23 de mayo del 2016 CONTROL III

Problema de Energa Mnima

FIDEL ANDIA GUZMAN

INTEGRANTES
CONDORI INCA MILTON
CASMA ALEJO JOSE
GARCIA MONTOYA JHAIR
MUNARRIZ MUNOZ ZAHI
IXEE-2
 Dedicatoria
Queremos dedicarle este trabajo
a nuestros padres que nos ha dado la vida
y fortaleza para continuar nuestro camino
para ser profesionales aptos para el mundo
INTRODUCCION
CALCULO DE VARIACIONES.

Clculo de trayectorias ptimas. Caso escalar. Minimizar el funcional

b
J L( x, x, t )dt
a

Mtodo: Clculo variacional.

Solucin: Ecuacin de Euler.

L( x, x , t ) d L( x, x , t )
0
x dt x

Ecuacin de 2 orden en x. Dos condiciones de contorno.

Caso 1. Extremos fijos. x(a) y x(b) conocidos.

Caso 2. Extremo final variable.

a) b y x(b) libres.
b) x(b) debe pertenecer a una curva y(t).Condicin de

L L
x x(b) L x x b 0
b b

FUNCION DE ESTADO DE PONTRYAGIN.

Planta

x f ( x, u, t )

ndice de comportamiento

b
J L( x, u, t )dt
a

Problema. Escoger u= k (x(t),t) que minimice J sobre el intervalo [a,b]

Solucin. Mtodo de los multiplicadores de Lagrange.

Paso 1. Se forma la funcin de estado de Pontryagin

H ( x, u, , t ) L( x, u, t ) f ( x, u, t )

Paso 2. Resolver la ecuacin

H ( x, u , , t )
0
u

Para obtener

u u ( x, , t )

Paso 3. Encontrar la funcin H ptima

H ( x, , t ) H ( x, u , , t )

Paso 4. Resolver el conjunto de 2n ecuaciones diferenciales

H ( x, , t )

x

H ( x, , t )
x

Con las condiciones de contorno x(a) y x(b).

Paso 5. Sustituir los resultados del paso 4 en la expresin de u para

obtener el control ptimo.

PROBLEMA GENERAL DE CONTROL OPTIMO.

Ecuacin de la planta

x f ( x, u, t )

Condiciones de contorno

Estado inicial y tiempo inicial fijos. Tiempo terminal fijo o libre. Estado final fijo,
libre o especificado por un conjunto de relaciones de la forma

((), ) = 0; = 1, 2, ,

ndice de comportamiento

b
J L( x, u, t )dt S ( x(b), b)
a

Regin de control

El vector de control u pertenece a un conjunto U llamado regin de control.

SOLUCION AL PROBLEMA GENERAL DE CONTROL OPTIMO.

Paso 1. Formar la funcin H de Pontryagin

H ( x, u, , t ) L( x, u, t ) f ( x, u, t )

Paso2. Minimizar H ( x, u , , t ) con respecto a los vectores de

control admisibles para obtener

u u ( x, , t )

Paso 3. Encontrar la funcin H ptima

H ( x, , t ) H ( x, u , , t ) min H ( x, u, , t )
uU

Paso 4. Resolver el conjunto de 2n ecuaciones diferenciales

H ( x, , t )
x

H ( x, , t )

x

Con las condiciones de contorno inicial y final dadas por la condicin de

contorno generalizada

S ( x, t ) S ( x, t )
x dx H ( x , , t ) dt 0
t

Paso 5. Sustituir los resultados del paso 4 en la expresin de u

para obtener el control ptimo.
 SISTEMAS LINEALES CON COSTE CUADRATICO - PROBLEMAS DE LA
ENERGA MNIMA

= () + ()

Con x(a) y x(b) conocidos(condiciones de contorno). Encontrar u(t) que minimice

el criterio:

1 b
2 a
J u(t ) Pu(t )dt

Con P matriz simtrica y definida positiva. Si no hay restricciones en el vector de

control, la solucin se obtiene a partir de:

H 2H
0 u * (t ) P 1 B (t ) P
u u 2

Y de las ecuaciones cannicas, que da lugar al sistema siguiente de dimensin

2n:

H
x Ax Bu
x A BP 1B x

H
A 0 A
x

Con las 2n condiciones de contorno x(a) y x(b). Problema de condiciones de

contorno en dos puntos diferentes (TPBP) difcil siempre de resolver. Sin
embargo este puede reducirse a uno con condiciones en un solo extremo.

