MT

Mecnica Terica
Artemio Gonzlez Lpez
Madrid, 5 de febrero de 2007

ndice general
1 Mecnica lagrangiana 1
1.1 Notacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Ecuaciones generales de la dinmica. Ecuaciones de Lagrange . . . . . . 3
1.2.1 Ligaduras ideales. Principio de los trabajos virtuales . . . . . . . 3
1.2.2 Deduccin de las ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 Propiedades generales de las ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . 11
1.3.1 Potenciales dependientes de la velocidad . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3.2 Integrales primeras. Coordenadas cclicas . . . . . . . . . . . . . 15
1.4 Formulacin lagrangiana de la mecnica relativista . . . . . . . . . . . . 17
1.4.1 Repaso de Relatividad especial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.2 Dinmica relativista. Lagrangiano relativista . . . . . . . . . . . 19
1.5 Clculo variacional. Principio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.5.1 Ecuaciones de EulerLagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.5.2 Principio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.6 Simetras y leyes de conservacin. Teorema de Noether . . . . . . . . . . 32
1.6.1 Simetras del lagrangiano y leyes de conservacin . . . . . . . . . 32
1.6.2 Simetras de la accin. Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . 36
2 Mecnica hamiltoniana 40
2.1 Formas diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.2 Las ecuaciones cannicas de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.3 Coordenadas cclicas y funcin de Routh . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.4 Parntesis de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.5 Invariantes integrales de la Mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.5.1 Principio variacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.5.2 Invariantes integrales de Poincar y de PoincarCartan . . . . . 62
2.5.3 Teorema de Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3 Transformaciones cannicas 69
3.1 Transformaciones canonoides y cannicas . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.2 Tipo de una transformacin cannica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.3 Parntesis de Lagrange. Invariancia del parntesis de Poisson . . . . . . 79
3.4 Grupos a un parmetro de transformaciones cannicas . . . . . . . . . . 81
3.5 Simetras y leyes de conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4 Teora de HamiltonJacobi 86
4.1 La ecuacin de HamiltonJacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.2 Funcin principal de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
i
NDICE GENERAL ii
4.3 Sistemas conservativos y coordenadas cclicas . . . . . . . . . . . . . . . 91

4.4 Separacin de variables en la ecuacin de HamiltonJacobi . . . . . . . . 97
4.5 Teorema de integrabilidad de Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.6 Variables accin-ngulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.6.1 Sistemas con un grado de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.6.2 Sistemas completamente separables . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Captulo 1
Mecnica lagrangiana
1.1 Notacin
Si f : Rn R es una funcin escalar diferenciable de n variables reales (x1 , . . . , xn ) x,
utilizaremos en lo que sigue la notacin vectorial

f f f
= ,...,
x x1 xn
para denotar el gradiente de f . Consideremos a continuacin una funcin vectorial
diferenciable F : Rn Rm del vector x Rn con valores en el espacio vectorial Rm ;
en otras palabras, F = (F1 , . . . , Fm ), donde las funciones componentes Fi : Rn
R (i = 1, . . . , m) son funciones diferenc20giables escalares de n variables. La matriz
jacobiana de F es la matriz m n definida por

F Fi
= ,
x xj 1im, 1jn
siendo i el ndice de fila y j el de columna. Si a = (a1 , . . . , an ) Rn emplearemos la

notacin habitual
F
a
x
F
para denotar producto de la matriz por el vector a, es decir el vector de Rm cuya
x
i-sima componente es
Xn
Fi Fi
aj a
j=1
xj x
(el miembro derecho es el producto escalar de dos vectores de Rn ). La notacin que
acabamos de introducir es particularmente til para expresar

la regla de la cadena en
todas sus variantes. As, por ejemplo, si g(t) = f x(t) es una funcin escalar de la
variable real t, y tanto f : Rn R como x : R Rn son funciones diferenciables de sus
argumentos, entonces g es diferenciable y su derivada respecto de t, que denotaremos
por f(t), est dada por
f
g(t) = x(t) x(t) .
x

Anlogamente, si G(y) = F x(y) , con F : Rn Rm y x : Rk Rn diferenciables,
entonces G es diferenciable y
G F x
=
y x y
1
CAPTULO 1. MECNICA LAGRANGIANA 2
(el miembro derecho es el producto de una matriz m n con una matriz n k).
En estas notas utilizaremos frecuentemente (entre otros) los siguientes resultados
fundamentales del anlisis real:
Teorema de la funcin implcita. Sea F : Rn Rm Rm una funcin de las

variables (x, y) Rn Rm de clase C 1 ( con derivadas parciales continuas) en un
entorno de un punto (x0 , y0 ) tal que F(x0 , y0 ) = 0. Si se cumple la condicin
F
det (x0 , y0 ) 6= 0 ,
y
hay sendos entornos U Rn y V Rm de los puntos x0 e y0 y una funcin Y : U V
de clase C 1 en U tales que
(x, y) U V, F(x, y) = 0 y = Y(x) .
La matriz jacobiana de la funcin Y se obtiene fcilmente derivando la relacin

implcita
F x, Y(x) = 0 ,
lo que conduce a la igualdad matricial
F F Y
+ =0
x y x
(omitiendo, por sencillez, los argumentos de las funciones). La condicin sobre el deter-
minante de F/y y la continuidad de las derivadas parciales de F garantiza que esta
ltima matriz es invertible en un entorno de (x0 , y0 ), y por tanto
1
Y F F
= .
x y x
Teorema de la funcin inversa. Sea F : Rn Rn una funcin de clase C 1 en un

entorno de un punto x0 , y supongamos que
F
det (x0 ) 6= 0 .
x
Entonces hay un entorno U de x0 tal que F : U F(U ) es invertible, siendo la funcin
inversa F1 : F(U ) U de clase C 1 en su dominio.
Al igual que antes, es fcil probar que la matriz jacobiana de la funcin inversa F1
est dada por

F1 F 1
= ,
y x
donde el miembro izquierdo est evaluado en un punto cualquiera y y el derecho en
F1 (y).
1.2 Ecuaciones generales de la dinmica. Ecuaciones de

Lagrange
1.2.1 Ligaduras ideales. Principio de los trabajos virtuales
Consideremos un sistema de N partculas xi (x1i , x2i , x3i ) (1 i N ) sujetas a l < 3N
ligaduras holnomas (es decir, independientes de las velocidades)
f (t, x) = 0 , 1 l, (1.1)
siendo x = (x1 , . . . , xN ) (x1 , . . . , x3N ) R3N . La condicin necesaria y (localmente)

suficiente para que estas ligaduras sean independientes es que
f
rank =l (1.2)
x
en cada punto (t, x) R R3N , donde f = (f1 , . . . , fl ). El nmero de grados de
libertad del sistema es por tanto
3N l n.
En efecto, supongamos que (p. ej.)
(f1 , . . . , fl )
(t0 , x0 ) 6= 0 .
(xn+1 , . . . , x3N )
El teorema de la funcin implcita implica entonces que en un entorno de (t0 , x0 ) se pueden despe-
jar las l coordenadas (xn+1 , . . . , x3N ) en funcin de t y las restantes coordenadas (x1 , . . . , xn ). En
otras palabras, las ecuaciones de ligadura (1.1) son equivalentes en dicho entorno a l ecuaciones
de la forma
xn+k = Xn+k (t, x1 , . . . , xn ) , k = 1, . . . , l 3N n ,
donde las n variables (x1 , . . . , xn ) varan en un cierto abierto y son por tanto independientes.
3N
El vector x(t) = x1 (t), . . . , xN (t) R que describe el movimiento del sistema
(trayectoria) ha de pertenecer en cada instante t a la superficie (variedad, utilizando
un lenguaje ms tcnico) de dimensin n
n o
Mt = x R3N | f (t, x) = 0 R3N
definida por las ligaduras (1.1) (Fig. 1.1).
x(t)
x(t2 )
Mt2
x(t1 )
Mt1
Figura 1.1: Trayectoria de un sistema mecnico y variedades de ligadura.

Es conveniente por tanto introducir un sistema de n coordenadas (locales)
(q1 , . . . , qn ) q
en Mt . Esto quiere decir que Mt se puede parametrizar por ecuaciones de la forma
x = x(t, q) ,
donde la funcin x(t, q) verifica

x
rank =n (1.3)
q
en virtud de (1.2) 1 .
El espacio tangente a una de las variedades de ligadura Mt0 en un punto x0 =
x(t0 , q0 ) Mt0 es el conjunto Tx0 Mt0 formado por los vectores tangentes a Mt0 en
dicho punto, es decir, por los vectores tangentes en x0 a las curvas contenidas en Mt0
que pasan por dicho punto. Se puede probar que Tx0 Mt0 es un espacio vectorial, dado
por
x
Tx0 Mt0 = lin (t0 , q0 ) | 1 r n R3N .
qr
Por la ec. (1.3), dim Tx0 Mt0 = n = dim Mt .
x
Nota: el vector (t0 , q0 ) es tangente en x0 a la curva de Mt0
qr

x(s) = x t0 , q01 , . . . , q0,r1 , q0r + s, q0,r+1 , q0n
obtenida manteniendo constantes todas las coordenadas excepto qr (r-sima lnea coor-
denada).
Naturalmente, para que el sistema respete las ligaduras (1.1) ha de actuar una fuerza
de ligadura Ri sobre cada partcula i = 1, . . . , N . El problema es que estas fuerzas son
(i) difciles de determinar, y (ii) frecuentemente, no son interesantes en s mismas.
En cuanto al primer punto, es evidente que el vector R (R1 , . . . RN ) R3N
est de hecho indeterminado si no hacemos alguna hiptesis sobre la naturaleza de las
fuerzas de ligadura. Por ejemplo, si las ligaduras son esclernomas (independientes del
tiempo) la proyeccin de R sobre el plano tangente a M Mt puede variarse sin que
el movimiento del sistema abandone M . Para determinar R nos restringiremos al caso
conceptualmente ms sencillo, en que
R(t, x) Tx Mt , x Mt . (1.4)
A las ligaduras que cumplen esta condicin se las denomina ideales.

Para aclarar el significado fsico de la condicin (1.4) es conveniente introducir el
concepto de desplazamiento virtual de un sistema mecnico, que por definicin es
1
En efecto, supongamos, como antes, que las coordenadas (xn+1 , . . . , x3N ) se pueden despejar local-
mente en funcin de (t, x1 , . . . , xn ). En tal caso (x1 , . . . , xn ) son coordenadas independientes en cada
variedad de ligadura, y por tanto la relacin entre estas variables y las coordenadas generalizadas q debe
ser invertible. De esto se deduce que el menor n n
(x1 , . . . , xn )
(q1 , . . . , qn )
x
de la matriz es distinto de cero, lo cual implica que dicha matriz tiene rango (mximo) igual a n.
q
una curva x(s) (s1 s s2 ) enteramente contenida en una variedad de ligadura Mt

para un cierto t fijo (Fig. 1.2).
x(s2 )
x(s1 )
Mt
Figura 1.2: Desplazamiento virtual.
En otras palabras, un desplazamiento virtual es una sucesin de posiciones del sistema

que son posibles (compatibles con las ligaduras) en un mismo instante t. Es importante
notar que slo si las ligaduras son esclernomas, en cuyo caso Mt es una variedad fija M
para todo t, las trayectorias del sistema (desplazamientos reales) son desplazamientos
virtuales.
La condicin (1.4) es equivalente al principio de los trabajos virtuales: el trabajo
realizado por las fuerzas de ligadura a lo largo de cualquier desplazamiento virtual del
sistema es nulo. En efecto, si x(s) (s1 s s2 ) es un desplazamiento virtual en un
cierto instante t entonces

x(s) Tx(s) Mt , R t, x(s) Tx(s) Mt = R t, x(s) x(s) = 0 ,
y por tanto el trabajo realizado por las fuerzas de ligadura a lo largo de la curva x(s)
es nulo: Z s2 X Z s2

Ri t, x(s) xi (s) ds R t, x(s) x(s) ds = 0 .
s1 i s1
Recprocamente, si se verifica la ecuacin anterior para cualquier curva x(s) contenida

en cualquier variedad de ligadura Mt derivando respecto del lmite superior de la integral
se obtiene
R t, x(s2 ) x(s2 ) = 0 .
Como s2 es arbitrario, y todo vector tangente a Mt en el punto x(s2 ) (tambin arbitrario)
es de la forma x(s2 ) para una cierta

curva x(s) contenida en Mt , la igualdad anterior
implica que el vector R t, x(s2 ) es perpendicular a Tx(s2 ) Mt .
Ejemplo 1.1. Si las ligaduras son renomas (dependientes del tiempo) el trabajo reali-
zado por las fuerzas de ligadura en un desplazamiento real x(t) del sistema no tiene por
qu anularse. Para ilustrar este punto, consideremos el caso ms sencillo posible en que
N = l = 1, es decir el del movimiento de una partcula sobre la superficie(mvil) de R3
de ecuacin f (t, x) = 0, con f /t 6 0. Derivando la identidad f t, x(t) = 0 respecto
de t se obtiene
f f f f
t, x(t) + t, x(t) x(t) = t, x(t) x(t) = t, x(t) 6 0 .
t x x t

Como el vector (f /x) t, x(t) es normal a la variedad de ligadura Mt para todo t, y
R t, x(t) es paralelo a dicho vector (Fig. 1.3), en este caso

R t, x(t) x(t) 6 0
y por tanto el trabajo de las fuerzas de ligadura a lo largo de la trayectoria x(t) no tiene
por qu anularse.

R t, x(t)
f
t, x(t)
x
x(t)
x(t)
Mt
Figura 1.3: Fuerza de ligadura correspondiente a una ligadura esclernoma.
Ejemplo 1.2. Slido rgido.

Un slido rgido es un sistema mecnico en que la distancia entre dos partculas cuales-
quiera es constante. Las ligaduras son por tanto en este caso las N (N 1)/2 ecuaciones
(no todas ellas independientes!)
fij (x) (xi xj )2 a2ij = 0 , 1i<jN,
donde las aij son constantes. Se trata, en particular, de un sistema con ligaduras hol-
nomas y esclernomas. Si Rij es la fuerza de ligadura que acta sobre la partcula i por
ser constante su distancia a la partcula j, por la tercera ley de Newton se tiene:
Rij + Rji = 0 , Rij k xi xj .

P
Entonces Ri = j6=i Rij , y el trabajo WR realizado por las fuerzas de ligadura satisface
dWR X X 1 X 1 X
= Ri xi = Rij xi = (Rij xi + Rji xj ) = Rij (xi xj ) = 0 ,
dt i i6=j
2 i6=j 2 i6=j
ya que derivando la ecuacin de ligadura fij (x) = 0 respecto del tiempo se obtiene
(xi xj ) (xi xj ) = 0. Por tanto las ligaduras que actan en un slido rgido son
ideales.
Aunque la mayor parte de las ligaduras que ocurren en la prctica son ideales, hay
tambin ejemplos sencillos de ligaduras no ideales. Por ejemplo, el movimiento de una
partcula sobre una superficie rugosa (con friccin) es un caso de ligadura no ideal.
1.2.2 Deduccin de las ecuaciones de Lagrange

La condicin (1.4) que satisfacen las fuerzas de ligadura correspondientes a ligaduras
ideales es equivalente a las n condiciones
x X xi
R Ri = 0, 1 r n. (1.5)
qr i
qr
Sea Fi (t, x, x) la fuerza externa que acta sobre la i-sima partcula. De las ecuaciones
(1.5) y de la ley de Newton
mi xi = Fi + Ri , 1iN,
se obtiene
X x
i
mi xi Fi = 0, 1 r n, (1.6)
i
qr
que son las ecuaciones generales de la dinmica (llamadas tambin principio de
dAlembert, o de dAlembertLagrange). Las n funciones escalares
X xi
Qr (t, q, q) = Fi , 1 r n, (1.7)
i
qr
se denominan fuerzas generalizadas2 asociadas a las coordenadas qr . En trminos de

ellas, las ecuaciones generales de la dinmica se escriben
X xi
mi xi = Qr , 1 r n. (1.8)
i
qr
Nuestro objetivo es expresar el miembro izquierdo de estas ecuaciones en funcin de las

n coordenadas generalizadas q y sus derivadas respecto de t. Para ello se utilizan las
siguientes identidades:
xi X xi xi xi
xi = + qr = = ;
t r qr qr qr
X xi
xi 2 xi X 2 xi xi d xi
= + qr = + qr .
qs qs t r qs qr t qs r qr qs dt qs
Por tanto

xi xi d 1 2 d xi d 1 2 d xi
xi = xi = xi xi = xi xi
qr qr dt qr 2 dt qr dt qr 2 dt qr

d 1 2 xi d 1 2
= x xi = x .
dt qr 2 i qr dt qr qr 2 i
Las ecuaciones generales de la dinmica (1.8) se escriben por tanto
d T T
= Qr , 1 r n, (1.9)
dt qr qr
2
La fuerza generalizada Qr slo tiene dimensin de fuerza si la coordenada qr tiene dimensin de
longitud. Por ejemplo, si qr es un ngulo (por tanto, adimensional) entonces Qr tiene dimensin de par
(equivalentemente, de trabajo).
donde
1 X
T = mi xi2 T (t, q, q) (1.10)
2 i
es la energa cintica del sistema, que ha de expresarse en trminos de las coordenadas
generalizadas q y sus derivadas q. Estas son las llamadas ecuaciones de Lagrange
de segunda especie.
Si las fuerzas externas Fi que actan sobre el sistema derivan de un potencial3
V (t, x), es decir si
V
Fi = , 1 i n,
xi
entonces
X xi X V xi V
Qr = Fi = = . (1.11)
i
qr i
xi qr qr
Ms generalmente, una condicin necesaria y suficiente (en un abierto simplemente co-
nexo4 ) para que las fuerza generalizadas deriven de un potencial, es decir para que se
cumpla la igualdad anterior, es que las derivadas parciales de Q verifiquen.
Qr Qs
= 0, 1 r < s n.
qs qr
En cualquier caso, si se cumple (1.11) entonces las ecuaciones (1.9) se pueden escribir
de la forma siguiente:
d L L
= 0, 1 r n, (1.12)
dt qr qr
con
L = T V . (1.13)
Estas son las llamadas ecuaciones de Lagrange de primera especie, siendo la
funcin L(t, q, q) el lagrangiano del sistema.
Ejemplo 1.3. Pndulo esfrico.

Consideremos un pndulo esfrico, es decir una partcula obligada a moverse sobre
una esfera de radio a en el seno del campo gravitatorio terrestre. En este caso N = l = 1,
f (t, x) = x2 a2 ,
y tomaremos como coordenadas generalizadas los ngulos polar [0, ] y azimutal

[0, 2) de las coordenadas esfricas, respecto de las cuales (cf. la Fig. 1.4)

x = a sen cos e1 + sen sen e2 + cos e3 .
3
Si, adems, V no depende de t dichas fuerzas se denominan conservativas.
4
Un subconjunto de Rn es simplemente conexo si es conexo y, adems, toda curva cerrada continua
contenida en dicho conjunto se puede deformar de manera continua a un punto dentro de dicho conjunto.
Ejemplos de abiertos simplemente conexos de R3 son el propio R3 , el interior de una esfera o de un cubo,
todo R3 menos un punto, etc. Sin embargo, si a R3 le quitamos una recta el abierto resultante es conexo
pero no simplemente conexo.
Figura 1.4: Coordenadas esfricas.
La fuerza de ligadura R est dirigida hacia el centro de la esfera (se desprecia la

friccin), por lo que la ligadura es ideal. La fuerza externa es la gravitatoria, con potencial
V = mgz = mga cos .
La energa cintica est dada por

1 1
T = m x2 = ma2 2 + sen2 2 .
2 2
Por tanto h1 i
g
L = ma2 2 + sen2 2 k cos , k ,
2 a
y las ecuaciones de Lagrange se escriben
= sen cos 2 + k sen ,

d
sen2 = 0 .
dt
De la segunda ecuacin se obtiene
Jz
sen2 = const. ,
ma2
siendo J el momento angular de la partcula. Esto era de esperar, ya que J = N, siendo
N = x (F + R), y claramente5 Nz = 0. Sustituyendo en la primera ecuacin se obtiene
la siguiente ecuacin diferencial de segundo orden para :
cos Jz2
= c + k sen , c 0. (1.14)
sen3 m2 a4
Ntese que si Jz = 0, es decir si la partcula se mueve en un meridiano, obtenemos la
ecuacin del pndulo simple + k sen = 0, siendo = .
5
Las fuerzas F y R en cada punto estn en el plano del meridiano que pasa por dicho punto, que
contiene tambin al vector x. Por tanto N = x (F + R) es un vector perpendicular al plano del
meridiano, y en particular Nz = 0.
La ec. (1.14) es formalmente la ecuacin del movimiento en una dimensin de una

partcula de masa unidad sometida al potencial efectivo
c
U () = k cos +
2 sen2
U/k
6

0.5 1 1.5 2 2.5 3
Figura 1.5: Potencial efectivo U () para k = 10c.
representado en la Fig. 1.5. Ntese, en particular, que el movimiento de es siempre

peridico. (El movimiento del pndulo, sin embargo, no es en general peridico, ya
que cuando la coordenada vuelve a su valor inicial tras un perodo el ngulo no
necesariamente aumenta en un mltiplo de 2. Ms concretamente, la precesin en
el ngulo est dada por
Z max Z max
2Jz d 1 d
+ 2 =
ma2
q = q ,
min sen2 2 E U () 2 min sen2 E
k
cos 1
c c 2 sen2
siendo min < max las dos races de la ecuacin E U () = 0 en el intervalo (0, ).)
La ec. (1.14) posee una solucin constante = 0 > /2, con
c cos 0 + k sen4 0 = 0 ,
correspondiente a una rotacin alrededor del eje z con velocidad angular constante

= c/ sen2 0 . Es fcil probar (comparando las grficas de sen4 y kc cos , por
ejemplo) que esta ecuacin tiene una solucin nica en el intervalo (/2, ). El perodo
= 2/ de las pequeas oscilaciones alrededor de esta solucin se obtiene a partir de
la frmula
c cos2 0 1 cos2 0 + 3 cos2 0
2 = U (0 ) = k cos 0 + + 3c = k cos 0 k
sen2 0 sen4 0 cos 0
1 + 3 cos2 0
=k .
| cos 0 |
1.3 Propiedades generales de las ecuaciones de Lagrange

Para estudiar la estructura de las ecuaciones de Lagrange (1.9), expresemos en primer
lugar la energa cintica T en funcin de (t, q, q) utilizando las funciones xi (t, q) que
relacionan las coordenadas cartesianas xi de las partculas con las coordenadas genera-
lizadas q:
2
1 X 2 1 X xi X xi
T = mi xi = mi + qr
2 i 2 i t r qr
1 X X 1
ars (t, q)qr qs + ar (t, q)qr + a0 (t, q) , (1.15)
2 r,s r 2
siendo
X X X 2
xi xi xi xi xi
ars = mi = asr , ar = mi , a0 = mi . (1.16)
i
qr qs i
t qr i
t
Vemos por tanto que

T = T2 + T1 + T0 ,
donde Tk (t, q, q) es una funcin homognea de grado k en q. Ntese que si las liga-
duras son esclernomas se pueden escoger las coordenadas generalizadas de forma que
(xi )/(t) = 0 para todo i, en cuyo caso T0 = T1 = 0. Por otra parte, en cada punto
(t, q) el trmino T2 es una forma cuadrtica en q cuyos coeficientes
2T
ars (t, q) = (t, q) , 1 r, s n ,
qr qs
estn dados explcitamente por (1.16). Es fcil probar que esta forma cuadrtica es
definida positiva en cada punto (t, q), por lo que, en particular, es no degenerada y por
tanto invertible:
det ars (t, q) 6= 0 , (t, q) .
En efecto, se tiene
X X X xi xi X xi 2
ar,s (t, q) qr qs = mi qr qs = mi q 0 .
r,s i r,s
qr qs i
q
Adems, la ltima suma es igual a cero si y slo si se anulan cada uno de sus sumandos, es decir
si y slo si
x
q = 0 q = 0 ,
q
en virtud de la condicin (1.3).
Utilizando la expresin (1.15) para T las ecuaciones de Lagrange de segunda especie
se pueden escribir como sigue:
X T dar X dars
ars (t, q) qs = Qr + qs fr (t, q, q) . (1.17)
s qr dt s dt
Multiplicando (1.17) por la inversa (brs ) de la matriz (ars ) obtenemos por tanto el
sistema de ecuaciones diferenciales de segundo orden en forma normal
X
qr = brs (t, q)fs (t, q, q) .
s
Si el miembro derecho de este sistema es una funcin de clase 1 de sus argumentos,

el teorema de existencia y unicidad de soluciones de ecuaciones diferenciales garantiza
que hay (localmente) una nica solucin de las ecuaciones de Lagrange que en un da-
do instante t0 satisface las condiciones iniciales q(t0 ) = q0 y q(t0 ) = q0 , con q0 y q0
arbitrarios. En otras palabras, la posicin y la velocidad en un instante dado determi-
nan unvocamente la trayectoria del sistema en cualquier instante. Esta es la razn del
carcter completamente determinista de la mecnica lagrangiana.
Otra propiedad importante de las ecuaciones de Lagrange (de primera especie) es su
covariancia frente a cambios arbitrarios de coordenadas de la forma
q = q(t, q) .
En otras palabras, si efectuamos el cambio de variable dependiente anterior en las ecua-
ciones de Lagrange (1.12) obtenemos las ecuaciones de Lagrange correspondientes al
lagrangiano
= L t, q(t, q), d q(t, q) .
L(t, q, q) (1.18)
dt
Esta propiedad, que se puede comprobar mediante un clculo directo, es consecuencia de
que en la deduccin de las ecuaciones de Lagrange a partir de las ecuaciones generales
de la dinmica no se impuso ninguna condicin a las coordenadas generalizadas q.
Tambin se deduce del principio variacional de Hamilton, que introduciremos en la
prxima seccin.
Ejemplo 1.4. Ecuaciones del movimiento en un sistema de ejes en rotacin.

Consideremos

un sistema

de ejes ei | 1 i 3 en rotacin con respecto de un sistema
inercial ei | 1 i 3 :
ei (t) = R(t)ei , 1 i 3, (1.19)
donde R(t) SO(3) es una matriz
ortogonal, es decir R(t)1 = R(t)T . Sean x las
coordenadas respecto de la base
ei , y tomemos como coordenadas generalizadas q
las coordenadas en la base ei . Para obtener las ecuaciones del movimiento de una
partcula libre sometida a un potencial V en el sistema en rotacin, debemos expresar
el lagrangiano L = 12 m x2 V en trminos de las coordenadas generalizadas q y sus
derivadas q. Para ello, ntese que la relacin entre las coordenadas x y q es6
x = R(t)q ,
y por tanto
x = R(t)q + R(t)q = R(t) q + q , (1.20)

siendo el vector (t) las coordenadas de la velocidad angular del sistema de ejes ei
respecto de dicha base7 . Como R(t) es ortogonal,
2
x2 = q + q = q2 + 2 q ( q) + ( q)2 = q2 + 2 q ( q) + 2 q2 ( q)2 .
6

En efecto, qi = x ei = x R(t)ei = R(t)1 x ei = R(t)1 x i .
7
En efecto, si consideramos una partcula en reposo en el sistema de ejes en rotacin sabemosque
en tal caso x = (t) x, donde (t) es la velocidad angular instantnea de rotacin de los ejes ei

en el sistema ei . Comparando con la ecuacin x = R(t)q se obtiene inmediatamente la frmula
anterior para (t). Ms formalmente, derivando respecto de t la identidad R(t)R(t)T = 1 se deduce
que R(t)R(t)T = R(t)R(t)1 es una matriz antisimtrica, y por tanto existe
un vector (t) tal que
R(t)R(t)1 x (t) x. Se tiene entonces que R(t)q = (t) R(t)q = R(t) (t) q , siendo
(t) = R(t)1 (t).
Por tanto8
L
= m q + q ,
q
L V V
= m q + 2 q ( q) = m q ( q) ,
q q q
y las ecuaciones del movimiento se escriben
V
mq + m q + q = m q ( q) ,
q
es decir
V
mq = m q + 2 q + ( q) . (1.21)
q
Los trminos entre parntesis representan las distintas fuerzas de inercia (proporcionales
a la masa) generadas por la rotacin de los ejes. En particular, los dos ltimos trminos
son la fuerza de Coriolis y la fuerza centrfuga.
1.3.1 Potenciales dependientes de la velocidad

Ya vimos en la seccin anterior que si las fuerzas externas derivan de un potencial V
entonces las ecuaciones de Lagrange de segunda especie se pueden escribir en la forma
mucho ms compacta (1.12) en trminos del lagrangiano L = T V . Ntese, sin embargo,
que para que esto ocurra basta con que se cumpla la condicin ms general
d V V
Qr = , r = 1, . . . , n . (1.22)
dt qr qr
Un sistema mecnico en que las fuerzas generalizadas Qr se pueden obtener de un
potencial generalizado ( dependiente de la velocidad) V (t, q, q) mediante las ecua-
ciones (1.22), y en que por tanto L = T V , se denomina natural. Al ser
X 2V
Qr = qs + ,
s qr qs
donde los puntos suspensivos denotan trminos independientes de las aceleraciones, para
que las fuerzas generalizadas Qr no dependan de las aceleraciones el potencial generali-
zado V debe ser (a lo sumo) lineal en q:
X
V (t, q, q) = ur (t, q) qr + V0 (t, q) V1 (t, q, q) + V0 (t, q) . (1.23)
r
A partir de ahora supondremos que el potencial generalizado V es de esta forma. Con

esta suposicin el lagrangiano de un sistema natural tiene la siguiente estructura:
L = T2 + (T1 V1 ) + (T0 V0 ) L2 + L1 + L0 , (1.24)
donde el subndice denota el grado de homogeneidad en q. Ntese que si las fuerzas

generalizadas Qr derivan del potencial generalizado (1.23) entonces dependen a lo sumo
linealmente de q, ya que

dur X us V0 X ur us ur V0
Qr = qs = qs + . (1.25)
dt s qr qr s qs qr t qr
8
Obsrvese que q ( q) = q (q ), por la propiedad cclica del producto triple.
Adems, de la ecuacin anterior se sigue que

Qr ur us Qs
= = (1.26)
qs qs qr qr
es antisimtrico en los ndices r y s.
De las ecs. (1.25)-(1.26) se deduce que si el potencial generalizado V y la funcin
x(t, q) que expresa las coordenadas cartesianas en funcin de las generalizadas no depen-
den explcitamente del tiempo entonces el trabajo W realizado por las fuerzas externas
satisface
dW X X xi X X V0 dV0
= Fi xi = Fi qr = Qr qr = qr = . (1.27)
dt i i,r
qr r r qr dt
Por otra parte, si x(t, q) no depende explcitamente de t las ligaduras son esclernomas
y el principio de los trabajos virtuales implica que
X
Ri xi = 0 ,
i
y por tanto
dV0 dW X X dT
= = (mi xi Ri ) xi = mi xi xi = .
dt dt i i
dt
Por consiguiente, en este caso la energa mecnica

