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Facultad de Ingeniera
Escuela de Ingeniera Elctrica
Por:
Leonardo Jos Marn Paniagua
Por:
Leonardo Jos Marn Paniagua
_________________________________
Ing. Vctor Alfaro Ruiz, Lic.
Profesor Gua
_________________________________ _________________________________
Ing. Max Ruiz Arrieta Ing. Francisco Siles Canales, Lic.
Profesor lector Profesor lector
ii
DEDICATORIA
... al nico y sabio Dios, nuestro Salvador, sea gloria y majestad, imperio y
potencia, ahora y por todos los siglos. Amn Jud 1:25 RV60
iii
RECONOCIMIENTOS
Agradezco al profesor gua Lic. Vctor Alfaro R. por aceptar el desarrollo del
proyecto an cuando ya tena los cupos llenos para el semestre, gracias por el apoyo,
Agradezco tambin a los profesores lectores Lic. Francisco Siles e Ing. Max Ruiz
por sus aportes al proyecto a lo largo del semestre. Adems quiero agradecer a mi padre
Ing. Jos Marn Rojas por servir de lector en la versin final del proyecto y por sus
recomendaciones.
utilizados en las simulaciones pertenece a ejemplos realizados por el profesor gua Vctor
Alfaro como parte del curso Sistemas de Control. Estos fragmentos de cdigo facilitaron en
iv
NDICE GENERAL
NDICE DE FIGURAS...................................................................................ix
NDICE DE TABLAS....................................................................................xii
NOMENCLATURA..................................................................................... xiii
RESUMEN.....................................................................................................xvi
CAPTULO 1: Introduccin ...........................................................................1
1.1 Objetivos..................................................................................................................2
1.1.1 Objetivo general..............................................................................................2
1.1.2 Objetivos especficos ......................................................................................2
1.2 Metodologa .............................................................................................................3
CAPTULO 2: Desarrollo terico ..................................................................4
2.1 Esquema de control realimentado automtico .........................................................5
2.2 Controladores PI y PID ideales................................................................................6
2.3 Criterios de desempeo en el tiempo.......................................................................8
2.4 Mtodo de ubicacin de polos ...............................................................................12
2.4.1 Parmetros de un controlador PI por ubicacin de polos .............................12
2.4.2 Parmetros de un controlador PID por ubicacin de polos ..........................14
2.5 Investigacin bibliogrfica ....................................................................................15
CAPTULO 3: Normalizacin del Mtodo de Ubicacin de Polos ...........16
3.1 Sistema de segundo orden subamortiguado...........................................................16
3.2 Normalizacin de los modelos de primer y segundo orden de la planta y
Normalizacin de los controladores PI y PID .......................................................17
3.3 Funciones de transferencia de lazo cerrado Mr(s) y Mz(s) ....................................19
3.3.1 Controlador PI y Modelo de primer orden normalizado...............................19
3.3.2 Controlador PID y Modelo de segundo orden normalizado .........................19
3.4 Normalizacin del Mtodo de Ubicacin de Polos ...............................................20
3.4.1 Parmetros del Controlador PI y Modelo de primer orden normalizado......20
3.4.2 Parmetros del Controlador PID y Modelo de segundo orden normalizado 21
CAPTULO 4: Sintonizacin de un controlador PI actuando como
servomecanismo con el mtodo de ubicacin de polos y ceros ..................22
4.1 Funcin de transferencia del servomecanismo Mr(s) ............................................22
4.2 Distancia entre el cero y la parte real de los polos (Dcp) ......................................23
4.3 Desempeo en el dominio del tiempo....................................................................26
4.4 Procedimiento de Sintonizacin ............................................................................36
4.4.1 Ejemplo N1 .................................................................................................38
4.4.2 Ejemplo N2 .................................................................................................42
v
CAPTULO 5: Sintonizacin de un controlador PID actuando como
servomecanismo con el mtodo de ubicacin de polos y ceros ..................47
5.1 Funcin de transferencia del servomecanismo Mr(s) ............................................47
5.2 Valor de a para cancelar un polo de Mr(s) ...........................................................47
5.2.1 Clculo de a.................................................................................................48
5.2.2 Ubicacin de los ceros de Mr(s) ...................................................................49
5.3 Funciones de transferencia del servomecanismo Mr(s) para los valores de a
obtenidos................................................................................................................49
5.3.1 Ecuaciones para a1.......................................................................................50
5.3.2 Ecuaciones para a2.......................................................................................51
5.4 Distancia entre el cero y la parte real de los polos (Dcp) ......................................53
5.5 Desempeo en el dominio del tiempo....................................................................57
5.6 Casos Especiales ....................................................................................................60
5.6.1 Condiciones para obtener Ti ' = 4Td ' ..............................................................60
5.6.2 Amortiguamiento crtico = 1 .....................................................................62
5.7 Procedimiento de Sintonizacin ............................................................................66
5.7.1 Ejemplo N1 .................................................................................................68
5.7.2 Ejemplo N2 .................................................................................................71
CAPTULO 6: Sintonizacin de un controlador PI actuando como
regulador con el mtodo de ubicacin de polos y ceros..............................74
6.1 FTLC para el regulador..........................................................................................74
6.2 Desempeo en el dominio del tiempo....................................................................75
6.3 Procedimiento de Sintonizacin ............................................................................86
6.3.1 Ejemplo.........................................................................................................87
CAPTULO 7: Sintonizacin de un controlador PID actuando como
regulador con el mtodo de ubicacin de polos y ceros..............................90
7.1 FTLC para el regulador................................................................................................90
7.1.1 FTLC para 1 ...............................................................................................90
7.1.2 FTLC para 2 ..............................................................................................91
7.2 Desempeo en el dominio del tiempo....................................................................92
7.2.1 Decaimiento ..............................................................................................92
7.2.2 Criterio IAE ..................................................................................................95
7.2.3 Criterio ITAE..............................................................................................101
7.3 Procedimiento de Sintonizacin ..........................................................................103
7.3.1 Ejemplo.......................................................................................................104
CAPTULO 8: Conclusiones y recomendaciones .....................................108
BIBLIOGRAFA..........................................................................................113
vi
APNDICES.................................................................................................114
1. Demostracin de Ecuaciones:..............................................................................114
1.1 Captulo 3.............................................................................................................114
1.1.1 Controlador PI y Modelo de primer orden normalizado: ..............................114
1.1.2 Controlador PID y Modelo de segundo orden normalizado ..........................115
1.1.3 Parmetros del Controlador PI y Modelo de primer orden normalizado.......116
1.1.4 Parmetros del Controlador PID y Modelo de segundo orden normalizado .117
1.2 Captulo 4.............................................................................................................118
1.2.1 Desarrollo de Mr(s) para los parmetros obtenidos por el mtodo de ubicacin
de polos ..........................................................................................................118
1.2.2 Distancia entre el cero y la parte real de los polos.........................................118
1.3 Captulo 5.............................................................................................................119
1.3.1 Desarrollo de Mr(s) para los parmetros obtenidos por el mtodo de ubicacin
de polos ..........................................................................................................119
1.3.2 Calculo de a..................................................................................................120
1.3.3 Ubicacin de los ceros de Mr(s) ....................................................................121
1.3.4 Ecuaciones del mtodo de ubicacin de polos y Mr(s) resultantes sustituir los
valores de a obtenidos ..................................................................................122
1.3.5 Condiciones para obtener Ti ' = 4Td ' ...............................................................125
1.4 Captulo 7.............................................................................................................126
1.4.1 Calculo de Mz(s) para el valor de 1 ............................................................126
1.4.2 Calculo de Mz(s) para el valor de 2 ............................................................127
2. Algoritmos en MATLAB.....................................................................................127
2.1 Algoritmo para la obtener la distancia Dcp controlador PI .................................127
2.2 Algoritmo para la obtener la variacin de Mp, Tp y Ta2% para distintos valores
de z y w para Mr(s) con el controlador PI.......................................................128
2.3 Algoritmo para la obtener la distancia Dcp controlador PID, 2 , b=4 ..............129
2.4 Algoritmo para la obtener la variacin de Mp para distintos valores de z y w
para Mr(s) con el controlador PID, b=2, 2 ........................................................130
2.5 Algoritmo para la obtener la variacin del Mp para distintos valores de b.
Controlador PID, 2 ............................................................................................131
2.6 Variacin del Criterio decaimiento y de las integrales IAE e ITAE para el
controlador PI ......................................................................................................132
2.7 Variacin de la ganancia del controlador PI........................................................134
2.8 Variacin del Criterio decaimiento y de las integrales IAE e ITAE para el
controlador PID, 1 .............................................................................................134
2.9 Variacin del Criterio decaimiento y de las integrales IAE e ITAE para el
controlador PID, 2 ............................................................................................135
vii
2.10 Influencia del valor de b en el criterio IAE, 1 , = 0.4 ...................................136
2.11 Influencia del valor de b en el criterio ITAE, 1 , = 0.4 ................................137
viii
NDICE DE FIGURAS
ix
Figura 5.7 Mp para b=2. Controlador PID, a2 , planta de segundo orden normalizada
...............................................................................................................................58
Figura 5.8 Mp para distintos valores de b. Controlador PID, a2 , planta de segundo
orden normalizada...............................................................................................59
Figura 5.9 Mp para = 1 . Controlador PID, a1 , planta de segundo orden
normalizada..........................................................................................................63
Figura 5.10 Tp para = 1 . Controlador PID, a1 , planta de segundo orden
normalizada..........................................................................................................64
Figura 5.11 Tp para = 1 . Controlador PID, a1 , planta de segundo orden
normalizada..........................................................................................................65
Figura 5.12 Respuesta del sistema en el tiempo, ejemplo N1 ........................................70
Figura 5.13 Respuesta del sistema en el tiempo, ejemplo N2 ........................................73
Figura 6.1 Respuesta del regulador, controlador PI, planta de primer orden
normalizada..........................................................................................................76
Figura 6.2 Variacin del IAE, controlador PI actuando como regulador, planta de
primer orden normalizada..................................................................................77
Figura 6.3 Variacin del ITAE, controlador PI actuando como regulador, planta de
primer orden normalizada..................................................................................78
Figura 6.4 Variacin de la ganancia del controlador PI .................................................79
Figura 6.5 Diagrama de bloques sistema N1 ..................................................................81
Figura 6.6 Respuesta del sistema en el tiempo, sistema N1 ...........................................81
Figura 6.7 Diagrama de bloques sistema N2 ..................................................................82
Figura 6.8 Respuesta del sistema en el tiempo, sistema N2 ...........................................82
Figura 6.9 Diagrama de bloques sistema N3 ..................................................................83
Figura 6.10 Respuesta del sistema en el tiempo, sistema N3 .........................................83
Figura 6.11 Variacin del la razn E2/E1. Controlador PI ............................................85
Figura 6.12 Respuesta del sistema en el tiempo, regulador ............................................88
Figura 6.13 Respuesta del sistema en el tiempo, servomecanismo.................................89
Figura 7.1 Variacin del la razn E2/E1. Controlador PID, 1 , b=2 .............................93
Figura 7.2 Variacin del la razn E2/E1. Controlador PID, 1 , b=5 .............................93
Figura 7.3 Variacin del la razn E2/E1. Controlador PID, 1 , b=10 ..........................94
Figura 7.4 Variacin del la razn E2/E1. Controlador PID, 2 , b=2.............................94
Figura 7.5 Variacin del IAE, controlador PID, 1 , b=2,5,10 .......................................96
Figura 7.6 Variacin del IAE, controlador PID, 2 , b=2,5,10 .......................................97
Figura 7.7 Comparacin del IAE para 1 y 2 , controlador PID, b=5.........................98
Figura 7.8 Variacin del IAE para distintos valores de b, 1 , controlador PID, z=0.4
.............................................................................................................................100
Figura 7.9 Variacin del ITAE, controlador PID, 1 , b=2,5,10...................................101
x
Figura 7.10 Variacin del ITAE para distintos valores de b, 1 , controlador PID,
z=0.4 ...................................................................................................................102
Figura 7.11 Respuesta del sistema en el tiempo, regulador ..........................................106
Figura 6.13 Respuesta del sistema en el tiempo, servomecanismo...............................107
Figura A1 Modelo en Simulink para obtener mximos del criterio Decaimiento
.............................................................................................................................133
Figura A2 Configuracin de los bloques del modelo en Simulink para obtener los
mximos del criterio Decaimiento ............................................................133
xi
NDICE DE TABLAS
Tabla 6.1 Parmetros, variacin de la salida del controlador respecto a la ganancia ....80
xii
NOMENCLATURA
1 , 2 Constantes.
muerto.
b Inverso de a.