Si ponemos la solucin en funcin de la matriz de transicin, tendremos:

x(t ) x(a) 11 (t , a) 12 (t , a) x(a)

(t ) (t , a) (a) 0. 22 (t , a) (a)

Haciendo t=b en las ecuaciones anteriores puede obtenerse el valor de (a)

como:

(a) 12 1 (b, a)x(b) 11 (b, a) x(a)

Que permite tener las condiciones de contorno en un solo punto o sea x(a) y l(a).
Por tanto la solucin del problema de control ptimo ser:

u * (t ) P 1B (t ) P 1B 22 (t , a) (a)
PROBLEMAS PROPUESTOS

Problema 1: Control ptimo con valor final y tiempo final fijos

El voltaje de entrada u(t) que carga al capacitor en la Figura, partiendo de x(0)

= 2V en t = 0 hasta x(10) = 12V en t = 10 s, debe ser calculado para una
energa mnima disipada por el resistor. No hay restricciones en la ley de
control u(t).
Notar que, de la ley de voltajes de Kirchhoff:
Ri(t) + x(t) = u(t),
()
donde i(t) =

.
La energa disipada por el resistor es:
1 10
= 2 ()
2 0

1. Escribir la dinmica del sistema considerando al voltaje x(t) como estado.

Presentar la energa disipada del resistor en funcin del estado x(t) y de la
entrada de control u(t).
2. Definir la funcin Hamiltoniana y correspondientes ecuaciones de estado y
coestado, condicin estacionaria y condiciones de frontera.
3. Resolver las ecuaciones anteriores y calcular el voltaje de entrada u(t)
ptimo.

Solucin

1. Representacin espacio estados del sistema:

 1 1
() = () + ()

Energa disipada del resistor en funcin de x(t):
1 10 ( )2
= ()
2 0

2. Funcin Hamiltoniana y correspondientes ecuaciones de estado y coestado,

condicin estacionaria y condiciones de frontera.
1 2 2 + 2 1 1
() = + ( + )
2

Ecuacin de estados:
1 1
() = = +

Ecuacin de coestados

= = + +

Condicin estacionaria:

0= + +

Condicin frontera:
(0) = 2, (10) = 12

3. Resolviendo las ecuaciones anteriores:

En la Ecuacin de Estados:

=
2

() = 0 ( 0 )
2

() = 2
10000

Usando la condicin de frontera final:


(10) = 12 = 2 (10)
10000
= 10000 = 2

Entonces la seal de control ptima es

() = 2 + + 1000 = 0 +
2

Problema 2

Considerar un rio lo suficientemente ancho y recto, donde la velocidad del agua

se incrementa de forma lineal con la distancia 2 medida a partir de la orilla del
rio;(2 ) = 2 , donde > 0, 2 > 0.

La dinmica de un bote en el rio est dada por:

1 () = 2 () + 1 (),
2 () = 2 (), [0, ], 1 = (0), 2 (0) = 0,

Donde 1 es la posicin del bote a lo largo de la orilla del rio, 2 es la distancia

del bote de la orilla del rio,1 ,2 , son las entradas de control a lo largo de 1 y 2 ,
y es fijo.

El objetivo de control es maximizar 1 () (o minimizar 1 ()), que corresponde

a la distancia viajada a lo largo de la orilla del rio, gastando la energa de control
mnima.
a. Cul es el ndice de desempeo que mejor define el problema de control?

b. Definir la funcin Hamiltoniano que resuelve el problema de control ptimo.

c. Calcular la ecuacin de co-estado; incluir su condicin de frontera. Resolver

dicha ecuacin.

d. Usar la condicin estacionaria para calcular la ley de control que resuelve el

problema de control ptimo.

Solucin:

a. El ndice de desempeo est dado por:

1
=
1 () + [ 2 () + 2 2 ()]

0 2 1
((),) (,,)

b. Dada la funcin de costo en funcin del estado final y la energa de control, se

tiene que el Hamiltoniano est dado por:

(, , ) = (, , ) + (, , )
2 + 1 1
= 0 + [1 2 ] [ ] + [ 2 () + 2 2 ()]
2 2 1

1
(, , ) = 1 (2 + 1 ) + 2 2 + (1 2 + 2 2 )
2

c. La Ecuacin de coestados

1 () = = 0 1 () = [0, ]
1

1 () = = 1 ()
2

En la condicin frontera:

1 () = = 1 2 () = =0
1 2

1 () = 1 2 () = ( )

Luego se tiene:

d. La Condicin estacionaria resulta


0= = 1 + 1 1 () = 1 () = 1 [0, ]
1

0= = 2 + 2 2 () = 2 () = ( ) [0, ]
2