunt permise analogii forate. nainte
de alctuirea modelului trebuie s se identifice obiectivele abstracte care corespund
obiectivelor sistemului real.
Regimurile tranzitorii ale mainilor electrice ridic o serie probleme deosebite. Din
aceast cauz orice variant de model, care o descrie mai riguros funcionarea ei poate fi de
un real folos pentru specialitii din domeniu.

4.1. CELE MAI UTILIZATE TIPURI DE MODELE DE CIRCUIT

Modelarea mainilor electrice presupune existena unor modele de circuit

reprezentative dintre care amintim:
Modelul n coordonatele fazelor: se bazeaz pe aplicarea direct a integralei
derivatei energiei la circuitele fazelor statorice i rotorice cu considerarea dependenelor
inductanelor proprii i mutuale de poziia rotorului. Modelul n coordonatele fazelor are
coeficieni variabili n timp i realizare acestuia pentru cazul general nu este posibil dect
prin metode numerice cu calculatoare electronice, dar permite studiul celor mai complexe
regimuri de funcionare la maini simetrice i nesimetrice.
Modelul ortogonal: s-a dezvoltat n vederea eliminrii dependenei inductanelor de
poziia rotorului (timp). Deci, se echivaleaz energetic complet maina real cu un model
cu bobinaje a cror cmp magnetic cu repartiie spaial sinusoidal are axele ortogonale n
stator i rotor fixe unele fa de altele dar, n general, n micare relativ fa de stator i
rotor. Dac axele cmpurilor magnetice sunt fixe fa de partea mainii (rotor i stator) cu
reluctan magnetic diferit dup cele dou axe ortogonale, atunci inductivitile
modelului nu mai depind de poziia rotorului fa de stator.
Avantajul principal const n transformarea unui model cu parametrii variabili n
timp ntr-unul cu parametrii (coeficieni) constani. Un alt avantaj al acestei abordri este
faptul c se poate reduce numrul ecuaiilor difereniale de rezolvat, fapt care simplific i
accelereaz calculele.
Modelul fazorilor spaiali: este de fapt o dezvoltare a modelului ortogonal, n care
s-a ncercat reducerea numrului de ecuaii, prin nlocuirea celor trei mrimi de faz
(tensiuni, cureni, fluxuri) cu o singur mrime complex numit fazor spaial. Suportul
fizic const n faptul c fazorul spaial al fluxurilor reprezint amplitudinea i poziia
cmpului magnetic nvrtitor (n regim staionar) la mainile trifazate. Sistemul de ecuaii
este cu parametrii constani n aceleai condiii ca la modelul ortogonal.
Modelul fazorilor spirali: are la baz modelul n coordonatele fazelor, pentru
mainile cu ntrefier constant de inducie i sincrone cu magnei permaneni. Este un model
n coordonate statorice n care fiecare mrime de faz (tensiune, curent, flux), n valori

Curs 4/17
 Modelarea sistemelor electromecanice

momentane, se nlocuiete n general prin trei mrimi variabile aleator n timp (numite
direct, invers, homopolar). Acest model s-a dovedit util n studiul regimurilor staionare
i tranzitorii simetrice i nesimetrice cu soluii analitice la turaie constant, direct n
mrimile de faz, la maini cu ntrefier constant de inducie i sincrone cu magnei
permaneni.
Toate cele patru metode prezentate mai sus ofer diferite abordri prin metodele i
modele de analiz ale mainilor electrice. Fiecare dintre ele prezint o serie de avantaje i
dezavantaje.

4.2. MODELUL ORTOGONAL AL MAINILOR ELECTRICE

Modelul ortogonal al mainilor electrice se bazeaz pe o main model fizic n

cvadratur, prezentat n figura 4.1., cu care prin particularizare poate fi echivalent din
punctul de vedere al conversiei energiei cu diferite tipuri de maini electrice.