Dcp Distancia entre un cero real y la parte real de los polos complejos
xiii
Gc(s) Funcin de transferencia del controlador normalizada.
Mp Sobrepaso Mximo.
xiv
s' Variable compleja.
Tp Tiempo al Pico.
z(s) Perturbacin.
xv
RESUMEN
criterio de desempeo que ayude a su utilizacin se realiz el presente estudio, con el fin de
orden sin tiempo muerto con un controlador sintonizado con el mtodo de ubicacin de
Esto se debe a la gran influencia que tienen los ceros en el numerador en el caso del
y debido a que no solamente se considera la ubicacin de los polos, sino tambin la de los
Despus del estudio realizado se observ que an falta mucho por desarrollar en el
tema por lo que se recomienda seguir su estudio en casos ms complejos como lo son el
controlador PID de dos grados de libertad, o el mtodo para plantas con tiempo muerto.
Adems se puede desarrollar una herramienta en software para asistir el diseo de los
El mtodo de ubicacin de polos fue desarrollado por Persson [6], y expuesto por
los ingenieros Astrm y Hgglund [2] como un mtodo para sintonizar controladores PID;
de manera que los polos de lazo cerrado del sistema de control se ubiquen en cierta regin
del plano complejo. Sin embargo, no especificaron las condiciones necesarias para
establecer la ubicacin de los polos que produjeran una respuesta con caractersticas
zona del plano complejo en donde deben ubicarse los polos de tal forma que se obtenga una
parmetros del controlador PID para obtener una respuesta en el tiempo deseada.
1
2
1.1 Objetivos
(localizacin) de polos.
Utilizar una planta de primer orden normalizada y determinar los parmetros del
Utilizar una planta de segundo orden normalizada y determinar los parmetros del
Establecer un criterio para relacionar la ubicacin de los polos de lazo cerrado con
sistema de control.
1.2 Metodologa
utilizacin del lugar geomtrico de las races, para la visualizacin del comportamiento de
los polos y ceros de la funcin de transferencia del sistema de lazo cerrado. Adems, se
requieren los criterios de desempeo en el dominio del tiempo, para analizar las respuestas
del sistema de control como servomecanismo y como regulador. Repasados estos conceptos
se dispone a exponer el mtodo de ubicacin de polos desarrollado por Persson [6] para
obtener los parmetros de un controlador PID en un sistema de una entrada, una salida.
4
5
cerrado de un sistema como servomecanismo se puede obtener con z(s) igual a cero. En un
sistema funcionando como regulador se desea que el sistema sea insensible ante las
1
Tomada de [1], captulo 1 en donde se expone una explicacin completa de la obtencin de este diagrama
6
utilizan modelos de primer orden y de segundo orden, ambos sin tiempo muerto.
kp
G p (s' ) = (2.1-2)
1s'+1
kp
G p ( s' ) = , t1>t2. (2.1-3)
( 1s'+1)( 2 s'+1)
transferencia:
2
Exposicin amplia de estos mtodos se puede ver en [1], captulo 4.
3
Para la teora completa de los controladores PI y PID ver [5], captulo 5.
7
siguiente forma:
u ( s' ) 1 Ki
= K c 1 + = Kp + (2.2-2)
e( s ' ) Ti s ' s'
funcin de transferencia:
u ( s' )
= K c 1 +
1 (
K T T s '2 +Ti s '+1
+ Td s ' = c i d
) (2.2-3)
e( s ' ) Ti s ' Ti s '
De igual forma que para el controlador PI, esta funcin de transferencia puede ser
siguiente forma:
u (s' ) 1 K
= K c 1 + + Td s ' = K p + i + K d s ' (2.2-4)
e( s ' ) Ti s ' s'
utilizar para el mtodo de ubicacin de polos son los criterios de desempeo en el tiempo,
los cuales se determinan suponiendo que la respuesta del sistema de control, ante un
ganancia unitaria. La funcin de transferencia de un sistema de este tipo esta dada por la
ecuacin:
y( s' ) n 2
= 2 (2.3-1)
r ( s ' ) s ' +2n s '+ n 2
La respuesta de este sistema ante una entrada escaln en r(s) se observa en la figura 2.2:
4
Tomado de [5], pginas 147-155 y de [7]
9
sobrepaso mximo (Mp), el tiempo al pico (Tp) y el tiempo de asentamiento a una banda de
e de su valor final (Tae%). A continuacin se muestran las ecuaciones para estas variables
de inters:
2
1
% Mp = 100e (2.3-2)
Tp = (2.3-3)
n 1 2
4
Ta2% = (2.3-4)
n
controlador para que funcione como servomecanismo y con estas especificaciones obtener
sistema de lazo cerrado. Con estos valores se disea el controlador y se verifica que la
respuesta del sistema de lazo cerrado ante un cambio escaln en el valor deseado, tiene los
de segundo orden subamortiguado. Esto sucede cuando existe un par de polos complejos
conjugados dominantes (los polos y ceros restantes estn muy alejados de estos). Los polos
dominantes son, en el caso del sistema de segundo orden subamortiguado, las races
10
complejas del denominador de la ecuacin 2.3-1. Por lo que para que las ecuaciones de Mp,
Tp o Ta2% sean vlidas, todos los dems polos o ceros de la FTLC del sistema, actuando
como servomecanismo deben estar muy alejados de los polos del denominador de 2.3-1.
0.8
0.6
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 22
0
-0.2
-0.4
System: ans
-0.6 Pole : -0.525 - 0.909i
Damping: 0.5
Overshoot (%): 16.3
-0.8
Frequency (rad/sec): 1.05
-1
-25 -20 -15 -10 -5 0
Eje Real
Figura 2.3 Cero muy alejado de los polos dominantes del sistema de control.
una perturbacin acta en el sistema. Sin embargo existe un criterio conocido como
Decaimiento el cual fue utilizado por Ziegler y Nichols [7] para definir cuan buena es la
11
la siguiente figura:
Tambin se pueden utilizar los criterios de la integral del error (e(t)) 5 IAE e ITAE,
IAE = e(t ) dt (2.3-5)
0
ITAE = t e(t ) dt (2.3-6)
0
5
Para una exposicin ampliada de este tema ver [1], captulo 6, pg.12.
12
primera premisa se requiere que el proceso a controlar sea completamente descrito por un
modelo de primer o segundo orden, sin tiempo muerto (ecuaciones 2.1-2 y 2.1-3). A partir
(ecuacin 2.2-1) se obtiene una funcin de transferencia de lazo cerrado descrita por la
Los dos polos de lazo cerrado pueden ser ubicados escogiendo la ganancia del
controlador y su tiempo integral. Los polos de lazo cerrado son las races del denominador
6
Mtodo de Persson expuesto Astrm, K.J. y T. Hgglund, referencia [2], pginas 81-84.
13
1 k p Kc k p Kc
s '2 + + s '+ =0 (2.4-2)
Ti
Si se desea que los polos de lazo cerrado tengan una razn de amortiguamiento y
Igualando las ecuaciones 2.4-2 y 2.4-3 se despejan los parmetros del controlador
PI:
2n 1
Kc = (2.4-4)
kp
2n 1
Ti = (2.4-5)
n 2
Se observa en estas ecuaciones 2.4-4 y 2.4-5 que para obtener valores positivos de
1
n > (2.4-6)
2
Al controlar una planta de segundo orden (ecuacin 2.1-3) con un controlador PID
(ecuacin 2.2-3) se obtiene una funcin de transferencia de lazo cerrado descrita por la
ecuacin 2.4-1. De igual forma que para el controlador PI los polos de lazo cerrado pueden
derivativo. Para un control PID y una planta de segundo orden el polinomio caracterstico
1 1 k KT 2 1 k p Kc k K
s '3 + + + p c d s ' + + s '+ p c = 0 (2.4-7)
1 2 1 2 1 2 1 2 1 2Ti
(
p ( s ' ) = (s '+ n ) s '2 +2n s '+ n
2
) (2.4-8)
Igualando las ecuaciones 2.4-7 y 2.4-8 se despejan los parmetros del controlador
PID:
1 2 n 2 (1 + 2 ) 1
Kc = (2.4-9)
kp
1 2 n 2 (1 + 2 ) 1
Ti = (2.4-10)
1 2 n 3
1 2 n ( + 2 ) 1 2
Td = (2.4-11)
1 2 n 2 (1 + 2 ) 1
15
PID es inmediata.
El mtodo en s fue desarrollado por Persson [6] como su Tesis de grado y fue
expuesto por Astrm y Hgglund [2] para los casos del PI y PID. Aos despus el mtodo
fue retomado por estos autores [3] sin hacerle mayores cambios a los casos de inters (PI y
PID), aunque agregaron un desarrollo para un modelo de segundo orden con un cero real o
complejo. Sin embargo este caso no se analiza porque est fuera del alcance del proyecto.
Al investigar en libros y en la Internet se descubri que el mtodo cae dentro de una familia
expone el mtodo de Persson sino mtodos ms generales, los cuales no aportan nada
Calin [4] desarrolla una ecuacin que describe la respuesta en el tiempo de un sistema
subamortiguado de segundo orden con un cero adicional, el cual es el caso del sistema
realimentado resultante con un control PI y una planta de primer orden sin tiempo muerto.
Esta ecuacin se prob en un principio pero se descubri que es vlida nicamente para
ubicacin de polos es conveniente realizar una normalizacin de las mismas. Esta consiste
en cambiar la escala del tiempo de las variables dependientes del tiempo respecto a la
expone a continuacin y se realiza para los casos PI y PID del mtodo de ubicacin de
y ( s' ) n
2
1
= 2 =
r ( s ' ) s ' +2n s '+n 2
1 2
2
1
s ' +2 s '+1
n n
1
Definiendo una constante de tiempo para este sistema: c =
n
y(s' ) 1
= 2 2
r ( s ' ) c s ' +2 c s '+1
respecto a :
s
s = s ' s ' =
16
17
y(s) 1
= 2
r ( s) c 2
s + 2 c s + 1
1
c n 1 1
= = = ' = n
n '
y(s) 1 '2
= = (3.1-1)
r (s) 1 2 2 1 s 2 + 2 ' s + '2
s + 2 s + 1
' '
definidos por:
G p (s) kp kp 1 1
G p ' ( s) = = = = (3.2-1)
kp 1s'+1 1
s
+1 s +1
1
18
Gp (s) kp kp 1 1
Gp ' (s) = = = (3.2-2)
kp (1s'+1)( 2s'+1) s s (s +1)(as +1)
1 +1 2 +1
1 1
2 1
a= , =b (3.2-3)
1 a
Ti Td
Ti ' = , Td ' = y Kc ' = Kck p (3.2-4)
1 1
Controlador PI:
Controlador PID:
Gc ' ( s ) = K c ' 1 +
1
+ Td ' s = c i d
( )
K ' T ' T ' s 2 + Ti ' s + 1
(3.2-6)
Ti ' s Ti ' s
19
Se muestran las FTLC Mr(s) y Mz(s) para las ecuaciones normalizadas del
controlador PI y una planta de primer orden, y para el controlador PID y una planta de
normalizadas.