E = T + V0 (1.28)
permanece constante en el movimiento del sistema. Este es el llamado principio de
conservacin de la energa.
Ejemplo 1.5. Partcula libre en un campo electromagntico.
Consideremos el movimiento de una partcula libre (es decir, no sujeta a ligaduras) de
carga e en un campo electromagntico externo
A
E(t, x) = , B(t, x) = A , (1.29)
x t
donde los potenciales y A dependen slo de (t, x). La fuerza que acta sobre la
partcula es la llamada fuerza de Lorentz

F = e E + x B . (1.30)
Si tomamos como coordenadas generalizadas q las coordenadas cartesianas x, entonces
Q = F. Al ser la fuerza de Lorentz claramente lineal en la velocidad, al igual que
la fuerza generalizada (1.26), tiene sentido preguntarse si dicha fuerza deriva de un
potencial generalizado, es decir si se cumple
d V V
F=
dt x x
para alguna funcin V (t, x, x). Al ser

1 A A
F= + x ( A) = + (x A) (x )A
e x t x t x
dA
= + (x A)
x dt x
basta con que el potencial V cumpla las condiciones

1 V 1 V
= x A , = A,
e x x e x
cuya solucin (a menos de una funcin arbitraria de t, que pude omitirse sin prdida de
generalidad) es
V = e x A .
Por tanto el movimiento de una partcula libre en un campo electromagntico externo
es un sistema natural, con lagrangiano
1
L= mx2 e + e x A .
2
1.3.2 Integrales primeras. Coordenadas cclicas

Definicin 1.6. Una integral primera (tambin llamada constante del movimien-
to o cantidad conservada) de las ecuaciones de Lagrange (1.12) es cualquier funcin
f (t, q, q) que permanece constante cuando se evala a lo largo de cualquier trayectoria
q(t).
En otras palabras, para toda trayectoria q(t) (es decir, para toda solucin de las
ecuaciones de Lagrange) se ha de cumplir
d
f t, q(t), q(t) = 0 , t R .
dt
Evidentemente, f es una integral primera si y slo
df f f f
+ q + q = 0 .
dt t q q
Ntese que en la frmula anterior q ha de expresarse en funcin de (t, q, q) utilizando
las ecuaciones de Lagrange, por lo que (df )/(dt) es en realidad una funcin de (t, q, q)
que ha de anularse idnticamente para que f sea integral primera. El conocimiento de
integrales primeras de un sistema mecnico es muy importante, ya que evidentemente
simplifica considerablemente su integracin. De hecho, el conocimiento de 2n integrales
primeras funcionalmente independientes fi (t, q, q) (1 i n) de las ecuaciones de
Lagrange proporciona su solucin general
fi (t, q, q) = ci , 1 i 2n . (1.31)
En efecto, si
(f1 , . . . , f2n )
6= 0
(q, q)
en un punto (t0 , q0 , q0 ), por el teorema de la funcin implcita las ecuaciones (1.31) permiten
expresar el vector (q, q) en un entorno de dicho punto en funcin de t y de las 2n constantes ci .
En particular, la expresin de q en funcin de (t, c1 , . . . , c2n ) proporciona la solucin general de
las ecuaciones de Lagrange.
El ejemplo ms sencillo de integral primera est asociado a la existencia de coorde-
nadas cclicas en el lagrangiano:
Definicin 1.7. Se dice que la coordenada qr es cclica si el lagrangiano L no depende

de dicha coordenada.
Evidentemente, si la coordenada qr es cclica la r-sima ecuacin de Lagrange (1.12)

implica que el momento conjugado
L
pr (t, q, q)
qr
asociado a dicha coordenada es una integral primera.
Si el lagrangiano no depende explcitamente del tiempo t, es decir si
L
= 0,
t
es tambin posible encontrar una integral primera de las ecuaciones de Lagrange. En
efecto, multiplicando dichas ecuaciones por q se obtiene

d L L d L L L dH L
q = q q q q = + = 0,
dt q q dt q q q dt t
donde
L
H = q L (1.32)
q
es el hamiltoniano del sistema. Por tanto, si el lagrangiano no depende explcitamente
del tiempo el hamiltoniano (1.32) se conserva.
La integral primera H dada por (1.32) coincide muchas veces (aunque no siempre)
con la energa mecnica del sistema, y por ello se denomina a veces integral primera
de la energa. En efecto, si L tiene la estructura dada por la ec. (1.24) se tiene9
H = 2L2 + L1 (L2 + L1 + L0 ) = L2 L0 = T2 T0 + V0 ,
mientras que
E = T + V0 = T2 + T1 + T0 + V0 .
Por tanto H coincide con E si y slo si
T1 = T0 = 0 ,
es decir si y slo si L es de la forma

1 X
L= ars (t, q) qr qs V (t, q, q) .
2 r,s
En particular (cf. la discusin al principio de esta seccin) esto ocurre para cualquier
sistema con ligaduras esclernomas en que la funcin x(t, q) que expresa las coordenadas
cartesianas de las partculas en trminos de las coordenadas generalizadas no depende
explcitamente del tiempo.
9
Si f es una funcin homognea de grado k de q entonces (teorema de Euler)
f
q = kf .
q
1.4 Formulacin lagrangiana de la mecnica relativista

1.4.1 Repaso de Relatividad especial
El principio de relatividad de Einstein establece que la velocidad de la luz en el vaco
es una constante universal, independiente del sistema de referencia inercial en que se
efecte su medida. Este principio, que fue corroborado por vez primera por el famoso
experimento de MichelsonMorley (1887), se apoya en bases experimentales muy slidas.
Desde el punto de vista terico, es una consecuencia inmediata de las ecuaciones de
Maxwell, segn las cuales la velocidad de propagacin de las ondas electromagnticas

en el vaco es la constante universal c = 1/ 0 0 , siendo 0 y 0 respectivamente la
permitividad y la permeabilidad del vaco.
Una consecuencia inmediata del principio de relatividad es que la transformacin de
Galileo que relaciona el tiempo t y las coordenadas x de un suceso en un sistema de
referencia inercial O con las correspondientes magnitudes t y x medidas en otro sistema
inercial O que se desplaza con velocidad constante v respecto de O, dada por
t = t + t0 , x = x tv + x0 , (1.33)
no puede ser correcta. En efecto, supongamos que en el sistema inercial O se observa la

emisin de un rayo de luz en el instante t1 desde el punto de coordenadas x1 , y que dicho
rayo llega al punto de coordenadas x2 en el instante t2 . Si, como haremos a partir de
ahora, trabajamos en un sistema de unidades en que la velocidad de la luz c es igual a la
unidad, la relacin entre las coordenadas espacio-temporales de ambos sucesos (t1 , x1 )
y (t2 , x2 ) en el sistema O es
(t2 t1 )2 (x2 x1 )2 = 0 .
Por el principio de relatividad, en otro sistema de referencia inercial O las coordenadas

(t1 , x1 ) y (t2 , x2 ) de ambos sucesos debern satisfacer la misma relacin, es decir
(t2 t1 )2 (x2 x1 )2 = 0 = (t2 t1 )2 (x2 x1 )2 = 0 . (1.34)
Es evidente que esta ecuacin, que expresa cuantitativamente el principio de relatividad,

es incompatible con la ley de transformacin (1.33).
Dados dos sucesos arbitrarios de coordenadas x1 (t1 , x1 ) y x2 (t2 , x2 ) en un
cierto sistema de referencia inercial O, definimos el intervalo entre ambos suceso como
la raz cuadrada de la cantidad
(t2 t1 )2 (x2 x1 )2 (x2 x1 )2 .
Ntese que el miembro izquierdo puede ser negativo, en cuyo caso el intervalo es imagi-
nario puro. Se puede probar10 que la relacin (1.34) implica que el cuadrado del inter-
valo entre ambos sucesos respecto de cualquier otro sistema inercial es proporcional a
(x2 x1 )2 , siendo la constante de proporcionalidad funcin nicamente del mdulo de
la velocidad relativa entre los orgenes de ambos sistemas inerciales. Por simetra, dicha
constante de proporcionalidad debe ser igual a la unidad, es decir debe satisfacerse la
relacin
(x2 x1 )2 = (x2 x1 )2 . (1.35)
10
Vase, por ejemplo, el libro Teora clsica de los campos, de L. D. Landau y E. M. Lifshitz
(ed. Revert, Barcelona, 1981).
Por tanto el principio de relatividad es equivalente a la invariancia del intervalo entre dos
sucesos cualesquiera. En otras palabras, el intervalo entre dos sucesos es independiente
del sistema inercial en que se calcule.
A partir de la invariancia del intervalo se demuestra (cf. el libro de Landau y Lifshitz
antes citado) que la ley de transformacin entre las coordenadas x (t, x) y x (t , x )
de un suceso en dos sistemas inerciales O y O es la transformacin de Poincar
x = x0 + x , (1.36)
siendo x0 = (t0 , x0 ) R4 constante y una matriz 4 4 que depende nicamente de la

velocidad relativa de ambos sistemas inerciales y de la matriz de rotacin que relaciona
sus ejes, y satisface la condicin
(x)2 = x2 , x R4 . (1.37)
Es fcil ver que la condicin anterior es equivalente a la relacin matricial
T = , (1.38)
siendo
= diag(1, 1, 1, 1)
el llamado tensor mtrico de Minkowski. La transformacin (1.36) con x0 = 0 es
una transformacin de Lorentz. Por ejemplo, si el sistema inercial O se desplaza
con velocidad constante v > 0 en la direccin del eje x respecto de O, y los ejes de O y
O son paralelos, la transformacin de Lorentz correspondiente se denomina boost de
Lorentz en la direccin del eje x y est dada por la matriz

cosh senh 0 0
senh cosh 0 0

= , tanh = v .
0 0 1 0
0 0 0 1
Teniendo en cuenta que

1 tanh
cosh = q , senh = q
1 tanh2 1 tanh2
las ecuaciones de la transformacin se pueden escribir tambin como sigue:

t vx x vt
t = , x = , y = y z = z . (1.39)
1 v2 1 v2
La ventaja de utilizar el parmetro (a veces llamado rapidez) en lugar de la velocidad v es
que dicho parmetro es aditivo. En otras palabras, si aplicamos sucesivamente dos boosts de
Lorentz (1.39) de rapideces 1 y 2 el resultado es un boost (en la misma direccin) de rapidez
12 = 1 + 2 . Esta observacin conduce inmediatamente a la ley relativista de adicin de
velocidades, ya que la velocidad v12 del boost resultante est dada por
tanh 1 + tanh 2 v1 + v2
v12 = tanh(1 + 2 ) = = .
1 + tanh 1 tanh 2 1 + v1 v2
Dados dos cuadrivectores a = (a0 , a) (a ) y b = (b0 , b) (b ), definimos su

producto a b R mediante
a b = a0 b0 a b a b , (1.40)
donde hemos utilizado el llamado convenio de suma de Einstein para ndices griegos
repetidos:
3
X
a... b... a... b... .
,=0
Ntese que (1.40) no es un verdadero producto escalar, ya que no es definido positivo:

en efecto, x x x2 puede ser negativo, o nulo aunque x 6= 0. A pesar de ello, es muy
frecuente llamar a ab el producto escalar de los cuadrivectores a y b. El espacio-tiempo
R4 , dotado del producto (1.40), se denomina espacio de Minkowski.
Una forma alternativa de escribir el producto a b es
a b = a b = a b ,
donde se ha utilizado el tensor mtrico de Minkowski = ( ) para bajar los ndices:
a = a , b = b .
En general, utilizaremos el tensor ( ) para bajar cualquier ndice, y su inverso
( ) = ( )1 = diag(1, 1, 1, 1)
para subirlo. Por ejemplo,

= = ,
donde es la delta de Kronecker.
1.4.2 Dinmica relativista. Lagrangiano relativista

El principio de relatividad implica que el lapso de tiempo t2 t1 transcurrido entre dos
sucesos depende del sistema referencial considerado (cf., por ejemplo, la transformacin
de Lorentz (1.39)). Sin embargo, si consideramos el movimiento de una partcula a lo
largo de una curva x(t) entonces11
p p dx
d dx2 = dt2 dx2 = 1 v2 dt , v= x ,
dt
es claramente invariante bajo transformaciones de Poincar, por serlo el cuadrado del
intervalo infinitesimal dx. Por tanto el tiempo propio
Z t Z tq
= d = 1 x2 (s) ds ,
t0 t0
es tambin independiente del sistema de referencia inercial utilizado para calcularlo.

Fsicamente, el lapso de tiempo propio
Z t2 q
12 = (t2 ) (t1 ) 1 x2 (t) dt
t1
11
Recurdese que hemos escogido las unidades de forma que la velocidad de la luz en el vaco sea igual
a la unidad.
representa el tiempo transcurrido entre los sucesos (t1 , x(t1 )) y (t2 , x(t2 )) segn un
observador que se mueve con la partcula.
A partir del tiempo propio se definen la cuadrivelocidad
dx
u= R4
d
y el cuadrimomento
p = mu R4 .
Al ser un escalar bajo transformaciones de Poincar, u y p son vectores bajo dichas
transformaciones. En otras palabras, en otro sistema inercial O relacionado con O por
la transformacin (1.36) los vectores u y p se transforman en u = u y p = p. De la
definicin de tiempo propio se sigue que
u2 = 1 = p 2 = m2 , (1.41)
dt
es decir (ya que p0 = m > 0)
d
q
0
p = p2 + m2 . (1.42)
Las ecuaciones relativistas del movimiento de una partcula de masa m son

d2 x dx
m 2 = K x, , = 0, 1, 2, 3 , (1.43)
d d
o equivalentemente
dp
= K(x, u) ,
d
donde
x = (t, x) = (t, x1 , x2 , x3 ) (x ) R4
y
K = (K 0 , K) = (K 0 , K 1 , K 2 , K 3 ) (K ) R4
es la llamada cuadrifuerza.
Ntese que K debe ser un vector bajo transformaciones de Poincar, al serlo el miembro izquierdo

de (1.43). En otras palabras, si efectuamos una transformacin de Poincar x = x0 + x

entonces las ecuaciones del movimiento (1.43) en el sistema O se escriben

dp dp dx
= = K x, .
d d d
Por tanto la cuadrifuerza K en el sistema O est dada por

dx dx
K x , = K x, ,
d d
que efectivamente es la ley de transformacin de un vector.
Derivando (1.41) respecto de y utilizando la ecuacin del movimiento se obtiene la
importante relacin
K u = 0, (1.44)
es decir
K 0 u0 = K u = K0 = K v . (1.45)
Obsrvese que p0 (al igual que las componentes espaciales del cuadrivector p) se
conserva en ausencia de fuerzas, y satisface
dt m 1
p0 = m = = m + m v2 + O(|v|4 ) . (1.46)
d 1v2 2
Estas dos circunstancias hacen muy natural el considerar a p0 la energa cintica re-
lativista. En particular, la ec. (1.42) es la relacin entre la energa cintica relativista
y el momento lineal, que reemplaza a la expresin newtoniana T = p2 /(2m). Es im-
portante observar que las ecuaciones (1.46) o (1.42) implican que el origen de energas
relativista est desplazado en m respecto del newtoniano. En otras palabras, el lmite no
relativista de la energa cintica relativista es la energa cintica no relativista ms la
masa en reposo de la partcula.
Las ecuaciones (1.43) son manifiestamente covariantes bajo transformaciones de
Poincar, al ser K un vector bajo este tipo de transformaciones. Para nuestro propsi-
to, que es el de expresarlas como las ecuaciones de Lagrange de un cierto lagrangiano
L(t, x, x), es sin embargo ms conveniente escribir su parte espacial como sigue:
p
dp d mx
= 1 x2 K(t, x, x) F(t, x, x) . (1.47)
dt dt 1 x2
Es por tanto natural considerar al vector (bajo rotaciones nicamente!)
p
F= 1 v2 K (1.48)
la generalizacin relativista de la fuerza newtoniana. Cuando la fuerza F deriva de un

potencial generalizado V (t, x, x), es decir cuando se verifica
d V V
F= , (1.49)
dt x x
las ecuaciones (1.47) son las ecuaciones de EulerLagrange de un Lagrangiano L si
(L + V ) mx (L + V )
= , = 0,
x 1 x2 x
lo que inmediatamente conduce a la frmula
p
L = m 1 x2 V (1.50)
(a menos de una funcin arbitraria de t). Ntese que (salvo por la constante irrelevante
m) el lagrangiano relativista (1.50) coincide con el lagrangiano newtoniano hasta orden
2 en |v|. Obsrvese tambin que el lagrangiano relativista (1.50) no es de la forma T V ,
siendo T la energa cintica relativista.
Supondremos que, como en el caso no relativista, el potencial generalizado V en
(1.49) depende a lo sumo linealmente de x, de modo que la fuerza F es independiente
de la aceleracin. La relacin (1.48) implica entonces que K depende linealmente de u.
Para ver esto en detalle, escribamos
3
X
F i (t, x, x) = f i (t, x) + fji (t, x) xj , 1 i 3, (1.51)
j=1
donde (cf. la ec. (1.26))

F i
fji = = fij
xj
es antisimtrico en (i, j). Entonces se tiene
dt X
Ki = F i = f i u0 + fji uj K i u ,
d j
con
K i0 = f i , K i j = fji . (1.52)
Por otra parte,
Fv X
K0 = K v = =Fu = f i ui ,
1 v2 i
ya que
X d X i j i
fji xj ui = f u u =0
i,j
dt i,j j
por la antisimetra de fji . Por tanto K 0 = K 0 u , con
K 00 = 0 , K 0i = f i . (1.53)
En resumidas cuentas
K (x, u) = K (x) u (1.54)
es lineal en u, como habamos afirmado. Ntese que los tensores K = K y
K = K son ambos antisimtricos, ya que (por ejemplo)
K 00 = K 0 0 = 0 ;
K ij = K i j = fji = fij = K j i = K ji ;
K 0i = K 0 i = f i = K i 0 = K i0 .
En particular, de las ecuaciones anteriores se sigue que

0 f 1 f 2 f 3
0 f21 f31

(K ) = . (1.55)
0 f32
0
Ntese tambin que de la antisimetra de fji se deduce que podemos expresar dichas
cantidades en trminos de un trivector g (g1 , g2 , g3 ) mediante
X
fji = ijk gk ,
k
donde ijk es el tensor completamente antisimtrico de LeviCivit (123 = +1), y por

tanto
0 f 1 f 2 f 3
0 g3 g2

(K ) = .
0 g1
0
Adems X X
fji xj = ijk xj gk = (x g)i ,
j j,k
y por tanto
F = f +v g.
Por ejemplo, si la fuerza proviene de un campo electromagntico (E, B) entonces
f = eE, g = eB,
y las ecuaciones del movimiento (1.43) se escriben
dp
= e F (x) u , (1.56)
d
donde el tensor de Maxwell est dado por (cf. (1.55))

0 E 1 E 2 E 3
0 B 3 B 2

(F ) = . (1.57)
0 B 1
0
El carcter tensorial de F bajo transformaciones de Poincar, que se deduce directamente del

carcter vectorial de K y de la relacin (1.54), significa que si O y O estn relacionados por
(1.36) entonces el tensor de Maxwell en O est dado por

F (x ) = F (x) ,
o, en notacin matricial,
F (x ) = F (x)T .
Por ejemplo, bajo el boost de Lorentz (1.39) un campo electromagntico (E, B) en O se trans-
forma en (E , B ) en O , donde
1 2 E 2 vB 3 3 E 3 + vB 2
E = E1 , E = , E =
1 v2 1 v2
1 2 B 2 + vE 3 3 B vE 2
3
B = B1 , B = , B = .
1 v2 1 v2
Ejercicio 1. Probar que si el potencial generalizado V no depende de t (en un determi-

nado sistema inercial!) se conserva la energa relativista
m
E= + V0 (x) .
1 x2
Solucin. De la ecuacin del movimiento para p0 y (1.45) se obtiene inmediatamente
dp0
= F x.
dt
De las ecs. (1.25) se sigue que
dp0 V0 dV0 d 0 dE
= x (x) = = 0= (p + V0 ) .
dt x dt dt dt
Este resultado tambin se deduce inmediatamente del hecho de que en este caso el
lagrangiano es independiente de t, y por tanto admite la integral primera de la energa
L m x2 p m
H = x L= + m 1 x2 + V0 = + V0 .
x 1 x 2 1 x2
Ejercicio 2. Calcular la correccin relativista al perodo de una partcula sometida a un

potencial unidimensional V (x) tipo oscilador armnico (V par y creciente para x > 0,
con V (0) = 0).
Solucin. De la ecuacin de conservacin de la energa se obtiene
2
x2 = 1 E U (x) , (1.58)
donde
E V (x)
E= , U (x) = ;
m m
Ntese que
1
E U (x) = 1 = E 1.
1 x2
La ec. (1.58) es la ecuacin del movimiento de una partcula no relativista de masa 2 y
2
energa 1 sometida al potencial Ueff (x) = E U (x) . En particular, para un potencial
tipo oscilador armnico Ueff tiene el aspecto de la Fig. 1.6 para todo E 1, por lo que
el movimiento es peridico para cualquier energa, como en el caso no relativista.
1.5
0.5
-1.5 -1 -0.5 0.5 1 1.5
Figura 1.6: Potencial efectivo Ueff (x) para un potencial armnico U (x).
Si = E 1 0, la amplitud a a() de las oscilaciones est determinada por la

condicin
U (a) = ;
ntese que dicha amplitud es la misma que para un movimiento no relativista de energa
m = E m. El perodo es por tanto
Z a() dx
T T () = 4 q 2 .
0 1 1 + U (x)
2
Al ser vmax = 1 (1 + )2 , el lmite no relativista se alcanza cuando 0+. En tal
caso
2
vmax = 2 + O(2 ) , 0 U (x) ,
y desarrollando en potencias de U (x) se obtiene

2 2
1 1 + U (x) = 2 U (x) 3 U (x) +
h i1/2 h
2 i1/2 3
1 1 + U (x) = 2 U (x) 1+ U (x) + .
4
La correccin al perodo no relativista es por tanto

Z a() q
3
T () Tnr () T () = U (x) dx .
2 0
Ntese que T () > 0 para cualquier potencial U (x). Esto es fcil de entender, dado
que cuando la partcula se encuentra en un punto cualquiera x su velocidad es siempre
menor o igual que la de una partcula no relativista de energa E m situada en dicho
punto. En efecto, si s E U (x) 1 se tiene
1
x2nr x2 = 2(s 1) 1 s2 = (s 1)2 (2s + 1) 0, s 1 .
s2
Por
ejemplo, para un oscilador armnico de frecuencia clsica la amplitud es a() =
2/, y la correccin relativista al perodo es por tanto
Z ap Z /2
3 3 2 3 2
T () = a2 x2 dx = a cos2 s ds = a ,
2 0 2 0 8
de donde (restaurando la velocidad de la luz)
2
T 3 3 a
= = .
Tnr 8 16 c
Esta correccin es extraordinariamente pequea en condiciones ordinarias. Por ejemplo,

para un pndulo de frecuencia = 1Hz y amplitud a = 1 m se tiene T /Tnr 2 1018 .
Ntese por ltimo que, a diferencia de lo que ocurre con el oscilador no relativista, el
perodo del oscilador relativista depende de la energa.
1.5 Clculo variacional. Principio de Hamilton

1.5.1 Ecuaciones de EulerLagrange
El problema fundamental del clculo de variaciones consiste en encontrar los extremos
de un funcional de la forma
Z t2
F[q] = F t, q(t), q(t) dt , (1.59)
t1
siendo q (q1 , . . . , qn ) : [t1 , t2 ] Rn una curva en Rn tal que
q(t1 ) = q1 , q(t2 ) = q2 . (1.60)
En otras palabras, de entre todas las trayectorias q(t) que pasan por q1 en el instante
inicial t = t1 y terminan en q2 en el instante final t = t2 , queremos encontrar aquellas
que minimizan o maximizan el funcional F. Por ejemplo, para encontrar la curva de
longitud mnima que pasa por dosppuntos (t1 , q1 ), (t2 , q2 ) Rn+1 debemos minimizar el
funcional (1.59) con F (t, q, q) = 1 + q2 .
Aunque la cuestin que acabamos de plantear est formulada como un problema
tpico de mximos y mnimos, la dificultad estriba en que el funcional F tiene como
dominio el espacio de dimensin infinita formado por todas las curvas que unen los puntos
(t1 , q1 ) y (t2 , q2 ). Podemos reducir el problema planteado al de hallar los extremos de
una funcin de R en R si consideramos una familia a un parmetro q(t, ) q (t) de
tales curvas, siendo q0 (t) q(t, 0) un extremal (mximo o mnimo) de F. Cada una
de las trayectorias q de la familia satisface por hiptesis las condiciones q (ti ) = qi , es
decir
, q(ti , ) = qi ; i = 1, 2 . (1.61)
La restriccin del funcional F a la familia a un parmetro q , es decir la funcin f :
R R definida por
Z t2
q
f () F[q ] = F t, q(t, ), (t, ) dt ,
t1 t
tiene entonces un extremo en = 0, y por tanto f (0) = 0. Aplicando la regla de la

cadena se obtiene fcilmente:
Z t2 Z t2
F q F q F q F q
f () = + dt = + dt ,
t1 q q t t1 q q t

donde las derivadas parciales de F estn evaluadas en t, q (t), q (t) . Integrando por
partes el segundo sumando en la ltima integral se obtiene
Z
t2 F d F q F q t2
f () = dt + (1.62)
t1 q dt q q t1
donde
d
= + q + q
dt t q q
denota la derivada total respecto del tiempo manteniendo constante. Derivando res-
pecto de las condiciones (1.61) se obtiene
q
, (ti , ) = 0 ; i = 1, 2 . (1.63)

Teniendo esto en cuenta y haciendo = 0 se obtiene finalmente
Z t2 F q
f (0) = t, q0 (t), q0 (t), q0 (t) (t, 0) dt = 0 , (1.64)
t1 q
donde
F F d F
= (1.65)
q q dt q
q
es la derivada variacional de F respecto de q. Al ser (t, 0) una funcin arbitraria

(con la nica restriccin de anularse para t = t1 y t = t2 , cf. (1.63)), si la trayectoria
q0 (t) es un extremal del funcional F debe satisfacer necesariamente las ecuaciones de
EulerLagrange
F
=0 (1.66)
q
asociadas a la densidad F .
De la deduccin anterior es evidente que las ecuaciones de EulerLagrange son slo
una condicin necesaria para que el funcional F posea un extremo, al igual que ocurre
con la condicin anloga en el clculo diferencial de funciones de Rm en R. De hecho,
(1.66) es en rigor la condicin de punto crtico o estacionario para el funcional F. Es
fcil probar que si se cumple la condicin

2F
det (t, q, q) 6= 0 , (t, q, q) ,
qr qs
entonces las ecuaciones de EulerLagrange (1.66) son equivalentes a un sistema normal
de n ecuaciones diferenciales de segundo orden en la funcin vectorial incgnita q(t) Rn
(que deben, por supuesto, complementarse con las 2n condiciones de contorno (1.61)).
Se suele definir la variacin q(t) asociada a la familia a un parmetro q(t, )
mediante
q(t, )
q(t) = . (1.67)
=0
La variacin q(t) se anula en los extremos t = ti (i = 1, 2), en virtud de la ec. (1.63):
q(t1 ) = q(t2 ) = 0 .
Si definimos, de forma anloga, la variacin del funcional F a lo largo de la curva q0

mediante
d
F q0 = F q ,
d =0
entonces la ec. (1.64) se escribe
Z t2
F
F q0 = t, q0 (t), q0 (t), q0 (t) q(t) dt , (1.68)
t1 q
lo que justifica la notacin utilizada para la derivada variacional. Obsrvese, finalmente,
que si no imponemos las condiciones de contorno (1.61) la variacin de F est dada por
la frmula ms general (cf. (1.62))
Z
0
t2 F F t2
F q = q dt + q , (1.69)
t1 q q t1
donde las derivadas parciales de F estn evaluadas a lo largo de la trayectoria q0 (t).