Figura 4.1. Maina model fizic n cvadratur

Maina model fizic n cvadratur are nfurrile cu axele perpendiculare,

repartizate sinusoidal i nchise la colector, numite d, q n stator i respectiv D, Q i F n
rotor, D i F fiind pe axa d rotoric. Toate periile care calc pe cele cinci colectoare se
rotesc n acelai sens i cu aceeai vitez, maina avnd o singur pereche de poli (p=1).
Rotorul se rotete n acelai sens cu viteza =r. Cmpul produs de nfurri se rotete
odat cu periile fiind distribuit sinusoidal n ntrefier.
Maina fiind cu o singur pereche de poli are cte dou perii pentru fiecare
nfurare. Periile tuturor nfurrilor sunt aliniate dup cele dou axe ortogonale, solidare
mecanic i rotite de un servomotor cu viteza unghiular c, respectiv pulsaia c. Axa
cmpului magnetic al unei nfurri cu colector este axa periilor, deci solenaiile

Curs 4/17
 Modelarea sistemelor electromecanice

(cmpurile magnetice) ale fiecreia din nfurri sunt dup axa periilor (sunt n repaus
relativ n orice regim de funcionare).
Conductoarele nfurrilor statorice sunt n repaus, iar cele rotorice sunt solidare
cu rotorul mainii care se rotete n acelai sens sistemul de perii cu viteza unghiular
r=, respectiv pulsaia r=. Axele cmpurilor tuturor nfurrilor sunt date de axele
periilor.
Dei nfurrile statorice sunt fixe, axa cmpului magnetic se rotete odat cu
periile. Astfel se induc tensiuni electromotoare n aceste nfurri, care pulseaz i sunt
proporionale cu c. nfurrile rotorice se rotesc odat cu rotorul i n consecin
tensiunile electromotoare induse sunt proporionale i pulseaz cu c - r, cu viteza
relativ a cmpurilor magnetice n raport cu conductoarele nfurrilor respective.
Acest aranjament de colector-perii conduce la faptul c toate inductanele proprii i
mutuale sunt independente de poziia rotorului dac toate periile sunt ataate prii mainii
cu poli apareni. Astfel se obine un sistem de ecuaii difereniale cu coeficieni constani
[1].
Modelul ortogonal fizic este idealizat, deoarece la scrierea ecuaiilor se va ine cont
de urmtoarele ipoteze simplificatorii:
nfurrile de pe ambele armturi produc solenaii repartizate sinusoidal n
ntrefier, deci se neglijeaz armonicele de spaiu.
se neglijeaz reacia indusului, deci i armonicele de reacie.
se neglijeaz pierderile n ntrefier.
se consider miezurile feromagnetice nesaturate: n consecin inductivitile nu
sunt funcie de curent, se poate aplica principiul suprapunerii efectelor i nu
exist cuplaj ntre nfurrile pe cele dou axe ortogonale.
Pentru considerarea anizotropiei magnetice (care apare la mainile cu ntrefier
variabil) periile, deci axele de referin, se ataeaz prii mainii care conine polii
apareni i n consecin inductivitile sunt independente de poziia rotorului. Astfel
mainile cu stator anizotrop se obin din maina model fizic n cvadratur prin fixarea
sistemului cu axe n stator, adic c=0, iar mainile cu rotor anizotrop prin fixarea
sistemului de axe n rotor, adic c=r=.
La scrierea ecuaiilor de tensiune trebuie s se in cont de faptul c pot aprea
tensiuni electromotoare induse de pulsaie (transformatorice) i de rotaie. Exist tensiuni
electromotoare induse de pulsaie ntre toate nfurrile aflate pe aceeai axe, dar nu exist
ntre nfurrile situate pe axe ortogonale diferite. De asemenea se consider c toate
nfurrile sunt receptoare.
Pentru obinerea ecuaiilor se presupune ca:
Maina este n regim de motor.
nfurrile statorice sunt identice, iar cele rotorice sunt diferite.
nfurrile rotorice sunt raportate la stator. n acest caz inductivitile de cuplaj
dintre ele sunt egale, i se numesc inductiviti ciclice.
Fluxul printr-o nfurare const din fluxul principal (util) de pe axa respectiv
i din fluxul de dispersie.

Curs 4/17
 Modelarea sistemelor electromecanice

Cele cinci ecuaii de tensiuni aferente mainii model fizic n cvadratur sunt
urmtoarele:
d d d s
u d = Rd i d + + (4.1)
t s dt

q q d s
u q = Rq i q + + (4.2)
t s dt

F F d r
u F = RF i F + + (4.3)
t r dt

D D d r
u D = RD iD + + (4.4)
t r dt

Q Q d r
uQ = RQ iQ + + (4.5)
t r dt
unde s-au utilizat urmtoarele notaii:
ud, uq tensiunile la bornele nfurrilor statorice de pe axele d, respectiv q.
uD, uQ tensiunea la bornele nfurrilor rotorice D, respectiv Q, raportate la
stator.
id, iq curenii din nfurrile statorice de pe axele d, respectiv q.
iD, iQ, iF curenii din nfurrile rotorice D, Q respectiv F, raportai la stator.
d, q fluxurile totale din nfurrile statorice d i respectiv q.
D, Q, F fluxurile totale din nfurrile rotorice D, Q respectiv F, raportai la
stator.
Rd, Rq rezistenele nfurrilor statorice de pe axele d, respectiv q.
RD, RQ, RF rezistenele nfurrilor rotorice D, Q i F, raportate la stator [2].
Unghiurile dintre axa periilor i axa nfurrii d statorice, respective axa nfurrii
D rotorice sunt date de:
s = c t + s 0 ; r = ( c )t + r0 (4.6)

unde s 0 , respectiv r0 sunt unghiurile n momentul iniial considerat (t=0).