Kc '
(Ti ' s + 1)
Ti '
Mr ( s ) = (3.3-1)
K '
s + (1 + K c ')s + c
2
Ti '
s
Mz ( s ) = (3.3-2)
K '
s + (1 + K c ')s + c
2
Ti '
Kc '
aTi '
(Ti ' Td ' s 2 + Ti ' s + 1)
Mr ( s ) = (3.3-3)
(K ' T '+ a + 1) s 2 + (1 + K c ') s + K c '
s3 + c d
a a aTi '
20
1
s
Mz ( s) = a (3.3-4)
s 3 (K ' T '+ a + 1) s 2 + (1 + K c ') s +
+ c d
Kc '
a a aTi '
planta de primer orden, y para el controlador PID y una planta de segundo orden para el
K c ' 2 '1
Ti ' = = (3.4-2)
'2 '2
Para que la ganancia y el tiempo integral sean positivos se debe cumplir la siguiente
condicin:
1
'> (3.4-3)
2
Estas ecuaciones tambin se pudieron obtener al sustituir n = ' en las
Igualando los denominadores y despejando los parmetros del controlador se tiene que:
' a( + 2 ) (1 + a ) ' a( + 2 ) (1 + a )
Td ' = = (3.4-6)
Kc ' '2 a(1 + 2 ) 1
controlar una planta de primer orden, utilizando las ecuaciones 3.4-1 y 3.4-2 del mtodo de
Mr ( s ) =
(2 '1)s + '2 (4.1-1)
s 2 + 2 ' s + '2
'2
s= (4.1-2)
(2 '1)
s = ' (4.1-2)
22
23
El sistema descrito por la ecuacin 4.1-1 puede ser aproximado por uno de segundo
'2 (2 2 1) '
Dcp = (4.2-1)
(2 '1)
1
Den = (2 '1) 0 ' (4.2-2)
2
Num = '2 (2 2 1) ' = 0 ' = (4.2-3)
2 2 1
Sin embargo, Dcp puede ser cero solo si se cumple adems la siguiente condicin:
1
2 2 1 > 0 > 0.71 (4.2-4)
2
Al observar las ecuaciones de la 4.2-1 a la 4.2-4 se deduce que para valores de '
1
muy cercanos a el cero est muy alejado de los polos dominantes por lo que el sistema
2
se puede aproximar mediante uno de segundo orden sin cero en el numerador (ecuacin
2.3-1) por lo que las ecuaciones de la 2.3-2 a la 2.3-4 son validas para este caso. Sin
1
embargo no se puede tomar la condicin '= porque segn se expresa en 3.4-3, para
2
24
esta condicin se tiene una ganancia en el controlador igual a cero. Para valores de '
cercanos a y cumplindose la condicin 4.2-4 el sistema no se puede aproximar
2 2 1
mediante la ecuacin 2.3-1 ya que la influencia del cero es muy grande, porque el cero
podra estar justo debajo de los polos complejos o ms a la derecha de los mismos.
sistema descrito por la ecuacin 4.1-1, se grafica la ecuacin 4.2-1 para distintos valores de
y al variar ' desde su valor mnimo posible (ecuacin 3.4-3) hasta el valor considerable
Figura 4.1 Distancia entre el cero y la parte real de los polos. Controlador PI, planta
En la figura 4.1 se marca con X el valor mnimo de Dcp y con un punto cuando Dcp
anterior lo siguiente:
2. Cuando Dcp es cero significa que el cero del sistema se encuentra en la posicin
esto ocurre para valores de ' pequeos. Sin embargo, al aumentar ' el cero se acerca
cada vez ms a la posicin de los polos, reducindose el valor de Dcp hasta su valor
mnimo por lo que la influencia del cero es muy grande. Al aumentar ms el valor de ' , el
valor de Dcp empieza a aumentar muy lentamente (para < 0.71 ) por lo que la influencia
del cero no desaparecer hasta tener valores de ' muy grandes. Si se tiene la condicin
especial de 0.71 entonces el valor mnimo de Dcp es cero. En esta condicin 2, el cero
del sistema tiene la misma influencia sobre la respuesta del sistema que los polos. Si se
aumenta ms el valor de ' (para 0.71 ) se tiene la condicin 3, en donde se tiene que
los polos no son los dominantes sobre la respuesta del sistema sino que es el cero el
dominante.
26
polos, suponiendo que la influencia del cero es despreciable, es incorrecto para valores de
1
' que no son muy cercanos a (ecuacin 4.2-2). Debe tomarse muy en cuenta la
2
ubicacin del cero respecto a la ubicacin de los polos para utilizar el mtodo
1
adecuadamente para valores de ' que se alejan de .
2
al no poder despreciarse siempre la influencia del cero de este sistema. Segn se observ el
sistema se puede aproximar mediante uno de segundo orden sin cero en el numerador
1
(ecuacin 2.3-1) pero esto es vlido nicamente para valores de ' muy cercanos a .
2
Las ecuaciones para Mp, Tp y Ta2% son nicamente vlidas para esta condicin. Surge el
1
problema de que, al especificar un Ta2% que necesite un valor de ' mucho mayor a ,y
2
las ecuaciones para Mp, Tp y Ta2% ya no sean vlidas. Como una forma de solucionar este
inconveniente se pueden crear graficas que muestren la variacin real del Mp, Tp y Ta2%
para sistemas descritos por la ecuacin 4.1-1 con distintos valores de ' y . De esta
desempeo en el tiempo del sistema. Ms bien, con estas grficas se podra estimar este
27
desempeo para cualquier valor de ' (siempre que satisfaga la ecuacin 3.4-3) y para
ochocientas funciones de transferencia (Mr(s)) para cada valor , utilizando ' variable
1
entre y diez (con un paso de 0.01 entre cada valor de ' ). Despus de este clculo, el
2
algoritmo obtiene la respuesta ante una entrada escaln unitario para cada funcin de
una los valores de Mp, Tp y Ta2%. Finalmente se grafica el conjunto de estos valores
Cabe destacar que se eligieron valores de entre 0.4 y 0.85 porque para valores de
< 0.4 los sobrepasos (Mp) son muy pronunciados, y para valores de > 0.85 se tiene el
la distancia Dcp alcanza con mucha rapidez el cruce por cero (es cero para valores de '
muy pequeos). Esto resulta en un mbito de valores posibles de ' muy limitado y
pequeo, por lo que no se pueden obtener Ta2% pequeos. Adems no se considera valores
de ' mayores a diez ya que la ganancia crece muy rpido para valores de ' y de
Figura 4.2 Sobrepaso mximo real (considerando el efecto del cero). Controlador PI,
mximo solo depende de , la figura 4.1 comprueba que para un sistema descrito por la
ecuacin 4.1-1 el sobrepaso tambin depende de ' . Los puntos marcados con X muestran
el punto donde el cero es igual a la parte real de los polos. Se marca con un punto negro la
La figura 4.2 se puede utilizar para estimar los valores de y ' necesarios para que
utilizar la figura 4.1) tengan un cierto sobrepaso. Con esta grfica no habra necesidad de
y ' sin utilizar las ecuaciones tradicionales (2.3-2 a la 2.3-4). La figura 4.2 en conjunto
con la figura 4.1, dan una idea clara del comportamiento del sistema descrito por la
ecuacin 4.1-1 tanto en estimar el sobrepaso mximo como en la separacin posible entre el
Utilizando las mismas consideraciones que para la figura 4.2 se realiz la Figura 4.3
continuacin:
30
Figura 4.3 Tiempo de asentamiento al 2%. Controlador PI, planta de primer orden
normalizada
31
que en ocasiones se obtiene el Ta2% por la banda del 2% superior y en veces por la inferior
(ver figura 2.2) dando saltos en la curva. Adems se observa en la figura 4.3 que para
2. Para 2 < ' < 4.5 se tiene que el Ta2% se agrupa en dos curvas distintas muy
semejantes para los valores de de 0.4 a 0.55 y para valores de 0.6 a 0.85.
3. Para ' > 4.5 se tiene que el Ta2% se agrupa en dos curvas distintas muy
A pesar de las irregularidades en las curvas de la figura 4.3, esta se puede utilizar para
darse una idea del tiempo de asentamiento al 2% al utilizar un determinado valor de ' y
polos.
Utilizando las mismas consideraciones que para la figura 4.2 y 4.3, se realiz la
Figura 4.4 Tiempo al pico. Controlador PI, planta de primer orden normalizada
33
Se observa que la variacin de Tp es muy similar para los distintos valores de por
lo que se puede utilizar la figura anterior para obtener el tiempo al pico para un
determinado valor de ' y al sintonizar el controlador con las ecuaciones del mtodo de
ubicacin de polos.
requiere valores pequeos de ' , pero para estos valores de ' se obtienen Ta2% mayores
y viceversa. Si se requiere un sistema con un Ta2% muy pequeo se busca en la figura 4.2
el valor de ' mximo posible para satisfacer el Mp y este producir un Ta2% pequeo
respecto a la constante de tiempo de la planta por lo que para obtener sus valores reales
deben multiplicarse por la constante de tiempo los valores de las figuras 4.2 y 4.3. De igual
Como una forma de simplificar el diseo del sistema en el dominio del tiempo se
pueden combinar las figuras 4.2, 4.3 y 4.4 en una sola grfica, de manera que se observe de
Ta2% se obtiene la figura 4.5 y uniendo las grficas de Mp y Tp se obtiene la figura 4.6.
34
Figura 4.6 Tiempo al pico Respecto al Sobrepaso mximo real. Controlador PI, planta
Utilizando las figuras 4.5 y 4.6 se puede observar de una manera rpida y sencilla si
para que controle una planta de primer orden sin tiempo muerto utilizando el mtodo de
los polos del sistema de lazo cerrado en el plano complejo, sino tambin la ubicacin del
cero del sistema. Como se observ en las figuras 4.2, 4.3 y 4.4 la influencia del cero en la
respuesta del sistema es grande, por lo que no es adecuado aproximar el sistema por medio
de la ecuacin 3.1-1. Este mtodo se bautiza como Mtodo de ubicacin de polos y ceros
para la sintonizacin de controladores PID ya que se ubicarn los polos y los ceros del
2.2-1) para controlar un sistema de primer orden sin tiempo muerto (ecuacin 2.1-2), de
1. Normalizar los criterios de diseo Ta2% o Tp para poder utilizar las grficas de
la planta .
2. Utilizar las figuras 4.5 y 4.6 para verificar que se pueden cumplir con ambos
requerido.
valor de ' para el cual se cumple el requerimiento sobre Mp, Ta2% o Tp segn
sea el caso.
4. Con los valores de y ' obtenidos, utilizar las ecuaciones 3.4-1 y 3.4-2 para
segn 3.2-4.