Ejemplo 1.8. Problema de la braquistcrona.
Se trata de hallar la curva que conecta dos puntos (x1 , z1 ) y (x2 , z2 ) en un plano vertical
de forma que el tiempo de recorrido de un partcula que se mueve a lo largo de dicha
curva bajo la accin de la gravedad sea mnimo. Dado que
ds q
dt = , ds = 1 + z(x)2 dx
v
y s
1 p E
mv 2 + mgz = E = v = 2g z,
2 mg
el tiempo de recorrido es
v s
Z x2 u Z x2
1 u 1 + z 2 1 1 + y 2
t12 = t dx dx
2g E 2g y
x1 mg z x1
siendo y = E/(mg) z. Por tanto el funcional a minimizar es

Z s
x2 1 + y 2 (x)
F[y] = dx .
x1 y(x)
Las ecuaciones de EulerLagrange son
s s
1 + y 2 d y 1 1 + y 2
= p + = 0.
y y 2
dx y(1 + y ) 2 y3
Como la densidad F no depende en este caso de la variable independiente x (que en este
problema juega el papel del tiempo t), la ecuacin anterior posee la integral primera de
la energa
s
F y 2 1 + y 2 1
y F = p 2
= p = h ,
y y(1 + y ) y y(1 + y 2 )
que conduce a la siguiente ecuacin diferencial de primer orden con variables separadas
para y: s
2c 1
y = 1, c 2 > 0.
y 2h
La solucin general de esta ecuacin es
Z r
y
x x0 = dy ,
2c y
que con el cambio
y 2cu2
u2 = y = (1.70)
2c y 1 + u2
se reduce a Z
u2
x x0 = 4c du .
(1 + u2 )2
Teniendo en cuenta que
Z Z
du 2su2 1
= s1 arctan(su) = du = s arctan(su)]
1 + s2 u2 2 2
(1 + s u )2 s
se obtiene
Z
u2 1 1 1 u
du = s arctan(su)] = arctan u .
(1 + u2 )2 2 s s=1 2 1 + u2
Por tanto
u
x x0 = 2c arctan u
1 + u2
con u dado por (1.70), es la ecuacin implcita de la curva buscada12 . Para identificar
dicha curva es ms fcil pasar a las ecuaciones paramtricas, lo cual se puede conseguir
haciendo u = tan(/2), de donde
u tan(/2) 1 2cu2
2
= 2
= sen , y= = 2c sen2 (/2) = c(1 cos ).
1+u sec (/2) 2 1 + u2
Se obtienen as las ecuaciones
x = x0 + c( sen ) , y = c(1 cos ) ,
que describen una cicloide generada por una circunferencia de radio c.
12
Ntese que se puede prescindir del doble signo, ya que x x0 es una funcin impar de u mientras
que y es una funcin par de dicha variable.
1.5.2 Principio de Hamilton

Hemos visto en el apartado anterior que las ecuaciones de EulerLagrange (1.66) ex-
presan la condicin de que la curva q(t) sea un punto crtico para el funcional (1.59)
asociado a la funcin F (t, q, q). Aplicando lo anterior al lagrangiano L(t, q, q) de un
sistema mecnico se obtiene el principio de Hamilton, tambin llamado de accin
estacionaria:
De entre todas las curvas que satisfacen las condiciones (1.60), la trayectoria que
sigue un sistema mecnico de lagrangiano L(t, q, q) es aquella que hace estacionaria a
la accin
Z t2
S[q] = L(t, q, q) dt . (1.71)
t1
En otras palabras, las trayectorias de un sistema mecnico son las curvas q(t) que
verifican la condicin
S[q] = 0 .
Del principio de accin estacionaria se siguen inmediatamente algunas consecuencias
importantes que discutiremos brevemente a continuacin.
La covariancia de las ecuaciones de Lagrange bajo cambios (invertibles) de coor-
denadas
q = Q(t, q) (1.72)
es una consecuencia inmediata del principio de Hamilton. En efecto, sea

= L t, Q(t, q), d Q(t, q)
L(t, q, q)
dt
el lagrangiano obtenido de L efectuando dicho cambio, y denotemos por S la accin

correspondiente a L. Si q = q(t) es una curva cualquiera y q(t) = Q t, q(t) es la
transformada de q(t) bajo el cambio de coordenadas (1.72), es claro que
S[q] = S[q] . (1.73)
Por tanto los puntos crticos de S y S, es decir las soluciones q(t) y q(t) de
las ecuaciones de Lagrange de L y L, estn relacionados mediante el cambio de
variables (1.72). En otras palabras,
L L
=0 = 0,
q q
como habamos afirmado.
Ejercicio 3. Probar que
L L q
= . (1.74)
qi q qi
Solucin. Las variaciones q(t) y q(t) estn relacionadas por
q q q q
q = = = q .
=0 q =0 q
Tomando variaciones en la ec. (1.73) obtenemos
Z t2 Z t2 Z t2
L L L q
S[q] = q dt = S[q] = q dt = q dt .
t1 q t1 q t1 q q
Como la variacin q es arbitraria, igualando los coeficientes de qi en la primera
y la ltima de estas integrales se obtiene la igualdad (1.74).
La accin asociada a la derivada total

df f f
+ q
dt t q
de una funcin f (t, q) es una constante independiente de la curva q(t). En efecto,

Z t2 df
dt = f (t2 , q2 ) f (t1 , q1 ) .
t1 dt
Por tanto la derivada variacional de una derivada total se anula idnticamente:

df
= 0, f (t, q) .
q dt
Al ser la derivada variacional un operador lineal, de esto se sigue inmediatamente

que
df L
L+ = , f (t, q) .
q dt q
En otras palabras, dos lagrangianos que difieren en una derivada total conducen
exactamente a las mismas ecuaciones del movimiento. El recproco de esta afir-
macin tambin es cierto: si dos lagrangianos conducen exactamente a las mismas
ecuaciones del movimiento (es decir, tienen la misma derivada variacional), enton-
ces difieren en una derivada total. Equivalentemente,
F d
=0 = F = f (t, q)
q dt
(prubese esto como ejercicio). Ntese que si omitimos el adverbio exactamente

la afirmacin no es cierta. Por ejemplo, los lagrangianos L = 21 x2 y L = ecx (con
c R, c 6= 0) conducen a las mismas ecuaciones del movimiento, aunque no difieren
en una derivada total.
Bajo qu condiciones las trayectorias de un sistema mecnico (es decir, las soluciones
de las ecuaciones de Lagrange) minimizan la accin S? En primer lugar, se puede probar
que la segunda variacin de la accin evaluada a lo largo de una trayectoria q(t) est
dada por

d2 S
Z t2 X 2L 2L 2L

2 S = qr qs + 2 qr qs + qr qs dt .
d2 =0 t1 r,s qr qs qr qs qr qs
De la anulacin de las variaciones qr para t = t1 y de la identidad

qr d
qr = = qr ,
=0 t dt
se deduce que
Z t
qr (t) = qr (s) ds = |qr | |t2 t1 | max |qr (t)| : t [t1 , t2 ] .
t1
Por tanto |qr | es pequeo si |qr | lo es, mientras que es evidente que |qr | puede ha-
cerse arbitrariamente grande manteniendo |qr | pequeo. Luego el primer trmino en la
expresin de 2 S domina sobre los dems, y por tanto una condicin necesaria para que
la accin sea mnima es la clebre condicin de Legendre:
n
2L
t, q(t), q(t) semidefinida positiva t .
qr qs r,s=1
En particular, para sistemas con un grado de libertad esta condicin se reduce a

2L
2
t, q(t), q(t) 0 t .
q
Ms difcil es encontrar una condicin suficiente de mnimo de la accin. Lo primero
que hay que resaltar es que es imposible formular condiciones de tipo puramente local
que garanticen que la accin tenga un mnimo. En efecto, si esto fuera posible de ello se
seguira que la unin de un nmero arbitrario de curvas cada una de las cuales minimiza
S tambin minimizara S. Que esto es falso se comprueba fcilmente considerando el
funcional longitud de arco sobre la esfera unidad, para el cual
q
d
L= 2 + sen2 , .
d
Las ecuaciones de Lagrange se reducen a

d 1
= sen cos .
d L L
Es fcil probar (utilizando la integral primera de la energa) que las trayectorias son
en este caso arcos de crculo mximo.13 Pero uno de dichos arcos minimiza la longitud
sobre la esfera si y slo si su longitud es menor o igual que .
Ntese que en el ejemplo anterior se tiene
2L sen2
= > 0.
2 L3
Esto sugiere que si se cumple la condicin fuerte de Legendre
n
2L
t, q(t), q(t) definida positiva t (1.75)
qr qs r,s=1
la accin es mnima si nos restringimos a segmentos suficientemente pequeos de las

trayectorias. Se demuestra que la afirmacin anterior es cierta en general. Ms preci-
samente, dada una trayectoria q(t), t1 t t2 , diremos que un punto q(t0 ) de dicha
trayectoria est conjugado con el punto inicial q(t1 ) si q(t0 ) es la posicin lmite de los
puntos de interseccin de la trayectoria q(t) con las trayectorias prximas que pasan por
el punto q(t1 ) en el instante t1 . Se demuestra entonces el siguiente resultado:
Si se cumple la condicin fuerte de Legendre (1.75), y la trayectoria q(t) no contiene
puntos conjugados a q(t1 ) en el intervalo [t1 , t2 ], entonces la accin (1.71) tiene un
mnimo local a lo largo de dicha trayectoria.
13 L sen2
En efecto, la integral primera de la energa proporciona L= = E , y por tanto
L

d d2
= cot (cot ) = cot cot = a cos + b sen ,
d sen2 d2
ecuacin de la interseccin de la esfera unidad con el plano z = a x + b y.
Ntese que para un sistema mecnico natural L = T V , donde T es la energa

cintica no relativista y el potencial generalizado V es lineal en q, la matriz
2L 2T
= = ars (t, q)
qr qs qr qs
(cf. la Seccin 1.3) es siempre definida positiva. Por tanto, para un sistema mecnico
natural la accin tiene un mnimo local a lo largo de las trayectorias del sistema, siempre
y cuando nos restrinjamos a segmentos de dichas trayectorias que no contengan puntos
conjugados. En particular, para un sistema mecnico natural las trayectorias del sistema
proporcionan un mnimo local de la accin si t2 es suficientemente prximo a t1 . De ah
que el principio de Hamilton se denomine frecuentemente principio de mnima accin.
Ejemplo 1.9. Consideremos

la accin correspondiente al lagrangiano relativista de una
partcula L = m 1 x2 V (t, x, x). Como el potencial generalizado V es a lo sumo
lineal en x se tiene

2L 2 1 x2 xi m ij m xi xj
= m = m = + .
xi xj xi xj xj 1 x2 1 x2 (1 x2 )3/2

2L
La forma cuadrtica (x) es definida positiva para todo x, ya que
xi xj
X 2L m m
i j
hi hj = h2 + (h x)2 > 0 , h 6= 0 .
i,j
x x 1 x2 (1 x2 )3/2
Por tanto tambin en el caso relativista las trayectorias proporcionan un mnimo local
de la accin si t2 es suficientemente prximo a t1 . Ntese que si V = 0 la accin es
simplemente
Z t2 q Z t2 d
S[x] = m 1 x(t)2 dt = m dt = m (t2 ) (t1 ) ,
t1 t1 dt
y las curvas que minimizan la accin (las soluciones de las ecuaciones de Lagrange) son
rectas recorridas con velocidad constante. En particular, de lo anterior se deduce (al
menos para t2 suficientemente prximo a t1 ) que el tiempo propio transcurrido entre
dos sucesos es mximo para un observador que se mueve en un sistema inercial (cf. la
llamada paradoja de los dos gemelos).
1.6 Simetras y leyes de conservacin. Teorema de Noether

1.6.1 Simetras del lagrangiano y leyes de conservacin
Hemos visto en la seccin anterior que si el lagrangiano de un sistema mecnico es in-
dependiente de la coordenada generalizada qr , se conserva el correspondiente momento
conjugado pr = (L)/( qr ). La independencia de L de la coordenada qr es equivalen-
te a la simetra (invariancia) del lagrangiano frente a la familia a un parmetro de
transformaciones14
q 7 q = q + er (1.76)
14
Esta familia es de hecho un grupo a un parmetro, en el sentido preciso de la Definicin 3.17.
donde er es el r-simo vector de la base cannica de Rn , dado que

L

, L t, q(t), q(t) = L t, q(t), q(t) = 0.
qr
Por tanto una forma equivalente de enunciar el resultado anterior es la siguiente: si L
es invariante bajo la familia a un parmetro de transformaciones (1.76) (es decir, bajo
traslaciones de la coordenada qr ) entonces se conserva el momento conjugado de dicha
coordenada pr = (L)/( qr ). Esta formulacin sugiere la existencia de una correspon-
dencia entre simetras del lagrangiano15 y leyes de conservacin (es decir, cantidades
conservadas o integrales primeras) que resulta ser cierta en general, y constituye de
hecho una de las principales herramientas para encontrar dichas leyes de conservacin.
Veremos a continuacin como se formula con precisin y se demuestra la correspondencia
mencionada.
Supongamos, en primer lugar, que el lagrangiano es simtrico (es decir, invariante)
bajo una familia a un parmetro de transformaciones de las coordenadas generalizadas,
es decir
q 7 q q(t, q; ) , (1.77)
y tales que para = 0 se obtiene la transformacin identidad:
q(t, q; 0) = q . (1.78)
Definimos la variacin q(t, q) de (1.77) mediante

q(t, q) = q(t, q; ; (1.79)
=0
en otras palabras,
q(t, q; ) = q + q(t, q) + o() ,
donde o() denota un trmino que tiende a cero ms rpido que cuando tiende a
cero. Ntese que si la transformacin identidad correspondiera al valor 0 del parmetro
, habra que reemplazar = 0 por = 0 en la ecuacin anterior. Dada una curva
cualquiera q(t), su imagen bajo la transformacin (1.77) es la curva q (t) dada por

q (t) = q t, q(t); .
La variacin de esta familia a un parmetro de deformaciones de la curva de partida

q(t) q0 (t) est dada por

q(t) q (t) = q t, q(t); q t, q(t) . (1.80)
=0 =0
La invariancia del lagrangiano bajo (1.77) significa que

, L t, q (t), q (t) = L(t, q(t), q(t)) . (1.81)
En particular, la accin es tambin invariante bajo la transformacin q(t) 7 q (t):

, S q = S q ,
15
Ms exactamente, como veremos a continuacin, de la accin.
y por tanto
S[q0 ] S[q] = 0.
Aplicando la frmula general (1.69) para la variacin de la accin y teniendo en cuen-
ta (1.80) se obtiene la identidad
Z
t2 L L t2
q dt + q = 0 . (1.82)
t1 q q t1
L
En particular, si q(t) es una trayectoria del sistema de lagrangiano L entonces =0
q
a lo largo de dicha trayectoria, y por tanto la identidad (1.82) se reduce a

L t2
q = 0 .
q t1
Al ser t1 y t2 arbitrarios, la ecuacin anterior implica que la funcin

L
I(t, q, q) = t, q, q q t, q (1.83)
q
calculada a lo largo de una trayectoria cualquiera q(t) del sistema es independiente del
tiempo. Hemos probado por tanto el siguiente resultado:
Teorema 1.10. Si el lagrangiano es invariante bajo la familia a un parmetro de trans-

formaciones (1.77), la funcin I(t, q, q) dada por (1.83) es una integral primera de las
ecuaciones de Lagrange.
Ejemplo 1.11. Conservacin del momento lineal y angular.

Consideremos un sistema mecnico de N partculas con un potencial independiente de
las velocidades16 , para el cual
1 X
L= mi xi2 V (t, x) , (1.84)
2 i
y supongamos que V es invariante bajo una traslacin conjunta de las partculas en la

direccin de un vector (unitario) fijo n. Es evidente, en tal caso, que el lagrangiano es
invariante bajo la familia a un parmetro de transformaciones x (x1 , . . . , xN ) 7 x
(x1 , . . . , xN ) definida por
xi = xi + n , 1iN,
para la cual
xi = n , 1iN.
La cantidad conservada (1.83) asociada a esta simetra del lagrangiano est dada por
L X L X
I= x = xi = n mi xi n P ,
x i
xi i
P
que no es otra cosa que la proyeccin del momento lineal total P i mi xi en la direc-
cin del vector n. Luego si el potencial es invariante bajo traslaciones de las partculas
16
En realidad, esta ltima condicin no es esencial.
en la direccin de un vector n, se conserva la proyeccin del momento lineal total a lo

largo de esa direccin.
Anlogamente, supongamos ahora que V , y por tanto L, es invariante bajo rotaciones
R() de ngulo arbitrario alrededor de un eje n. En este caso
xi = R()xi , 1iN,
y

xi = R()xi = n xi , 1iN.
=0
La cantidad conservada asociada a esta simetra
X L X X
I= xi = mi xi (n xi ) = n mi xi xi n J
i
xi i i
P
es la proyeccin del momento angular total J i mi xi xi en la direccin del vector n.
En otras palabras, si el potencial es invariante bajo rotaciones de las partculas alrededor
de un eje n, se conserva la proyeccin del momento angular total a lo largo de ese eje.
Ejemplo 1.12. Supongamos que al efectuar la transformacin (1.77) el lagrangiano,

an no permaneciendo invariante, cambia slamente en la derivada total de una funcin
f (t, q; ), es decir
= L(t, q, q) + d f (t, q; ) ,
L(t, q, q) . (1.85)
dt

En este caso la accin asociada a la curva q (t) = q t, q(t); est dada por
Z t2 t2
df
S q =S q + dt = S q + f (t, q(t); ) ,
t1 dt t1
y por tanto ahora

Z t2 t2
t2 L L t2
S[q] = q dt + q = f (t, q(t); ) f (t, q(t)) , (1.86)
t1 q q t1 =0 t1 t1
siendo
f
.
f (t, q)
=0
Si q(t) es una trayectoria la igualdad (1.86) se reduce a

L t2
q f = 0 .
q t1
Por tanto si el lagrangiano permanece invariante mdulo una derivada total bajo la
transformacin (1.77) entonces se conserva la cantidad
L
I= q f . (1.87)
q
Consideremos, por ejemplo, el lagrangiano (1.84), y supongamos que el potencial V

depende de x slamente a travs de las posiciones relativas de las partculas xi xj
(1 i < j N ). Si aplicamos una transformacin de Galileo de velocidad v = n (con

|n| = 1)
xi = xi + n t , 1iN,
entonces V permanece invariante y L se transforma en
1 X X 2 X
mi (xi + n)2 V = L + mi xi n + mi .
2 i i
2 i
Por tanto se cumple la ec. (1.85) con

X 2 t X
f (t, x; ) = n mi xi + mi .
i
2 i
Dado que X
xi = t n , f = n mi xi ,
i
la cantidad conservada asociada (1.87) es en este caso
X X
I= t mi xi mi xi n = M (tX X),
i i
P P
siendo M = i mi la masa total del sistema y X = i mi xi /M su centro de masas.
Es fcil ver que la conservacin de I es equivalente a la ecuacin de movimiento del
centro de masas X = 0.
1.6.2 Simetras de la accin. Teorema de Noether

La formulacin anterior de la correspondencia entre simetras del lagrangiano es ex-
cesivamente restrictiva, por cuanto excluye que el tiempo se transforme junto con las
coordenadas generalizadas. Por ejemplo, no se puede utilizar el Teorema 1.10 para de-
ducir algo tan bsico como la conservacin de la energa a partir de la invariancia de L
bajo traslaciones temporales
t 7 t + .
Para evitar este inconveniente, y conseguir generalizar adecuadamente el Teorema 1.10,
consideremos un grupo a un parmetro de transformaciones puntuales del tiempo y
las coordenadas
(t, q) 7 (t, q) t t, q; , q t, q; . (1.88)
Al transformarse el tiempo, la invariancia del lagrangiano no es ya equivalente a la de
la accin. Dado que esta ltima propiedad es, de hecho, lo nico que se utiliz en la
seccin anterior para obtener las integrales primeras (1.83) y (1.87), supondremos que
la accin es invariante bajo la familia a un parmetro (1.88). Ms precisamente, ntese
que si q(t), t1 t t2 , es una curva su imagen bajo la transformacin (1.88) es la curva
q(t; ) cuya grfica es la transformada de la grfica (t, q(t)) de q(t) bajo (1.88). En otras
palabras, q(t; ) est definida implcitamente por las ecuaciones

t = t t, q(t); , q = q t, q(t); , t1 t t2 . (1.89)
En otras palabras, si de la primera ec. (1.89) podemos despejar t como una funcin
t = t(t; ), entonces
q(t; ) = q t(t; ), q t(t; ) ; .
Ntese que para poder despejar t como funcin de t de la primera ec. (1.89) es suficiente que se
cumpla la condicin
d t t
t t, q(t); = + q 6= 0 .
dt t q
Como dicha condicin se cumple para = 0, dado que

t t
t t, q; 0 = t = = 1 , = 0,
t =0 q =0
por continuidad se cumplir para || suficientemente pequeo.
La invariancia de la accin bajo la familia a un parmetro (1.88) significa que
Z t2 () Z t2
d
, S[q] L t, q(t; ), q(t; ) dt = S[q] L t, q(t), q(t) dt , (1.90)
t1 () dt t1
donde ti () = t(ti , qi ; ). Efectuando el cambio de variable t = t(t, q(t); ) en la primera

integral se obtiene la siguiente formulacin equivalente de la invariancia de la accin
bajo las transformaciones (1.88):
Z t2 Z t2
dq dt
, L t, q, dt = L t, q(t), q(t) dt , (1.91)
t1 dt dt t1
donde t y q estn dadas por (1.89). A su vez, si los tiempos t1 y t2 son arbitrarios esta
condicin es equivalente a

dq dt
, L t, q, = L t, q, q , (1.92)
dt dt
es decir,
dq
, L t, q,
dt = L t, q, q dt . (1.93)
dt
Esta ltima expresin es la ms utilizada en la prctica para comprobar la invariancia
de la accin bajo una transformacin de la forma (1.88). Para deducir la expresin
de la cantidad conservada correspondiente a esta simetra de la accin, lo ms sencillo
es introducir una variable auxiliar s y considerar a t como una coordenada ms. La
condicin (1.92) es entonces equivalente a

dq . dt dt dq . dt dt
, L t, q, = L t, q, ,
ds ds ds ds ds ds
y por tanto expresa la invariancia del lagrangiano
d
(t, q, t , q ) = L t, q, q /t t ,
,
ds
independiente de la variable s (que ahora juega el papel del tiempo) bajo el grupo a un
parmetro de transformaciones de las variables (t, q) (que juegan el papel de coordena-
das) dado por (1.88). La cantidad conservada asociada a esta simetra de es

L L L
I=
t +
q = L q t + q q H t .
t q q q q
En principio, I se conserva bajo la evolucin asociada al lagrangiano . Sin embargo,
al ser homogneo de grado uno en (t , q ) las extremales de la accin asociada a
son reparametrizaciones arbitrarias q t(s) de las extremales de la accin asociada a
L. En particular, las extremales de L, es decir las trayectorias del sistema mecnico
en cuestin, son extremales de , por lo que I se conserva tambin bajo la evolucin
asociada a L. Hemos probado por tanto el clebre
Teorema de Noether. Si la accin es invariante bajo la familia a un parmetro de

transformaciones puntuales (1.88) (es decir, si se satisface cualquiera de las condiciones
(1.91) (1.93)), entonces la funcin
L
I(t, q, q) = q H t . (1.94)
q
es una integral primera de las ecuaciones de Lagrange.
Por ejemplo, si el lagrangiano no depende explcitamente del tiempo entonces t = 1,

q = 0 y por tanto I = H se conserva.
Al igual que en el Ejemplo 1.12, el teorema de Noether se puede generalizar a trans-
formaciones del tiempo y las coordenadas que en lugar de (1.90) satisfacen la condicin
ms general
Z Z
t2 () d t2 t2
, L t, q(t; ), q(t; ) dt = L t, q(t), q(t) dt + f t, q(t); , (1.95)
t1 () dt t1 t1
o equivalentemente

dq dt df
, L t, q, = L t, q, q + . (1.96)
dt dt dt
Procediendo como antes se obtiene en este caso la integral primera
L
I(t, q, q) = q H t f . (1.97)
q
Ejemplo 1.13. Consideremos el movimiento relativista de una partcula libre, en que
L = m 1 x2 y la accin est dada por
Z t2 p
S = m 1 x2 dt = m (t2 ) (t1 ) .
t1
La accin (aunque no el lagrangiano) es claramente invariante bajo cualquier transfor-

macin de Lorentz
x = x , T = , (1.98)
ya que el tiempo propio es un escalar bajo transformaciones de Lorentz. Ms explci-
tamente, al ser dx = dx (ya que la matriz no depende de las coordenadas) se
tiene
dt2 dx2 = dt2 dx2
y por tanto
p p
dx dx
L t, x, dt = m dt2 dx2 = m dt2 dx2 = L t, x, dt .
dt dt
En particular, la accin es invariante bajo un boost de Lorentz de velocidad v =
tanh n (con |n| = 1), dado por

t = t cosh (n x) senh , x = t senh + n x cosh n + x (n x)n ,
para el cual
t = n x , x = t n .
En este ejemplo
L m L mx
H = x L= =E, = = p,
x 1 x2 x 1 x2
siendo E y p la energa cintica y el momento relativistas, por lo que la integral primera
asociada por el teorema de Noether a esta simetra de la accin es
I = E (n x) t p n = n (E x t p) .
Al ser L independiente de t y x, tanto E como p se conservan. La conservacin de I es

por tanto equivalente a la identidad
n (E x t p) = E n x(0) ,
es decir
p
n x x(0) t = 0 .
E
Esta ltima ecuacin no es ms que las proyeccin de la ley del movimiento en la direccin
del vector n, ya que p/E = x para una partcula relativista libre.
Captulo 2
Mecnica hamiltoniana
2.1 Formas diferenciales

Definicin 2.1. Una forma diferencial en n variables (y1 , . . . , yn ) y es una expre-
sin de la forma
n
X
= ai (y) dyi , (2.1)
i=1
donde las funciones ai son (infinitas veces) diferenciables.
En otras palabras, podemos considerar a como una funcin de las variables (y, dy)
que es lineal en dy. Dada una curva C de ecuaciones
y = y(s) , s1 s s2 ,
la integral de la forma diferencial a lo largo de la curva C se define por

Z Z X
n Z n
s2 X
ai (y) dyi = ai y(s) yi (s) ds .
C C i=1 s1 i=1
Es importante observar que la definicin anterior es invariante bajo reparametrizaciones

de la curva C. Por tanto la integral de una forma a lo largo de una curva C en
general es funcin tanto de la forma como de la curva C, pero no depende de como
parametricemos dicha curva.
Por ejemplo, el trabajo realizado por una fuerza F(x) que acta sobre un sistema
mecnico cuando dicho sistema recorre una trayectoria C es la integral de la forma
diferencial X
w= Fi (x) dxi F(x) dx
i
a lo largo de C. En general el trabajo depende no slo de la fuerza aplicada F(x), sino

tambin de la trayectoria C.
Definicin 2.2. Dada una funcin (infinitas veces diferenciables) f (y), la diferencial
de f es la forma diferencial dada por
n
X f
df = dyi . (2.2)
i=1
yi
40
CAPTULO 2. MECNICA HAMILTONIANA 41
La diferencial puede interpretarse como la parte del incremento f (y + dy) f (y) lineal
en dy, es decir
f (y + dy) = f (y) + df (y) + o(|dy|) .
Debido a las propiedades de las derivadas parciales, las diferenciales obedecen las reglas
usuales de clculo:
d(f + g) = df + dg , , R (linealidad)
d(f g) = f dg + g df (regla de Leibniz).
Una propiedadR importante de las diferenciales es que en un abierto simplemente

conexo la integral C es independiente del camino (es decir, igual para todas las curvas
C con los mismos extremos) si y slo si = df para alguna funcin f . Por ejemplo,
el trabajo realizado por la fuerza F(x) es independiente de la trayectoria que une dos
puntos cualesquiera si w = df , es decir si la fuerza F = (f /(x) deriva de un potencial
V (x) = f (x).
Si la forma diferencial dada por (2.1) es la diferencial de una funcin f (y) entonces
f ai 2f 2f aj
ai = = = = = .
yi yj yj yi yi yj yi
Por tanto una condicin necesaria para que una forma diferencial sea la diferencial de
una funcin es que sus coeficientes ai verifiquen las relaciones
ai aj
= , 1 i < j n. (2.3)
yj yi
Se demuestra que esta condicin es tambin suficiente si la forma diferencial est definida
en un abierto simplemente conexo. Si identificamos la forma diferencial dada por (2.1)
con el campo de vectores
a(y) = a1 (y), . . . , an (y) ,
cuyas componentes son los coeficientes de entonces el campo correspondiente a df es
(f )/(y) (es decir, el gradiente de la funcin f ). Por tanto, la condicin necesaria y
suficientes para que el campo a(y) sea el gradiente de una funcin tambin est dada
por las igualdades (2.3).
Otra propiedad fundamental de la diferencial es su buen comportamiento frente a
cambios de variable:

Proposicin 2.3. La diferencial de la funcin compuesta f (y) = g z1 (y), . . . , zm (y)
satisface
Xm
g
df = dzk . (2.4)
k=1
zk
Demostracin. Este resultado es una consecuencia inmediata de la regla de la cadena,
ya que
n X
X m m
X n m
g zk g X zk X g
df = dyi = dyi = dzk .
i=1 k=1
zk yi k=1
zk i=1
yi k=1
zk
Q.E.D.

En particular, del resultado anterior se deduce que si f (y) = g z(y) entonces

df = g z(y) dz .
2.2 Las ecuaciones cannicas de Hamilton

Las ecuaciones de Lagrange
d L L
= 0, (2.5)
dt q q
an cuando son mucho ms manejables que las ecuaciones de Newton o las ecuaciones
generales de la dinmica, tienen dos inconvenientes. En primer lugar, no estn en forma
normal, es decir las derivadas segundas qi no aparecen despejadas en funcin de (t, q, q).
En segundo lugar, son ecuaciones de segundo orden, por lo que dos soluciones q1 (t)
y q2 (t) de las mismas (es decir, dos trayectorias del sistema) pueden intersecarse
en el espacio de configuracin extendido R Rn de las variables (t, q) sin violar el
teorema de existencia y unicidad de soluciones de ecuaciones diferenciales ordinarias.
Ambos inconvenientes se resuelven si se consigue expresar las ecuaciones (2.5) como un
sistema normal de primer orden. Dado que dichas ecuaciones son de primer orden en
los momentos cannicos conjugados
L
pi = , 1 i n, (2.6)
qi
la forma ms natural de conseguir este objetivo es utilizar como variables dependientes
q y p, en trminos de las cuales las ecuaciones de Lagrange se escriben
dq dp L
= q , = (t, q, q) . (2.7)
dt dt q
El problema es que en el miembro derecho de estas ecuaciones aparece q, que ha de
expresarse como una funcin de (t, q, p) utilizando las relaciones (2.6). Ntese que, por
el teorema de la funcin inversa, para que esto sea posible (localmente, al menos) debe
cumplirse la condicin 2
L
det 6= 0 . (2.8)
qi qj
Por ejemplo, dicha condicin se cumple automticamente para un sistema mecnico
natural (cf. la Seccin 1.3).
Para resolver el problema de expresar el miembro derecho de las ecuaciones (2.7)
en trminos de (t, q, p) es esencial estudiar como depende el lagrangiano L de estas
variables. La diferencial de L, considerada como funcin de las variables (t, q, q), est
dada por
L L L L L
dL = dt + dq + dq = dt + dq + p dq . (2.9)
t q q t q
Por la Proposicin 2.3, esta misma expresin es vlida si consideramos que L es funcin
de (t, q, p) tras expresar q en funcin de (t, q, p) mediante (2.6). Teniendo en cuenta
que
p dq = d(p q) q dp ,
de (2.9) se obtiene
L L
d(p q L) = dt dq + q dp .
t q
Llamando

H(t, q, p) = p q L(t, q, q) (2.10)
q=q(t,q,p)
al hamiltoniano del sistema expresado en trminos de las variables (t, q, p), e identifi-
cando las derivadas parciales en la expresin que acabamos de obtener para la diferencial
de H, se obtienen inmediatamente las igualdades
H L H L H
= , = , = q . (2.11)
t t q q p
Se sobreentiende que en el miembro derecho hay que expresar q en funcin de p utili-
zando la relacin (2.6), es decir
L
p= . (2.12)
q
De las ecs. (2.11) se deduce que las ecuaciones de Lagrange (2.7) son equivalentes al
siguiente sistema de primer orden en las variables (q, p):
dq H dp H
= (t, q, p) , = (t, q, p) . (2.13)
dt p dt q
Las ecuaciones (2.13) son las clebres ecuaciones cannicas de Hamilton.
Recapitulando lo que acabamos de ver, para escribir las ecuaciones de Hamilton
(2.13) dado el lagrangiano L(t, q, q) basta utilizar la identidad (2.12) para despejar q en
funcin de (t, q, p), y usar la definicin (2.10) para calcular el hamiltoniano H(t, q, p)
del sistema. Naturalmente, para que esto sea posible es necesario que el lagrangiano
cumpla la condicin (2.8), que garantiza (localmente) la posibilidad de despejar q en
funcin de p de la ec. (2.12). Por ejemplo, en un sistema mecnico natural L = T V ,
con
1 X X
T = ars (t, q) qr qs + ar (t, q) qr + a0 (t, q)
2 r,s r
y V a lo sumo lineal en q, por lo que

X V
pr = ars (t, q) qs + ar (t, q) (t, q) ,
s qr
es decir
V
p = A(t, q) q + a(t, q) (t, q) .
q
Esta ltima
ecuacin es un sistema lineal en q con matriz de coeficientes A(t, q) =
ars (t, q) no singular (definida positiva) en cada punto (t, q). Por tanto en este caso
V
q = A1 (t, q) p a(t, q) + (t, q)
q
es lineal en p. Ntese tambin que, al ser
L
H = q L
q
expresado como funcin de (t, q, p), podemos aplicar las consideraciones de la Seccin
(1.3), obteniendo

H = T2 T0 + V0 . (2.14)
q=q(t,q,p)
En particular, si la funcin x(t, q) no depende explcitamente del tiempo entonces T1 =

T0 = 0, y

H = T + V0 (2.15)
q=q(t,q,p)
coincide con la energa mecnica del sistema expresada en trminos de (t, q, p). Ob-
srvese, por ltimo, que de las ecuaciones de Hamilton se obtiene inmediatamente la
identidad
dH H H H H H H
= + = , (2.16)
dt t q p p q t
de donde se sigue que H es una integral primera si y slo si no depende explcitamente del
tiempo (es decir, (H)/(t) = 0). Se dice en tal caso que el sistema mecnico considerado
es conservativo. Al ser
H L
=
t t
este resultado es equivalente a la conservacin de H si L no depende explcitamente del
tiempo, probado en el captulo anterior utilizando las ecuaciones de Lagrange.
Ejemplo 2.4. Transformacin de Legendre y relaciones termodinmicas de Maxwell.