Vitezele unghiulare corespunztoare sunt date de:
d s d r
= c ; = c (4.7)
dt dt
Se consider c solenaiile celor dou nfurri statorice identice sunt repartizate
sinusoidal n ntrefierul mainii. Astfel se obine pentru proieciile fluxului dup cele dou
axe ortogonale urmtoarele expresii:
d ( s ) = m sin s (4.8)

q ( s ) = m sin s = m cos s (4.9)
2

Curs 4/17
 Modelarea sistemelor electromecanice

unde m este fluxul magnetic total maxim prin bobina considerat, valoare independent
de deplasarea unghiular s .
Pentru derivatele proieciilor fluxurilor dup s se obin:
d q
= m cos s = q ; = m sin s = d (4.10)
s s
ntruct nfurrile rotorice sunt diferii, derivatele proieciilor fluxurilor dup
r difer de relaiile de mai sus:
F D Q
= C FQ Q , = C DQ Q , = CQDF D + F (4.11)
r r r
unde CFQ, CDQ i CQDF sunt diferii de 1, ntocmai din cauza c nfurrile rotorice pot fi
diferii.
Prin nlocuirea expresiilor derivatelor fluxurilor (4.10) i (4.11), respectiv a
derivatelor deplasrilor unghiulare (4.7) n ecuaiile de tensiuni (4.1)(4.5) se obin
urmtoarele relaii:
d
u d = Rd i d + c q (4.12)
t

q
u q = Rq i q + + c d (4.13)
t

F
u F = RF i F + C FQ ( c )Q (4.14)
t

D
u D = RD iD + C DQ ( c )Q (4.15)
t

Q
uQ = RQ iQ + + CQDF ( c )D + F (4.16)
t
Dat fiind faptul c toate nfurrile sunt considerate receptoare, acestea fiind
parcurse de cureni n acelai sens, toate fluxurile magnetice vor fi pozitive. Rotorul fiind
raportat la stator fluxurile utile pe o ax sunt aceleai pentru toate nfurrile. Acestea sunt
produse de solenaia rezultant dat de suma curenilor din nfurrile aflate pe aceeai
ax. Se neglijeaz dispersia rotoric de dubl nlnuire, adic cuplajul magnetic dintre
nfurrile D i F.
Cu aceste considerente relaiile dintre fluxuri i cureni sunt:
d = Ld id + dm (4.17)

q = Lq iq + qm (4.18)

F = L F i F + dm (4.19)

D = LD i D + dm (4.20)

Curs 4/17
 Modelarea sistemelor electromecanice

Q = LQ iQ + qm (4.21)

unde s-au notat:

Ld, Lq inductivitile de dispersie ale nfurtorilor statorice pe axele d,
respectiv q.
LD, LQ, LF inductivitile de dispersie ale nfurtorilor rotorice D, Q
respectiv F, raportate la stator.
Fluxurile de magnetizare totale (fluxurile utile) sunt date de:
dm = M d idm ; qm = M q iqm (4.22)

Componentele curentului de magnetizare im pe cele dou axe se obin ca sum a

curenilor fazelor, adic:
i dm = i d + i F + i D ; i qm = i q + iQ (4.23)

2 2
im = idm + iqm (4.24)

nlocuind expresiile componentelor curenilor de magnetizare (4.23) i cele ale

fluxurilor de magnetizare totale (4.22) n relaiile dintre fluxuri i cureni (4.17)(4.21) se
obin:
d = Ld id + M d (id + i F + i D ) (4.25)
q = Lq id + M q (iq + iQ ) (4.26)
F = L F i F + M d (id + i F + i D ) (4.27)
D = L D i D + M d (id + i F + i D ) (4.28)
Q = LQ iQ + M q (iq + iQ ) (4.29)