4.4.1 Ejemplo N1
Dada una planta de primer orden sin tiempo muerto en la ecuacin 4.4-1 determinar
2
G p (s) = (4.4-1)
0 .8 s + 1
Aplicando el procedimiento:
2
Ta ' 2 % = = 2 .5
0 .8
2. Utilizando la figura 4.5 se observa que existen cuatro valores de (0.7 a 0.85)
de tal forma que se tenga un Mp menor al 10% (0.1) y un Ta2% menor a 2.5. Se
3. Con el valor de = 0.7 , se utiliza la figura 4.2 o la 4.3 para determinar el valor
de ' necesario para cumplir los requerimientos, en este caso se utiliza la figura
4.2 porque se aprecia con facilidad la curva para = 0.7 . Para este valor de y
4. Utilizando las ecuaciones 3.4-1 y 3.4-2 con los valores de = 0.7 y ' = 2.125
Ti ' = 0.437
39
Ti = 0.3496 .
controlador PI con el mtodo de ubicacin de polos y ceros. Se logr cumplir con ambos
parmetros de diseo con los valores de y ' obtenidos con las figuras de este
procedimiento.
Si se utiliza el mtodo tradicional con las ecuaciones 2.3-2 y 2.3-3 se obtendra que
= 3.38 . Utilizando las ecuaciones 2.4-4 y 2.4-5 se obtienen los valores de K c = 1.098 y
Figura 4.10 Respuesta del sistema en el tiempo, ejemplo N1, mtodo tradicional
con el parmetro de diseo Mp requerido para el desempeo del sistema al utilizar las
ecuaciones 2.3-2, 2.3-3 y 2.3-4 en conjunto con el mtodo de ubicacin de polos. Se debe
utilizar el mtodo de ubicacin de polos y ceros para poder cumplir con los criterios de
desempeo deseados.
42
4.4.2 Ejemplo N2
Dada una planta de primer orden sin tiempo muerto en la ecuacin 4.4-1 determinar
3
G p (s) = (4.4 -2)
10 s + 1
Aplicando el procedimiento:
2
Ta ' 2 % = = 0 .2
10
2. Utilizando la figura 4.5 se observa que NO existe ningn valor de tal que se
respuesta del sistema apenas puede alcanzar el 63.2% del cambio total en 10
manera que se pueda obtener el menor Ta2% posible y cumplir con la condicin
3. Con el valor de = 0.85 , se utiliza la figura 4.2 para determinar el valor de '
necesario para cumplir con el requerimiento del Mp. Para este valor de y un
4. Utilizando las ecuaciones 3.4-1 y 3.4-2 con los valores de = 0.85 y ' = 2.86
Ti ' = 0.472 .
Ti = 4.72 .
parmetros de diseo crtico Mp con los valores de y ' obtenidos con las figuras de
Si se utiliza el mtodo tradicional con las ecuaciones 2.3-2 y 2.3-3 se obtendra que
Figura 4.14 Respuesta del sistema en el tiempo, ejemplo N2, mtodo tradicional
46
polos y ceros para poder cumplir con los criterios de desempeo deseados.
para controlar una planta de primer orden sin tiempo muerto, y obtener una determinada
respuesta en el tiempo.
CAPTULO 5: Sintonizacin de un controlador PID actuando
como servomecanismo con el mtodo de ubicacin de polos y
ceros
Se desarrolla a continuacin un procedimiento para sintonizar controladores PID
para controlar una planta de segundo orden, utilizando las ecuaciones 3.4-4, 3.4-5 y 3.4-6
apndice 1.3.
1
obtenidos por el mtodo de ubicacin de polos, al hacer esto y sustituir = b , se obtiene:
a
Mr ( s ) =
( ' ( + 2 ) 1 b )s 2 + ( '2 (1 + 2 ) b )s + '3 (5.1-1)
(s + ')(s 2 + 2 ' s + '2 )
segundo orden, los dos ceros del numerador y el polo real deben de estar muy alejados de
los polos complejos. Sin embargo, se observa que la ubicacin de los ceros (los cuales
ubicacin de los polos. Por lo que el especificar valores de , ' y tal que estos ceros y
el polo real estn alejados de los polos complejos es muy difcil a simple vista. Para
47
48
simplificar el problema, se puede buscar un valor de tal que un cero del numerador
sistema resultante tendr nicamente dos polos complejos y un cero. En este caso se pueden
utilizar las figuras 4.2 a la 4.6 para observar el comportamiento del sistema en el tiempo. Si
el cero que cancela al polo es el ms cercano a los polos complejos y el cero restante est
subamortiguado.
5.2.1 Clculo de a
Un valor de tal que un cero del numerador de 5.1-1 cancele el polo real en
numerador se despejan los valores de tal que se cancele el polo real con un cero. Al
b 1 1
1 = = 2 =
' a ' ,
' (5.2-1)
por lo que los dos ceros resultantes son reales y distintos. Como b > 1 se tiene que 1 es el
valor que produce el cero ms rpido (ms a la izquierda) que 2 . Para saber la ubicacin
b
Para 1 = se tiene que los ceros del numerador de 5.1-1 son:
'
'2
s1 = b , s2 = (5.2-3)
2 '1
Se observa que se debe cumplir la siguiente relacin para que el cero s2 exista:
1
' > (5.2-4)
2
1
Para 2 = se tiene que los ceros del numerador de 5.1-1 son:
'
'2
s1 = 1 , s2 = (5.2-5)
2 'b
Se observa que se debe cumplir la siguiente relacin para que el cero s2 exista:
b
' > (5.2-6)
2
Se sustituyen los dos valores de obtenidos en las ecuaciones 3.3-3, 3.4-4, 3.4-5 y
3.4-6 para obtener nuevas ecuaciones del mtodo de ubicacin de polos para el controlador
b
Para 1 = se tiene que:
'
Mr ( s ) =
(2 '1)s + '2
(s 2
+ 2 ' s + '2 ) (5.3-1)
Se observa que la ecuacin 5.3-1 es igual a la ecuacin 4.1-1. Por lo que al utilizar
el valor de 1 para sintonizar el controlador PID para controlar una planta de segundo
controlando una planta de primer orden sin tiempo muerto. Al utilizar el valor de 1 , se
pueden obtener los valores de y ' utilizando las figuras de la 4.2 a la 4.6. El
procedimiento de sintonizacin para este caso es igual al descrito en la seccin 4.4 pero
utilizando las ecuaciones para el controlador PID. Adems, se tiene que la distancia entre el
cero y la parte real de los polos es idntica a la del caso del PI, esta es:
'2 (2 2 1) '
Dcp = (5.3-2)
(2 '1)
forma:
2 ' a a 2 ' a a
Td ' = = 2 (5.3-5)
Kc ' ' a + 2 '1
Se observa que para tener un tiempo derivativo mayor a cero se debe cumplir con la
ecuacin 5.2-4.
1
Para 2 = se tiene que:
'
Mr ( s ) =
(2 'b )s + '2
(s 2
+ 2 ' s + '2 ) (5.3-8)
'2
s2 = (5.3-9)
2 'b
s = ' (5.3-10)
52
El sistema descrito por la ecuacin 5.3-1 puede ser aproximado por uno de segundo
'2 (2 2 1) b '
Dcp = (5.3-11)
(2 'b )
Esta distancia tiene su mximo cuando el denominador se aproxima a cero:
b
Num = '2 (2 2 1) b ' = 0 ' = (5.3-13)
2 2 1
1
2 2 1 > 0 > 0.71 (5.3-14)
2
forma:
2 ' a 1 2 ' a 1
Td ' = = (5.3-17)
Kc ' a ' ( '+2 ) 1
Se observa que para tener un tiempo derivativo mayor a cero se debe cumplir la
ecuacin 5.2-6.
53
Se observ que para 1 la Dcp es la misma que para el caso del controlador PI. Sin
tambin del valor de b (ecuacin 3.2-3). Se graficar la ecuacin 5.3-11 para distintos
Figura 5.1 Distancia entre el cero y la parte real de los polos para b=1.1. Controlador
Figura 5.2 Dcp para b=2. Controlador PID, a2 , planta de segundo orden normalizada
Figura 5.3 Dcp para b=4. Controlador PID, a2 , planta de segundo orden normalizada
55
Figura 5.4 Dcp para b=6. Controlador PID, a2 , planta de segundo orden normalizada
Figura 5.5 Dcp para b=8. Controlador PID, a2 , planta de segundo orden normalizada
56
Figura 5.6 Dcp para b=10. Controlador PID, a2 , planta de segundo orden normalizada
En las figura de la 5.1 a la 5.6 se marca con X el valor mnimo de Dcp y con un
2. Cuando Dcp es cero significa que el cero del sistema se encuentra en la posicin
Estas son las mismas caractersticas que para la Dcp del controlador PI. Se observa
que la forma de las curvas en las distintas figuras se mantiene, lo nico que vara es que, al
ir aumentando el valor de b , las curvas se corren hacia la derecha. Esto significa que al ir
aumentando el valor de b , los valores de ' para que la Dcp alcance su mnimo o sea cero
(segn el valor de ) son cada vez mayores. Esto implica que existe un mbito un poco
mayor de valores de ' para el cual el cero del sistema descrito por la ecuacin 5.3-8 esta
mientras mayor sea el valor de b , el valor de ' necesario para que la distancia Dcp
Para el valor de 1 el desempeo del sistema descrito por la ecuacin 5.3-1 queda
definido por la seccin 4.3, debido a que se tiene un sistema equivalente a la ecuacin
4.1-1. Una gran ventaja del valor de 1 es que la distancia Dcp no depende del valor de b ,
por lo que las figuras 4.2 a la 4.6 pueden utilizarse para sintonizar el controlador PID.
' , sino tambin del valor de b . Debido a esto se tendr una variacin del comportamiento
de Mp, Ta2%, y Tp para cada distinto valor posible de b , haciendo muy difcil la
realizacin de grficas como las de la seccin 4.3. Esto se debe a que el valor de b es el
58
cociente de las constantes de tiempo de la planta de segundo orden sin tiempo muerto, y
puede tomar cualquier valor mayor que la unidad. Para ejemplificar esta situacin se realiza
una grfica del Mp respecto a ' para un valor de b = 2 . Esta se muestra en la figura 5.7:
Figura 5.7 Mp para b=2. Controlador PID, a2 , planta de segundo orden normalizada
derecha y de que los valores del Mp crecen con mayor lentitud que los de la figura 4.2. Para
59
observar el desplazamiento que ocurre en las curvas del Mp para distintos valores de b se
orden normalizada
En la figura 5.8, un b=1 (valor mnimo para b) indica que las dos constantes de
tiempo de la planta son iguales por lo que se tiene un sistema de polo doble (polos iguales i
reales). Adems para un valor de b=10 se tiene que la segunda constante de tiempo es 10
veces ms pequea que la primera por lo que el sistema tiende a comportarse como uno de
primer orden. Se observa de las figuras 5.7 y 5.8 que no es posible realizar una nica curva
60
puede tomar cualquier valor mayor a la unidad, en un mbito razonable de 1 < b < 20, la
cantidad de curvas posibles a graficar en las figuras 5.7 y 5.8 para describir el
controlar la planta de segundo orden sin tiempo muerto es el valor de 1 por simplicidad en
Se han dejado por un lado hasta el momento dos casos especiales de importancia
prctica, el obtener valores de Ti ' = 4Td ' y un sistema con un valor de = 1 . Ambos casos
se exponen a continuacin.
Para obtener las condiciones necesarias para cumplir con la ecuacin 5.6-1 se deben
introducir en esta las ecuaciones 5.3-4 y 5.3-5 para el caso de 1 y las ecuaciones 5.3-16 y
2 a
' = (5.6-2)
a
61
En la ecuacin 5.6-2 se observa que para 2 < a no existe ningn valor de ' tal
que se cumpla la ecuacin 5.6-1. Para un valor de 2 = a se tiene que para ' = se
a
cumple la condicin 5.6-1. Finalmente cuando 2 > a existen dos valores de ' tal que se
a a ( 2 a 1)
' = (5.6-3)
a
1
En la ecuacin 5.6-2 se observa que para 2 < (o lo que es equivalente que
a
2 < b ) no existe ningn valor de ' tal que se cumpla la ecuacin 5.6-1. Para un valor de
2 = b se tiene que para ' = se cumple la condicin 5.6-1. Finalmente cuando 2 > b
existen dos valores de ' tal que se cumple la condicin 5.6-1, estos valores se determinan
de la ecuacin 5.6-3.