La transformacin que pasa de L(t, q, q) a H(t, q, p) = p q L utilizando la relacin
L
p= (t, q, q)
q
entre las variables q y p es un caso particular de lo que en Matemticas se conoce como
transformacin de Legendre. De hecho, esta transformacin se aplica en otras ramas
de la Fsica, como por ejemplo en Termodinmica. En efecto, el primer principio de la
Termodinmica para un sistema cerrado simple se puede escribir en la forma
dU = T dS P dV ,
donde U es la energa interna, T la temperatura absoluta, S la entropa, P la pre-

sin y V el volumen. En este tipo de sistemas slo hay dos variables termodinmicas
independientes, pudiendo expresarse todas las dems en funcin de estas dos. En la
ecuacin anterior, es natural considerar a S y V como variables independientes, lo cual
proporciona inmediatamente las relaciones

U (S, V ) = T (S, V ) , U (S, V ) = P (S, V ) ,
S V
que en notacin termodinmica se escriben

U U
=T, = P .
S V V S
Aplicando el lema de Schwarz sobre la igualdad de las derivadas parciales cruzadas

obtenemos la siguiente relacin de Maxwell

T P
= .
V S S V
Esta relacin entre T y P no es particularmente til porque la entropa S no se puede

medir directamente, y por tanto no es ventajoso utilizarla como variable independiente.
Supongamos que (por ejemplo) queremos utilizar T y V como variables independientes.
Equivalentemente, queremos pasar de las variables independientes (S, V ) a (T, V ), para
lo cual debemos expresar S en funcin de T y V utilizando la relacin

U
T = .
S V
Este problema es equivalente al paso del lagrangiano al hamiltoniano, si
qV , q S , pT, LU.
Introducimos por tanto la funcin (que juega el papel de hamiltoniano)
h= T S U ,
que satisface
dh = T dS + S dT dU = S dT + P dV ,
de donde se obtienen las ecuaciones

h h
=S, =P,
T V V T
que conducen a la siguiente relacin de Maxwell:

S P
= .
V T T V
Con esta relacin se puede calcular la variacin de entropa a lo largo de una isoterma si
se conoce la ecuacin de estado del sistema P = P (V, T ). La funcin A = h = U T S
recibe el nombre de funcin de Helmholtz o energa libre.
Ejemplo 2.5. Si se conoce el hamiltoniano H(t, q, p) de un sistema mecnico, su la-

grangiano L(t, q, q) est dado por
L = p q H,
donde ahora es necesario utilizar la relacin

H
q = (t, q, p)
p
para despejar p en funcin de q. Ntese que la condicin necesaria (y suficiente, local-
mente) para poder despejar p en funcin de q es que

2H
det 6= 0 .
pi pj
Ntese que la transformacin L 7 H es de nuevo una transformacin de Legendre, en
que los papeles de L y H, y de q y p, estn invertidos.
Ejemplo 2.6. Hamiltoniano en un sistema de coordenadas curvilneas ortogonales.

Sea q = (q1 , q2 , q3 ) un sistema de coordenadas curvilneas ortogonales, en que el elemento
de lnea est dado por
3
X
ds2 = h2i (q) dqi2 ,
i=1
y consideremos el lagrangiano de una partcula no relativista que se mueve sometida a
un potencial generalizado
3
X
V (t, q, q) = V0 (t, q) + V1i (t, q)qi .
i=1
El lagrangiano es por tanto

3 3
m X 2 2
X
L=T V = h (q) qi V0 (t, q) V1i (t, q) qi .
2 i=1 i i=1
El momento cannico conjugado de la coordenada qi es
pi = m h2i (q) qi V1i (t, q) , (2.17)
de donde se obtiene
1
qi = 2 pi + V1i (t, q) .
m hi (q)
El hamiltoniano es por tanto
1 X3
1 i
2
H = T + V0 = p i + V 1 (t, q) + V0 (t, q) (2.18)
2m i=1 h2i (q)
igual a la energa mecnica del sistema expresada en funcin del momento cannico
p = (L)/( q) (que no coincide con el momento lineal mx si el potencial depende de
las velocidades). Si el potencial es independiente de las velocidades obtenemos
3
1 X p2i
H= + V (t, q) .
2m i=1 h2i (q)
Otro caso particular interesante es el del movimiento en un campo electromagntico

externo, en que
X3
x
V = e e A x = e e A qi ,
i=1
qi
donde x(q) es la funcin que expresa las coordenadas cartesianas en trminos de las
generalizadas. Por tanto en este caso
x
V0 = e , V1i = e A .
qi
Para simplificar esta ltima expresin, ntese que los vectores (x)/(qi ) son tangentes a
las lneas coordenadas, y son por tanto proporcionales a los vectores unitarios tangentes
eqi asociados al sistema de coordenadas. De hecho, es costumbre definir dichos vectores
mediante
x
qi
eq i = .
x

q
i
Al ser
X
3 2 3
X
x x x
ds2 = dx2 = dqi = dqi dqj
i=1
qi i,j=1
qi qj
se tiene
x x
= h2i ij
qi qj
y por tanto
x

q = hi ,
i
En particular,
x
V1i = e A
= e hi Aqi ,
qi
donde Aqi = A eqi es la componente de A en la direccin del vector eqi . Sustituyendo
en las ecuaciones (2.17) y (2.18) se obtiene
pi = m h2i (q) qi + e hi (q) Aqi (t, q) , (2.19)
1 X3
1 2
H= 2 pi e hi (q)Aqi (t, q) + e (t, q) . (2.20)
2m i=1 hi (q)
En coordenadas cartesianas hi = 1 para i = 1, 2, 3, y por tanto

1 2
H= p eA + e .
2m
En coordenadas esfricas (r, , ) tenemos
hr = 1 , h = r , h = r sen ,
y por tanto
pr = m r + e Ar , p = m r 2 + e rA , p = m r 2 sen2 + e r sen A ,
2
1 2 1 2 1
H= pr e Ar + p e rA + p e r sen A + e.
2m r2 r 2 sen2
Para una partcula relativista el anlisis es muy parecido. En este caso
X3
m
L= V0 (t, q) V1i (t, q) qi ,
(x) i=1
siendo
3
X
2 1 x2 = 1 h2i (q)qi2 ,
i=1
y por tanto
pi = mh2i qi V1i .
Despejando hi qi de esta relacin se obtiene
3
1 1 X 1 2
hi qi = pi + V1i = x2 = 1 2 = 2 2 2 pi + V1i ,
mhi m i=1 hi
de donde
X
3 1/2
1 2
m = 2 pi + V1i + m2 .
i=1
hi
El hamiltoniano del sistema es por tanto
3
X m
H= pi qi L = m 1 2 + + V0 (t, q) = m + V0 (t, q)
i=1

X
3 1/2
1 2
= 2 pi + V1i + m2 + V0 (t, q) .
i=1
hi
Ntese que tambin en este caso el hamiltoniano es igual a la energa mecnica m + V0 .

En particular, si el potencial V proviene de un campo electromagntico externo se tiene
X 1/2
3
1 2
H= 2 pi ehi (q)Aqi (t, q) + m2 + e (t, q) .
i=1
hi (q)
En coordenadas cartesianas, esta expresin se reduce a

q 2
H= p eA + m2 + e .
2.3 Coordenadas cclicas y funcin de Routh

Como ya vimos en el captulo anterior, se dice que una coordenada es cclica (o ignorable)
si L no depende explcitamente de ella. Al ser
L H
= ,
qi qi
la coordenada qi es cclica si y slo si
H
= 0.
qi
El tratamiento de las coordenadas cclicas es particularmente ventajoso desde el pun-
to de vista del formalismo hamiltoniano. En efecto, supongamos que (por ejemplo) la
coordenada qn es cclica. En el formalismo lagrangiano, aunque L no dependa de qn
es funcin de qn , por lo que la coordenada qn aparece a travs de su derivada respec-
to del tiempo en las ecuaciones del movimiento de las dems coordenadas. Esto no es
demasiado grave, ya que utilizando la relacin
L
= pn = const.
qn
se puede expresar qn en funcin de pn y de las dems coordenadas y sus derivadas
respecto del tiempo:

qn qn t, q1 , . . . , qn1 , q1 , . . . , qn1 , pn .

Una vez encontrada la solucin general q1 (t), . . . , qn1 (t) de las ecuaciones de Lagrange
para (q1 , . . . , qn1 ), la coordenada cclica se calcula integrando respecto del tiempo (por
medio de una cuadratura):
Z

qn = qn t, q1 (t), . . . , qn1 (t), q1 (t), . . . , qn1 (t), pn dt .
En el formalismo hamiltoniano, si H no depende de qn entonces

H
pn = =0 = pn = const.
qn
Como H no depende de qn , y pn es constante, las ecuaciones de Hamilton para las

n 1 primeras coordenadas y momentos no contienen a la coordenada cclica. Una vez
resueltas dichas ecuaciones, la ecuacin de Hamilton para qn
H
qn =
pn
proporciona directamente
Z
H
qn = t, q1 (t), . . . , qn1 (t), p1 (t), . . . , pn1 (t), pn dt .
pn
Ntese, sin embargo, que el formalismo lagrangiano es ms cmodo para obtener direc-
tamente las ecuaciones del movimiento (de segundo orden) de las coordenadas (en el
formalismo hamiltoniano, es necesario combinar las ecuaciones de primer orden para las
coordenadas con las de los correspondientes momentos cannicos).
Una formulacin intermedia, debida a E. J. Routh, combina las ventajas de ambos
formalismos. Supongamos, en efecto, que las coordenadas q = (q1 , q2 ) se pueden dividir
en dos grupos, siendo las coordenadas q2 cclicas:
L
= 0.
q2
Entonces L L(t, q1 , q1 , q2 ), y por tanto
L L
dL = dt + dq1 + p1 dq1 + p2 dq2
t q1
y
L L
d(L p2 q2 ) = dt + dq1 + p1 dq1 q2 dp2 .
t q1
Si
R = L p2 q2 R(t, q1 , q1 , p2 )
es la llamada funcin de Routh (o routhiano) entonces
R L R L R L R
= , = , = p1 = , = q2 .
t t q1 q1 q1 q1 p2
En particular, para las coordenadas no ignorables q1 tenemos las ecuaciones de segundo
orden (tipo Lagrange)
d R R
= 0, (2.21a)
dt q1 q1
en las que aparece el momento p2 como parmetro, mientras que para las coordenadas
cclicas se obtienen las ecuaciones de primer orden (tipo Hamilton)
R R
q2 = , p2 = 0 = . (2.21b)
p2 q2
Las ecuaciones (2.21) reciben el nombre de ecuaciones de Routh.
Ejemplo 2.7. Consideremos de nuevo el pndulo esfrico, cuyo lagrangiano est dado
por
1
L = ma2 ( 2 + sen2 2 ) mga cos .
2
En este caso la coordenada es cclica, por lo que q1 = , q2 = y

L p
p2 p = = ma2 sen2 = = .
ma sen2
2
La funcin de Routh es por tanto
1 1
R = L p = ma2 2 mga cos ma2 sen2 2
2 2
1 p2
= ma2 2 mga cos .
2 2ma2 sen2
La ecuacin de Routh de segundo orden para la coordenada no ignorable es
p2 cos
ma2 = mga sen + ,
ma2 sen3
mientras que la de primer orden para la coordenada cclica
R p
= =
p ma sen2
2
no es ms que la expresin de en funcin de p ya conocida.
2.4 Parntesis de Poisson

Las ecuaciones de Hamilton
H H
q = (t, q, p) , p = (t, q, p)
p q
son un sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden (en forma normal) en las 2n
variables
(q, p) y R2n . (2.22)
Dichas ecuaciones se pueden escribir en la forma ms compacta
y = XH (t, y) , (2.23)
donde XH : R2n+1 R2n est dado por

H H H
XH (t, y) = (t, q, p), (t, q, p) (t, y) ,
p q y
siendo !
0n 1In
= (2.24)
1In 0n
la llamada matriz simplctica de orden 2n. Ntese que es antisimtrica, es decir
T = ,
y satisface
2 = 1I2n .
El espacio R2n de las coordenadas y = (q, p) recibe el nombre de espacio de fases del
sistema y se denotar por n , siendo n el nmero de grados de libertad del sistema.
Al espacio R R2n de las variables (t, y) = (t, q, p) se le suele denominar espacio de
fases ampliado.
Si H no depende explcitamente del tiempo diremos que el sistema es conservativo.
En tal caso XH (y) es un campo de vectores definido en el espacio de fases n , y las
ecuaciones de Hamilton
y = XH (y)
constituyen un sistema dinmico, es decir un sistema autnomo de ecuaciones diferen-
ciales de primer orden en n . Las trayectorias del sistema son las curvas en el espacio
de fases tangentes al campo de vectores XH en cada uno de sus puntos, es decir las
rbitas del sistema dinmico (curvas integrales del campo XH ). Como es bien sabido,
si H es de clase C 2 por cada punto del espacio de fases pasa una nica trayectoria del
sistema. Los puntos de equilibrio del sistema son los ceros del campo XH , es decir
los puntos que satisfacen
H H
= =0
q p
(puntos crticos de H).
Si X(y) es un campo de vectores cualquiera en el espacio de fases n , el sistema
dinmico asociado y = X(y) permite definir una familia de transformaciones del espacio
de fases n
y 7 s (y)
dependientes de un parmetro s de la forma siguiente. Dado un punto y0 n , su
transformado s (y0 ) es el punto y(s) de la trayectoria y(t) del sistema dinmico que
pasa por y0 para t = 0. Al ser el sistema y = X(y) autnomo, si y(t) es solucin tambin
lo ser y(t + s1 ), para todo s1 R. Como

y(t + s1 )t=0 = y(s1 ) s1 (y0 )
se tiene
s2 s1 (y0 ) = y(s1 + s2 ) s1 +s2 (y0 )
y por tanto
s2 s1 = s1 +s2 .
Esto prueba que la familia de transformaciones de n dependientes del parmetro s que
acabamos de definir es un grupo aditivo a un parmetro, llamado el flujo del campo X.
Ejemplo 2.8. Consideremos, por ejemplo, el hamiltoniano

1
H= p 2 + m2 2 q 2 ,
2m
correspondiente a un oscilador armnico de masa m y frecuencia . En este caso las
ecuaciones de Hamilton son el sistema lineal
! ! ! !
q 0 1/m q q
= A . (2.25)
p m 2 0 p p
El nico punto de equilibrio es el origen, ya que

H H p
= m 2 q , = .
q p m
Al no depender explcitamente del tiempo, H se conserva. Como el espacio de fases es

bidimensional, las trayectorias son las curvas de nivel H = const., es decir las elipses
con centro en el origen
p 2 + m2 2 q 2 = c , c0
(cf. Fig. 2.1). Es fcil ver que el sentido de recorrido de estas elipses es el horario (basta
tener en cuenta, por ejemplo, que q = p/m es positivo si p > 0).
p
3
-4 -2 2 4
q
-1
-2
-3
Figura 2.1: Mapa de fases del oscilador armnico H = p2 + 21 q 2 .
Para calcular explcitamente el flujo del campo XH en este caso basta observar que
la solucin del sistema lineal con coeficientes constantes y = Ay con la condicin inicial
y(0) = y0 es simplemente y(t) = etA y0 . Por tanto el flujo de XH es el grupo a un
parmetro de aplicaciones lineales dado por
s (y0 ) = esA y0 ,
donde A es la matriz 2 2 definida en (2.25). En lugar de calcular la exponencial de la

matriz sA, es quiz ms sencillo en este caso hallar directamente la solucin general de
las ecuaciones de Hamilton:
p
q = = 2 q
m
= q(t) = cos(t) + sen(t) , p(t) = mq(t) = m sen(t) + cos(t) .

Imponiendo la condicin y(0) q(0), p(0) = y0 (q0 , p0 ) se obtiene = q0 y =
p0 /(m), por lo que s (y0 ) est dado explcitamente por
!
1
cos(s) m sen(s)
s (y0 ) = y0 .
m sen(s) cos(s)
En particular, la matriz que aparece en esta ecuacin es la exponencial de la matriz sA.

Ntese, por ltimo, que el flujo del campo XH se reduce al grupo de rotaciones del plano
SO(2) si m = 1 .
Dado un campo de vectores

X = X1 (y), . . . , X2n (y)
en el espacio de fases n , podemos identificar el campo X con la derivada direccional

en la direccin de dicho campo, es decir con el operador diferencial de primer orden
2n
X
X= X (y) X(y) .
=1
y y
A partir de ahora adoptaremos normalmente este punto de vista, y por tanto para
nosotros los campo de vectores sern operadores diferenciales de primer orden. Con
este convenio un campo de vectores cualquiera X tiene una actuacin natural sobre
las funciones diferenciables definidas en el espacio de fases, satisfaciendo las reglas de
diferenciacin usuales:
X(f + g) = Xf + Xg , , R (linealidad)
X(f g) = f Xg + g Xf (regla de Leibniz).
Dada una funcin f (q, p), el campo de vectores hamiltoniano asociado a dicha
funcin es el campo Xf definido por1
X
f f f f
Xf = = = ,
p q q p y y ,
y y
donde es el elemento de matriz (, ) de la matriz simplctica .

Ejercicio 4. En un abierto simplemente conexo del espacio de fases, el campo de vectores
X
X= X es hamiltoniano si y slo si
y
X X X X
= , , . (2.26)

y
y
Dados dos campos de vectores X e Y , su conmutador [X, Y ] se define por
[X, Y ] = XY Y X .
Ntese que el conmutador de dos campos de vectores es siempre un campo de vectores

(es decir, un operador diferencial de primer orden). En efecto, si
X X
X= X (y) , Y = Y (y) ,
y y
entonces
X X 2
XY = X(Y ) + X Y
y , y y
y por tanto
X
[X, Y ] = X(Y ) Y (X ) .
y
Denotaremos por Xn el conjunto de todos los campos de vectores en el espacio de fases
n . Dicho conjunto es un espacio vectorial de dimensin infinita que tiene, adems, la
1
A partir de ahora, omitiremos frecuentemente el rango de los ndices de suma cuando esto no ocasione
confusin.
estructura de lgebra de Lie (tambin de dimensin infinita), donde el corchete de

Lie [ , ] es el conmutador. En otras palabras si X, Y, Z Xn y , R se verifican las
siguientes propiedades, cuya comprobacin se deja al lector:
[X, Y ] = [Y, X] (antisimetra)
[X + Y, Z] = [X, Z] + [Y, Z] (bilinealidad)

[X, Y ], Z + [Y, Z], X + [Z, X], Y = 0 (identidad de Jacobi).
Veamos a continuacin que tambin es posible dotar al espacio vectorial (de dimen-
sin infinita) Fn de las funciones diferenciables en el espacio de fases de una estructura
de lgebra de Lie. En efecto, dado un sistema mecnico de hamiltoniano H la derivada
total respecto del tiempo de una funcin cualquiera f (t, q, p) est dada por
df f f H f H f
f = + = + XH f .
dt t q p p q t
Esto sugiere la siguiente definicin:
Definicin 2.9. Dadas dos funciones f, g Fn , el parntesis de Poisson de f con g

est dado por
{f, g} = Xg f . (2.27)
Ms explcitamente,
X
f g f g g f f g
{f, g} = = = . (2.28)
q p p q y y y y
Con esta definicin la derivada total respecto del tiempo de cualquier funcin f (t, q, p)
est dada por
f
f = + {f, H} . (2.29)
t
En particular, si f no depende explcitamente del tiempo entonces f es una integral
primera si y slo si
{f, H} = 0 .
De la ec. (2.28) se deduce inmediatamente que el parntesis de Poisson es antisim-
trico:
{f, g} = {g, f } . (2.30)
Tambin es claro que {f, g} es una funcin bilineal de sus argumentos. Menos trivial es
probar la identidad de Jacobi:
Proposicin 2.10. Si f, g, h Fn se cumple la identidad de Jacobi:

{f, g}, h + {g, h}, f + {h, f }, g = 0 . (2.31)
Demostracin. El miembro izquierdo de la ec. (2.31) es una suma de trminos, cada uno
de los cuales es el producto de sendas derivadas de primer orden de dos de las funcio-
nes f, g, h por una derivada parcial de segundo orden de la tercera de estas funciones.
Tomemos, por ejemplo, la funcin h, y estudiemos los trminos que contienen derivadas
parciales de segundo orden de dicha funcin. El primer trmino del miembro izquierdo
de (2.31) slo contiene derivadas de primer orden de h. En cuanto a los dos trminos
restantes,

{g, h}, f + {h, f }, g = {h, f }, g {h, g}, f = Xg Xf Xf Xg h = Xg , Xf h

tampoco contienen derivadas segundas de h (el conmutador Xg , Xf es un operador
diferencial de primer orden). Por tanto en el miembro izquierdo de (2.31) se cancelan
los trminos que contienen derivadas parciales de segundo orden de h. Por simetra,
tambin se cancelan los trminos con derivadas parciales de segundo orden de las otras
dos funciones f, g, lo cual prueba (2.31). Q.E.D.
Los resultados anteriores demuestran que el espacio Fn de las funciones diferencia-

bles definidas en el espacio de fases es un lgebra de Lie (de dimensin infinita) respecto
del parntesis de Poisson. Ntese tambin que la identidad de Jacobi (2.31) se puede
escribir en la forma

h, {f, g} = {h, g}, f + {h, f }, g ,
es decir
X{f,g} h = Xf , Xg h ,
de donde se obtiene la importante relacin

X{f,g} = Xf , Xg , f, g Fn .
(Matemticamente, la aplicacin f 7 Xf es un homomorfismo entre el lgebra de Lie

Fn y la sublgebra de Xn formada por los campos de vectores hamiltonianos.)
El parntesis de Poisson es una herramienta de gran importancia a la hora de generar
nuevas integrales primeras a partir de integrales primeras conocidas. En efecto, se verifica
el siguiente resultado:
Teorema de JacobiPoisson. Si f y g son dos integrales primeras de un sistema
mecnico hamiltoniano, su parntesis de Poisson tambin lo es.
Demostracin. La demostracin de este resultado se basa en la siguiente identidad sa-
tisfecha por el parntesis de Poisson, que es de inters en s misma: si f y g son dos
funciones diferenciables definidas en el espacio de fases extendido, entonces
d
{f, g} = {f, g} + {f, g} . (2.32)
dt
En particular, si f y g son integrales primeras f = g = 0, de donde se deduce que {f, g}
es tambin integral primera. Para probar la identidad (2.32), basta observar que

d f g
{f, g} = {f, g} + XH {f, g} = , g + f, + {f, g}, H ,
dt t t t
donde hemos utilizado que la derivada parcial respecto de t conmuta con las derivadas
parciales respecto de q y p. Aplicando la identidad de Jacobi se obtiene:

d f g
{f, g} = , g + f, {g, H}, f {H, f }, g
dt t t

f g
= + {f, H}, g + f, + {g, H} {f, g} + {f, g} .
t t
Q.E.D.
Del teorema de JacobiPoisson se deduce que el conjunto (espacio vectorial) de

todas las integrales primeras de un sistema mecnico hamiltoniano es un lgebra de
Lie (sublgebra de Fn ). Aunque la dimensin de esta lgebra como espacio vectorial es
infinita si hay alguna integral primera no constante (por ejemplo, las potencias de dicha
integral primera no constante forman un conjunto infinito linealmente independiente),
el nmero mximo de integrales primeras funcionalmente independientes de un sistema
mecnico hamiltoniano con n grados de libertad es a lo sumo 2n. En efecto, si existieran
2n + 1 integrales primeras funcionalmente independientes f (t, y) (1 2n + 1)
entonces cualquier trayectoria y(t) del sistema debera satisfacer las identidades

f t, y(t) = c , 1 2n + 1 ,
lo cual permitira (por la independencia funcional de las f ) despejar localmente t e

y(t) en funcin de las 2n + 1 constantes c . En particular, t debera ser constante, lo
cual es absurdo. Del mismo modo se prueba que si (localmente) H no se reduce a una
funcin de t entonces no puede haber ms de 2n 1 integrales primeras independientes
del tiempo funcionalmente independientes, siendo n de nuevo el nmero de grados de
libertad del sistema.
Es sencillo demostrar que el parntesis de Poisson satisface la identidad (anloga a
la regla de Leibniz)
{f g, h} = f {g, h} + g{f, h} . (2.33)
En efecto, el miembro izquierdo es igual a Xh (f g), y aplicando la regla de Leibniz para
campos de vectores se obtiene
Xh (f g) = f Xh g + g Xh f = f {g, h} + g{f, h} .
Esta identidad, junto con los parntesis de Poisson de las coordenadas qi y pj
{qi , qj } = {pi , pj } = 0 , {qi , pj } = ij , (2.34)
o equivalentemente
{y , y } = , (2.35)
se puede utilizar para calcular de forma algebraica los parntesis de Poisson de variables
dinmicas polinmicas en q y p.
Ejemplo 2.11. Parntesis de Poisson de las componentes del momento angular.

Consideremos el movimiento en el espacio ordinario R3 de una partcula sometida a un
potencial V (t, x). En este caso
1 L p2
L= mx2 V (t, x) = p= = m x , H= + V (t, x) .
2 x 2m
El momento angular de la partcula es por tanto
J = mx x = x p ,
y sus componentes estn dadas por

X
Ji = ijk xj pk , i = 1, 2, 3 .
j,k
Los parntesis de Poisson con las variables dinmicas xi , pj 3 se calculan fcilmente

utilizando la regla de Leibniz (2.33) y los parntesis de Poisson elementales (2.34):
X X X X
xi , Jj = jkl xi , xk pl = jkl xi , pl xk = jkl il xk = ijk xk , (2.36a)
k,l k,l k,l k
X X X
pi , Jj = jkl pi , xk pl = jkl pi , xk pl = jkl ik pl
k,l k,l k,l
X
= ijk pk . (2.36b)
k
Para calcular los parntesis de Poisson de las componentes del momento angular entre
s podemos aplicar de nuevo la regla de Leibniz junto con las relaciones anteriores. Por
ejemplo, teniendo en cuenta que

xi , Ji = pi , Ji = 0 , i = 1, 2, 3 ,
se obtiene fcilmente

J1 , J2 = x2 p3 x3 p2 , J2 = x2 p3 , J2 p2 x3 , J2 = x2 p1 + x1 p2 = J3 ,
de donde se deducen las relaciones
X
Ji , Jj = ijk Jk . (2.37)
k
Las relaciones de conmutacin (2.37) son idnticas a las del lgebra de Lie so(3) del
grupo de rotaciones SO(3), cuyos elementos son las matrices antisimtricas reales de
orden 3. Se dice, por tanto, que el lgebra de Lie generada por las componentes del
momento angular es isomorfa a so(3). Para ver esto ms en detalle, consideremos las
matrices

0 0 0 0 0 1 0 1 0

X1 = 0 0 1 , X2 = 0 0 0 , X3 = 1 0 0 ,
0 1 0 1 0 0 0 0 0
que forman una base de so(3). La matriz Xi es el generador de las rotaciones alrededor
del eje i; por ejemplo, al ser
!2
0 1
= 1I2
1 0
se tiene
cos sen 0
X n
eX3 X3n = sen cos 0 .
n!
n=0 0 0 1
Es fcil ver entonces que los conmutadores de las matrices Xi verifican
X
[Xi , Xj ] = ijk Xk .
k
Por ejemplo:

0 0 0 0 1 0 0 1 0

X1 X2 = 1 0 0 , X2 X1 = 0 0 0 = [X1 , X2 ] = 1 0 0 X3 .
0 0 0 0 0 0 0 0 0
Ejemplo 2.12. En el ejemplo anterior, supongamos que el potencial V (t, x) es invariante

bajo rotaciones alrededor de dos ejes no paralelos n1 y n2 . Podemos suponer, sin prdida
de generalidad, que
n1 = e1 , n2 = cos e1 + sen e2 ,
con sen > 0. Por el teorema de Noether aplicado al lagrangiano correspondiente
1 2
2 m x V (t, x), se conservan J1 y cos J1 + sen J2 o, equivalentemente, J1 y J2 .
Por el teorema de JacobiPoisson, se conserva tambin {J1 , J2 } = J3 . Por tanto se con-
servan todas las componentes del momento angular lo que, de nuevo por el teorema de
Noether2 , implica que el potencial es invariante bajo rotaciones. Si, adems, se conserva
la proyeccin del momento lineal en una direccin cualquiera, que de nuevo podemos
tomar como la direccin e1 , de la conservacin de p1 y J se sigue la de {J3 , p1 } = p2 y
la de {p1 , J2 } = p3 . Por tanto se conserva tambin el momento lineal p, y el teorema
de Noether implica que el potencial se reduce a una funcin de t (que se puede tomar
igual a 0 sin prdida de generalidad). Ntese que este ltimo resultado se puede tambin
probar de forma elemental, ya que si V (t, x) U (t, r) (r = |x|) y p1 se conserva entonces
H V U x1 U
0 = {p1 , H} = = = = = 0.
x1 x1 r r r
Ejemplo 2.13. Regla de la cadena para el parntesis de Poisson.