Expresia cuplului electromagnetic (T) se poate obine din bilanul energetic al

mainii:
Wmec = We Wmag (4.30)

unde Wmec este variaia energiei mecanice, We variaia energiei electrice i Wmag este
variaia energiei magnetice.
Cuplul electromagnetic mediu care acioneaz asupra rotorului se poate determina
din modificarea energiei mecanice Wmec cu variaia unghiului de rotaie mecanic :
Wmec We Wmag
T= = (4.31)

Pentru cazul cel mai general expresia bilanului energetic este foarte complicat.
Din aceast cauz nu se expliciteaz aici, se va determina la particularizarea mainii model
fizic pentru fiecare tip de main electric studiat n parte.
Avnd cuplul dezvoltat de main se poate scrie ecuaia de echilibru a cuplurilor,
care modeleaz sistemul mecanic al mainilor electrice rotative:
d
T=J + B + Trst (4.32)
dt

Curs 4/17
 Modelarea sistemelor electromecanice

unde:
T cuplul dezvoltat de motor
Trst cuplul rezistent static(de sarcin)
J momentul total de inerie (al sarcinii + proprie)
B coeficientul frecrilor vscoase
viteza unghiular a rotorului (mrime msurabil cu turometrul la arborele
motorului, dat n termeni generali de relaia:

= (4.33)
p
Trebuie fcut aici observaia, c n cazul n care maina electric studiat lucreaz
n regim de generator cuplul rezistent static devine cuplu generator i se ia n considerare
cu semnul minus n ecuaia de micare (4.32).

4.3. CONSIDERAREA PIERDERILOR N FIER I A SATURAIEI

MIEZURILOR FEROMAGNETICE

n general considerarea pierderilor n fier i a saturaiei miezurilor feromagnetice n

modelul mainilor electrice se face pe baza rezultatelor experimentale sau de calcul.
Pentru considerarea pierderilor n fier n modelul mainilor electrice cel mai adesea
se recurge la introducerea unei sau a mai multor nfurri fictive, a cror rezisten se
determin din condiia ca pierderile n nfurrile fictive s fie egale cu pierderile n fier.
La maina model fizic n cvadratur pierderile totale n fier, obinute prin cumularea
pierderile din rotor la cele din stator, se iau n considerare prin introducerea a dou
nfurri fictive pe cele dou axe din stator. Suma pierderilor n cele dou nfurri
fictive este egal cu pierderile n fier determinate experimental, uzual rezistena celor dou
nfurri fiind aceeai.
n general aceste nfurri fictive au aceeai inductivitate de dispersie ca i
nfurrile fa de care se face raportarea, iar cuplajul este realizat prin fluxul util de pe
fiecare ax. nfurrile fictive corespunztoare pierderilor n fier au rezistena Rp,
tensiunea zero la borne i sunt parcurse de curenii idp, respectiv iqp.
La ecuaiile mainii model fizic n cvadratur se mai adaug dou ecuaii de tensiuni:
ddp dqp
0 = R p idp + , 0 = R p iqp + (4.34)
dt dt
dou ecuaii de legtur dintre fluxuri i cureni:
dp = Ld idp + dm , qp = Lq iqp + qm (4.35)

i expresia pierderilor n fier:

(2
p Fe = R p idp 2
+ iqp ) (4.36)

n acest caz expresiile fluxurilor de magnetizare devin:

( ) (
dm = M d id + i F + i D + idp ; qm = M q iq + iQ + iqp ) (4.37)

Curs 4/17
 Modelarea sistemelor electromecanice

n cazul general al mainilor electrice pierderile n fier se determin n urma unor

ncercri de funcionare n gol.
Saturaia miezurilor feromagnetice ale mainilor electrice reprezint un fenomen
complex care afecteaz, prin modificarea inductivitilor, funcionarea mainilor electrice.
Pentru simplificarea calculelor se consider c inductivitile de dispersie sunt
constante. Separnd fluxurile utile dup axele ortogonale se admite c cele dou curbe de
magnetizare determinate pe cele dou axe sunt funcii de curentul de magnetizare rezultant
im dat de ecuaia (4.24):
* *
dm = f1 (im ) , qm = f 2 (im ) (4.38)