1
Por definicin, el valor de = b siempre es mayor a la unidad, esto implica que
a
mayores a la unidad. Esto implica que es imposible obtener un valor de < 1 tal que se
tenga que Ti ' = 4Td ' al utilizar 2 . En ocasiones puede requerirse que se cumpla la
condicin 5.6-1, como por ejemplo cuando se quiere implementar un controlador PID tipo
serie. Este tipo de controlador exige que se cumpla como mnimo la relacin 5.6-1, o que:
62
Ti ' > 4Td ' en el controlador PID ideal (utilizado en el mtodo de ubicacin de polos y
ceros), esto para que exista el controlador PID serie equivalente. Se concluye que el valor
servomecanismo debido a que no permite obtener un controlador PID serie para valores de
Mr ( s) = 2
(2 '1)s + '2=
(2 '1)s + '2
s + 2 ' s + '2 (s + ')2 (5.6-4)
controlador PID y una planta de segundo orden, si ambos son sintonizados por el mtodo
sistemas se reducen a 5.6-4. Este es un sistema con dos polos reales iguales, tambin
normalizada
64
De las figuras 5.9 a la 5.11 se deduce que el caso especial de = 1 se puede utilizar
obtener los parmetros del controlador PID (ecuacin 2.2-3) para controlar un sistema de
segundo orden sin tiempo muerto (ecuacin 2.1-3), de manera que se obtenga un Mp y
el siguiente procedimiento:
2 >
2. Calcular el valor de a = , 1 2 .
1
3. Normalizar los criterios de diseo Ta2% o Tp para poder utilizar las grficas de
la planta 1 .
4. Utilizar las figuras 4.5 y 4.6 para verificar que se pueden cumplir con ambos
requerido.
pequeos.
valor de ' para el cual se cumple el requerimiento sobre Mp, Ta2% o Tp segn
sea el caso. Se debe tomar en cuenta que la ganancia crece mucho para valores
de ' grandes.
7. Con los valores de y ' obtenidos y con 1 , utilizar las ecuaciones 3.4-4,
3.4-5 y 3.4-6 para obtener los parmetros del controlador PID normalizados,
5.7.1 Ejemplo N1
Dada una planta de segundo orden sin tiempo muerto en la ecuacin 5.7-1
determinar los parmetros de un controlador PID para que la respuesta del sistema tenga un
1 .5
G p (s) = (5.7-1)
(10 s + 1)(5 s + 1)
2 5
2. Se calcula el valor de a = = = 0.5 .
1 10
5
Ta ' 2 % = = 0 .5
10
5. No es necesario utilizar = 1 .
7. Con los valores de y ' obtenidos y con 1 , utilizar las ecuaciones 3.4-4,
3.4-5 y 3.4-6 o las ecuaciones 5.3-3, 5.3-4 y 5.3-5 para obtener los parmetros
69
del controlador PID normalizados. Se obtiene que K c ' = 53.9 , Ti ' = 0.665 ,
Td ' = 0.124 .
Ti = 6.65 , Td = 1.24 .
Cdigo:
z=0.8;
wp=9;
b=2;
Alfa=b/wp;
Hp=tf([((wp)*(Alfa+2*z)-1-b) ((wp^2)*(1+2*z*Alfa)-b) Alfa*wp^3],[1
wp*(Alfa+2*z) (1+2*z*Alfa)*wp^2 Alfa*wp^3])
ltiview(Hp)
Transfer function:
13.4 s^2 + 107.8 s + 162
------------------------------
s^3 + 16.4 s^2 + 109.8 s + 162
70
adecuadamente los parmetros del controlador PID con el mtodo de ubicacin de polos y
ceros. Se logr cumplir con el parmetros de diseo crtico Mp con los valores de y '
obtenidos con las figuras de este procedimiento. Sin embargo, el valor de ganancia
requerido para obtener esta respuesta en el tiempo es excesivo, esto genera una salida
brusca en el controlador la cual es difcil de seguir por el sistema. La razn por la que se
71
tiene esta ganancia es porque el tiempo de asentamiento es muy pequeo para este sistema,
lo que produce un valor de ' muy grande. Segn se observa en la ecuacin 5.3-3, la
ganancia crece rpidamente para valores de ' grandes. Se debe por lo tanto buscar valores
de ' pequeos.
5.7.2 Ejemplo N2
Dada una planta de segundo orden sin tiempo muerto en la ecuacin 5.7-2
determinar los parmetros de un controlador PID para que la respuesta del sistema tenga un
2
G p (s) = (5.7-1)
(4 s + 1)(0 .5 s + 1)
2 0.5
2. Se calcula el valor de a = = = 0.125 .
1 4
10
Ta ' 2 % = = 2 .5
4
5. No es necesario utilizar = 1 .
72
7. Con los valores de y ' obtenidos y con 1 , utilizar las ecuaciones 3.4-4,
3.4-5 y 3.4-6 o las ecuaciones 5.3-3, 5.3-4 y 5.3-5 para obtener los parmetros
del controlador PID normalizados. Se obtiene que K c '= 2.79 , Ti '= 0.734 ,
Td '= 0.1037 .
Ti = 2.936 , Td = 0.415 .
Cdigo:
z=0.85;
wp=1.9488;
b=8;
Alfa=b/wp;
Hp=tf([((wp)*(Alfa+2*z)-1-b) ((wp^2)*(1+2*z*Alfa)-b) Alfa*wp^3],[1
wp*(Alfa+2*z) (1+2*z*Alfa)*wp^2 Alfa*wp^3])
ltiview(Hp)
Transfer function:
2.313 s^2 + 22.3 s + 30.38
--------------------------------
s^3 + 11.31 s^2 + 30.3 s + 30.38
73
controlador PID con el mtodo de ubicacin de polos y ceros. Se logr cumplir con el
parmetros de diseo crtico Mp con los valores de y ' obtenidos con las figuras de
este procedimiento.
CAPTULO 6: Sintonizacin de un controlador PI actuando
controlar una planta de primer orden, utilizando las ecuaciones 3.4-1 y 3.4-2 del mtodo de
Ubicacin de polos.
Recordando la ecuacin 3.3-2 se tiene que la FTLC para el sistema actuando como
s s
Mz ( s ) = = (6.1-1)
K '
s + (1 + K c ')s + c
2 s + 2 ' s + '2
2
Ti '
K c ' 2 '1
Ti ' = = (6.1-3)
'2 '2
puede realizarse ninguna simplificacin, tampoco se puede considerar que un cero est o no
cerca de los polos ya que estar siempre estar en el origen. Esto se debe a que los polos de
lazo cerrado dependen de los polos y ceros de lazo abierto, para el caso del servo los ceros
de lazo cerrado son iguales a los ceros de lazo abierto. En cambio con el regulador, los
74
75
ceros de lazo cerrado son los ceros de la planta con los polos del controlador. Como la
planta no tiene un cero, es el polo en el origen del controlador el que es el cero del
regulador (ecuacin 6.1-1). A pesar de esto se puede simular el sistema de la ecuacin 6.1-1
mximo respecto al valor de referencia sea aproximadamente igual a una cuarta parte del
primero. Tambin se pueden calcular los criterios de la integral del error IAE e ITAE
(ecuaciones 2.3-5 y 2.3-6) como una manera de observar el desempeo en el tiempo .Cabe
destacar que no es el objetivo del mtodo de ubicacin de polos y ceros minimizar estas
integrales, solamente se utilizan para medir de alguna forma el buen o mal comportamiento
comportamiento general del sistema, esto para un valor de = 0.4 y distintos valores de
Figura 6.1 Respuesta del regulador, controlador PI, planta de primer orden normalizada
Se observa en la figura 6.1 que la respuesta del sistema para cada valor de ' que
los errores mximos cumplen con el criterio de Decaimiento . Adems se observa que
al aumentar el valor de ' se obtienen errores mximos cada vez menores. Esta
realizada con la figura 6.1 pero para valores de ' continuos y de esta respuesta en el
77
tiempo se calculan las integrales del error IAE, ITAE. Al variar de 0.4 a 0.8 (incremento
de 1) se obtiene la figura 6.2 para el IAE y al variar de 0.4 a 0.85 (incremento de 0.5) la
Figura 6.2 Variacin del IAE, controlador PI actuando como regulador, planta de primer
orden normalizada
78
Figura 6.3 Variacin del ITAE, controlador PI actuando como regulador, planta de
Se observa en las figuras 6.2 y 6.3 que las mejores respuestas se obtienen para
valores de ' grandes, ya que los valores de las integrales IAE e ITAE disminuyen para
estos valores. Sin embargo para esta condicin se tienen valores grandes de ganancias en el
79
valores reales de ganancia que este puede tener. Para observar de una mejor forma la
En la figura 6.2 se observa que para un valor de = 0.85 se alcanza un valor muy
bajo en IAE para un valor de ' = 4 pero para este valor de ' se tiene que la ganancia
80
desempeo del sistema 6.1-1 y el valor real de la ganancia, por lo que al tener mejores
desempeos (IAE e ITAE bajos) se tienen valores altos de ganancia. El problema con
valores altos de ganancia es que producen cambios grandes y rpidos en la salida del
controlador los cuales pueden no seguirse por el sistema. Adems, estos valores de
ganancia pueden producir una salida tal que el actuador alcance su lmite mximo y no
pueda controlar adecuadamente el sistema. Para comprender mejor esta situacin se estudia
integral indicados en la tabla 6.1. Se obtiene las figuras de la 6.5 a la 6.10 al utilizar
Sistema N z w Kc Ti kp t
1 0,85 1,025 0,7425 0,7067
2 0,85 3,025 4,1425 0,4527 1 1
3 0,85 5,025 7,5425 0,2987
81
En las figuras 6.6, 6.8 y 6.10 se observa que al aumentar el valor de ' (y con este
el de la ganancia segn 6.1-2) se obtiene una respuesta ms rpida, con un error mximo
menor (menores IAE e ITAE), pero la salida del controlador es cada vez es ms rpida y
con una mayor pendiente (cambia ms). De esto se observa un compromiso entre un
adecuado desempeo del sistema y el hecho de que pueda o no seguir la salida del
controlador. Con esto se concluye que los valores de ganancia grandes ( ' grandes) no son
convenientes debido a que producen cambios grandes y rpidos en la salida del controlador
los cuales pueden ocasionar que el sistema no pueda seguir estos valores.
criterio de manera similar a la figura 6.1 pero para valores de ' continuos con un
cualquier valor de ya que la razn E2/E1 es mucho menor a (0.25) para cualquier
valor de . Se observa que la razn E2/E1 prcticamente es constante para cualquier valor
controlar un sistema de primer orden sin tiempo muerto, actuando como regulador; de
manera que la respuesta en el tiempo tenga un valor de IAE o ITAE no mayor al valor de
1. Obtener los valores de y ' de tal forma que se tenga un valor de IAE o ITAE
decaimiento tambin menor al de diseo. Se utilizan las figuras 6.2, 6.3 y 6.11 para
2. Con los valores de y ' obtener los parmetros del controlador PI utilizando las
6.3.1 Ejemplo
Dada una planta de primer orden sin tiempo muerto en la ecuacin 6.3-1 determinar
los parmetros de un controlador PI para que la respuesta del sistema tenga una integral del
4
G p (s) = (6.3-1)
(3 s + 1)
5. En la figura 6.5 se observa que para un valor de = 0.8 y ' = 2.1 se cumple el
criterio de diseo.