Supongamos que f es una funcin compuesta f (y) = F z(y) . Dado un campo de
P
vectores X = X (y) y se tiene

X X F zi X F
Xf = X = Xzi .
i
zi y i
zi
Aplicando lo anterior al campo hamiltoniano Xg se obtiene inmediatamente la identidad

X F
{f, g} = {zi , g} , (2.38)
i
zi
que es la regla de la cadena para el parntesis de Poisson.
Ejemplo 2.14. Parntesis de Poisson de un operador vectorial con las componentes del
momento angular.
Consideremos una funcin f F3 escalar bajo rotaciones. En otras palabras,

f (x, p) = x2 , x p, p2 .
De la regla de la cadena (2.38) se deduce que

f, g = 1 x2 , g + 2 x p , g + 3 p2 , g , (2.39)
2
En realidad, estamos aplicando el recproco del teorema de Noether (que no hemos demostrado),
segn el cual si se conserva la proyeccin del momento angular segn una direccin n entonces el
potencial es invariante bajo rotaciones alrededor del eje n. Del mismo modo, si se conserva la proyeccin
del momento lineal en la direccin de n el potencial es invariante bajo traslaciones en esa direccin.
donde i denota la derivada parcial de respecto de su i-simo argumento. Es fcil

probar por un clculo directo que

x2 , Ji = x p , Ji = p2 , Ji = 0 , (2.40)
de donde, en virtud de (2.39), se sigue

f, Ji = 0 , i = 1, 2, 3 .
Por tanto las funciones escalares bajo rotaciones conmutan con las componentes del
momento angular. Para probar (2.40), calculemos el campo de vectores hamiltoniano
asociado a una componente cualquiera Ji del momento angular:
X Ji Ji
X

XJi = = ijk xj ikj pj
k
pk xk xk pk j,k
xk pk
X

= ijk xj + pj .
j,k
xk pk
Por ejemplo:

XJ1 = x2 x3 + p2 p3 .
x3 x2 p3 p2
Entonces se cumple:
XJ1 (x2 ) = x2 (2x3 ) x3 (2x2 ) = 0 , XJ1 (p2 ) = p2 (2p3 ) p3 (2p2 ) = 0 ,

XJ1 (x p) = x2 p3 x3 p2 + p2 x3 p3 x2 = 0 ,
y anlogamente para las dems componentes.

Consideremos a continuacin una funcin vectorial bajo rotaciones F = (F1 , F2 , F3 ),
que es de la forma
F = f x + gp + hJ,
donde f , g y h son funciones escalares bajo rotaciones. Aplicando la regla de Leibniz
(2.33) y las relaciones (2.36) y (2.37) se obtiene
X X
Fi , Jj = f xi , Jj + g pi , Jj + h Ji , Jj = ijk f xk + g pk + h Jk = ijk Fk .
k k
Las relaciones de conmutacin elementales (2.34) permiten establecer una analoga

muy clara entre la mecnica clsica y la cuntica. En efecto, en mecnica cuntica las
variables dinmicas qi , pj se reemplazan (en la imagen de Schrdinger) por los operadores

Qi = qi (multiplicacin por la coordenada qi ) y Pj = i~ , que satisfacen relaciones
qj
de conmutacin totalmente anlogas a (2.34):

Qi , Qj = Pi , Pj = 0 , Qi , Pj = i~ , qi = i~ ij . (2.41)
qj
Cualquier otra variable dinmica f Fn est representada en mecnica cuntica por
un operador autoadjunto F (Q, P) tal que
F (q, p) = f (q, p) .
Es importante observar a este respecto que, al ser en general el producto de operadores

no conmutativo, el operador F determina la variable dinmica f , pero no a la inversa.
Por ejemplo, es fcil comprobar que F1 (Q, P ) = P Q2 P 6= F2 (Q, P ) = (Q2 P 2 + P 2 Q2 )/2
(de hecho, F1 F2 = ~2 ), y sin embargo f1 (q, p) = f2 (q, p) = q 2 p2 .
Si A, B y C son tres operadores entonces es inmediato probar que
[AB, C] = A [B, C] + [A, C] B . (2.42)
Esta identidad es anloga a la regla de Leibniz (2.33) satisfecha por el parntesis de

Poisson, con la nica diferencia de que el orden en que aparecen los operadores en (2.42)
es esencial para su validez. Si F (Q, P) y G(Q, P) son dos operadores autoadjuntos
que dependen polinmicamente de (Q, P), con F y G independientes de ~, aplicando
repetidas veces la ec. (2.42) y utilizando al final las relaciones (2.41) se puede expresar
el conmutador [F, G] mediante
[F, G] = i~ K ,
siendo K un polinomio independiente de ~. De la ec. (2.33) se sigue fcilmente que las
correspondientes variables dinmicas clsicas f F (q, p), g G(q, p) y k K(q, p)
satisfacen
{f, g} = k .
En otras palabras, el conmutador en mecnica cuntica determina el corchete de Poisson
en mecnica clsica via la relacin
1
, , .
i~
El paso contrario (de los parntesis de Poisson en mecnica clsica a los conmutadores en
mecnica cuntica) no es unvoco en general, ya que distintos operadores autoadjuntos
F (Q, P) pueden dar lugar a la misma variable dinmica f .
2.5 Invariantes integrales de la Mecnica

2.5.1 Principio variacional
Las ecuaciones de Hamilton, al igual que las de Lagrange, se pueden deducir a partir
de un principio variacional anlogo (aunque no idntico) al de accin estacionaria. Para
ello, recurdese que el lagrangiano se expresa en trminos del hamiltoniano mediante la
transformacin de Legendre (cf. el Ejemplo 2.5)
L = p q H | p=p(t,q,q) ,
donde la notacin significa que p ha de expresarse en trminos de q invirtiendo la

relacin
H
q = (t, q, p) . (2.43)
p

Si y(t) = q(t), p(t) es una curva en el espacio de fases n que cumple
H
q(t) = t, q(t), p(t)
p
(por ejemplo, si y(t) es una solucin de las ecuaciones de Hamilton de H) entonces

L t, q(t), q(t) = p(t) q(t) H t, q(t), p(t) ,
y por tanto podemos expresar la accin de la curva q(t) en trminos del hamiltoniano
como sigue: Z t2
S[q] = p(t) q(t) H t, q(t), p(t) dt.
t1
El miembro derecho de esta

expresin, sin embargo, tiene perfecto sentido para cualquier
curva y(t) = q(t), p(t) en el espacio de fases, aunque no cumpla la condicin (2.43).
Esto nos lleva a considerar el funcional
Z
t2
S[y] = p(t) q(t) H t, q(t), p(t) dt (2.44)
t1

donde y(t) = q(t), p(t) es una curva arbitraria en el espacio de fases n . Podemos
expresar (2.44) en la forma
Z t2
S[y] = t, q(t), p(t), q(t), p(t) dt (2.45)
t1
donde la densidad est dado por
(t, y, y) (t, q, p, q, p) = p q H(t, q, p) ,
y es por tanto independiente de p. La variacin del funcional (2.44) es

Z Z t2
t2 t2 t2
S = y dt + y = y dt + p q .
t1 y y t1 t1 y t1
Si imponemos las condiciones de contorno
q(t1 ) = q1 , q(t2 ) = q2 , (2.46)
entonces q(t1 ) = q(t2 ) = 0, y en consecuencia

Z t2
S = y dt .
t1 y
Por tanto los puntos crticos del funcional (2.44) con las condiciones de contorno (2.46)
son las curvas en el espacio de fases que verifican las ecuaciones de EulerLagrange del
lagrangiano :

= 0,
y
es decir

d H
= p + = 0,
dt q q q

d H
= = q + = 0.
dt p p p p
Estas ecuaciones no son otra cosa que las ecuaciones de Hamilton. Hemos probado
por tanto el siguiente resultado, que es la versin hamiltoniana del principio de accin
estacionaria:
Proposicin 2.15. Las trayectorias de un sistema mecnico hamiltoniano son las cur-
vas q(t), p(t) en el espacio de fases que hacen estacionario el funcional (2.44) con las
condiciones de contorno (2.46).
Ntese que este principio de accin estacionaria es ms general que el principio

anlogo en mecnica lagrangiana, ya que se admiten curvas en que la relacin entre
el momento p y la velocidad q no es la correcta (2.43). Obsrvese tambin que las
condiciones de contorno (2.46) no restringen la coordenada p, por lo que en cada extremo
ti dichas condiciones determinan no un punto del espacio de fases, sino un subespacio
lineal de dimensin n (cf. la Fig. 2.2). Como la solucin general de las ecuaciones de
Hamilton depende de 2n constantes arbitrarias, de la observacin anterior se deduce
que para cada par de valores (q1 , q2 ) en general habr una nica trayectoria del sistema
satisfaciendo las condiciones (2.46).
q1
q2
t
t = t1 t = t2
Figura 2.2: Condiciones de contorno en la versin hamiltoniana del principio de accin

estacionaria.
2.5.2 Invariantes integrales de Poincar y de PoincarCartan

El funcional (2.44) en el espacio de fases puede escribirse como la integral de la forma
diferencial de PoincarCartan
n
X
H = pk dqk H(t, q, p) dt p dq H(t, q, p) dt (2.47)
k=1

a lo largo de la curva C en el espacio de fases ampliado dada por t 7 t, q(t), p(t) :
Z Z
S[y] = H (p dq Hdt) S[C] . (2.48)
C C
R
Un importante teorema afirma que la integral C H es invariante (es decir, indepen-
diente de la curva C) si C es cualquier curva que rodee un cilindro en el espacio de fases
ampliado cuyas generatrices sean grficas de trayectorias del sistema.
Ms precisamente, un tubo de trayectorias de un sistema dinmico hamiltoniano
es un cilindro en el espacio de fases ampliado cuya base es una curva cerrada cualquiera
y cuyas generatrices son grficas de trayectorias del sistema. En otras palabras, sea

(s) = (s), (s) , s1 s s2 ,
una curva cerrada (es decir, (s1 ) = (s2 )) en el espacio de fases ampliado. Si denotamos
por
t 7 t (t0 , y0 )
la solucin de las ecuaciones de Hamilton que pasa por el punto y0 en el instante t0 ,

entonces el tubo de trayectorias que tiene por base la curva cerrada es el conjunto de
puntos de la forma

t, t (s), (s) , s1 s s2 , t1 t t2
(vase la Fig. 2.3).
Figura 2.3: Tubo de trayectorias.
Ntese que las curvas s = const., es decir las generatrices del cilindro, son efectivamente
grficas de trayectorias del sistema, mientras que las curvas t = const. son curvas cerra-
das que rodean el tubo (prubese esto). La aplicacin t (t0 , ) se puede considerar como
el anlogo del flujo para sistemas hamiltonianos dependientes del tiempo, ya que si H
no depende de t se tiene
t (y0 ) = t (0, y0 ) = t+t0 (t0 , y0 ) .
Teorema 2.16. Si C1 y C2 son dos curvas cerradas cualesquiera con la misma orien-
tacin que rodean un tubo de trayectorias de un sistema mecnico de hamiltoniano H,
entonces Z Z
(p dq Hdt) = (p dq Hdt) .
C1 C2
Demostracin. Demostraremos el teorema para un sistema de un slo grado de libertad

(la demostracin que daremos se generaliza fcilmente a un sistema de n grados de
libertad utilizando el teorema de Stokes para formas diferenciales). En este caso el
espacio de fases ampliado R 1 es el espacio R3 , y podemos por tanto aplicar los
teoremas del clculo vectorial ordinario. Supongamos, por ejemplo, que las curvas C1 y
C2 estn orientadas como se indica en la Fig. 2.4.
q C2
C1
Figura 2.4: curvas C1 y C2 .
Si S denota la superficie del tubo de trayectorias limitado por las curvas C1 y C2 , por
el teorema de Stokes se cumple
Z Z ZZ h
i
H H = H, p, 0 n dS , (2.49)
C1 C2 S
donde n denota el vector unitario normal exterior a S. Pero el vector

et eq ep

H H
H, p, 0 = = 1, ,
t q p p q

H p 0

es tangente a las grficas t, q(t), p(t) de las trayectorias del sistema, es decir a las
generatrices del tubo, y por tanto es tangente a la superficie S en cada punto. Luego
h i
H, p, 0 n = 0,
y el miembro derecho de (2.49) se anula, como habamos afirmado. Q.E.D.
Es importante notar que el resultado anterior admite un inverso, que aceptaremos

sin demostracin:
Teorema 2.17. Supongamos que para cualquier par de curvas C1 y C2 con igual orien-
tacin que rodeen un tubo de trayectorias arbitrario del sistema
y = X(t, y)
se verifica Z Z
(p dq Hdt) = (p dq Hdt) .
C1 C2
Entonces X = XH .
El invariante diferencial de PoincarCartan H depende, obviamente, del hamil-

toniano H, y por tanto no es el mismo para dos sistemas dinmicos de hamiltonianos
distintos. Supongamos, sin embargo, que las curvas C1 y C2 que rodean el tubo de tra-
yectorias estn contenidas en sendos hiperplanos t = const. o, lo que es lo mismo, cada
una de dichas curvas consta de estados simultneos del sistema. En ese caso dt = 0 a lo
largo de C1 y C2 , y por tanto
Z Z Z Z
(p dq H dt) = p dq = (p dq H dt) = p dq .
C1 C1 C2 C2
Esto demuestra que la forma diferencial de Poincar

= p dq (2.50)
es un invariante diferencial universal de los sistemas hamiltonianos, es decir, el mismo
para cualquier sistema dinmico hamiltoniano, si nos restringimos a curvas que constan
de estados simultneos:
Teorema 2.18. Sean C1 y C2 dos curvas cerradas cualesquiera que rodean un tubo
de trayectorias de un sistema mecnico hamiltoniano, estn igualmente orientadas y
constan cada una de ellas de estados simultneos del sistema. Entonces se verifica
Z Z
p dq = p dq .
C1 C2
Si C1 est contenida en el hiperplano t = t1 , la curva C2 no es otra cosa que la imagen

de C1 bajo el flujo t2 (t1 , ) del sistema hamiltoniano en cuestin. En otras palabras,
si cada uno de los puntos de la curva C1 se mueve de acuerdo con las ecuaciones de
Hamilton, en el instante t2 la curva C1 pasar a ocupar la posicin de la curva C2 .
Podemos por tanto enunciar el Teorema 2.18 en la forma siguiente:
Teorema 2.19. Sea C una curva cerradaR en el espacio de fases n de un sistema
mecnico hamiltoniano. Entonces la integral C p dq no vara si la curva C se transforma
bajo el flujo del sistema, es decir
Z Z
p dq = p dq , t R .
t (t0 ,C) C
Ntese que si F (t, q, p) es una funcin arbitraria y C es una curva cerrada en n se

cumple Z Z
F F
dq + dp = dF = 0 .
C q p C
Por tanto la forma diferencial
F F
p dq + dq + dp ,
q p
donde R es arbitrario, es obviamente un invariante diferencial universal. El teorema
siguiente, que resultar ser muy importante en la teora de transformaciones cannicas
desarrollada en el prximo captulo, afirma que este es el invariante diferencial universal
ms general de los sistemas dinmicos hamiltonianos:
Teorema 2.20. Supongamos que la forma diferencial = a(t, q, p) dq + b(t, q, p) dp
es un invariante diferencial universal de los sistemas hamiltonianos, es decir
Z Z
=
C1 C2
para cualesquiera dos curvas cerradas C1 y C2 formadas cada una de ellas por estados
simultneos y que rodean con igual orientacin un mismo tubo de trayectorias de un
sistema hamiltoniano arbitrario. Entonces existe una constante R y una funcin
F F
F (t, q, p) tales que = p dq + dq + dp.
q p
N.B. Estrictamente hablando, el resultado anterior slo es cierto si para cada t fijo la
forma diferencial est definida para (q, p) pertenecientes a un dominio simplemente
conexo del espacio de fases.
El Teorema 2.18 admite el siguiente recproco, que tambin es importante en la teora
de transformaciones cannicas:
Teorema 2.21. Si la forma diferencial de Poincar es un invariante diferencial del

sistema de primer orden y = X(t, y), entonces X = XH para alguna funcin H(t, q, p).
2.5.3 Teorema de Liouville

Si aplicamos la invariancia de la forma diferencial de Poincar a un sistema hamiltoniano
con un grado de libertad obtenemos la igualdad
Z Z
p dq = p dq , t R ,
t (t0 ,C) C
donde C es una curva cerrada en el espacio de fases 2 = R2 . Si denotamos por S la

superficie encerrada por la curva C, utilizando el teorema de Green se obtiene
ZZ ZZ
dqdp = dqdp , t R .
t (t0 ,S) S
Hemos probado por tanto el teorema de Liouville para sistemas con un grado de libertad:
el rea limitada por una curva cerrada en el espacio de fases de un sistema mecnico
hamiltoniano con un grado de libertad no vara bajo la evolucin del sistema. Este re-
sultado es cierto, de hecho, para sistemas hamiltonianos con un nmero arbitrario de
grados de libertad:
Teorema 2.22. Si M es un subconjunto abierto y acotado del espacio de fases n de

un sistema mecnico hamiltoniano, entonces el volumen de M no vara bajo la evolucin
del sistema.
Demostracin. Hay que probar que

Z Z
2n
d y= d2n y , t R ,
t (t0 ,M ) M
para lo cual basta demostrar que

Z
d
d2n y = 0 .
dt t (t0 ,M )
Aplicando el cambio de variable

t (t0 , y0 ) 2n
y = t (t0 , y0 ) , d2n y = det d y0 ,
y0
t (t0 , y0 )
donde denota la matriz jacobiana de t (t0 , y0 ) respeto de y0 , se obtiene
y0
Z Z

d2n y = det t (t0 , y0 ) d2n y0 .
y
t (t0 ,M ) M 0
Como el determinante que aparece bajo la integral del miembro derecho es una funcin
continua de t que no se anula para ningn valor de t y vale 1 para t = t0 (por qu?),
dicho determinante es positivo para todo t, y por tanto
Z Z Z
d 2nd t (t0 , y0 ) t (t0 , y0 )
d y= det d2n y0 = det d2n y0 .
dt t (t0 ,M ) dt M y0 M t y0
La derivada parcial respecto del tiempo en t = t0 del jacobiano que figura bajo la integral
se calcula fcilmente utilizando las siguientes identidades:

t (t0 , y0 )
t0 (t0 , y0 ) = y0 = = (t0 , y0 ) = 1I ,
y0 t=t0 y0 t0

t (t0 , y0 ) XH
= t (t0 , y0 ) = XH (t0 , y0 ) (t0 , y0 ) .
t t=t0 y0 y0 t t=t0 y0 y
Por tanto 2n
X
t (t0 , y0 )
det = Di ,
t t=t0 y0 i=1
donde el Di es el determinante que se obtiene reemplazando la i-sima fila de la matriz

XHi
identidad por el vector (t0 , y0 ). Al ser
y
XHi
Di = (t0 , y0 )
yi
se tiene
2n i
t (t0 , y0 ) X XH
det = (t0 , y0 ) (div XH )(t0 , y0 ) , (2.51)
t t=t0 y0 i=1
yi
de donde se deduce la expresin

Z Z
d
d2n y = div XH (t0 , y0 ) d2n y0 . (2.52)
dt t=t0 t (t0 ,M ) M
Como esta expresin es vlida para cualquier abierto acotado M n , la derivada en

cualquier otro instante t = t1 est dada por
Z Z Z
d d
d2n y = 2n
d y = div XH (t0 , y0 ) d2n y0 ,
dt t=t1 t (t0 ,M ) dt t=t1 t t1 ,t1 (t0 ,M ) t1 (t0 ,M )
(2.53)
donde se ha utilizado la identidad

t (t0 , y0 ) = t t1 , t1 (t0 , y0 ) .
La demostracin se completa observando que la divergencia de un campo de vectores

hamiltoniano es idnticamente nula:
2n
X i n
X n
X
XH H H
div XH = = + = 0.
i=1
yi i=1
qi pi i=1
pi qi
Q.E.D.
N.B. De la demostracin del teorema de Liouville se deduce que si X(t, y) es un campo

cualquiera de vectores dependiente de t (no necesariamente hamiltoniano) entonces
Z Z
d 2n
d y= div X(t, y) d2n y .
dt t (t0 ,M ) t (t0 ,M )
Por tanto el volumen en el espacio de fases no vara bajo el flujo de cualquier campo de
divergencia nula.
Captulo 3
Transformaciones cannicas
3.1 Transformaciones canonoides y cannicas

En el Captulo 1 hemos visto que las ecuaciones de Lagrange son covariantes bajo trans-
formaciones arbitrarias de las coordenadas generalizadas de la forma
q = Q(t, q) . (3.1)
Ms precisamente, las ecuaciones de Lagrange de cualquier lagrangiano L(t, q, q) se

transforman bajo el cambio de variables anterior en las ecuaciones de Lagrange de otro
e q, q),
lagrangiano L(t, obtenido a partir de L expresando q y q en trminos de q y
Q X Q
q = + qi . (3.2)
t i
qi
e estn relacionados por

En otras palabras, L y L
e q, q)
L(t, = L(t, q, q) (3.3)
estn relacionados por las ecs. (3.1) y (3.2). En mecnica hamiltoniana
si (q, q) y (q, q)
la situacin es ms complicada, pues no es cierto que una transformacin (invertible)
arbitraria de las coordenadas y momentos
q = Q(t, q, p) , p = P(t, q, p) (3.4)
o, abreviadamente
e = Y(t, y) ,
y
transforme las ecuaciones de Hamilton de cualquier hamiltoniano H(t, q, p) en otro
sistema hamiltoniano.
Ejemplo 3.1. Consideremos la transformacin

q = q , p = p q , (3.5)
definida en el cuadrante q > 0, p > 0 del espacio de fases 2 . Las ecuaciones de Hamilton
de
1
H = p2 + 2 q 2 )
2
son
q = p , p = 2 q .
69
CAPTULO 3. TRANSFORMACIONES CANNICAS 70
Estas ecuaciones se transforman bajo el cambio de variables (3.5) en el siguiente sistema:
2q 2 q
2
p 2 p 1 p + q
q = p = p + q , p = = + . (3.6)
2 p 2 q 2 p + q q
Es este sistema hamiltoniano? La condicin necesaria y suficiente para que esto ocurra
e q, p) tal que
es que exista una funcin H(t,
e 2 e
H 1 2 q p + q H p 2
= + , = p + q . (3.7)
q 2 p + q q p
Dado que (en virtud de las ecs. (3.5)) las coordenadas (q, p) pertenecen al abierto

M = q > 0, p > q , que es un conjunto simplemente conexo, la condicin necesa-
e q, p) cumpliendo las condiciones
ria y suficiente para la existencia de una funcin H(t,
anteriores es que
2
1 2 q p + q p 2
+ = p + q
2 p p + q q q
para todo (q, p) M . Operando queda
2 q p p
2 + q + 1 = q + 1 ,
2 p + q
1
que slo puede cumplirse idnticamente en (q, p) M si = 0. En tal caso H = 2 p2 , y
e del sistema transformado
el hamiltoniano H
2
p 2 p + q
q = p + q , p =
2 q
se obtiene integrando las ecuaciones (3.7) con = 0:
He p 2 p
= p + q = H e = 1 p + q 3 + f (t, q) ;
p 3
e
2 2
H p + q f p + q f
= + = = = 0.
q 2 q q 2 q q
Por tanto (prescindiendo de la funcin arbitraria f (t))

1 p 3
e =
H p + q .
3
Ntese, en particular, que en este caso
e = 1 3 1
H p 2 6= H = p2 .
3 2
Vemos, en particular, que hay transformaciones del espacio de fases que transforman
las ecuaciones de Hamilton de ciertos hamiltonianos en un sistema hamiltoniano. Estas
transformaciones reciben el nombre de canonoides para el hamiltoniano en cuestin:
Definicin 3.2. La transformacin (3.4) es canonoide para el hamiltoniano H(t, q, p)

si transforma las ecuaciones de Hamilton de H en un sistema hamiltoniano.
Por ejemplo, la transformacin (3.5) es canonoide para el hamiltoniano H = p2 /2,
pero no lo es para H = p2 + 2 q 2 )/2 si 6= 0. Por supuesto, las transformaciones ms
interesantes son aquellas que resultan ser canonoides a la vez para todos los hamiltonia-
nos H, pues dichas transformaciones preservan la forma de las ecuaciones de Hamilton
o, equivalentemente, transforman cualquier sistema hamiltoniano en un sistema hamil-
toniano:
Definicin 3.3. La transformacin (3.4) es cannica si es canonoide para cualquier ha-
miltoniano, es decir si transforma las ecuaciones de Hamilton de cualquier hamiltoniano
H en un sistema hamiltoniano.
Ejemplo 3.4. La transformacin (3.1) transforma las ecuaciones de Lagrange de L(t, q, q)
e q, q),
en las ecuaciones de Lagrange de L(t, donde L y L e estn relacionados por la
ec. (3.3). Esta transformacin induce una transformacin del momento p = P(t, q, p),
que se obtiene expresando
L e
p =
q
en trminos de p, es decir
L e L q L q q
pi = = = = p.

qi
q qi q qi qi
La ecuacin anterior se puede escribir en forma matricial como sigue:
T 1 T
q Q
p = p= p.
q q
Por construccin, la transformacin
1 T
Q
q = Q(t, q) , p = p (3.8)
q
(donde Q(t, q) es una funcin invertible arbitraria) transforma las ecuaciones de Hamil-
ton del hamiltoniano H asociado a L en las ecuaciones de Hamilton del hamiltoniano
He asociado a L.
e De esta propiedad no se deduce sin ms que la transformacin (3.8)
sea cannica, ya que no todo sistema hamiltoniano proviene de un lagrangiano; sin em-
bargo, aplicando el criterio de canonicidad que deduciremos a continuacin se puede
probar que (3.8) es una transformacin cannica. Ntese que en dicha transformacin q
es independiente de p y p es lineal en el momento p.
Ejemplo 3.5. Las transformaciones del ejemplo anterior, an cuando dependen de una
funcin arbitraria Q(t, q), no son ni mucho menos las transformaciones cannicas ms
generales. Por ejemplo la transformacin
qi = pi , pi = qi , 1 i n, (3.9)
e el transformado de H bajo la
que no es del tipo anterior, es cannica. En efecto, sea H
transformacin (3.9), es decir
e q, p) = H(t, q, p) = H(t, p, q)
H(t,
o, equivalentemente,
e p, q) .
H(t, q, p) = H(t,
Entonces las ecuaciones de Hamilton de H se transforman bajo el cambio de variable
e ya que
(3.9) en las ecuaciones de Hamilton de H,
e

H H
qi = pi =
= ,
qi pi

H e
H

p i = qi = = .
pi qi
Nuestro prximo objetivo es el de encontrar una condicin necesaria y suficiente

para que una transformacin de la forma (3.4) sea cannica. Supondremos a partir de
ahora, para poder aplicar algunos de los resultados del captulo anterior (concretamente
el Teorema 2.20), que para cada t la transformacin cannica (3.4) est definida en
un dominio simplemente conexo del espacio de fases. Necesitaremos adems desarrollar
algunos conceptos previos que detallaremos a continuacin.
En primer lugar, dada una funcin cualquiera f (t, q, p), denotaremos por d f la
diferencial de f respecto de las coordenadas (q, p) en el espacio de fases, manteniendo
el tiempo constante:
f f f
d f = dq + dp df dt .
q p t
Sea C una curva cualquiera en el espacio de fases ampliado, y denotemos por Ce la
transformada de C bajo el cambio de coordenadas (3.4). En otras palabras, si C est
parametrizada por
t = t(s) , q = q(s) , p = p(s) , s1 s s2 ,
entonces las ecuaciones paramtricas de Ce son

t = t(s) , q = Q t(s), q(s), p(s) , p = P t(s), q(s), p(s) , s1 s s2 .
La integral a lo largo de la curva Ce de la forma de Poincar p dq en las nuevas coorde-

nadas (q, p) est dada por
Z Z
p dq = P(t, q, p) dQ(t, q, p) .
e
C C
Ntese que en el miembro izquierdo q y p denotan las nuevas coordenadas en el espacio

de fases (es decir, son variables independientes), mientras que en el miembro derecho
Q(t, q, p) y P(t, q, p) son las funciones concretas que relacionan las antiguas coorde-
nadas (q, p) con las nuevas (q, p). Si la curva C est formada por estados simultneos
del sistema, es decir si t(s) = t0 para todo s [s1 , s2 ], entonces lo mismo ocurre con su
transformada C,e y la ecuacin anterior se reduce a
Z Z
p dq = P(t, q, p) d Q(t, q, p) .
e
C C
Si C1 y C2 son dos curvas formada por estados simultneos del sistema que rodean un
tubo de trayectorias de las ecuaciones de Hamilton
H H
q = , p = (3.10)
p q
entonces sus transformadas Ce1 y Ce2 son dos curvas que rodean (con la misma orientacin)
un tubo de trayectorias del sistema de ecuaciones diferenciales
q = a(t, q, p) , p = b(t, q, p) (3.11)
que se obtiene aplicando a las ecuaciones de Hamilton la transformacin (3.4). Si el

cambio de coordenadas (3.4) es una transformacin cannica entonces el sistema (3.11)
es hamiltoniano, y por tanto Z Z
p dq = p dq
e1
C e2
C
para todo par de curvas cerradas C1 y C2 formadas por estados simultneos que rodeen
con la misma orientacin un tubo de trayectorias del sistema (3.10). Por la observacin
anterior, de esta igualdad se deduce que
Z Z
P(t, q, p) d Q(t, q, p) = P(t, q, p) d Q(t, q, p) .
C1 C2
Como el hamiltoniano H y las curvas C1 y C2 son arbitrarias, el razonamiento ante-

rior demuestra que si la transformacin (3.4) es cannica entonces la forma diferencial
P(t, q, p) d Q(t, q, p) es un invariante diferencial universal de los sistemas hamiltonia-
nos. Por el Teorema 2.20, existen una constante y una funcin F (t, q, p) tales que
P d Q = p dq d F . (3.12)
Ntese que la constante no puede ser nula, ya que la forma diferencial P d Q no es

una diferencial exacta (ejercicio).
Recprocamente, supongamos que la transformacin (3.4) cumple la condicin (3.12).
Si C1 y C2 son de nuevo dos curvas de estados simultneos que rodean un tubo de
trayectorias de las ecuaciones de Hamilton (3.10) y tienen la misma orientacin, entonces
sus transformadas bajo (3.4) Ce1 y Ce2 son dos curvas que rodean con igual orientacin
un tubo de trayectorias del sistema transformado (3.11), y se tiene
Z Z Z Z
p dq p dq = P(t, q, p) d Q(t, q, p) P(t, q, p) d Q(t, q, p)
e1
C e2
C C1 C2
Z Z
= p dq p dq = 0 ,
C1 C2
por ser p dq un invariante universal de los sistemas hamiltonianos. Este argumento

prueba que la forma de Poincar p dq en las nuevas coordenadas (q, p) es un invariante
diferencial del sistema de ecuaciones diferenciales (3.11). Por el Teorema 2.21, el sistema
(3.11) es hamiltoniano. Por tanto si se verifica la relacin (3.12) la transformacin (3.4)
es cannica, ya que transforma cualquier sistema hamiltoniano en otro sistema hamil-
toniano. Hemos probado por tanto la siguiente caracterizacin de las transformaciones
cannicas:
Teorema 3.6. La transformacin
q = Q(t, q, p) , p = P(t, q, p)
es cannica si y slo si existen una constante 6= 0 y una funcin F (t, q, p) tales que
P d Q = p dq d F .
Definicin 3.7. La constante se denomina parmetro (o valencia) de la transfor-

macin cannica, y la funcin F (t, q, p) es su funcin generatriz. Una transformacin
cannica se dir propia (o restringida) si su parmetro es igual a 1.
Ejemplo 3.8. Consideremos la transformacin (3.8) inducida por el cambio de coorde-
nadas (3.1). En este caso
1 T 1
Q Q
P d Q = p d Q = p d Q = p dq ,
q q
ya que
1 1
Q Q Q Q Q
dQ = dt + dq = dq = dQ dt d Q .
t q q t q
Por tanto la transformacin (3.8) es cannica, con parmetro = 1 y funcin generatriz
F = 0.
Supongamos que la transformacin (3.4) es cannica, y que por tanto se cumple la
condicin (3.12). Para hallar el hamiltoniano correspondiente al sistema transformado
e mediante
(3.11), definamos la funcin H
e dt = (p dq H dt) dF .
P dQ H (3.13)
En otras palabras,
Q F
e = H + P
H + . (3.14)
t t
Sean C1 y C2 dos curvas arbitrarias que rodeen un tubo de trayectorias de las ecuaciones
de Hamilton (2.13) con igual orientacin. Las curvas transformadas Ce1 y Ce2 tienen la
misma propiedad con respecto del transformado del tubo de trayectorias bajo (3.4), que
es un tubo de trayectorias del sistema (3.11). Por tanto
Z Z

e q, p) dt
p dq H(t, e q, p) dt
p dq H(t,
e1
C e2
C
Z Z

= e Q, P) dt
P dQ H(t, e Q, P) dt
P dQ H(t,
C1 C2
Z
Z

= p dq H dt p dq H dt = 0. (3.15)
C1 C2
e dt es un invariante diferencial del sistema (3.11),