Definind n acest mod fluxurile utile pe cele dou axe inductivitile corespunztoare
sunt:
* *
dm (im ) qm (im )
M d* (im ) = *
, M q (im ) = (4.39)
im im
cu ajutorul crora fluxurile de magnetizare se exprim sub forma:
* *
dm qm
dm = M d* idm = *
idm , qm = M q iqm = iqm (4.40)
im im
Cu acestea fluxurile de pe cele dou axe se pot exprima sub forma:
*
dm
d = Ld id + dm = Ld id + idm (4.41)
im
*
qm
q = Lq iq + qm = Lq iq + iqm (4.42)
im
Pentru scrierea ecuaiilor de tensiuni este nevoie de expresiile derivatelor dup timp
ale acestor fluxuri magnetice. Pentru a putea efectua corect derivrile trebuie determinate
funcie de ce sunt variabile mrimile din expresiile fluxurilor. Astfel se poate constata c
* *
id , idm i iqm toate sunt variabile n funcie de timp. Fluxurile dm i qm sunt
dependente de im , care este variabil n timp. Pentru uurarea calculelor ecuaiile fluxurilor
se poate scrie i sub forma n care la toate mrimile sunt specificate n funcie de ce mrimi
sunt variabile:
*
dm (im (t ) )
d (t ) = Ld id (t ) + idm (t ) (4.43)
im (t )
*
qm (im (t ) )
q (t ) = Lq iq (t ) + iqm (t ) (4.44)
im (t )
innd cont de toate acestea derivatele n funcie de timp ale acestor fluxuri,
neglijnd dispersia de dubl nlnuire, sunt:

Curs 4/17
 Modelarea sistemelor electromecanice

d di *
ddm *
dim idm dm di dim
= Ld d + + i dm
t dt dim dt im 2 m dt idm dt (4.45)
im
* *
q diqdqm dim iqm qm i diqm i dim
= Lq + + (4.46)
t dt dim dt im 2 m dt qm
dt
im
Se calculeaz derivata curentului de magnetizare (4.24), care poate fi adus la
forma:
didm diqm
idm + iqm
dim dt dt
= (4.47)
dt im
Se nlocuiete n expresiile derivatelor fluxurilor relaia de mai sus, respectiv se
introduc inductivitile date de (4.39) i inductivitile difereniale de magnetizare date de:
* *
ddm dqm
Ldm = , Lqm = (4.48)
dim dim
Acestea din urm practic sunt date de tangentele la curbele de saturaie (4.38) n
punctele de funcionare definite de curentul de magnetizare.
Se obine:
di diqm
idm dm + iqm
d di dt dt idm +
= Ld d + Ldm
t dt im im
di diqm (4.49)
* idm dm + iqm
M di
+ d im dm idm dt dt
im dt im


care poate fi adus la forma:
2
d
t
di i
= Ld d + M d* + dm
dt

(
Ldm M d* ) didtdm + idmi 2iqm (Ldm M d* )didtqm (4.50)
im m

n mod analogic se obine pentru fluxul de pe axa q:

2
q
t
= Lq
diq iqm
+ M q* +
dt

(
Lqm M q*
) didtqm + idmi 2iqm (Lqm M q* )didtdm (4.51)
im m

Derivatele tuturor fluxurilor din maina model se obin cu relaii similare cu

relaiile (4.50) i (4.51).
n absena saturaiei, deci n condiiile unei relaii liniare ntre flux i curent,
inductivitile difereniale sunt egale cu cele de magnetizare:
Ldm = M d , Lqm = M q (4.52)

Curs 4/17
 Modelarea sistemelor electromecanice

i n consecin relaiile (4.50) i (4.51) capt forma uzual pentru maina nesaturat,
d di di q diq diqm
= Ld d + M d dm , = Lq + Mq (4.53)
t dt dt t dt dt
Dac maina este saturat atunci prin ecuaiile (4.50) i (4.51) se evideniaz
cuplajul magnetic ntre cele dou axe ortogonale n condiiile n care curenii de
magnetizare sunt ambii diferii de zero. Se observ c inductivitatea diferenial i cea de
magnetizare din fiecare ax nu sunt egale, deci reciproce, dect la mainile cu ntrefier
uniform i simetrie cilindric.
Rezolvarea unui regim tranzitoriu n cazul considerrii saturaiei circuitului
magnetic se face n urma unui proces iterativ n care la fiecare moment de timp se
utilizeaz n model valorile inductivitilor difereniale i de magnetizare determinate din
caracteristicile flux-curent cu valorile de cureni obinute din calcul la pasul anterior. Este
de remarcat necesitatea controlrii convergenei soluiei procesului neliniar studiat prin
rezolvarea unei succesiuni de modele liniare. Metoda care a dat rezultatele cele mai bune
const n subrelaxare fluxului util i eventual o iterare n interiorul unui pas de timp pentru
a asigura continuitatea soluiei.
Soluia propus pentru considerarea saturaiei miezului feromagnetic se bazeaz pe
dou ipoteze simplificatorii, adic:
Inductivitile de dispersie sunt constante, sau modificarea lor cu saturaia se
rezolv printr-o procedur diferit.
Fluxurile de magnetizare pe cele dou axe sunt funcie de curentul de
magnetizare rezultant.
De asemenea acest model cu considerarea saturaiei este dependent de acurateea cu
care s-au obinut experimental caracteristicile de magnetizare pe cele dou axe ortogonale.
Trebuie subliniat faptul c acest mod de considerare al saturaiei este cel mai utilizat n
varianta de model de circuit pentru mainile electrice [2].
Modul de considerare a saturaiei miezurilor feromagnetice va fi prezentat detaliat
la tratarea modelului mainii de inducie.