Ti = 1.605 .
Ti ' = 1.605 .
Cdigo:
z=0.8;
wp=2.1;
Hp=tf([1 0],[1 2*z*wp wp^2])
t=0:0.05:10;
m=step(Hp,t);
IAEp=trapz(t,abs(m))
ltiview(Hp)
Transfer function:
s
-------------------
s^2 + 3.36 s + 4.41
IAEp = 0.2335
88
respuesta del sistema pero actuando como servomecanismo se utilizan las figuras 4.2 y 4.5
para darse una idea de la respuesta en el tiempo del sistema y su desempeo. Para este caso
la figura 6.13:
Cdigo:
z=0.8;
wp=2.1;
Hp=tf([2*z*wp-1 wp^2],[1 2*z*wp wp^2])
ltiview(Hp)
89
conjunto para obtener las respuestas deseadas del sistema actuando como regulador y como
para controlar una planta de primer orden, utilizando las ecuaciones 3.4-4, 3.4-5 y 3.4-6 del
funcione en el caso del regulador, es por esto que, de la ecuacin 3.3-4, se deducen las
bs bs
Mz ( s ) = = 3 (7.1-1)
(
(s + b ) s + 2 ' s + '
2
)2
( )
s + (b + 2 ')s + ' 2 +2b ' s + b ' 2
2
b
Se observa de la seccin 5.3 que el valor de 1 = es mayor al valor de 2 . Por lo
'
que el sistema 7.1-1 se podra aproximar por medio del sistema 6.1-1 para valores de b
grandes (a pequeo), ya que el polo real estar alejado de los polos complejos conjugados.
Las ecuaciones para el controlador PID del mtodo de ubicacin de polos y ceros
90
91
2 ' a a 2 ' a a
Td ' = = 2 (7.1-4)
Kc ' ' a + 2 '1
bs bs
Mz ( s ) = = 3 (7.1-5)
(
(s + 1) s + 2 ' s + '
2 2
) ( )
s + (1 + 2 ')s + ' 2 + 2 ' s + ' 2
2
implica que dependiendo de la ubicacin de los polos complejos dominantes y del valor de
Las ecuaciones para el controlador PID del mtodo de ubicacin de polos y ceros
2 ' a 1 2 ' a 1
Td ' = = (7.1-8)
Kc ' a '2 +2a '1
92
cero est o no cerca de los polos ya que estar siempre estar en el origen. La consideracin
en estos sistemas es cuan alejado esta el polo real de los complejos conjugados para
distintos valores de b. Para esto se simulan los dos sistemas para distintos valores de , '
decaimiento y las integrales del error IAE e ITAE para medir el buen o mal
regulador, se tiene que la respuesta en el tiempo depende, adems de y ' , del valor de
la razn a (3.2-3). Por lo que no se pueden obtener curvas que indiquen la variacin de
IAE, ITAE o del decaimiento para todos los sistemas en general, sino que deben
del valor de a se simula el sistema 7.1-1 y 7.1-2 para distintos valores de b para obtener el
7.2.1 Decaimiento
Para el criterio del decaimiento se obtuvieron las figuras de la 7.1 a la 7.3 para
Se observa en las figuras de la 7.1 a la 7.3 que el decaimiento que las curvas se
desplazan a la derecha ( ' mayores) segn aumenta el valor de b. Por lo que este criterio
b=5 o b=10 debido a que no existe un segundo sobrepaso en la respuesta en el tiempo para
estos valores. Esto se debe a que, para valores de ' menores a 10, no se presenta un
segundo sobrepaso, este se presenta para valores mayores a 15 y para ciertos valores de .
Se observa en la figura 7.4 que las curvas inician en valores de ' mayores a los de las
figuras 7.1-7.3, esto se debe a que el valor mnimo de ' es mayor para 2 que para 1 ,
Se obtuvo la variacin de la integral del error IAE para distintos valores de b para
los dos valores de . Es conveniente en primera instancia comparar la influencia del valor
de b en el criterio IAE para el valor de 1 y 2 por separado. Para esto se realizaron las
figuras 7.5 y 7.6 comparando para los valores de b de 2, 5 y 10. Adems, se compara la
variacin del criterio IAE para 1 y 2 en conjunto para un valor de b = 5, esto se muestra
en la figura 7.7.
96
variacin de b para valores de altos como se observa en la figura para = 0.8 , sin
embargo el criterio muestra variaciones pequeas para valores de bajos como se observa
para = 0.4 . En la figura 7.6 se observa que para 2 el criterio IAE muestra una gran
variacin para los distintos valores de b pero es completamente insensible a las variaciones
criterio IAE menor que 2 para valores de ' pequeos. Segn se observ en el captulo
6, es importante tener valores de ' pequeos para no crear una salida en el controlador
difcil de seguir por el sistema. De esto se concluye que es conveniente utilizar el valor de
1 debido a la poca influencia que tiene el valor de b en el criterio IAE para valores altos
de y debido a que alcanza valores menores de este criterio para valores de ' pequeos.
figura 7.8, en donde se obtiene la variacin del criterio IAE para distintos valores de b.
Adems se compara con el caso del controlador PI el cual no tiene un polo real (figura 6.2).
100
Figura 7.8 Variacin del IAE para distintos valores de b, 1 , controlador PID, z=0.4
Se observa que cuando el valor de b aumenta, el criterio IAE se comporta cada vez
ms como lo hace con el controlador PI (lnea marcada con x). De esta figura se concluye
que para valores de b grandes el sistema descrito por la ecuacin 7.1-1 se puede aproximar
solamente para el valor de 1 , debido a que se descart en la seccin anterior el uso del
Se observa en la figura anterior que el criterio ITAE tiene pequeas variaciones para
los distintos valores de b, para valores de altos y bajos. Se observa que se tienen menores
valores de la integral ITAE para valores de altos y con valores de ' pequeos. Esta es
una condicin deseable en el diseo del controlador debido a que para estos valores de '
pequeos, la salida del controlador no cambia de forma brusca por lo que es ms fcil de
obtiene la figura 7.10, adems se compara con el del caso PI sin un polo real (figura 6.3).
Figura 7.10 Variacin del ITAE para distintos valores de b, 1 , controlador PID, z=0.4
103
comporta cada vez ms como lo hace con el controlador PI (lnea marcada con x). De esta
figura se concluye que para valores de b un poco mayor a 2, el sistema descrito por la
ecuacin 7.1-1 se puede aproximar al del caso PI sin un polo real (Ec 6.1-1).
regulador es el siguiente:
se utiliza el criterio ITAE, simplificar el sistema 7.1-1 por el sistema 6.1-1 y utilizar
las figuras 6.2 y 6.3 para observar el comportamiento de los criterios de desempeo.
De estas se debe obtener el valor de y ' requeridos para tener un valor del IAE
resultante con este valor, la influencia del valor de b es poca en el desempeo IAE y
se alcanzan valores menores de las integrales IAE e ITAE con valores de '
4. Con el valor de 1 y = 0.85 obtener el menor valor de ' posible de tal forma
5. Con los valores de y ' obtener los parmetros del controlador PID utilizando
7.3.1 Ejemplo
Dada una planta de segundo orden sin tiempo muerto en la ecuacin 7.3-1
determinar los parmetros de un controlador PID para que la respuesta del sistema tenga
1
G p (s) = (7.3-1)
(4 s + 1)(0 .8 s + 1)
El procedimiento de sintonizacin para el caso del controlador PID actuando como
regulador es el siguiente:
4
1. b = =5
0 .8
105
3. Sin embrago, tambin se pudo elegir = 0.85 y utilizar la figura 7.9 donde tambin
se obtiene un valor de ' = 2.1 , para el valor de b=5 que es el caso del presente
ejemplo.
normalizados del controlador PID K c ' = 3.452 , Ti '= 0.783 , Td '= 0.149 .
Ti = 3.131 , Td = 0.595 .
Cdigo:
z=0.85;
wp=2.1;
b=5;
Hp=tf([b 0],[1 b+2*z*wp wp^2+2*z*b*wp b*wp^2])
ltiview(Hp)
t=0:0.05:10;
m=step(Hp,t);
%Calcula ITAE de m:
m1=m.*t';
ITAEp=trapz(t,abs(m1))
Transfer function:
5 s
--------------------------------
s^3 + 8.57 s^2 + 22.26 s + 22.05
ITAEp = 0.2387
106
controlador PID con el mtodo de ubicacin de polos y ceros. Se logr cumplir con el
parmetros de diseo de ITAE con los valores de y ' obtenidos con las figuras de este
procedimiento.
utilizan las figuras 4.2 y 4.5 para darse una idea de la respuesta en el tiempo del sistema y
conjunto para obtener las respuestas deseadas del sistema actuando como regulador y como
permiti el desarrollo matemtico del resto del trabajo. Adems se concluy en este
captulo que no existe informacin relevante acerca del tema en otras fuentes bibliogrficas
en gran manera la resolucin del problema, debido a que redujo los parmetros en las
ecuaciones del mtodo de ubicacin de polos. Esto a su vez facilit la manipulacin de las
ecuaciones utilizadas a lo largo del trabajo. Se recomienda en gran manera utilizar este
mtodos de sintonizacin.
concluye de la figura 4.1 que el valor de determina si la distancia es igual a cero para
cierto valor de ' . Como esta distancia mide la influencia del cero sobre la respuesta del
sistema se concluye que para un valor de 0.71 el cero es el dominante sobre la respuesta
del sistema y no los polos complejos conjugados. Esto implica que la aproximacin de los
sistemas de lazo cerrado a un sistema de segundo orden (ecuacin 2.3-1) sin un cero en el
numerador no es siempre vlida. Para el caso del mtodo de ubicacin de polos y ceros esta
1
' para los cuales la Dcp es mxima (ecuacin 4.2-2).
2
108
109
valor de como sucede en sistemas descritos por la ecuacin 2.3-1, sino que depende
tambin del valor de ' . Adems, se concluye que el sobrepaso mximo tiende a crecer
conforme crece el valor de ' debido a la influencia del cero del sistema.
que un valor de Mp muy pequeo requiere valores pequeos de ' lo cual ocasiona que
Ta2% sea grande. Se observa en esta figura que con ciertas limitaciones se puede lograr un
de 10% y un Ta2% entre 1.5t y 2.5t o un determinado Ta2% con diferentes sobrepasos. La
limitacin consiste en que no se pueden lograr Ta2% bajos para Mp muy bajos (menores al
5%).
toman en cuenta tanto la ubicacin de los polos como la de los ceros del sistema se
concluye que el mtodo descrito en estos procedimientos debe llamarse ubicacin de polos
, ' y para sintonizar el controlador PID para lograr una respuesta determinada. Se
un sistema controlado por un PI, por lo que se pueden utilizar las figuras 4.2 a la 4.6 para
valor de permite la obtencin de parmetros del controlador PID de forma tal que se
pueda calcular un controlador PID serie equivalente al ideal calculado por el mtodo, al
regulador no tiene nada para simplificarse o considerar que un cero esta o no cerca de los
valores de y ' para que el valor de las integrales del error IAE o ITAE sea menor o
igual a un valor de diseo. Esto indica la calidad de la respuesta del sistema en el tiempo.