Por tanto la forma diferencial p dq H
y el Teorema 2.17 implica entonces que H e (expresado en trminos de (t, q, p)) es el
hamiltoniano de dicho sistema.
De hecho, la relacin (3.13) caracteriza las transformaciones cannicas, ya que si
el cambio de coordenadas (3.4) cumple (3.13) proyectando dicha relacin sobre las
diferenciales (dq, dp) se obtiene (3.12). Hemos probado por tanto el siguiente resultado:
Teorema 3.9. El cambio de coordenadas (3.4) es cannico si y slo si existen una cons-
tante 6= 0 y una funcin F (t, q, p) con la siguiente propiedad: para todo hamiltoniano
H(t, q, p), existe una funcin He tal que
e dt = (p dq H dt) dF .
P dQ H
Adems, si se cumple la relacin anterior la funcin H e est dada por (3.14) y (si se
expresa en trminos de las variables (t, q, p)) es el hamiltoniano del sistema (3.11)
obtenido aplicando el cambio de coordenadas (3.4) a las ecuaciones de Hamilton (3.10).
Una consecuencia inmediata de esta caracterizacin de las transformaciones canni-

cas es que la composicin de dos transformaciones cannicas de parmetros y es otra
transformacin cannica de parmetro , y la inversa de una transformacin cannica
de parmetro tambin es cannica y de parmetro 1/. En otras palabras, el conjunto
de todas las transformaciones cannicas es un grupo. Tambin se sigue fcilmente de lo
anterior que el subconjunto de las transformaciones cannicas propias forma grupo (es,
por tanto, un subgrupo del anterior).
Ejemplo 3.10. Otra consecuencia inmediata del Teorema 3.9 es que si la transformacin
cannica (3.4) no depende del tiempo entonces podemos tomar simplemente
e = H .
H (3.16)
En efecto, si Q y P en la ecuacin (3.13) son independientes del tiempo entonces la

solucin general de
d F = p dq P d Q = p dq P dQ
es de la forma
F = F0 (q, p) + f (t) ,
donde F0 es una solucin particular y f es una funcin arbitraria de t. Utilizando la
e se obtiene
ecuacin (3.14) para H
e = H + f (t) ,
H
donde f (t) puede suprimirse sin prdida de generalidad dado que no afecta a las ecua-
ciones de Hamilton.
3.2 Tipo de una transformacin cannica

La funcin generatriz F (t, q, p) de una transformacin cannica no determina de forma
unvoca dicha transformacin. En otras palabras, en general hay ms de una transfor-
macin cannica con la misma funcin generatriz (de hecho, hay infinitas):
Ejemplo 3.11. Hallemos, por ejemplo, todas las transformaciones cannicas del espacio
de fases de un grado de libertad 1 cuya funcin generatriz es F (t, q, p) = 0. La condicin
satisfecha por dichas transformaciones es, en virtud de (3.12),
P d Q = p dq ,
lo que conduce al siguiente sistema de ecuaciones en derivadas parciales:

Q Q
P = p, P = 0.
q p
Por tanto
p
q = Q(t, q) , p =
(Q/q)
es la transformacin cannica ms general de 1 cuya funcin generatriz es F = 0. En
particular, si = 1 se obtiene la transformacin cannica generada por el cambio de
coordenadas q = Q(t, q) (cf. la ec. (3.8)).
La clave para que la funcin generatriz determine unvocamente la transformacin

cannica es utilizar como coordenadas en el espacio de fases un subconjunto del conjunto
(q, p, q, p) en el que no aparezca ningn par de coordenadas conjugadas (qi , pi ) o (qi , pi ).
Supongamos, por ejemplo, que las 2n variables (q, q) son funcionalmente independientes,
es decir que
(q, q) q
det = det 6= 0 . (3.17)
(q, p) p
En otras palabras, de la ecuacin
q = Q(t, q, p)
es posible despejar (localmente) p como una funcin de (t, q, q). Podemos por tanto uti-
lizar (localmente) el par (q, q) como coordenadas en el espacio de fases n . Si llamamos

F1 t, q, q = F t, q, p(t, q, q) (3.18)
la condicin (3.13) necesaria y suficiente para que la transformacin (3.4) sea cannica,
que podemos escribir en la forma
e = (p dq Hdt) dF1 ,
p dq Hdt
es equivalente a las siguientes ecuaciones:

F1 F1
p = , p = ; (3.19)
q q
e = H + F1 .
H (3.20)
t
La ecuacin (3.17) y la segunda ecuacin (3.19) implican que la funcin generatriz
F1 (t, q, q) satisface la condicin

2 F1
det 6= 0 . (3.21)
qi qj 1i,jn
De esta condicin se deduce que las ecuaciones (3.19) definen (localmente) de forma
unvoca la transformacin (3.4). En efecto, si se cumple (3.21) de la segunda ecuacin
(3.19) se puede despejar localmente
q = Q(t, q, p) ,
y sustituyendo en la primera ecuacin (3.19) se obtiene la transformacin del momento:
F1
p = t, q, Q(t, q, p) .
q
En resumen, si la transformacin (3.4) es cannica entonces la funcin F1 definida por

la ec. (3.18) satisface la condicin (3.21) y define la transformacin cannica a travs
de las ecs. (3.19)-(3.20).
Recprocamente, si F1 (t, q, q) es una funcin arbitraria que satisface la condicin
(3.21) entonces es inmediato comprobar que las ecuaciones (3.19) definen una transfor-
macin cannica de parmetro , siendo (3.20) la expresin del hamiltoniano transfor-
mado H e en trminos del hamiltoniano de partida H.
Una transformacin cannica que satisface la condicin (3.17) se denomina de tipo

1. Por ejemplo, la transformacin
q = p , p = q (3.22)
es de tipo 1, mientras que la transformacin cannica identidad no lo es. El argumento

anterior demuestra que toda transformacin cannica de tipo 1 est determinada (lo-
calmente) va las ecuaciones (3.19) por una funcin generatriz de tipo 1 F1 (t, q, q)
que satisface la condicin (3.21).
Ejemplo 3.12. Veamos, por ejemplo, cul es la transformacin cannica generada por
la funcin generatriz de tipo 1 ms sencilla, es decir
X
F1 = aij qi qj , (3.23)
i,j

donde A aij 1i,jn es una matriz invertible constante. En este caso las ecuaciones
(3.19) se convierten en
X X
pi = aji qj , pi = aij qj ,
j j
que en forma matricial se escriben
q = A1 p , p = AT q .
En particular, si A es la matriz unidad n n entonces F1 = q q, y la transformacin

anterior se reduce a (3.22) para = 1.
Adems de las transformaciones de tipo 1 en la literatura se suelen utilizar otros tres

tipos, que resumimos brevemente a continuacin.
Tipo 2: (q, p) variables independientes.

p
Condicin: det 6= 0.
p

2 F2
Funcin generatriz: F2 t, q, p = F + q p , det 6= 0.
qi pj
Ecuaciones de la transformacin cannica:

F2 F2
q = , p = . (3.24)
p q
Tipo 3: (p, q) variables independientes.

q
Condicin: det 6= 0.
q

2 F3
Funcin generatriz: F3 t, p, q = F q p , det 6= 0.
pi qj

F3 F3
p = , q = . (3.25)
q p
Tipo 4: (p, p) variables independientes.

p
Condicin: det 6= 0.
q

2 F4
Funcin generatriz: F4 t, p, p = F + q p q p , det 6= 0.
pi pj

F4 F4
q = , q = . (3.26)
p p
En todos los casos,
e = H + Fi
H , i = 1, . . . , 4 .
t
Aunque, por supuesto, hay transformaciones cannicas que no son de ninguno de los tipos an-
teriores, Caratheodory demostr que toda transformacin cannica puede generarse de forma
unvoca por una funcin generatriz adecuada. En efecto, puede probarse que dada una transfor-
macin cannica cualquiera siempre es posible dividir las coordenadas cannicas (q, p) y (q, p)
en sendos grupos
q (q1 , q2 ) , p (p1 , p2 ) ; q (q1 , q2 ) , p (p1 , p2 )
de forma que
q1 , p2 , q1 , p2 (3.27)
sean coordenadas independientes en el espacio de fases n . Las transformaciones de tipo 14
vistas anteriormente se obtienen precisamente cuando en cada uno de los pares (q1 , p2 ) y (q1 , p2 )
no aparece uno de los dos vectores del par (por ejemplo, q1 = q, q1 = q para las transformaciones
de tipo 1). Podemos escribir la condicin de canonicidad (3.13) como sigue:

e dt = p1 dq1 q2 dp2 H dt dF ,
p1 dq1 q2 dp2 H (3.28)
donde
F (t, q1 , p2 , q1 , p2 ) = F + q2 p2 q2 p2 (3.29)

y se entiende que en el miembro derecho q2 , p1 , q2 , p1 se han de expresar en funcin de las
variables independientes q1 , p2 , q1 , p2 . Al ser las variables (3.27) independientes, de la igualdad
(3.28) se deducen las ecuaciones
F F F F
p1 = , q2 = , p1 = , q2 = , (3.30)
q1 p2 q1 p2
junto con la igualdad
He = H + F . (3.31)
t
Las ecuaciones (3.30) determinan (al menos localmente) la transformacin cannica si
2
F
det 6= 0 , z = (q1 , p2 ) , z = (q1 , p2 ) . (3.32)
zi zj
3.3 Parntesis de Lagrange. Invariancia del parntesis de

Poisson
El criterio (3.12) para que la transformacin (3.4) sea cannica se puede escribir como
sigue:
q F q F
p pi = , p = ; 1 i n. (3.33)
qi qi pi pi
En un dominio simplemente conexo, la condicin necesaria y suficiente para que exista
una funcin F (t, q, p) cumpliendo las relaciones anteriores se obtiene igualando a cero
las derivadas parciales cruzadas de segundo orden de F calculadas utilizando el miembro
izquierdo de (3.33). Se obtienen as las siguientes ecuaciones:

q p q p q p q p q p q p
= = 0, = ij ;
qi qj qj qi pi pj pj pi qi pj pj qi

1 i, j n .
Si definimos los parntesis de Lagrange de dos coordenadas y , y respecto de las
nuevas variables (q, p) mediante
q p p q
y , y = , (3.34)
y y y y
el argumento anterior demuestra el siguiente resultado:
Teorema 3.13. La transformacin (3.4) es cannica si y slo si los parntesis de La-
grange de las coordenadas antiguas (q, p) respecto de las nuevas (q, p) satisfacen las
siguientes igualdades:

q i , q j = pi , pj = 0 , qi , pj = ij , 1 i, j n , (3.35)
con 6= 0.
Las ecuaciones (3.34) son equivalentes a las siguientes relaciones:

y , y = , 1 , 2n .
Sea
y (q, p)
J= (3.36)
y 1,2n (q, p)
la matriz jacobiana de las nuevas coordenadas (q, p) respecto de las antiguas (q, p). Es
inmediato comprobar que
X y y X
y , y = J J .
,
y y ,
Por tanto las condiciones (3.34) son equivalentes a la siguiente ecuacin matricial
J T J = . (3.37)
Esto demuestra el siguiente resultado:

Teorema 3.14. La transformacin (3.4) es cannica si y slo si la matriz jacobiana
J de las nuevas coordenadas respecto de las antiguas satisface la ecuacin (3.37) para
algn 6= 0.
En particular, si = 1 la matriz J es una matriz simplctica. Tomando la inversa de

la ecuacin (3.37) y utilizando la identidad 1 = se obtiene
T 1
J 1 J 1 = .

Multiplicando a la izquierda por J y a la derecha por J T queda
J J T = , (3.38)
que es por tanto equivalente a (3.37). El elemento de matriz (, ) de la igualdad anterior

proporciona la relacin
X y y
= , 1 , 2n ,
,
y y
que es equivalente a las siguientes identidades satisfechas por los parntesis de Poisson
de las nuevas coordenadas y e:

y , y = , 1 , 2n ,
o, en trminos de las variables (q, p),

qi , qj = pi , pj = 0 , qi , pj = ij , 1 i, j n . (3.39)
Hemos probado por tanto la siguiente caracterizacin de las transformaciones cannicas

en trminos del parntesis de Poisson:
Teorema 3.15. La transformacin (3.4) es cannica si y slo si los parntesis de Pois-
son de las nuevas coordenadas (q, p) verifican (3.39). En otras palabras, (3.4) es can-
nica si y slo si preserva los parntesis de Poisson elementales mdulo una constante
multiplicativa no nula (igual al parmetro de la transformacin).
Ejercicio 5. Probar que la transformacin (3.4) es cannica si y slo si existe una cons-
tante 6= 0 tal que

f g f g
f (q, p), g(q, p) =
q p p q
para todo par de funciones f y g. En otras palabras, (3.4) es cannica si y slo si preserva
el parntesis de Poisson. [Ayuda: utilizar la regla de la cadena para el parntesis de
Poisson (Ejemplo 2.13).]
Los resultados anteriores tienen muchas consecuencias importantes. Una de ellas es
la siguiente:
Teorema 3.16. Las transformaciones cannicas dilatan los volmenes en el espacio de
fases n por un factor constante ||n .
Demostracin. Hay que probar que si M es un subconjunto abierto acotado del espacio
de fases n , y denotamos por Mft su transformado bajo una transformacin cannica de
ft es ||n veces el de M . Para
la forma (3.4) en el instante t, entonces el volumen de M
f
ello basta notar que el volumen de Mt est dado por la integral
Z Z
e
det y d2n y det J d2n y .
y
M M
Tomando el determinante de la igualdad (3.37) se obtiene

2
det J = 2n = | det J| = ||n ,
lo cual prueba nuestra afirmacin. Q.E.D.
Ntese, en particular, que las transformaciones cannicas de parmetro 1 preservan el

volumen.
3.4 Grupos a un parmetro de transformaciones cannicas

Definicin

3.17. Un grupo a un parmetro de transformaciones de n es un con-
junto s sR de transformaciones s : n n tal que
s1 s2 = s1 +s2 , s1 , s2 R .

Ntese que si s sR es un grupo a un parmetro entonces 0 es la identidad, y
para todo s R la transformacin s es invertible, con inversa
(s )1 = s .
Por ejemplo, las rotaciones de ngulo s alrededor de un eje fijo o las traslaciones
y 7 y + s y0 , donde y0 es un vector fijo, son grupos a un parmetro. En general,
las transformaciones del flujo de cualquier campo de vectores (independiente del tiem-
po) forman un grupo a un parmetro (vase la pg. 51). El teorema siguiente afirma
esencialmente que todo grupo a un parmetro se obtiene de esta forma:
Proposicin 3.18. Todo grupo a un parmetro de transformaciones de n es el flujo

de un campo de vectores X Xn .

Demostracin. Hay que probar que si s sR
es un grupo a un parmetro existe un
campo de vectores X(y) tal que
d
s (y) = X s (y) . (3.40)
ds
Haciendo s = 0 en esta igualdad se deduce que el campo X(y) tiene que estar dado por

d
X(y) = (y) , y n . (3.41)
ds s=0 s
Slo resta comprobar que el campo definido por la frmula anterior satisface la ec. (3.40).
En efecto, para todo s0 R se tiene:

d d d
s (y) = s+s0 (y) = (y) = X s0 (y) .
ds s=s0 ds s=0 ds s=0 s s0
Q.E.D.
Definicin 3.19. El campo de vectores

X Xn definido por (3.41) se denomina el
generador del grupo a un parmetro s sR .
Ntese que en virtud de la ecuacin (3.41) se tiene
s (y) = y + s X(y) + O(s2 ) .
Nuestro siguiente objetivo es caracterizar los grupos a un parmetro de transforma-

ciones cannicas propias de n a travs de su generador. Recordemos, en primer lugar,
que la condicin necesaria y suficiente para que un campo de vectores X Xn sea
hamiltoniano est dada por la ecuacin (2.26), que en forma matricial se escribe
T
X X
= ,
y y
donde
X X
= .
y y 1,2n
Multiplicando a izquierda y derecha por la matriz y utilizando la identidad 2 = 1I

se obtiene la condicin equivalente
T
X X
= (3.42)
y y
Estamos ya en condiciones de caracterizar los generadores de los grupos a un parmetro

de transformaciones cannicas (propias):
Teorema 3.20. Un grupo a un parmetro de transformaciones de n consta de transfor-

maciones cannicas propias si y slo si su generador X Xn es un campo hamiltoniano.
Demostracin. Supongamos, en primer lugar, que s es una transformacin cannica

propia para todo s R. En tal caso los parntesis de Poisson de las componentes s de
s (1 2n) satisfacen

s , s = , 1 , 2n .
Derivando parcialmente esta igualdad respecto de s obtenemos

n o n o
X s (y) , s (y) + s (y), X s (y) = 0.
Haciendo s = 0 queda

X , y + y , X = 0 , 1 , 2n , (3.43)
que se puede escribir en la forma equivalente

X X X X
+ = 0,
, y , y
es decir
X X X X
= .
y y
Esta ltima ecuacin no es otra cosa que la componente (, ) de la condicin (3.42), lo

que implica que el generador X es hamiltoniano.
Recprocamente, supongamos que el campo de vectores X es hamiltoniano, es decir

que existe una funcin H tal que
X H
X = , 1 2n .
y
Derivando respecto del parmetro s el parntesis de Lagrange de dos coordenadas y e

y respecto de las variables s (y) se obtiene

X s X s
y , y = X s (y) + X s (y)
s , y y , y y
X H
s X
s

H

= s (y) s (y)
y y y y y y
X H s X H
s
= s (y) s (y)
y y y y y y
2 2
= H s (y) H s (y) = 0 .
y y y y

Por tanto y , y es independiente de s para todo , . Al ser
X y y
y , y s=0 = = ,
, y y
para todo s se verifica

y , y = , 1 , 2n ,
lo cual implica que la transformacin s es efectivamente cannica propia cualquiera

que sea s R. Q.E.D.
El resultado que acabamos de probar implica que las transformaciones t del flujo
de un campo de vectores hamiltoniano conservativo son cannicas propias, para todo
t R (ntese que en este caso el parmetro t de las transformaciones es el tiempo).
De esta observacin y del Teorema 3.15 se deduce el teorema de Liouville para sistemas
hamiltonianos conservativos.

Ejercicio 6. Supongamos que s sR es un grupo a un parmetro de transformaciones
cannicas (no necesariamente propias), y sea (s) la valencia de s .
i) Probar que (s) = e2cs para algn c R, y que el generador X del grupo satisface

X = Xf + c y .
y
ii) Recprocamente, probar que el flujo de un campo de vectores de la forma anterior

es un grupo a un parmetro de transformaciones cannicas de valencia e2cs .
3.5 Simetras y leyes de conservacin

En la seccin anterior hemos visto que todo grupo a un parmetro de transformaciones
cannicas propias est generado por un campo hamiltoniano. A su vez, un campo ha-
miltoniano (independiente del tiempo) est determinado por una funcin f (q, p). Por
tanto, es posible asociar a todo grupo a un parmetro de transformaciones cannicas
propias la funcin f (q, p) tal que Xf es el generador del grupo. En un dominio conexo,
la funcin f est determinada a menos de una constante, puesto que si f, g no dependen
del tiempo entonces Xf = Xg si y slo si f g es una constante.
Llamemos Gf al grupo a un parmetro de transformaciones cannicas propias de-
terminado por f (q, p), es decir el grupo a un parmetro de transformaciones cannicas
propias cuyo generador es Xf . El teorema siguiente, que puede considerarse como la
versin hamiltoniana del teorema de Noether, relaciona las simetras del hamiltoniano
con las integrales primeras:
Teorema 3.21. La funcin f (q, p) es una integral primera del sistema dinmico de
hamiltoniano H si y slo si H es invariante bajo el grupo a un parmetro de transfor-
maciones cannicas propias Gf .
Demostracin.

=) Supongamos que H es invariante bajo el flujo s sR
de Xf , es decir

H t, s (y) = H t, y , s R . (3.44)
Derivando esta igualdad respecto de s y haciendo s = 0 obtenemos

H s H
0= t, s (y) (y) = (t, y) Xf (y) Xf (H) = {f, H} , (3.45)
y s s=0 y
y por tanto f es una integral primera del sistema (recurdese que f es independiente de
t).
=) Supongamos ahora que f (q, p) es una integral primera del sistema, y por tanto
{f, H} = Xf (H) = 0 .
Entonces se tiene (cf. la ec. (3.45))

H t, s (y) = 0 , y n .
s s=0
De esta ecuacin se sigue entonces que para todo s0 R se verifica

H t, s (y) = H t, s+s0 (y) = H t, s (s0 (y) = 0 ,
s s=s0 s s=0 s s=0
y por tanto se satisface la ec. (3.44). Q.E.D.
Ejemplo 3.22. Consideremos el hamiltoniano de una partcula que se mueve bajo un

potencial esfricamente simtrico V , es decir
p2
H= + V (|q|) ,
2m
donde las coordenadas generalizadas q R3 son las coordenadas cartesianas. Este ha-
miltoniano es claramente invariante bajo el grupo de las rotaciones en el espacio de fases
(q, p) 7 (Rq, Rp), donde R O(3). Consideremos el subgrupo de las rotaciones que
slo afectan a un par de ndices i < j, es decir
(qi , qj ) 7 R (qi , qj ) , (pi , pj ) 7 R (pi , pj) ,
donde !
cos sen
R = ,
sen cos
permaneciendo las dems variables inalteradas. Se trata claramente de un grupo a un
parmetro, cuyo generador es el campo de vectores

X = qj + qi pj + pi .
qi qj pi pj
Este campo es hamiltoniano, ya que el sistema de ecuaciones en derivadas parciales

f f f f
p = qj ,

pj
= qi ,
qi
= pj ,
qj
= pi ;
i

f f

= = 0, k 6= i, j
qk pk
tiene la solucin evidente
f = q i pj q j pi
(nica a menos de una constante arbitraria). Por el Teorema 3.21, todas las componentes
del momento angular se conservan en este caso.
Ntese que el hamiltoniano anterior es tambin invariante bajo rotaciones de las
coordenadas y de los momentos por separado. Por ejemplo, el grupo a un parmetro de
transformaciones
(qi , qj ) 7 R (qi , qj ) (3.46)
(las dems coordenadas y momentos permanecen inalterados), que tiene por generador
al campo

X = qj + qi ,
qi qj
deja a H invariante. Este grupo a un parmetro no genera, sin embargo, una integral pri-
mera de H, ya que las transformaciones (3.46) no son cannicas (en efecto, el generador
X no es hamiltoniano).
Ejercicio 7. Probar que la transformacin (q, p) 7 (R1 q, R2 p), donde R1 , R2 O(3),

es cannica propia si y slo si R1 = R2 . [Ayuda: si a, b R3 y R es una matriz 3 3 se
verifica a (Rb) = (RT a) b . ]
Captulo 4
Teora de HamiltonJacobi
4.1 La ecuacin de HamiltonJacobi

La idea fundamental de la teora de HamiltonJacobi es la de integrar las ecuaciones de
Hamilton
H H
q = , p = (4.1)
p q
encontrando una transformacin cannica
q = Q(t, q, p) , p = P(t, q, p) (4.2)
de modo que el hamiltoniano H e del sistema transformado sea lo ms sencillo posible,

e = 0. En tal caso las ecuaciones del movimiento de las coordenadas (q, p) se
es decir H
reducen a
q = 0 , p = 0 ,
y por tanto la solucin de las ecuaciones de Hamilton de partida es
Q(t, q, p) = q0 , P(t, q, p) = p0 , (4.3)
donde q0 , p0 Rn son vectores constantes. En otras palabras, las nuevas coordenadas

cannicas Qi (t, q, p), Pi (t, q, p) (1 i n) son 2n integrales primeras independientes
de las ecuaciones de Hamilton (4.1).
Veamos a continuacin que siempre es posible encontrar una transformacin canni-
ca (4.2) que convierta al sistema (4.1) en un sistema de hamiltoniano H e = 0. En efecto,
por la ec. (3.13) la condicin necesaria y suficiente para que exista tal transformacin
es que se verifique la relacin
p
dq = p dq H dt dS , (4.4)

donde S = F/, es el parmetro de la transformacin y F su funcin generatriz. Uti-
lizando las variables (q, p/) en lugar de (q, p), es evidente de la ecuacin anterior que
podemos restringirnos sin prdida de generalidad a transformaciones cannicas propias.
Por tanto a partir de ahora trataremos exclusivamente con este tipo de transformaciones,
y en particular a partir de ahora escribiremos la ec. (4.4) en la forma ms sencilla
p dq = p dq H dt dS . (4.5)
86
CAPTULO 4. TEORA DE HAMILTONJACOBI 87
Supongamos (aunque esto no es esencial) que la transformacin (4.2) es de tipo 1, es

decir que
q
det 6= 0,
p
y por tanto podemos considerar a S como una funcin S(t, q, q) que satisface la condicin

2S
det 6= 0 . (4.6)
qi qj
En tal caso la relacin (4.5) implica que
S S S
= p, = p , = H(t, q, p) . (4.7)
q q t
Combinando estas ecuaciones se obtiene la siguiente ecuacin no lineal en derivadas
parciales de primer orden que debe satisfacer la funcin S(t, q, q):

S S
+ H t, q, = 0. (4.8)
t q
Por tanto, si S(t, q, q) es cualquier solucin de (4.8) que satisface la condicin (4.6)
entonces las primeras dos ecuaciones (4.7), es decir
S S
p= , p = , (4.9)
q q
definen una transformacin cannica propia (con funcin generatriz S) cuyo hamilto-
niano transformado es H e = 0. Por las observaciones anteriores (cf. la ec. (4.3)), la
solucin general de las ecuaciones de Hamilton (4.1) se puede escribir en la forma
S S
p= (t, q, q0 ) , (t, q, q0 ) = p0 .
q q
La ecuacin (4.8) es la clebre ecuacin de HamiltonJacobi. Ntese que en esta

ecuacin no aparece la derivada parcial (S)/( q). Por tanto en la ecuacin (4.8) t y q
son las variables independientes, mientras que el vector q Rn es un parmetro. En otras
palabras, S(t, q, q) es una solucin de la ecuacin (4.8) dependiente de n parmetros
q1 , . . . , qn que satisface la condicin (4.6). Hemos probado por tanto el siguiente resultado
fundamental:
Teorema 4.1. Si S(t, q, ) es cualquier solucin de la ecuacin de HamiltonJacobi (4.8)

dependiente de n parmetros = (1 , . . . , n ) que satisface la condicin

2S
det 6= 0 , (4.10)
qi j
entonces la solucin general de las ecuaciones de Hamilton (4.1) se puede expresar en

la forma
S S
p= (t, q, ) , (t, q, ) = , (4.11)
q
donde = (1 , . . . , n ) es un vector constante.
Ntese que si S satisface la condicin (4.10) las ecuaciones (4.11) determinan las
coordenadas q y p en funcin del tiempo y las 2n constantes arbitrarias (, ) R2n . En
efecto, la condicin (4.10) implica que la segunda ec. (4.11) permite calcular (localmente)
q = q(t, , ), y sustituyendo en la primera ecuacin se determina
S
p= t, q(t, , ), .
q
Definicin 4.2. Una solucin de la ecuacin de HamiltonJacobi dependiente de n
parmetros = (1 , . . . , n ) que satisface la condicin (4.10) se denomina una solucin
completa de dicha ecuacin.
Es evidente que, al no aparecer la funcin S en la ecuacin de HamiltonJacobi
ms que a travs de sus derivadas parciales, si a cualquier solucin de dicha ecuacin
se le suma una constante arbitraria se obtiene una nueva solucin, dependiente de una
parmetro adicional 0 . Este parmetro no se puede tomar, sin embargo, como una de
las constantes arbitrarias de las que depende una solucin completa de (4.8), ya que
evidentemente
2S
= 0, 1 i n,
qi 0
en contradiccin con la condicin (4.10).
Por el teorema de CauchyKovalevskaya, si H(t, q, p) es una funcin analtica de
sus argumentos la solucin general de la ecuacin de HamiltonJacobi (4.8) depende de
una funcin arbitraria de n variables (por ejemplo, del dato inicial f (q) = S(0, q)). Por
tanto una solucin completa S(t, q, ) de la ecuacin de HamiltonJacobi no representa
la solucin ms general de dicha ecuacin.
De lo anterior tambin se deduce que la ecuacin (4.8) posee un nmero infinito de
soluciones completas. Sin embargo, si se conoce una solucin completa de la ecuacin
de HamiltonJacobi se puede reconstruir dicha ecuacin (es decir, se puede recuperar
el Hamiltoniano H(t, q, p)). En efecto, si S(t, q, ) es una funcin conocida entonces
podemos calcular sus derivadas parciales
S S
= f0 (t, q, ) , = f (t, q, ) . (4.12)
t q
De la ltima ecuacin podemos despejar (localmente)