4.4. SCRIEREA ECUAIILOR N MRIMI RAPORTATE

Raportarea mrimilor, adic utilizarea a aa numitului sistem per-unit transform

ecuaiile scrise cu mrimi fizice i omogene din punctul de vedere al unitilor de msur,
n relaii ntre mrimi adimensionale [3].
Aceast transformare se obine prin mprirea ecuaiei omogene cu o valoare bine
definit, uzual cea nominal, a mrimii fizice ce d unitatea de msur. Astfel o ecuaie de
tensiuni se mparte cu o tensiune, iar o relaie ntre cureni cu un curent. n procesul de
transformare odat cu mrimile de stare, tensiune, curent, flux, vitez, etc., se transform i
parametrii, devenind i ei simple valori referite la unitate; unitate definit de impedana
nominal. Valorile mrimilor de stare care se utilizeaz la transformarea per-unit sunt
valori de baz i sunt, n general, valorile nominale ale mrimilor de stare [2].

Curs 4/17
 Modelarea sistemelor electromecanice

Exist diferite modaliti de alegere a valorilor de baz. La scrierea ecuaiilor

mainii model fizic n cvadratur innd cont c deja toate mrimile rotorice sunt raportate
la stator se utilizeaz urmtoarele mrimi de baz:
U b = 2U N , tensiunea de raportare egal cu valoarea maxim a tensiunii
nominale de faz,
I b = 2 I N , curentul de raportare egal cu valoarea maxim a curentului
nominal de faz,
UN
X b = b LN b = , reactana de raportare la pulsaia de baz b , L N b fiind
IN
inductivitatea de raportare,
2U N
b = , valoarea de raportare pentru flux,
b
Pb = 3U N I N , valoarea de raportare pentru putere
P
Tb = p b , valoarea de raportare pentru cuplu [1].
b
Valorile raportate ale rezistenelor i inductivitilor rezult n procesul de raportare
i se noteaz de obicei cu liter mic. De exemplu se obin urmtoarele mrimi raportate:
I
rd = Rd N (4.54)
UN

I
l d = Ld b N (4.55)
UN

I
md = M d b N , etc. (4.56)
UN
Ecuaia (4.1) scris n uniti raportate arat n felul urmtor:
d
u d = rd id + b d (4.57)
t
cu observaia c se utilizeaz frecvent notaia pentru fluxul magnetic raportat.
Pentru obinerea relaiei echilibrului cuplurilor n uniti raportate se mparte n
ambii membrii ai ecuaiei (4.32) cu Tb i se neglijeaz cuplurile date de frecri. Se
obinndu-se relaia:
d
(T ) p.u. = H + (Trst ) p.u. (4.58)
dt
unde s-au definit:

T Trst J b3
(T ) p.u. = , (Trst ) p.u. = , H= (4.59)
Tb Tb p 2 Pb
ultima numindu-se constanta de energie cinetic.

Curs 4/17
 Modelarea sistemelor electromecanice

4.5. ECHIVALAREA MAIN REAL - MAIN MODEL

Condiiile ce trebuiesc ndeplinite de model pentru a reprezenta o main de curent

alternativ se pot determina din echivalena solenaiilor i a energiilor. Se consider o
nfurare trifazat, simetric statoric, ce va fi echivalat cu o nfurare bifazat
corespunznd mainii model fizic. Astfel se elimin acel dezavantaj al sistemului trifazat,
ca inductivitile utile ale fazelor statorice depind de poziia rotorului fa de stator. De
asemenea se reduce cu unul numrului de ecuaii difereniale de rezolvat, simplificndu-se
calculele de efectuat.
Modul de considerare al nfurrilor mainilor electrice n aceste modele este
ilustrat n Figura 4.2.