Adems, se concluye que las razones E2/E1 para distintos valores de son constantes para
controlador PID funcionando como regulador, debido a que el criterio IAE muestra una
gran variacin para los distintos valores de b aunque es insensible a las variaciones en ,
adems se requieren de valores de ' grandes para lograr un valor en las integrales del
error IAE e ITAE pequeo. Un valor grande de ' produce una salida del controlador
abrupta (rpida y con gran pendiente) la cual es difcil de seguir por el sistema. Se concluye
debido a que produce valores de IAE e ITAE pequeos para valores de ' pequeos,
depende del valor de b. La influencia de este valor se observ en las figuras 7.5 y 7.8 para
el criterio IAE y en las figuras 7.9 y 7.10 para el criterio ITAE. Analizando las figuras 7.5 y
7.8 se concluye que en caso de tener un valor de cercano a 0.8, el criterio IAE sufre
pequeos, pero un valor de b cercano a 10, el sistema se puede aproximar al caso del
controlador PI, segn se describe en la ecuacin 6.1-1. Analizando las figuras 7.9 y 7.10 se
concluye que el criterio ITAE es afectado con la variacin de b para cualquier valor de .
Sin embargo, si se tienen valores de b mayores a 2 el sistema descrito por la ecuacin 7.1-1
tiempo al pico (ecuaciones 2.3-2, 2.3-3 y 2.3-4) debido a que estas ecuaciones desprecian el
efecto que tienen el cero o los ceros del sistema en el desempeo. En lugar de esto se debe
forma se asegurara que el sistema si cumplir adecuadamente con los criterios de diseo
mismo tiempo. Para el controlador PID con el sistema actuando como regulador se utiliz
debido a que para 1 un cero del numerador cancela el polo real del denominador.
de ubicacin de polos y ceros) para casos ms complejos los cuales estn fuera del alcance
de este estudio. Entre estos caso se tiene el diseo de controladores PID de dos grados de
libertad, el diseo para plantas de primer y segundo orden con tiempo muerto, y finalmente
el diseo para la planta de segundo orden con un cero en el semiplano derecho del plano
complejo (real positivo) [3]. De estos casos se pueden obtener mtodos de diseo de
adems realizar un programa de computadora que implemente las curvas utilizadas en los
Libros:
Rumana, 1976.
Espaa, 2003.
113
APNDICES
1. Demostracin de Ecuaciones:
1.1 Captulo 3
Kc '
(Ti ' s + 1)
Ti '
Mr ( s ) = (3.3-1)
Kc '
s 2 + (1 + K c ')s +
Ti '
114
115
Se desarrolla la FTLC para el caso del regulador sustituyendo las ecuaciones 3.2-1
y 3.2-5 en Mz(s):
1
y( s) G p ' ( s) s +1
Mz ( s ) = = =
z ( s ) 1 + Gc ' ( s )G p ' ( s ) 1 K c ' (Ti ' s + 1)
1+
s + 1 Ti ' s
Ti ' s Ti ' s
Mz ( s ) = =
Ti ' s (s + 1) + K c ' (Ti ' s + 1) Ti ' s + (1 + K c ')Ti ' s + K c '
2
s
Mz ( s ) = (3.3-2)
K '
s + (1 + K c ')s + c
2
Ti '
1
( )
K c ' Ti ' Td ' s 2 + Ti ' s + 1
y ( s) Gc ' ( s )G p ' ( s ) (s + 1)(as + 1) Ti ' s
Mr ( s ) = = =
r ( s ) 1 + Gc ' ( s )G p ' ( s )
1 +
1
(
K c ' Ti ' Td ' s + Ti ' s + 1
2
)
(s + 1)(as + 1) Ti ' s
Mr ( s ) =
(
K c ' Ti ' Td ' s 2 + Ti ' s + 1)
(
Ti ' s (s + 1)(as + 1) + K c ' Ti ' Td ' s 2 + Ti ' s + 1 )
Mr ( s ) =
(
K c ' Ti ' Td ' s + Ti ' s + 1
2
)
aTi ' s + Ti ' s + aTi ' s 2 + Ti ' s + K c ' Ti ' Td ' s 2 + Ti ' K c ' s + K c '
3 2
Mr ( s ) =
(
K c ' Ti ' Td ' s 2 + Ti ' s + 1 )
aTi ' s 3 + (Ti '+ aTi '+ K c ' Ti ' Td ')s 2 + (1 + K c ')Ti ' s + K c '
116
Kc '
aTi '
(
Ti ' Td ' s 2 + Ti ' s + 1 )
Mr ( s ) = (3.3-3)
(K ' T '+ a + 1) s 2 + (1 + K c ') s + K c '
s3 + c d
a a aTi '
Se desarrolla la FTLC para el caso del regulador sustituyendo las ecuaciones 3.2-2
y 3.2-6 en Mz(s):
1
y ( s) G p ' ( s) (s + 1)(as + 1)
Mz ( s) = = =
z ( s ) 1 + Gc ' ( s)G p ' ( s)
1 +
1
( )
K c ' Ti ' Td ' s 2 + Ti ' s + 1
(s + 1)(as + 1) Ti ' s
Ti ' s
Mr ( s ) =
(
Ti ' s (s + 1)(as + 1) + K c ' Ti ' Td ' s 2 + Ti ' s + 1 )
Ti ' s
Mr ( s ) =
aTi ' s + (Ti '+ aTi '+ K c ' Ti ' Td ')s 2 + (1 + K c ')Ti ' s + K c '
3
1
s
Mz ( s ) = a (3.3-4)
s 3 (K 'T '+ a + 1) s 2 + (1 + K c ') s + K c '
+ c d
a a aTi '
Kc '
s 2 + (1 + K c ')s + = s 2 + 2 ' s + '2
Ti '
(1 + K c ') = 2 '
Kc '
= '2
Ti '
117
K c ' 2 '1
Ti ' = = (3.4-2)
'2 '2
s3 +
(K c 'Td '+a + 1) s 2 + (1 + K c ') s + K c ' = (s + ')(s 2 + 2' s + '2 )
a a aTi '
s3 +
(Kc 'Td '+a + 1) s 2 + (1 + K c ') s + Kc ' = s 3 + 2' s 2 + '2 s + ' s 2 + 2'2 s + '3
a a aTi '
Igualando trmino a trmino se tiene que:
' a( + 2 ) (1 + a ) ' a( + 2 ) (1 + a )
Td ' = = (3.4-6)
Kc ' '2 a(1 + 2 ) 1
118
1.2 Captulo 4
1.2.1 Desarrollo de Mr(s) para los parmetros obtenidos por el mtodo de ubicacin
de polos
Kc '
(Ti ' s + 1)
Ti ' ' 2 (Ti ' s + 1) '2 Ti ' s + '2
Mr ( s) = = =
Kc ' s 2 + 2 ' s + '2 s 2 + 2 ' s + '2
s 2 + (1 + K c ')s +
Ti '
2 '1
'2 s + '
2
'
2
Mr ( s ) =
s + 2 ' s + '2
2
Mr ( s ) =
(2 '1)s + '2 (4.1-1)
s 2 + 2 ' s + '2
La distancia entre el cero y la parte real de los polos se obtiene al restar la ubicacin
'2 (2 2 1) '
Dcp = (4.2-1)
(2 '1)
119
1.3 Captulo 5
1.3.1 Desarrollo de Mr(s) para los parmetros obtenidos por el mtodo de ubicacin
de polos
Kc '
aTi '
( )
Ti ' Td ' s 2 + Ti ' s + 1
Kc '
aTi '
( )
Ti ' Td ' s 2 + Ti ' s + 1
Mr ( s ) = =
s +
3 ( K c ' Td '+ a + 1) 2 (1 + K c ')
s + s+
(
K c ' (s + ') s 2 + 2 ' s + '2 )
a a aTi '
Kc '
aTi '
(
Ti ' Td ' s 2 + Ti ' s + 1 )
Mr ( s ) = 3
s + 2 ' s 2 + '2 s + ' s 2 + 2 '2 s + '3
Kc '
aTi '
(
Ti ' Td ' s 2 + Ti ' s + 1 ) (
'3 Ti ' Td ' s 2 + Ti ' s + 1 )
Mr ( s ) = 3 =
s + ( + 2 ) ' s 2 + (1 + 2 ) '2 s + '3 s 3 + ( + 2 ) ' s 2 + (1 + 2 ) '2 s + '3
Mr ( s) =
a a
(
(s + ') s 2 + 2' s + '2 )
120
1
Sustituyendo el valor de = b se tiene que:
a
Mr ( s ) =
( ' ( + 2 ) 1 b )s 2 + ( '2 (1 + 2 ) b )s + '3 (5.1-1)
(s + ')(s 2 + 2 ' s + '2 )
1.3.2 Calculo de a
Un valor de tal que un cero del numerador de 5.1-1 cancele el polo real en
numerador de la ecuacin 5.1-1 se despeja el valor de tal que se cancele el polo real con
un cero:
(
Num = ( ' ( + 2 ) 1 b )( ') + '2 (1 + 2 ) b ( ') + '3 = 0
2
)
2
(
( '+2 '1 b ) ' ' +2 ' b '+ ' = 0
2 2 2
) 3
3 2 2
(
' + ' (2 '1 b ) ' +2 '3 b ' + '3 = 0
3 3 2
)
3 '3 + 2 '2 (2 '1 b ) '3 2 2 '3 +b '+ '3 = 0
3 '3 + 2 '2 (2 '1 b 2 ') '3 + '3 +b ' = 0
2 '2 + ' ( 1 b ) + b = 0
2 '2 ' (1 + b ) + b = 0
( ' b )( ' 1) = 0
Por lo tanto los valores de tal que uno de los ceros del numerador cancele el polo
en s = ' son:
b 1 1
1 = = , 2 = (5.2-1)
' a ' '
121
b
Al sustituir 1 = en el numerador de la ecuacin 5.1-1 se tiene que:
'
( )
Num = ( '+2 '1 b )s 2 + '2 +2 '2 b s + '3 = 0
b b b
'+2 '1 b s 2 + '2 +2 '2 b s + '3 = 0
' ' '
2 2
(
(b + 2 '1 b )s + ' +2b 'b s + b ' = 0 2
)
(
(2 '1)s + ' +b(2 '1) s + b '2 = 0
2 2
)
Factorizado la ltima expresin se obtiene:
(
(2 '1)s 2 + '2 +b(2 '1) s '+b '2 = 0 )
(
(2 '1)s + ' 2
)(s + b ) = 0
b
Por lo tanto los ceros del numerador de 5.1-1 para 1 = son:
'
'2
s1 = b , s2 = (5.2-3)
2 '1
1
Al sustituir 2 = en el numerador de la ecuacin 5.1-1 se tiene que:
'
( )
Num = ( '+2 '1 b )s 2 + '2 +2 '2 b s + '3 = 0
1 1 1
'+2 '1 b s 2 + '2 +2 '2 b s + '3 = 0
' ' '
(
(1 + 2 '1 b )s 2 + '2 +2 'b s + '2 = 0 )
( )
(2 'b )s 2 + '2 +(2 'b ) s + '2 = 0
( )
(2 'b )s 2 + '2 +(2 'b ) s '+ '2 = 0
(
(2 'b )s + ' 2
)(s + 1) = 0
1
Por lo tanto los ceros del numerador de 5.1-1 para 2 = son:
'
'2
s1 = 1 , s2 = (5.2-5)
2 'b
1.3.4 Ecuaciones del mtodo de ubicacin de polos y Mr(s) resultantes sustituir los
valores de a obtenidos
b
Se sustituye el valor de 1 = en la ecuacin 5.1-1 y se utiliza la ecuacin 5.2-3
'
Mr ( s) =
((2 '1)s + ' )(s + b) = (2 '1)s + '
2 2
b
s + ' (s + 2 ' s + ' )
2 (s + 2 ' s + ' )
2
2 2 (5.3-1)
'
'2 (2 2 1) '
Dcp = (5.3-4)
(2 '1)
123
1 2
K c ' = '2 a (1 + 2 ) 1 =
b
[ 1 b
]
' (1 + 2 ) b = '2 1 + 2 b
b '
1
[
K c ' = '2 +2b 'b =
b
'2
b
]
+ (2 '1)
'2 a + (2 '1)
Ti ' = (5.3-9)
'2
1 b
' + 2 ' a (1 + a )
' a( + 2 ) (1 + a ) b ' 1 + 2 ' a 1 a
Td ' = = = 2
Kc ' ' a(1 + 2 ) 1
2
' a(1 + 2 ) 1
2 ' a a
Td ' = (5.3-10)
' a + (2 '1)
2
1
Se sustituye el valor de 2 = en la ecuacin 5.1-1 y se utiliza la ecuacin 5.2-5
'
Mr ( s) =
((2 'b)s + ' )(s + 1) = (2 'b)s + '
2 2
1
s + ' (s + 2 ' s + ' )
2 (s + 2 ' s + ' )
2
2 2 (5.3-11)
'
'2 (2 2 1) b '
Dcp = (5.3-14)
(2 'b )
1 2 1 1 2
K c ' = '2 a(1 + 2 ) 1 = [
' 1 + 2 b = ' +2 'b ]
b ' b
a ' ( '+2 ) 1
Ti ' = (5.3-19)
a '2
1
' a + 2 ' a (1 + a )
' a( + 2 ) (1 + a ) ' a + 2 ' a 1 a
Td ' = = =
Kc ' a ' ( '+2 ) 1 a ' ( '+2 ) 1
125
2 ' a 1
Td ' = (5.3-20)
a ' ( '+2 ) 1
[ ]
a '2 (2 '1) = 0
2
a '2 2 '+1 = 0
2 a
' = (5.6-2)
a
[ ]
a '2 (2 ' a 1) = 0
2
a ' 2 2 ' a + 1 = 0
a a( 2 a 1)
' = (5.6-3)
a
1.4 Captulo 7
' '
bs bs
Mz ( s ) = = (7.1-1)
3 2 2
(
s + (b + 2 ')s + ' +2b ' s + b ' 2
) (
(s + b ) s + 2 ' s + '2
2
)
127
a a aTi '
bs bs
Mz ( s ) = =
s + ( + 2 ) ' s + (1 + 2 ) ' 2 s + '3
3 2
1 1 1
s 3 + + 2 ' s 2 + 1 + 2 ' 2 s + '3
' ' '
bs bs
Mz ( s ) = = 3
1 + 2 ' 2 '+2 2 s + (1 + 2 ')s + ( '+2 ) ' s + ' 2
2
s3 + ' s + ' s + '
2
' '
bs bs
Mz ( s ) = = (7.1-5)
3 2
( 2
)
s + (1 + 2 ')s + ' +2 ' s + ' 2
(
(s + 1) s + 2 ' s + '2
2
)
2 Algoritmos en MATLAB
Se muestra el algoritmo para z=0.4, se debe repetir para los distintos valores de z
y cambiando los nombres de las variables H04, Q04, Tp04 y ta204 para poder
graficar las curvas a la vez, se debe cumplir con la relacin 3.4-3 para el valor de de
w mnimo.