S
= t, q,
q
en virtud de la condicin (4.10). Sustituyendo en la primera ecuacin (4.12) se obtiene
la ecuacin de HamiltonJacobi de la cual S(t, q, ) es una solucin completa:

S S
f0 t, q, t, q, = 0.
t q
Ejemplo 4.3. Consideremos la funcin
m
S(t, q, ) = (q )2 , (4.13)
2t
que claramente cumple la condicin (4.10), ya que
S m 2S m
= (qi i ) = = ij , 1 i, j, n. (4.14)
qi t qi j t
En este caso
S m
= 2 (q )2
t 2t
y de la primera ec. (4.14) se obtiene
t S
q= .
m q
Por tanto la ecuacin de HamiltonJacobi satisfecha por S es
2
S 1 S
+ = 0. (4.15)
t 2m q
El hamiltoniano asociado a esta ecuacin es el de la partcula libre:
p2
H=
. (4.16)
2m
Resolvamos, como ejercicio, las ecuaciones de Hamilton
p
q = , p = 0 (4.17)
m
del hamiltoniano (4.16) aplicando el Teorema 4.1. En este caso
S m S m
p= = (q ) , = (q ) = .
q t t
Combinando estas ecuaciones obtenemos

q = t+, p = ,
m
que es, efectivamente, la solucin general de las ecuaciones (4.17) ( = q(0) en este
caso). Ntese, para finalizar, que, como hemos comentado anteriormente, la ecuacin
(4.15) posee muchas otras soluciones completas. Por ejemplo, es inmediato comprobar
que la funcin
2
S(t, q, ) = q t
2m
es una solucin (claramente completa) de (4.15).
4.2 Funcin principal de Hamilton

La funcin principal de Hamilton S(t, q, ) se define mediante
Z t1
S(t1 , q1 , ) = L s, q(s), q(s) ds , (4.18)
t0
donde q(s) es la solucin de las ecuaciones de Lagrange que satisface las condiciones de
contorno
q(t0 ) = , q(t1 ) = q1 . (4.19)
En otras palabras, S(t1 , q1 , ) es la accin de la trayectoria del sistema de lagrangiano
L que une los puntos (t0 , ) y (t1 , q1 ) en el espacio de configuracin ampliado1 . Ntese
que, al depender la solucin general de las ecuaciones de Lagrange de 2n constantes
arbitrarias, en general para cada (t1 , q1 ) existe una nica trayectoria que cumple las
condiciones (4.19).
1
Evidentemente, la funcin principal de Hamilton tambin depende de t0 , aunque esta dependencia
no es importante en lo que sigue y, por tanto, no se ha reflejado en la notacin.
Teorema 4.4 (Hamilton). Las derivadas parciales de S(t, q, ) respecto de q y estn

dadas por
S S
(t1 , q1 , ) = p(t1 ) , (t1 , q1 , ) = p(t0 ) , (4.20)
q
siendo
L
p(s) = s, q(s), q(s)
q
el momento cannico asociado a la trayectoria q(s) que satisface (4.19).
Demostracin. Obsrvese que las 2n condiciones (4.19) determinan, en general, la tra-
yectoria q(s), por lo que p(t0 ) y p(t1 ) (los momentos inicial y final a lo largo de dicha
trayectoria) son en realidad funciones de (t1 , q1 , ). Sea q(s, ) una familia de soluciones
de las ecuaciones de Lagrange del lagrangiano L tal que
q(t0 , ) = , q(t1 , ) = q1 + q1 . (4.21)
Ntese que q(s, 0) es la trayectoria q(s) que satisface (4.19), y que de (4.21) y de la
definicin

q(t) = q(t, )
=0
se sigue que
q(t0 ) = 0 , q(t1 ) = q1 .
En virtud de (4.21),
Z t1
S(t1 , q1 + q1 , ) = L s, q(s, ), q(s, ) ds
t0
es la accin de la trayectoria q(s, ) en el intervalo [t0 , t1 ], y por tanto (cf. la ec. (1.68))

S
S(t1 , q1 + q1 , ) = (t1 , q1 , ) q1
=0 q
Z
t1 L t1
= s, q(s), q(s), q(s) q(s) ds + p(s) q(s) = p(t1 ) q1 .
t0 q t0
Esto demuestra que

S
(t1 , q1 , ) = p(t1 ) ,
q
es decir la primera igualdad (4.20). La segunda igualdad se demuestra de forma total-
mente anloga. Q.E.D.
Si q(s) es de nuevo la trayectoria que cumple (4.19) entonces para todo t se tiene
Z t
S(t, q(t), ) = L s, q(s), q(s) ds ,
t0
y por tanto
d S S
S t, q(t), = t, q(t), + t, q(t), q(t) = L t, q(t), q(t) .
dt t q
De la primera ecuacin (4.20) se sigue entonces que
S
t, q(t), = L t, q(t), q(t) q(t) p(t) H t, q(t), p(t) ,
t
donde H es el hamiltoniano asociado a L. Haciendo t = t1 se obtiene

S
t1 , q1 , = H t1 , q1 , p(t1 ) . (4.22)
t
En particular, de las ecuaciones (4.20) y (4.22) se deduce que S es una solucin de la
ecuacin de HamiltonJacobi (4.8) dependiente de n parmetros = (1 , . . . , n ) que
representan la posicin inicial q(t0 ). Ntese, sin embargo, que este resultado carece de
inters para la integracin de las ecuaciones de Hamilton, ya que para calcular la funcin
principal de Hamilton es necesario conocer previamente la ecuacin de la trayectoria del
sistema q(s) que figura en el miembro derecho de (4.18) y satisface las condiciones (4.19).
La genialidad de Jacobi fue precisamente el darse cuenta de que se pueden integrar las
ecuaciones del movimiento de Hamilton si se conoce cualquier solucin completa de la
ecuacin de HamiltonJacobi.
Ejemplo 4.5. Funcin principal de Hamilton de la partcula libre.
Calculemos la funcin principal de Hamilton para la partcula libre. En este caso la
solucin ms general q(s) de las ecuaciones del movimiento que satisface la condicin
q(t0 ) = es
q(s) = + q0 (s t0 ) .
Imponiendo la condicin q(t1 ) = q1 obtenemos el valor de q0 :
q1
q0 = .
t1 t0
En este caso
1
m q2 ,
L=
2
y sustituyendo en la ecuacin (4.18) obtenemos finalmente
Z Z
m t1 m t1 m 2 m(q1 )2
S(t1 , q1 , ) = q(s)2 ds = q02 ds = q0 (t1 t0 ) = .
2 t0 2 t0 2 2(t1 t0 )
4.3 Sistemas conservativos y coordenadas cclicas

La ecuacin de HamiltonJacobi para un sistema conservativo admite una simplificacin
importante que discutiremos a continuacin. En efecto, al ser el hamiltoniano de un
sistema conservativo independiente del tiempo, es decir H H(q, p), la ecuacin de
HamiltonJacobi se escribe
S S
+ H q, = 0.
t q
S S
Esto sugiere que es posible eliminar el tiempo si no depende de t y no depende
q t
de q, es decir si
2S
= 0.
t q
La solucin general de esta ecuacin es
S = W (q) + S0 (t)
(donde hemos omitido, por sencillez, la dependencia de W y S0 en los parmetros ).

Sustituyendo en la ecuacin de HamiltonJacobi se obtiene

W
H q, = S0 (t) = const.
q
Si tomamos esta constante como uno de los n parmetros k de los que ha de depender
S, como por ejemplo n , entonces
S0 = n t
y por tanto
S = W (q, ) n t , (4.23)
donde la funcin W (q, ) satisface la llamada ecuacin de HamiltonJacobi inde-
pendiente del tiempo
W
H q, = n . (4.24)
q
De esta forma hemos pasado de la ecuacin de HamiltonJacobi original (4.8), en la
que hay n + 1 variables independientes (t, q), a la familia de ecuaciones dependientes
del parmetro n (4.24), en la que las variables independientes son nicamente las n
coordenadas q. Ntese que la condicin (4.10) para que S(t, q, ) sea una solucin
completa de la ecuacin de HamiltonJacobi (4.8) es equivalente a la condicin anloga
sobre W (q, )
2
W
det 6= 0 . (4.25)
qi j
En el lenguaje de la teora de ecuaciones en derivadas parciales, el procedimiento
anterior es la separacin de la variable t de las dems variables independientes q, y la
constante n es la llamada constante de separacin. El significado fsico de la constante
n es claro si tenemos en cuenta que si W es una solucin de (4.24) entonces a lo largo
de las trayectorias del sistema se tiene
S W
p= = ,
q q
y por tanto
n = H(q, p) E
es la energa del sistema (que en este caso conserva, al ser H independiente de t). En
definitiva, para un sistema conservativo la solucin de la ecuacin de HamiltonJacobi
se puede buscar en la forma
S = W (q, 1 , . . . , n1 , E) Et (4.26)
donde W (q, 1 , . . . , n1 , E) W (q, ) es una solucin completa de la ecuacin de

HamiltonJacobi independiente del tiempo

W
H q, =E. (4.27)
q
Si se conoce W la solucin general de las ecuaciones de Hamilton est determinada por
las ecuaciones (4.11) y (4.26), es decir
W W
p= (q, ) , (q, ) = i 1 i n 1, (4.28a)
q i
junto con
W
(q, ) = t + n . (4.28b)
E
Es importante observar que en las ecuaciones (4.28a) no aparece el tiempo t, por lo que
(4.28a) es la ecuacin geomtrica de la trayectoria de energa E en el espacio de fases
n . Ntese, por ltimo, a este respecto que la constante n que aparece en el miembro
derecho de (4.28b) tiene obviamente dimensiones de tiempo, y por este motivo (4.28b)
se suele escribir en la forma
W
(q, ) = t t0 . (4.29)
E
Esto tambin refleja el hecho conocido de que en un sistema autnomo de ecuaciones
diferenciales las traslaciones temporales de cualquier solucin del sistema siguen siendo
soluciones.
Se puede hacer algo muy parecido a lo anterior si H no depende de alguna de las
coordenadas q o, dicho de otro modo, si alguna de dichas coordenadas es cclica. En
efecto, supongamos que las ltimas n m coordenadas son cclicas:
H
= 0, i = m + 1, . . . , n .
qi
Denotando
q1 = (q1 , . . . , qm ) , q2 = (qm+1 , . . . , qn )
la ecuacin de HamiltonJacobi se escribe

S S S
+ H t, q1 , , = 0.
t q1 q2
S
Si las derivadas parciales son constantes:
q2
S
= 2 ,
q2
es decir si
S = S1 (t, q1 , ) + 2 q2 , (4.30)
entonces la ecuacin de HamiltonJacobi se convierte en

S1 S1
+ H t, q1 , , 2 = 0 . (4.31)
t q1
Se trata, pues, de una ecuacin con m + 1 variables independientes (t, q1 ) dependiente

explcitamente de n m parmetros 2 . La funcin incgnita S1 (t, q1 , ) debe cumplir
la condicin de completitud
2 S1
det 6= 0 (4.32)
q1 1
que se deduce inmediatamente de (4.10), ya que
2 S1 2 S1
!
2S q1 1 q1 2
= .
q 0 1Inm
La solucin (4.11) de las ecuaciones del movimiento se escribe en este caso
S1 S1
p1 = , p2 = 2 , = 1 (4.33a)
q1 1
junto con
S1
q2 = 2 . (4.33b)
2
En particular, la segunda de las ecuaciones (4.33a) proporciona la interpretacin fsica
de las constantes de separacin 2 como los momentos conservados p2 correspondien-
tes a las coordenadas cclicas q2 , por lo que es costumbre prescindir de ella y escribir
directamente (4.30) en la forma
S = S1 (t, q1 , ) + p2 q2 , (4.34)
con p2 constante. Ntese que las ecuaciones (4.33a) no contienen las coordenadas cclicas
q2 , por lo que una vez resueltas dichas ecuaciones el movimiento de las coordenadas
cclicas se determina sustituyendo en la ecuacin (4.33b), es decir
S1
q2 = 2 . (4.35)
p2
Finalmente, si H es conservativo y adems las coordenadas q2 = (qm+1 , . . . , qn ) son

cclicas entonces buscamos la solucin S de la ecuacin de HamiltonJacobi en la forma
S = W (q1 , ) + p2 q2 E t , (4.36)
donde ahora = (1 , p2 ), 1 = (1 , . . . , m1 , E). La funcin W es una solucin de la

ecuacin en derivadas parciales

W
H q1 , , p2 =E (4.37)
q1
que ha de satisfacer la condicin de completitud
2W
det 6= 0 . (4.38)
q1 1
La solucin de las ecuaciones del movimiento se escribe en este caso
W W
p1 = (q1 , ) , p2 = const. ; (q1 , ) = i i = 1, . . . , m 1 , (4.39a)
q1 i
junto con
W W
(q1 , ) = t t0 , q2 = 2 (q1 , ) . (4.39b)
E p2
Ejemplo 4.6. Ecuacin de HamiltonJacobi para un potencial central.
El hamiltoniano del problema en coordenadas esfricas est dado por

1 p2 p2
H= p2r + 2 + 2 + V (r) . (4.40)
2m r r sen2
Se trata por tanto de un sistema conservativo en que la coordenada acimutal es cclica.

De acuerdo con la ec. (4.36), ensayamos una solucin de la ecuacin de HamiltonJacobi2

1 S2 S2
St + Sr2 + 2 + 2 + V (r) = 0 (4.41)
2m r r sen2
de la forma
S = W (r, ; , E, p ) + p Et . (4.42)
Sustituyendo (4.42) en (4.41) se obtiene la ecuacin de HamiltonJacobi independiente
del tiempo satisfecha por W :
W2 p2
Wr2 + 2
+ 2 2
= 2m E V (r) , (4.43)
r r sen
que se puede escribir como sigue:

2 p2
r Wr2 2mE + 2mV (r) = W2 + (4.44)
sen2
La forma de esta ltima ecuacin sugiere separar las variables r y ensayando una
solucin de la forma
W = R(r) + () , (4.45)
donde, de nuevo, hemos omitido la dependencia de las funciones R y de los parmetros
(, E, p ). Sustituyendo esta expresin de W en la ec. (4.44) se obtiene

2 2 p2
r 2 R (r) 2mE + 2mV (r) = () + ,
sen2
donde hemos tomado el parmetro igual a la constante de separacin. De esta forma
hemos convertido la ecuacin en derivadas parciales (4.44) en dos ecuaciones diferenciales
ordinarias desacopladas para las funciones R(r) y (), cuya integracin es inmediata:
Z r

R(r) = 1 2m E V (r) dr , (4.46a)
2mr 2
s
Z
p2
() = 2 d . (4.46b)
sen2
(En las ecuaciones anteriores, 1 y 2 denotan dos signos arbitrarios e independientes
entre s.) Se puede comprobar que la solucin de la ecuacin de HamiltonJacobi dada
por las ecuaciones (4.42), (4.45) y (4.46) es completa. Una vez hallada una solucin
completa de la ecuacin de HamiltonJacobi, la solucin general de las ecuaciones de
Hamilton se obtiene directamente a partir de las ecuaciones (4.11), que en este caso
proporcionan:
r
R
pr = = 1 2m E V (r) , (4.47a)
r 2mr 2
s
p2
p = = 2 , (4.47b)
sen2
(p = const.) (4.47c)
2
A partir de ahora, denotaremos frecuentemente mediante subndices las derivadas parciales de las
funciones S y W .
junto con
Z
S R 1 dr
+ = s
2
2m E V (r) r2
2mr 2
Z
2 d
+ s =, (4.48a)
2 p2

sen2
Z
S d
+ = 2 p s = 0 , (4.48b)
p p p 2

sen2
sen2
y r Z
S R m dr
t = 1 r t = t0 . (4.49)
E E 2
E V (r)
2mr 2
La ecuacin (4.48a), que puede escribirse en la forma
Z 1/r Z
du d
s = s , (4.50)
2 p2
2m E V (1/u) u
2m sen2
determina la relacin funcional r = r() a lo largo de las rbitas, mientras que (4.48b)
proporciona la dependencia de en funcin de . Esta ltima ecuacin se puede integrar
elementalmente3 , obtenindose la relacin
p cot
sen( 0 ) = q ,
p2
que es la ecuacin de un plano que pasa por el origen. De la ec. (4.47b) tambin se
deduce que
p2
= p2 + = J2 .
sen2
Las ecuaciones (4.48b) y (4.50) son las ecuaciones de la rbita, mientras que (4.49), que
puede escribirse r
Z
dr 2
s = (t t0 ) ,
J2 m
E V (r)
2mr 2
determina la ley temporal del movimiento r = r(t). Por ejemplo, si escogemos las coor-
denadas de modo que el movimiento tenga lugar en un plano vertical = 0 entonces
p = 0, y la ecuacin (4.50) se reduce a la forma usual
Z 1/r du
J s = ( 0 ) .
J2 2
2m E V (1/u) u
2m
3
Basta efectuar el cambio de variable u = p cot .
4.4 Separacin de variables en la ecuacin de Hamilton

Jacobi
El mtodo de separacin de variables es uno de los procedimientos ms sistemticos y
efectivos que se conocen para hallar una solucin completa de la ecuacin de Hamilton
Jacobi (independiente del tiempo). De hecho, la solucin de la ecuacin (4.44) mediante
el ansatz (4.45) es un caso particular de este mtodo. Tambin est relacionado con la
separacin de variables el procedimiento descrito en la seccin anterior para simplificar
la ecuacin de HamiltonJacobi de un sistema conservativo o con variables cclicas. La
nica desventaja del mtodo de separacin de variables es que no es vlido para cualquier
hamiltoniano, aunque es lo suficientemente flexible para que pueda ser aplicado a un gran
nmero de sistemas fsicos de inters.
Comenzaremos con un ejemplo muy sencillo (de hecho, trivial), en el que H(q, p)
es el hamiltoniano de un sistema conservativo de n partculas en una dimensin que no
interaccionan entre s, es decir
n
X
H(q, p) = Hi (qi , pi ) . (4.51)
i=1
La ecuacin de HamiltonJacobi independiente del tiempo tiene entonces la forma

n
X
W
Hi qi , = E, (4.52)
i=1
qi
W
lo que sugiere ensayar soluciones W tales que cada derivada parcial sea slo funcin
qi
de la correspondiente coordenada qi y de los n parmetros , es decir
2W
= 0, i 6= j ,
qi qj
lo cual implica que W es de la forma

n
X
W = Wi (qi , ) . (4.53)
i=1
Sustituyendo en la ecuacin (4.52) se obtiene

n
X
Wi
Hi qi , (qi , ) = E .
i=1
qi
Es inmediato demostrar por induccin que esta igualdad slo puede cumplirse si cada
uno de los sumandos es una constante, que podemos identificar con la constante de
separacin i , es decir:

Wi
Hi qi , (qi , ) = i , 1 i n; (4.54)
qi
ntese que esto exige que

n
X
E= i , (4.55)
i=1
por lo que en este caso no es conveniente tomar n igual a E. Hemos reducido, por
tanto, el problema de integrar las ecuaciones del movimiento del sistema al de resolver
las n ecuaciones ordinarias desacopladas (4.54). Supongamos, por ejemplo, que
p2i
Hi (qi , pi ) = + Vi (qi ) , 1 i n,
2mi
por lo que las ecuaciones (4.54) se escriben
2
1 Wi
+ Vi (qi ) = i , 1 i n. (4.56)
2mi qi
Integrando estas ecuaciones obtenemos

Z q

W i = i 2mi i Vi (qi ) dqi Wi (qi , i ) , 1 i n,
donde i es un signo. La frmula anterior permite expresar la solucin general de las

ecuaciones del movimiento mediante cuadraturas:
W Wi q
pi = = i 2mi i Vi (qi ) ,
qi qi
r Z
Wi E mi dqi
t = i i p = t + i , 1 i n.
i i 2 i Vi (qi )
De hecho, esta expresin de la solucin es la que se obtiene utilizando la integral primera

Hi = Ei para cada uno de los n sistemas conservativos unidimensionales de hamiltoniano
Hi (qi , pi ). En particular, de estas ecuaciones se deduce que la constante de separacin
i no es otra cosa que la energa Ei de la i-sima partcula.
Obsrvese tambin que los n hamiltonianos de una partcula Hi (qi , pi ) constituyen n
integrales primeras (independientes del tiempo) funcionalmente independientes y estn
en involucin, es decir satisfacen
{Hi , Hj } = 0 , 1 i, j n .
El hamiltoniano (4.51) es por tanto completamente integrable en el sentido de la siguiente

definicin clsica, debida a Liouville:
Definicin 4.7. Un sistema mecnico de hamiltoniano H(q, p) con n grados de libertad

es completamente integrable si posee n integrales primeras fi (q, p) funcionalmente
independientes en involucin.
Se sobreentiende que las integrales primeras a las que hace referencia la definicin
anterior han de ser funciones definidas globalmente, es decir en todo el espacio de fases
del sistema. Si no se impone esta restriccin, todo sistema hamiltoniano sera comple-
tamente integrable, ya que por ejemplo las n coordenadas locales qi (o pi ) construidas
a partir de una solucin completa S(t, q, q) de la ecuacin de HamiltonJacobi (cf. la
ec. (4.9)) son integrales primeras del sistema y estn en involucin. Un teorema cl-
sico del propio Liouville (completado en la dcada de los 50 por el matemtico ruso
V. Arnold) afirma que la solucin general de las ecuaciones del movimiento de un sis-
tema mecnico completamente integrable se puede reducir a cuadraturas, si se conocen
explcitamente n integrales primeras en involucin.
Ejemplo 4.8. Un tipo de hamiltoniano ms general que (4.51) que se presenta muy
frecuentemente en la prctica es

H = K f1 (q1 , p1 ), . . . , fn (qn , pn ) . (4.57)
Por ejemplo, el hamiltoniano del ejemplo anterior es de esta forma, con
K(s1 , . . . , sn ) = s1 + + sn .
Veremos a continuacin que para este tipo de hamiltonianos es posible resolver la ecua-
cin de HamiltonJacobi por separacin de variables, de forma muy parecida a la del
ejemplo anterior. En efecto, la ecuacin de HamiltonJacobi independiente del tiempo
es ahora
W W
K f1 q1 , , . . . , fn qn , =E. (4.58)
q1 qn
La forma en que entran las derivadas parciales de W en esta ecuacin sugiere, de nuevo,
ensayar soluciones de la forma (4.53). Sustituyendo este tipo de soluciones en la ecuacin
anterior resulta

W1 Wn
K f1 q1 , (q1 , ) , . . . , fn qn , (qn , ) =E. (4.59)
q1 qn
De nuevo, es evidente que se obtiene una solucin de esta ecuacin si cada una de las
funciones Wi (qi , ) satisface la ecuacin diferencial ordinaria de primer orden

Wi
fi qi , = i , 1 i n, (4.60)
qi
siempre y cuando la energa E est dada por
E = K() . (4.61)
Las ecuaciones (4.60) se pueden resolver fcilmente si es posible despejar explcitamente

pi de la ecuacin implcita
fi (qi , pi ) = i , 1 i n. (4.62)
Ntese que esto es posible (localmente) si
fi
6= 0 , 1 i n, (4.63)
pi
lo cual siempre ocurre si
2H
det 6= 0
pi pj
(ya que en caso contrario H no dependera del momento pi ). Si
pi = pi (qi , i ) , 1 i n,
es el resultado de despejar pi de cada una de las ecuaciones (4.62), entonces (4.60) se

convierte en
Wi
= pi (qi , i ) , 1 i n, (4.64)
qi
cuya solucin es Z
Wi (qi , i ) = pi (qi , i ) dqi , 1 i n. (4.65)
En definitiva,
XZ
S= pi (qi , i ) dqi K() t (4.66)
i
es solucin de la ecuacin de HamiltonJacobi (4.58). Al ser
2S pi
= ij , 1 i, j n ,
qi j i
esta solucin es completa si
pi
6= 0 , 1 i n.
i
Como
fi pi
fi qi , pi (qi , i ) = i =
= 1, 1 i n, (4.67)
pi i
las condiciones (4.63) garantizan que la solucin (4.66) es completa. La solucin general
de las ecuaciones cannicas del hamiltoniano (4.57) obtenida a partir de la solucin
completa (4.66) de (4.58) es
Z
S S pi K
pi = = pi (qi , i ) , = (qi , i ) dqi () t = i , 1 i n.
qi i i i
(4.68)
Utilizando las relaciones (4.62) y (4.67) se pueden expresar las ltimas ecuaciones (4.68)
en la forma ms conveniente
Z
dqi K
fi (qi , pi ) = i ,
= () t + i , 1 i n. (4.69)
fi i
qi , pi (qi , i )
pi
Ntese, en particular, que las n funciones fi (qi , pi ) son integrales primeras (claramente en
involucin), y las constante de separacin i son los valores que toman dichas integrales
en el movimiento del sistema. En particular, de esto se deduce que el hamiltoniano (4.58)
es completamente integrable.
Definicin 4.9. En general, diremos que las m coordenadas q1 = (q1 , . . . , qm ) son se-
parables de las restantes coordenadas q2 = (qm+1 , . . . , qn ) en la ecuacin de Hamilton
Jacobi independiente del tiempo de un hamiltoniano conservativo H(q, p) si dicha ecua-
cin admite una solucin completa de la forma
m
X
W = Wi (qi , ) + Wm+1 (q2 , ), (4.70)
i=1
con E = E().
Por ejemplo, de la ecuacin (4.36) se deduce que las coordenadas cclicas son siempre
separables (Wi = i qi en este caso). Las m funciones Wi con 1 i m son solucin de
sendas ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden de la forma

Wi
Fi qi , , = 0, 1 i m, (4.71)
qi
donde las funciones Fi satisfacen la condicin

Fi (qi , pi , ) 6= 0 , 1 i m.
pi
Wi
Esto hace que sea posible despejar (localmente) las derivadas de las ecuacio-
qi
nes (4.71), es decir
Wi
= pi (qi , ) , 1 i m,
qi
y por tanto las funciones Wi con 1 i m se pueden calcular mediante cuadraturas:
Z

Wi = pi qi , dqi , 1 i m. (4.72)
El problema de hallar una solucin completa de la ecuacin de HamiltonJacobi in-

dependiente del tiempo se reduce por tanto en este caso al de determinar la funcin
Wm+1 (q2 , ), que es solucin de una ecuacin en derivadas parciales de primer orden
en las n m variables independientes q2 :

Wm+1
Fm+1 q2 , , = 0.
q2
Si las coordenadas (q1 , . . . , qm ) son separables, la solucin general de las ecuaciones del
movimiento tiene la forma
Wi
pi = = pi (qi , ) Fi (qi , pi , ) = 0 , 1 i m ; (4.73a)
qi
Wm+1
p2 = (q2 , ) Fm+1 (q2 , p2 , ) = 0 , (4.73b)
q2
junto con
m+1
X Wi E
= () t + k , 1 k n. (4.74)
i=1
k k
Ntese que las ecuaciones (4.74), que determinan la evolucin temporal de las coorde-
nadas q, contienen tanto las coordenadas separables q1 como el resto de coordenadas.
Por el contrario, de (4.73) se deduce que los momentos pi con 1 i m son funcin
slo de las correspondientes coordenadas qi (y de los parmetros ), mientras que los
momentos restantes p2 dependen slo de las coordenadas q2 .
Ejercicio 8. Demostrar que en un hamiltoniano de la forma

H = K f1 (q1 , p1 ) . . . , fm (qm , pm ), fm+1 (q2 , p2 )
las coordenadas (q1 , . . . , qm ) son separables. Probar tambin que en este caso las funcio-
nes Wi satisfacen las ecuaciones

Wi Wm+1
fi qi , = i , 1 i m; fm+1 q2 , = m+1
qi q2
y
E = K(1 , . . . , m+1 ) .
En particular, ntese que en este ejemplo
Wi Wi (qi , i ) , 1 i m; Wm+1 Wm+1 (q2 , m+1 , . . . , n ) .