a) b) c)
Figura 4.2. Echivalarea nfurrilor

nfurarea distribuit n spaiu a unei maini (Figura 4.2a) se nlocuiete cu o

bobin echivalent avnd o singur spir (Figura 4.2b), care produce aceeai solenaie ca i
bobina iniial. Reprezentarea acestei bobine echivalente este dat n Figura 4.2c.
Transformarea modelului unei maini electrice rotative din sistemul de coordonate
al fazelor ntr-un model n cvadratur (ortogonal) se realizeaz proiectnd curenii de pe
cele trei faze pe direcia fazelor d i q. Aceast transformare poart numele de
transformarea Park. Acest mod de echivalare a mainii model fizic cu maina real este
reprezentat n figura 4.3.

Figura 4.3. Echivalarea main real - main model (transformarea

sistemului trifazat ntr-un sistem ortogonal)

Curs 4/17
 Modelarea sistemelor electromecanice

Sistemul simetric trifazat al curenilor statorici, respectiv rotorici se transform

ntr-un sistem ortogonal. Aceast transformare trebuie s fie ortogonal, cci n acest caz
matricea de transformare invers este identic cu transpusa acesteia, ceea ce simplific
mult calculele. Se impune invariana puterilor la transformarea efectuat. Prin
transformarea aplicat trebuie s se conserve parametrii mainii reale, dar se pot modifica
mrimile de faz.
Pentru determinarea matricei de transformare se adopt cteva ipoteze
simplificatoare:
Sistemul trifazat statoric este simetric
nfurrile statorice sunt conectate n stea (Y)
Unghiul dintre axa periilor i axa nfurrii d statorice este nul ( s =0 conform
figurii 4.4)

Figura 4.4. Transformarea ortogonal n cazul n care s =0

Se consider c cele trei nfurri ale mainii reale au fiecare w3 spire, iar
nfurrile din sistemul ortogonal al mainii model au fiecare w2 spire.
Condiia necesar i suficient ca tensiunile electromotoare produse de cele dou
sisteme de nfurri (trifazat i ortogonal) s fie identice este ca proiecia solenaiilor pe
axele d i q din cele dou sisteme s fie egale:
2 4
w3ia + w3ib cos + w3ic cos = w2 id (4.60)
3 3

2 4
0 + w3ib sin + w3ic sin = w2 iq (4.61)
3 3
la care se ataeaz expresia curentului homopolar scris sub forma:
kw3ia + kw3ib + kw3ic = w2 i0
(4.62)
k fiind un coeficient care se va determina ulterior.
Sistemul format din ecuaiile (4.60), (4.61) i (4.62) poate fi scris matriceal sub
forma:

Curs 4/17
 Modelarea sistemelor electromecanice

id 1 1 2 1 2 ia
w3
iq = w 0 3 2 3 2 ib (4.63)
i 2
k k k ic
0
n care se noteaz b = w3 w2 i
1 1 2 1 2
[B] = 0 3 2 3 2 (4.64)
k k k

Coeficientul b trebuie determinat astfel ca matricea [B] s fie ortogonal. Pentru

aceasta se pune condiia:
[B]1 [B] = [1] (4.65)
adic:
3 2 0 0 1 0 0

b 2 0 3 2 0 = 0 1 0 (4.66)
0 0 k 2 0 0 1

Rezult urmtorul sistem de ecuaii:
3 2
b =1
2 (4.67)
3b 2 k 2 = 1

Se mai impune ca transpusa matricei [B] s fie egal cu inversa ei:

[B]T = [B]1 (4.68)
Toate condiiile impuse sunt ndeplinite doar pentru valorile [4]:
2 1
b= ; k= (4.69)
3 2
n mod identic se procedeaz n cazul general, cnd unghiul s difer de 0. n acest
caz se obine matricea de transformare Park a sistemului trifazat (a, b, c) n sistem
ortogonal (d, q, 0):
2 4
cos( ) cos 3 cos
3

2 2 4
Pdq0 = sin ( ) sin sin (4.70)
3 3 3
1 1 1

2 2 2
Aceast matrice de transformare se poate aplica pentru cureni, tensiuni i fluxuri
magnetice. Cnd se aplic unor mrimi statorice sau rotorice se nlocuiete cu s ,
respectiv cu r .