t=0:0.01:10;
for i=1:N
m(:,i)=step(H04(:,:,i),t);
end
%Calcula Mximos MP
[R,Ip]=max(m);
%Calcula Mximos MP en%
Q04=(R'-1);
tp=t(Ip); %tiempo al pico
Tp04=tp';
%Calcula Ta2%
np=length(t);
for j=1:N
mu=m(np,j); % valor final
n=np;
while m(n,j)>(0.98*mu) & (m(n,j)<1.02*mu)
n=n-1;
end;
129
ta2(:,j)=t(n); %tiempo de asentamiento al 2%
end;
ta204=ta2';
Despus de ejecutar el cdigo anterior para los distintos valores de z (z) se grafican las
curvas una por una:
%Grafica MP en %
plot(w1,Q04,w2,Q045,w3,Q05,w4,Q055,w5,Q06,w6,Q065,w7,Q07,w8,Q075,w9
,Q08,w10,Q085)
%Grafica Ta2
plot(w1,ta204,w2,ta2045,w3,ta205,w4,ta2055,w5,ta206,w6,ta2065,w7,ta
207,w8,ta2075,w9,ta208,w10,ta2085)
%Grafica Tp
plot(w1,Tp04,w2,Tp045,w3,Tp05,w4,Tp055,w5,Tp06,w6,Tp065,w7,Tp07,w8,
Tp075,w9,Tp08,w10,Tp085)
Se muestra el algoritmo para z=0.4, se debe repetir para los distintos valores de z
y cambiando los nombres de las variables H04, para poder graficar las curvas a la
vez, Se debe cumplir para 2 con la condicin 5.2-6 para el valor mnimo de w.
b=2;
%Calcula funciones de transferencia variando w, de b/(2z) hasta 70%
z=0.4;
wmin=b/(2*z);
wmax=30;
w1=wmin:0.1:wmax;
NN=length(w1);
for j = 1:NN
H04(:,:,j) = tf([(2*z*w1(j)-b) w1(j)^2],[1 2*z*w1(j) w1(j)^2]);
end
%Calcula step de las funciones de transferencia en H e introduce
los resultados en las columnas de m:
t=0:0.01:10;
for i=1:NN
m(:,i)=step(H04(:,:,i),t);
end
%Calcula Mximos MP
[R,Ip]=max(m);
2.6 Variacin del Criterio decaimiento y de las integrales IAE e ITAE para el
controlador PI
Se muestra el algoritmo para z=0.4, se debe repetir para los distintos valores de z
y cambiando los nombres de las variables H04, ZN1, IAE04 e ITAE04 para poder
graficar las curvas a la vez, se debe cumplir con la relacin 3.4-3 para el valor de de
w mnimo.
%Calcula 2 Mximos MP
for i=1:NN
simin(:,2)=m(:,i)
sim('peak');
peakv(i,:)=simout;
end
ZN1=peakv(:,2)./peakv(:,1);
%Calcula IAE de m:
IAE04=trapz(t,abs(m));
%Calcula ITAE de m:
for i=1:NN
m1(:,i)=m(:,i).*t';
end
ITAE04=trapz(t,abs(m1));
Despus de ejecutar el cdigo anterior para los distintos valores de z (z) se grafican las
curvas una por una:
plot(w1,ZN1,w2,ZN2,w3,ZN3,w4,ZN4,w5,ZN5,w6,ZN6,w7,ZN7,w8,ZN8,w9,ZN9
,w10,ZN10);
%Grafica IAE
133
plot(w1,IAE04,w3,IAE05,w5,IAE06,w7,IAE07,w9,IAE08);
%Grafica ITAE
plot(w1,ITAE04,w2,ITAE045,w3,ITAE05,w4,ITAE055,w5,ITAE06,w6,ITAE065
,w7,ITAE07,w8,ITAE075,w9,ITAE08,w10,ITAE085)
Figura A2 Configuracin de los bloques del modelo en Simulink para obtener los
mximos del criterio Decaimiento
134
%Ganancia PI
%Calcula y grafica Dcp%
z=0.4:0.05:0.85;
m=length(z);
for i=1:m;
wmin=(1/(2.*z(i)))+0.001;
wmax=10;
w=wmin:0.01:wmax;
n=length(w);
for j=1:n
ki(j,:)=(2.*z.*w(j)-1);
end
plot(w,ki);
hold on;
end
Se muestra el algoritmo para z=0.4 y b=2, se debe repetir para los distintos valores
de z y b, tambin se deben cambiar los nombres de las variables H04, ZN1, IAE04
e ITAE04 para poder graficar las curvas a la vez. Se debe cumplir para 1 con la
condicin 5.2-4 para el valor mnimo de w.
b=2;
%Calcula funciones de transferencia variando w, de b/(2z) hasta 10%
z=0.4;
wmin=1/(2*z);
wmax=10;
w1=wmin:0.05:wmax;
NN=length(w1);
for j = 1:NN
H04(:,:,j) = tf([b 0],[1 b+2*z*w1(j) w1(j)^2+2*z*b*w1(j)
b*w1(j)^2]);
end
t=0:0.05:10;
for i=1:NN
m(:,i)=step(H04(:,:,i),t);
end
%Calcula 2 Mximos MP
for i=1:NN
135
simin(:,2)=m(:,i)
sim('peak');
peakv(i,:)=simout;
end
ZN1=peakv(:,2)./peakv(:,1);
%Calcula IAE de m:
IAE04=trapz(t,abs(m));
%Calcula ITAE de m:
for i=1:NN
m1(:,i)=m(:,i).*t';
end
ITAE04=trapz(t,abs(m1));
Despus de ejecutar el cdigo anterior para los distintos valores de z (z) se grafican las
curvas una por una:
plot(w1,ZN1,w2,ZN2,w3,ZN3,w4,ZN4,w5,ZN5,w6,ZN6,w7,ZN7,w8,ZN8,w9,ZN9
,w10,ZN10);
%Grafica IAE
plot(w1,IAE04,w3,IAE05,w5,IAE06,w7,IAE07,w9,IAE08);
%Grafica ITAE
plot(w1,ITAE04,w2,ITAE045,w3,ITAE05,w4,ITAE055,w5,ITAE06,w6,ITAE065
,w7,ITAE07,w8,ITAE075,w9,ITAE08,w10,ITAE085)
Se muestra el algoritmo para z=0.4 y b=5, se debe repetir para los distintos valores
de z y b, tambin se deben cambiar los nombres de las variables H04, ZN1, IAE04
e ITAE04 para poder graficar las curvas a la vez. Se debe cumplir para 1 con la
condicin 5.2-6 para el valor mnimo de w.
136
b=5;
%Calcula funciones de transferencia variando w, de b/(2z) hasta 10%
z=0.4;
wmin=b/(2*z);
wmax=10;
w1=wmin:0.05:wmax;
NN=length(w1);
for j = 1:NN
H04(:,:,j) = tf([b 0],[1 1+2*z*w1(j) w1(j)^2+2*z*w1(j) w1(j)^2]);
end
%Calcula step de las funciones de transferencia en H e introduce
los resultados en las columnas de m:
t=0:0.05:10;
for i=1:NN
m(:,i)=step(H04(:,:,i),t);
end
%Calcula 2 Mximos MP
for i=1:NN
simin(:,2)=m(:,i)
sim('peak');
peakv(i,:)=simout;
end
ZN1=peakv(:,2)./peakv(:,1);
%Calcula IAE de m:
IAE04=trapz(t,abs(m));
%Calcula ITAE de m:
for i=1:NN
m1(:,i)=m(:,i).*t';
end
ITAE04=trapz(t,abs(m1));0
b=10:-1:1;
MMM=length(b);
for k=1:MMM
%Calcula funciones de transferencia variando w, de b/(2z) hasta 70
z=0.4;
wmin=1/(2*z);
wmax=10;
w1=wmin:0.1:wmax;
NN=length(w1);
137
for j=1:NN
H04(:,:,j) = tf([b(k) 0],[1 b(k)+2*z*w1(j)
w1(j)^2+2*z*b(k)*w1(j) b(k)*w1(j)^2]);
end
IAE04=trapz(t,abs(m));
plot(w1,IAE04);
hold on;
end
%Calcula ITAE de m:
for i=1:NN
m1(:,i)=m(:,i).*t';
end
ITAE04=trapz(t,abs(m1));
plot(w1,ITAE04);
hold on;
end