Curs 4/17
 Modelarea sistemelor electromecanice

n mod analogic cu transformarea sistemului trifazat n sistem ortogonal se

efectueaz transformarea invers, cu ajutorul transpusei matricei Pdq0:
1
cos( ) sin ( )
2
T 2 2 2 1
Pdq0 = cos sin (4.71)
3 3 3 2
4 1
cos
4
sin
3 3 2
De exemplu sistemul simetric trifazat al curenilor statorici (a, b, c):
ia = 2 I sin (1t 1 )
2
ib = 2 I sin 1t 1 (4.72)
3
4
ic = 2 I sin 1t 1
3
se transform n sistem ortogonal (d, q, 0) cu ajutorul urmtoarei expresii matriceale:
id ia
i = P
q [
dq0 ]
ib (4.73)
i0 ic

obinndu-se urmtoarele componente ale sistemului ortogonal:

2 2 2
id = ia cos s + ib cos s + ic cos s +
3 3 3
2 2 2
iq = ia sin s + ib sin s + ic sin s + (4.74)
3 3 3
1
i0 = (ia + ib + ic )
3
unde i0 este componenta homopolar, egal cu zero pentru regimurile simetrice, n cazul
crora nu exist circulaie de nul.
Transformarea invers se poate obine cu expresia matriceal:
ia id

b [
i = P T
dq0 ]
iq (4.75)
ic i
0
obinndu-se curenii trifazai:

Curs 4/17
 Modelarea sistemelor electromecanice

2 1
ia = id cos iq sin + i0
3 2
2 2 2 1
ib = id cos iq sin + i0 (4.76)
3 3 3 2
2 4 4 1
ic = id cos iq sin + i0
3 3 3 2

4.6. ALEGEREA SISTEMULUI DE REFERIN

Pentru scrierea ecuaiilor aferente mainilor electrice rotative este nevoie de

stabilirea unui sistem de axe de referin. n cazul cel mai general se pot utiliza trei sisteme
de referin:
1. Sistemul sincron, cnd sistemul de perii se rotete cu viteza unghiular 1 egal cu
pulsaia sistemului simetric al tensiunilor de alimentare. n cazul acesta avem:
c = 1 (4.77)

2. Sistemul fixat n stator, cnd se consider c sistemul de perii este fixat:

c = 0 (4.78)
3. Sistemul fixat n rotor, situaie n care sistemul de referin se consider fixat de
rotorul mainii:
c = r (4.79)
Alegerea sistemului de referin se face lund n considerare anizotropia magnetic
a celor dou armturi care formeaz maina electric, respectiv particularitile regimului
tranzitoriu studiat.
Sistemul de referin se fixeaz de acea armtur care prezint anizotropie
magnetic. Dac maina electric este izotrop din puntul de vedere magnetic pe ambele
armturi alegerea sistemului de referin se face n funcie de particularitile regimului
tranzitoriu studiat cu ajutorul modelului elaborat.
Sistemul sincron este utilizat n cazul n care frecvena tensiunii de alimentare a
mainii este constant, n studiul clasic al regimului staionar, precum i la simularea
reglrilor vectoriale. Se alege fixarea sistemului de referin n stator n cazul n care se
dorete studierea unui regim tranzitoriu n care viteza mainii variaz n limite largi i
frecvena tensiunii de alimentare poate de asemenea varia. Sistemul de referin fix n rotor
este cel mai adecvat studiului regimurilor tranzitorii n care viteza de rotaie a mainii este
constant.
Aici trebuie amintit faptul c n literatura de specialitate adesea se face distincie la
notaia sistemelor de coordonate ortogonale [5]. Astfel se noteaz cu:
d i q coordonatele solidare cu rotorul
x i y coordonatele fixate de cmpul nvrtitor
i coordonatele staionare fixate de stator.

Curs 4/17
 Modelarea sistemelor electromecanice

4.7. BIBLIOGRAFIE

[1] VIOREL, I.A. IANCU, V.: Maini i acionri electrice, Lito IPC-N, 1990.
[2] VIOREL, I.A. CIORBA, R.C.: Maini electrice n sisteme de acionare, U.T. Pres,
Cluj, 2002.
[3] SORAN, I.F. KISCH, D.O. SRBU, G.M.: Modelarea sistemelor de conversie a
energiei, Ed. ICPE, Bucureti, 1998.
[4] DOLINAR, D.: Electrical Machines Modelling and Control, Universite d'Artois,
Bethune, 2001.
[5] KAMIERKOWSKI, M.P. TUNIA, H.: Automatic Control of Converter-Fed
Drives, Studies in Electrical and Electronic Engineering 46, Elsevier, Amsterdam,
1994.

Curs 4/17