Definicin 4.10. Si todas las coordenadas son separables (es decir, si n = m en la

definicin anterior), la ecuacin de HamiltonJacobi independiente del tiempo se deno-
mina completamente separable. Equivalentemente, dicha ecuacin es completamente
separable si admite una solucin de la forma
n
X
W = Wi (qi , ) . (4.75)
i=1
Por ejemplo, la ecuacin de HamiltonJacobi de los hamiltonianos (4.51) y (4.57)

tratados anteriormente es completamente separable. Por lo que acabamos de comentar
(cf. las ecs. (4.72)), si la ecuacin de HamiltonJacobi independiente del tiempo es
separable admite una solucin de la forma (4.75) que se puede calcular por cuadraturas.
Por tanto, en este caso la solucin general de las ecuaciones del movimiento se puede
reducir a cuadraturas. Ntese, adems, que en un sistema separable cualquier momento
pi es funcin slo de su coordenada qi y de (en general, todos) los parmetros .
Ejercicio 9. Probar que la ecuacin de HamiltonJacobi del hamiltoniano

H = g f (q1 , p1 ), q2 , p2 )
es completamente separable. Esto demuestra que no todos los hamiltonianos cuya ecua-
cin de HamiltonJacobi es completamente separables son de la forma (4.57).
Ejemplo 4.11. La ecuacin de HamiltonJacobi independiente del tiempo para un

potencial tridimensional de la forma V V (r, ) en coordenadas esfricas se escribe
W2 W2
Wr2 + 2 + 2 + 2mV (r, ) = 2mE . (4.76)
r r sen2
Dado que el ngulo acimutal es una coordenada cclica, ensayamos soluciones de la
forma
W = w(, ) + p ,
donde la constante p es el momento cannico conjugado de la coordenada . Introdu-
ciendo esta solucin en (4.76) obtenemos la siguiente ecuacin para w:
p2
r 2 wr2 2mE + w2 + + 2mr 2 V (r, ) = 0 . (4.77)
sen2
Esta ecuacin es separable si y slo si
r 2 V (r, ) = f (r) + V1 () ,
es decir
V1 ()
V (r, ) = V0 (r) + . (4.78)
r2
Esta es pues la forma ms general de un potencial tridimensional independiente de
para el que la ecuacin de HamiltonJacobi independiente del tiempo es separable.
Para un potencial de la forma anterior, (4.77) admite soluciones de la forma
w = R(r) + () ,
donde las funciones R y satisfacen

2
r 2 R (r) 2mE + 2mV0 (r) = ,
p2
2 () + + 2mV1 () = .
sen2
Por tanto
Z r

R(r) = 1 2m E V0 (r) dr ,
2mr 2
s
Z
p2
() = 2 2mV1 () d .
sen2
La solucin general de las ecuaciones del movimiento est dada por (comprese con las
ecuaciones (4.47)(4.49))
r

pr = 1 2m E V0 (r) , (4.79a)
2mr 2
s
p2
p = 2 2mV1 () , (4.79b)
sen2
p = const. (4.79c)
junto con
Z
S R 1 dr
+ = s
2
r2
2m E V0 (r)
2mr 2
Z
2 d
+ s =, (4.80a)
2 2
p
2mV1 ()
sen2
Z
S d
+ = 2 p s = 0 , (4.80b)
p p p 2

sen2 2mV1 ()
sen2
y r Z
S R m dr
t = 1 r t = t0 . (4.81)
E E 2
E V0 (r)
2mr 2
Ntese que en este caso la constante de separacin no representa el cuadrado del
momento angular (que no se conserva para este tipo de potenciales), sino que (cf. la
ec. (4.79b)) est dada por
p2
= p2 + + 2mV1 () = J 2 + 2mV1 () .
sen2
El hamiltoniano con potencial (4.78) es completamente integrable: en efecto, las tres
funciones
f1 = J 2 + 2mV1 () , f 2 = p , f3 = H
son integrales primeras claramente en involucin (prubese esta ltima afirmacin).
4.5 Teorema de integrabilidad de Liouville

Probaremos en esta seccin que la solucin general de cualquier sistema completamente
integrable se puede expresar por cuadraturas (teorema de integrabilidad de Liouville).
Nos basaremos para ello en el lema siguiente:
Lema 4.12. Sean Pi (q, p) (1 i n) n funciones funcionalmente independientes en

un espacio de fases de dimensin 2n. La condicin necesaria y suficiente para que existan
(localmente) otras n funciones Qi (q, p) (1 i n) tales que (Q, P) formen un sistema
(local) de coordenadas cannicas es que {Pi , Pj } = 0 para todo i, j = 1, . . . , n. Adems,
si se cumple la condicin anterior las funciones Qi se pueden calcular por medio de
cuadraturas.
Demostracin. La necesidad de la condicin anterior es evidente, ya que por definicin

las coordenadas (Q, P) son cannicas si se cumple la ecuacin (3.39) con = 1, es decir:

Qi , Qj = Pi , Pj = 0 , Qi , Pj = ij , 1 i, j n .
Supongamos, por tanto, que las n funciones Pi estn en involucin. Para construir el resto
de las coordenadas cannicas Qi (1 i n), basta con hallar la funcin generatriz de
la transformacin cannica (propia) (q, p) 7 (Q, P). Al ser las funciones Pi (1 i n)
funcionalmente independiente por hiptesis, podemos suponer sin prdida de generalidad
que (por ejemplo)
P
det 6= 0 , (4.82)
p
por lo que la transformacin cannica (q, p) 7 (Q, P) es de tipo 2. Si F (q, P) es su
funcin generatriz, las ecuaciones de la transformacin son (cf. la ecuacin (3.24))
F F
p= , Q= . (4.83)
q P
Para que la primera de estas ecuaciones tenga solucin (local) es necesario y suficiente
que las funciones pi (q, P), determinadas a partir de las ecuaciones

Pi q, p(q, P) = Pi , 1 i n, (4.84)
cumplan las condiciones

pi pj
= , 1 i, j n .
qj qi
p
En otras palabras, la matriz ha de ser simtrica:
q
T
p p
= . (4.85)
q q
Para comprobar que esta condicin se cumple derivamos parcialmente las ecuacio-
nes (4.84) respecto de q, obteniendo
P P p
+ = 0. (4.86)
q p q
Por otra parte, al estar las n funciones Pi por hiptesis en involucin se tiene
T T
P P P P
= .
q p p q
Combinando esta identidad con (4.86) se obtiene inmediatamente

T T T
P p P P p P
= ,
p q p p q p
de donde se deduce (4.85) en virtud de (4.82).

Al cumplirse la condicin (4.85), la primera de las ecuaciones (4.83) se puede integrar
por cuadraturas, obtenindose as una funcin F (q, P) (definida a menos de una funcin
arbitraria de P). Las n coordenadas cannicas restantes Q se obtienen entonces a partir
de esta funcin utilizando la segunda ecuacin (4.83) (y estn, por tanto, determinadas
a menos del gradiente de una funcin arbitraria de P). Q.E.D.
Teorema de integrabilidad de Liouville. Si se conocen n integrales primeras fun-

cionalmente independientes en involucin de un sistema hamiltoniano de n grados de
libertad, la solucin general de las ecuaciones del movimiento se puede expresar en tr-
minos de cuadraturas.
En otras palabras, la solucin general de las ecuaciones del movimiento de un sistema
hamiltoniano completamente integrable se puede expresar en trminos de cuadraturas.
Demostracin. Sean P1 , . . . , Pn las n integrales primeras funcionalmente independientes

en involucin del sistema. Aplicando el lema anterior podemos calcular por medio de cua-
draturas n funciones Qi tales que (Q, P) es un sistema (local) de coordenadas cannicas.
Dado que las funciones Pi son integrales primeras, si H(Q, P) = H q(Q, P), p(Q, P)
es el hamiltoniano H(q, p) del sistema expresado en las coordenadas (Q, P) (ntese que
la transformacin cannica (q, p) 7 (Q, P) es independiente del tiempo) entonces
H
0 = Pi = Pi , H = = H = H(P) .
Qi
Las ecuaciones del movimiento en las coordenadas (Q, P)
H H
Q = (P) , P = =0
P Q
se integran por tanto de forma inmediata:
H
P = P0 , Q = Q0 + t (P0 ) . (4.87)
P
Q.E.D.
Ejemplo 4.13. El hamiltoniano de una partcula que se mueve bajo la accin de un

potencial central V (r) est dado por

1 p2
H= p2r + 2 + V (r) ,
2m r
siendo (r, ) coordenadas polares en el plano del movimiento. Este sistema es completa-
mente integrable, siendo por ejemplo
P1 = H , P2 = p
dos integrales primeras en involucin. Para integrar las ecuaciones del movimiento por el
mtodo de Liouville, despejamos primero los momentos (pr , p ) en funcin de (P1 , P2 ),
obteniendo s
P22
pr = 2m P1 V (r) , p = P2 . (4.88)
2mr 2
Ntese que la posibilidad de despejar los momentos p en funcin de (q, P) implica la
condicin (4.82). Por ejemplo, en este caso

P H H
H pr
p
det = pr = =
p 0 1 pr m
es distinto de cero si y slo si pr 6= 0 (cf. el doble signo en (4.88)). A continuacin

hallamos la funcin generatriz F (r, , P1 , P2 ) integrando el sistema
F F
= pr , = p ,
r
donde pr y p estn dados por (4.88). De esta forma se obtiene (prescindiendo de una
funcin arbitraria de (P1 , P2 ) que, como sabemos, es irrelevante)
s
Z
P22
F = P2 2m P1 V (r) dr .
2mr 2
Teniendo en cuenta que H(P1 , P2 ) = P1 , la solucin general de las ecuaciones del movi-
miento est dada por
P1 = const. E , P2 = const. J ;
r Z
F m dr H
Q1 = = q = t = t,
P1 2 E V (r) J2 P1
2mr 2
Z
F J dr H
Q2 = = q = t = 0.
P2 2m r 2 E V (r) J2 P2
2mr 2
Ntese que, en virtud de la primera de las ecuaciones (4.83), la funcin generatriz

F (q, P) de la transformacin cannica (q, p) 7 (Q, P) se puede calcular mediante la
frmula Z y(q,P)
F (q, P) = p(q, P) dq , (4.89)
y0
donde la integral de lnea est extendida a cualquier curva que conecte un punto fijo
del espacio de fases y0 con el punto y(q, P) (vase la figura (4.1)). El integrando de
esta ltima ecuacin es una forma diferencial cerrada en virtud de la ec. (4.85), por
lo que el miembro derecho de (4.89) es independiente de la curva escogida. Podemos

aprovecharnos de esta propiedad para escribir dicha ecuacin en la forma
Z
F (q, P) = p dq , (4.90)
C(q,P)
donde C(q, P) es cualquier curva enteramente contenida en una superficie n-dimensional

P = const. que una un punto fijo x0 (P) de dicha superficie con el punto y(q, P).
En efecto, para ello basta elegir de forma suave un punto x0 (P) en cada superficie
P = const., y notar que
Z y(q,P) Z x0 (P) Z
p dq = p dq + p dq ,
y0 y0 C(q,P)
siendo el primer sumando una funcin de P.
y(q, P0 )
P = P0
C(q, P0 )
x0 (P0 )
y0
Figura 4.1: Definicin de F mediante una integral de lnea.
4.6 Variables accin-ngulo

Sean, como en la seccin anterior, P1 , . . . , Pn n integrales primeras en involucin de un
sistema completamente integrable de n grados de libertad. Muchas veces ocurre que las
superficies de nivel P = P0 son compactas (es decir, cerradas y acotadas, si el espacio
de fases es un abierto de R2n ). As, en el Ejemplo 4.13 la superficie (bidimensional)
P = (E, J) contenida en el espacio de fases de dimensin cuatro (0, ) S 1 R2 es
compacta si V (r) = k/r con k > 0 y E < 0. De hecho, en este caso dicha superficie es
isomorfa al toro T2 = S1 S1 . En la dcada de los 60 el matemtico ruso V. I. Arnold
prob que este resultado es cierto en general:
Proposicin 4.14 (Arnold). Sean P1 , . . . , Pn funcionalmente independientes y en in-

volucin en un espacio de fases de dimensin 2n. Si la superficie de nivel P = P0 es
compacta, dicha superficie es isomorfa al toro n-dimensional Tn = S1n .
Esquema de la demostracin. Los campos de vectores hamiltonianos
Xi XPi , 1 i n,
son tangentes a la superficie M0 {P = P0 }, ya que
Xi Pj = {Pj , Pi } = 0 , 1 i, j n .
Adems, dichos campos son completos sobre M0 , ya que dicha superficie es compacta.
Al ser
[Xi , Xj ] = X{Pi ,Pj } = 0 , 1 i, j n ,
los campos Xi generan un grupo de Lie abeliano n-dimensional G Rn de transforma-
ciones (cannicas) de M0 . Se puede probar que (al ser dim M0 = n = dim G) dicho grupo
es transitivo, es decir que si fijamos un punto y0 M0 para todo y M0 existe g G
tal que y = g(y0 ). En tal caso M0 G/G0 , siendo G0 = {g G | g(y0 ) = y0 } el grupo
de isotropa de y0 . Dado que las funciones Pi (1 i n) son funcionalmente indepen-
dientes, podemos escoger y0 M0 tal que el conjunto de vectores {X1 (y0 ), . . . , Xn (y0 )}
sea linealmente independiente. Se demuestra entonces que G0 es un grupo discreto de
dimensin k n, por lo que M0 G/G0 Rnk Tk . Pero el espacio Rnk Tk es
compacto si y slo si k = n, y en tal caso M0 Tn . Q.E.D.
Si todas las superficies de nivel P = P0 de un sistema completamente integrable son

compactas, lo natural es utilizar un sistema de coordenadas cannicas (, J) de forma
que los momentos Ji sean funciones slo de P, de modo que el vector J etiquete los
toros P = P0 , mientras que i [0, 2) sea la i-sima coordenada angular en cada uno
de dichos toros. Este tipo de coordenadas se denominan variables accin-ngulo. La
descripcin del movimiento en estas variables es particularmente sencilla. En efecto, si
H(, J) es la expresin del hamiltoniano H en las coordenadas (, J) entonces
H
J = {J, H} = =0

implica que H es funcin nicamente de las variables accin J. Entonces las ecuaciones
cannicas de Hamilton en las variables (, J) son
H
J = 0 , = (J) . (4.91)
J
La solucin general de estas ecuaciones es
J = J0 , = 0 + (J0 ) t . (4.92)
En otras palabras, el movimiento en cada toro J = J0 tiene lugar con velocidad angular
constante (J0 ).
Arnold demostr que las variables accin-ngulo existen para cualquier sistema com-
pletamente integrable con superficies de nivel P = P0 compactas. Para entender la g-
nesis de este resultado, estudiaremos a continuacin el caso ms sencillo (aunque no del
todo trivial) de un sistema con un grado de libertad.
4.6.1 Sistemas con un grado de libertad

Todo hamiltoniano independiente del tiempo con un grado de libertad es completamente
integrable de forma trivial, ya que si n = 1 basta tomar P1 P = H(q, p). Si el
hamiltoniano tiene la forma habitual
p2
H= + V (q) ,
2m
las superficies (curvas, en este caso) de nivel H = E son todas compactas si, por ejemplo,
el potencial satisface las condiciones qV (q) > 0 si q 6= 0 y limq V (q) = (cf. la
Fig. 4.2).
V (q)
Figura 4.2: Potencial con curvas de nivel H = E compactas para todo E.
En este caso
P H p
= = ,
p p m
por lo que (q, P ) (q, E) forman un sistema de coordenadas slo en los semiplanos
p > 0 y p < 0. Ms explcitamente, el momento p(q, E) est dado por
q
p(q, E) = 2m E V (q) p (q, E) . (4.93)
Esta frmula da lugar a dos expresiones F (q, E) para la funcin generatriz F (q, E),
vlidas en cada uno de los semiplanos p > 0:
Z q
F (q, E) = 2m E V (q) dq . (4.94)
La expresin de la coordenada Q cannicamente conjugada con P H es por tanto

r Z
F m dq
Q (q, E) = = p . (4.95)
E 2 E V (q)
Para construir las variables accin-ngulo, tenemos que hallar en primer lugar una coor-
denada Q de tipo ngulo definida en cada curva de nivel H = E. Para ello basta con
empalmar las dos expresiones Q+ y Q de forma continua. Ms precisamente, sean
q1 (E) < q2 (E) los dos puntos de retroceso de la rbita de energa E, es decir las dos
races de la ecuacin
V (q) = E
(vase la Fig. 4.2). Entonces podemos tomar

r Z
q
m

p
dq
, p>0

2 q1 (E) E V (q)
Q= r Z r Z
(4.96)

q2 (E) q

m dq m dq

p p , p < 0.
2 q1 (E) E V (q) 2 q2 (E) E V (q)
De esta forma la coordenada Q est definida sobre toda la rbita, y es continua (dife-
renciable) en dicha rbita excepto en el primer punto de retroceso (q1 (E), 0). Teniendo
en cuenta que, por definicin,
p qi (E), E = 0 ,
es fcil comprobar que si y es un punto de la rbita H = E entonces
Z y

Q(y, E) = p dq , (4.97)
E (q1 (E),0)
donde la integral de lnea est tomada a lo largo de la rbita recorrida en sentido horario
(es decir, en el sentido del movimiento). El incremento de la coordenada Q al recorrer
la rbita una vez en sentido horario a partir del punto inicial (q1 (E), 0) es por tanto
I

Q = p dq 2J (E) , (4.98)
E H=E
donde la integral de lnea I

1
J(E) = p dq (4.99)
2 H=E
est extendida a la rbita recorrida en sentido horario, es decir
Z
2m q2 (E) q
J(E) = E V (q) dq . (4.100)
q1 (E)
Vemos por tanto que, aunque la coordenada Q es de tipo angular, su incremento al

recorrer la rbita completa una vez no es igual a 2 y, adems, dicho incremento depende
de la rbita (es decir, de la energa E). Ambos inconvenientes se evitan reemplazando
la coordenada Q por
Q
= ; (4.101)
J (E)
ntese que Z
2m q2 (E) dq
J (E) = p > 0.
2 q1 (E) E V (q)
La nueva coordenada y la energa (el hamiltoniano, en realidad) no forman ya un par
de coordenadas cannicas, pues {, H} =6 1 en general. Este problema se puede solucio-
nar tomando como coordenada momento una funcin adecuada de H (evidentemente,
cualquier funcin de H sigue siendo constante en las rbitas). En efecto,

Q 1 f (H)
, f (H) = , f (H) = {Q, f (H)} = =1
J (H) J (H) J (H)
sin ms que tomar f = J. En definitiva, para un sistema unidimensional con rbitas
compactas las variables accin-ngulo (, J) estn dadas por
I Z
1 1
J(E) = p dq , =
p dq . (4.102)
2 H=E J (E) E H=E
En principio, la ltima integral est extendida a la porcin de la rbita que une el punto
de retroceso (q1 (E), 0) con un punto cualquiera (q, p) de la rbita de energa E. Sin
embargo, es evidente que si cambiamos el punto inicial (qR1 (E), 0) en cada rbita por
un punto fijo cualquiera x0 (E) en dicha rbita la integral H=E p dq slo vara en una
funcin de E (la integral entre (q1 (E), 0) y x0 (E) a lo largo de la rbita), lo cual afecta
a la variable angular en la suma
R
de una funcin nicamente de E. En otras palabras,
el punto inicial en la integral p dq en realidad puede tomarse arbitrariamente en cada
rbita (mientras que vare de forma suave al pasar de una rbita a otra), y su eleccin
es equivalente a fijar el origen de los ngulos en cada rbita. Ntese tambin que la
segunda ecuacin se puede escribir
Z

= p dq , (4.103)
J H=E(J)
donde E(J) es la funcin inversa de J(E).

Ejercicio 10. Demostrar que la variable angular para un potencial como el de la
Fig. 4.2 se puede tomar de la siguiente forma:
R 1/2
q

q (E) E V (s) ds

R 1
+ (q, E) , p0
q2 (E) 1/2
= q (E) E V (s) ds (4.104)

1

2 (q, E) , p < 0.
+
Mientras que la variable angular es, por supuesto, adimensional, la variable J tiene
dimensin de accin. Su interpretacin geomtrica es clara: por el teorema de Stokes,
J(E) es igual a 1/2 veces el rea encerrada por la rbita H = E.
Ejercicio 11. Utilizando la interpretacin anterior de J, probar que J (E) > 0 para un
potencial como el de la figura (4.2).
Al ser la transformacin (q, p) 7 (, J) cannica propia e independiente del tiempo,
el hamiltoniano en las variables accin-ngulo es simplemente E(J). Las ecuaciones del
movimiento en las variables accin-ngulo son por tanto

J = J, E(J) = 0 , = , E(J) = E (J) . (4.105)
Su solucin general es
J = J0 , = 0 + (J0 )t , (4.106)
con
(J) = E (J) = 1/J (E) . (4.107)
Ejercicio 12. Probar que la funcin generatriz de la transformacin cannica (de tipo
2) (q, p) 7 (, J) es Z

F (q, J) = F q, E(J) = p dq , (4.108)
H=E(J)
donde la integral de lnea est extendida a la porcin de la rbita

de energa E(J) que
conecta un punto fijo de dicha rbita con el punto q, p(q, E(J)) .
Ejemplo 4.15. Variables accin-ngulo para el oscilador armnico.

El hamiltoniano es
p2 m 2 2
H= + q ,
2m 2
q
2E
por lo que las curvas de nivel H = E son elipses de semiejes m 2 y 2Em. Por tanto
s
1 2E E
J(E) = 2
2Em = . (4.109)
2 m
Los puntos de retroceso son en este caso
s
2E
q1 (E) = = q2 (E) .
m 2
La coordenada angular est dada por
s
Z Z Z q
m 2 2
= p dq = p dq = 2m E s ds
J E E q1 (E) 2
r Z r
m q ds m
= q = + arc sen q , p 0. (4.110)
2 q1 (E) E m2 s2 2 2E
2
En este caso (J) = E (J) = es constante, y por tanto la solucin general de las
ecuaciones del movimiento es = 0 + t y J = const. En trminos de la coordenada
original q se obtiene la expresin usual
s
2E
q= cos(t + ) , (4.111)
m 2
con = 0 + .
Ejemplo 4.16. Variables accin-ngulo para el potencial V (q) = V0 csc2 (q/q0 ).

Consideremos el potencial unidimensional
V (q) = V0 csc2 (q/q0 ) , 0 < q0 < (4.112)
(vase la Fig. 4.3).
V /V0
10
E/V0
4
q/q0
x1 (E) x2 (E)
2
Figura 4.3: Potencial V (q) = V0 csc2 (q/q0 ).
Si x = q/q0 y = V /V0 1, los puntos de retroceso x1,2 () estn dados por

x1 () = arc sen 1/ x2 () = arc sen 1/ . (4.113)
2
Para lo que sigue es conveniente evaluar la siguiente integral:

Z Z
dq q0 dx q0
I(q, E) = p = I(x, ) .
E V (q) V0 2
csc x V0
El clculo de esta ltima integral no ofrece problemas:

Z Z cos x
) = sen x dx 1 1 du
I(x, =
2
1 cos x 1 u2
r
1
= arc cos cos x .
1
Por tanto
s
q0 E
I(q, E) = arc cos cos x . (4.114)
E E V0
Calculemos, en primer lugar, la variable accin J(E). Dado que
q2 (E)
2m
J (E) = I(q, E)
2 q1 (E)
y r r
2 1 1 1
cos xi (E) = 1 = cos x1 (E) = , cos x2 (E) =

se tiene
q0 2m
J (E) = . (4.115)
2 E
Para E = V0 la rbita se reduce al punto (/2, 0), por lo que J(V0 ) = 0. Integrando la
ecuacin anterior entre V0 y E se obtiene finalmente
p
J(E) = q0 2m E V0 . (4.116)
Ntese tambin que la frecuencia de las oscilaciones est dada por el recproco de (4.115),
es decir s
1 2E
(E) = . (4.117)
q0 m
La variable angular se calcula fcilmente a partir de las ecuaciones (4.114) y (4.115):
Z Z Z
1 2m dq E dq
= p dq =
=
J (E) E 2J (E) E V (q) q0 E V (q)
s
E
= arc cos cos x . (4.118)
E V0
La solucin general de las ecuaciones del movimiento en la variable original q es por

tanto
s s
E V0 2E t
q = q0 arc cos cos + 0 (4.119)
E m q0
p
(ntese que 0 qarc cos x ). En otras palabras, cos x oscila con amplitud 1 V0 /E
y frecuencia q10 2E
m.
4.6.2 Sistemas completamente separables

Consideremos a continuacin un sistema completamente separable (independiente de
t) con n grados de libertad. Por definicin, la ecuacin de HamiltonJacobi para este
sistema posee la solucin completa
n
X
S(q, ) = Wi (qi , ) E() t (4.120)
i=1
Como vimos en la Seccin 4.1, la funcin S es la funcin generatriz de la transformacin

cannica de tipo 1 (q, p) 7 (, ) a travs de las ecuaciones
S Wi S
pi = = , i = ; 1 i n. (4.121)
qi qi i
De lo anterior se sigue (componiendo con otra transformacin cannica) que (, ) son
coordenadas cannicas, y que S(q, ) es la funcin generatriz de tipo 2 de la transfor-
macin anterior a travs de las ecuaciones (4.121). Las coordenadas cannicas y
son constantes del movimiento, ya que el hamiltoniano en estas coordenadas es idnti-
camente nulo al ser por hiptesis S solucin de la ecuacin de HamiltonJacobi. De la
primera de las ecuaciones (4.121) se sigue que si fijamos cada momento pi depende
nicamente de la coordenada correspondiente qi a travs de la ecuacin
Wi
pi = (qi , ) . (4.122)
qi
Sea Ci () la curva trazada en el plano (qi , pi ) al evolucionar las coordenadas (qi , pi )
en el tiempo (es decir, la proyeccin de la trayectoria del sistema al plano (qi , pi )).
Supondremos en lo que sigue que todas estas curvas son cerradas para todo valor de .
Intentaremos en tal caso construir un sistema de coordenadas cannicas accin-ngulo
(1 , . . . , n , J1 , . . . , Jn ) (, J) de forma que:
J = J(), de modo que las variables J determinan las curvas Ci ().
Las coordenadas i [0, 2) (1 i n) son variables angulares. Ms concreta-
mente, el incremento sufrido por dichas variables si se fija un punto en cada una de
las curvas Ci () con j 6= i y se recorre la curva Cj () una vez en sentido horario
est dado por
i = 2 ij , 1 i, j n . (4.123)
Para construir las variables accin-ngulo empezamos definiendo, por analoga con el
caso unidimensional, las variables accin Ji () por
I
1
Ji () = pi (qi , ) dqi , 1 i n, (4.124)
2 Ci ()
donde la integral est extendida a la curva Ci () recorrida una vez en sentido horario.
Las n coordenadas (J1 , . . . , Jn ) son independientes, esto es

Ji
det 6= 0 .
j
En efecto, en virtud de la primera ecuacin (4.121) se tiene
I
Ji 1 2S
= dqi ,
j 2 Ci () qi j
y por tanto
n I
Ji X Y 1 2S
det = j1 ,...,jn dqi
j j1 ,...,jn i=1
2 Ci () qi ji
Z Z X n
1 Y 2S
= j1 ,...,jn dq1 dqn
(2)n C1 ()Cn () j1 ,...,jn i=1
qi ji
Z Z 2
1 S
= det dq1 dqn , (4.125)
(2)n C1 ()Cn () qi j
donde j1 ,...,jn denota el signo de la permutacin j1 , . . . , jn . Al ser S una solucin com-

pleta de la ecuacin de HamiltonJacobi, se verifica

2S
det 6= 0 .
qi j
Por tanto la integral (4.125) no se anula, ya que su integrando tiene signo constante.
Para construir las variables ngulo i , definimos la funcin generatriz de tipo 2
F (q, J) mediante
n
X n
X

F (q, J) = Wi qi , (J) Wi (qi , J) , (4.126)
i=1 i=1
de donde se obtiene
n
X
F Wk
i = = , 1 i n. (4.127)
Ji k=1 Ji
En realidad, ocurre casi siempre que las funciones Wk tienen dos expresiones distintas
Wk en cada uno de los semiplanos pk > 0, siendo Wk = Wk+ . Al igual que en el
caso unidimensional, esto da lugar a 2n expresiones distintas para i :
n
X Wk
i = , 1 i n, (4.128)
k=1
Ji
que deben ser empalmadas de forma adecuada para obtener una funcin i definida
en todo el plano (qi , pi ) salvo en una cierta semirrecta. Al hacer esto obtenemos una
expresin anloga a (4.97):
n Z
X
i = pk dqk , 1 i n, (4.129)
Ji k=1 Ck (J)

donde las integrales de lnea estn tomadas sobre las curvas Ck (J) Ck (J) recorridas
en sentido horario, partiendo de un punto

fijo en cada una de dichas curva y finalizando
en el punto variable qk , pk qk , (J) . La variacin de la coordenada i si fijamos un
punto en cada una de las curvas Ck (J) con k 6= j y recorremos una vez en sentido horario
la curva Cj (J) est dada por
I

i = pj dqj = (2Jj ) = 2 ij . (4.130)
Ji Cj (J) Ji
Ejemplo 4.17. Variables accin-ngulo para el potencial de Kepler.

Consideremos el potencial central tridimensional V (r) = k/r, con k > 0. Si (r, ) (con
0 < 2) son coordenadas polares en el plano del movimiento, el hamiltoniano est
dado por
1 p2
H(r, ) = p2r + 2 + V (r) . (4.131)
2m r
Haciendo p = 0 en el Ejemplo 4.6 se obtiene una solucin completa de la ecuacin de
HamiltonJacobi de la forma (4.120), con4
Z s
l2
Wr = 2m E V (r) , W = l . (4.132)
2mr 2
La constante l (relacionada con la del Ejemplo 4.6 mediante = l2 ) es igual al valor

del momento cannico conservado p =. Tomando los ejes de forma que 0, podemos
conseguir que l = p = mr 2 0. En tal caso l es igual al valor del momento angular
total (tambin conservado) del sistema. Las curvas de nivel C (E, l) en el plano (, p )
estn dadas por
W
p = = l, 0 2 ,

y son cerradas al ser la variable de tipo angular. La variable accin J es por tanto
Z 2
1
J = l d = l . (4.133)
2 0
Las curvas de nivel Cr (E, l) tiene por ecuacin

s
Wr l2
pr = = 2m E V (r) . (4.134)
r 2mr 2
Para el potencial de Kepler, estas curvas son cerradas si y slo si E < 0 (movimiento
planetario). La variable accin Jr est dada por
s
Z r2
1 l2
Jr = 2 2m E V (r) , (4.135)
2 r1 2mr 2
donde r1 (E, l) r2 (E, l) son los dos puntos de retroceso, es decir las dos races de la
ecuacin
l2
V (r) + =E. (4.136)
2mr 2
Aunque lo anterior es vlido para cualquier potencial central, la integral (4.135) slo se
puede evaluar explcitamente en contados casos. Uno de ellos es el potencial de Kepler,
donde (4.135) toma la forma
Z
2m r2 1 q
Jr = P (r) dr , (4.137)
r1 r
siendo P el polinomio de segundo grado
l2
P (r) = Er 2 + kr . (4.138)
2m
4
En este ejemplo, los subndice r y no denotan derivacin parcial.
Ntese que si E < 0 y

2El2
k2 +
0 (4.139)
m
el polinomio P posee efectivamente dos races reales positivas5 . El valor de la inte-
gral (4.137) es6 r r
m m
Jr = k l =k J . (4.140)
2E 2E
La expresin del hamiltoniano en trminos de las variables accin es por tanto
mk2
H(Jr , J ) = . (4.141)
2(Jr + J )2
Una primera consecuencia importante de esta frmula es que, al ser H funcin de las
variables accin slo a travs de su suma Jr + J , las dos frecuencias r y son iguales:
H H mk2
r = = = = . (4.142)
Jr J (Jr + J )3
De esto se deduce que en el problema de Kepler todas las rbitas con E < 0 son cerradas.
El movimiento es peridico en el tiempo, con perodo = 2/. Despejando Jr + J en
funcin de la energa mediante la ecuacin (4.140) se obtiene
(2E)3/2
= , (4.143)
k m
que esencialmente es la tercera ley de Kepler.
Calculemos a continuacin las variables ngulo r y . Utilizando las ecuacio-
nes (4.128) se obtiene
r Z 1/2
Wr Wr m k l2
r = = = E+ dr , (4.144)
Jr E 2 r 2mr 2

W Wr
= + =+ + Wr
J J E l
r Z 1/2
m k l2 l
= E+ dr . (4.145)
2 r 2mr 2 mr 2
Las integrales que aparecen en estas ecuaciones se pueden expresar en trminos de
funciones elementales:

k + 2Er 2 E
r = arc cos q P (4.146)
k2 + 2El
2 k
m

l2
mr k
= r +
arc cos q , (4.147)
2
k2 + 2El
m
5
La desigualdad anterior no es otra cosa que la condicin de que la energa sea mayor o igual que el
l2
valor mnimo del potencial efectivo kr + 2mr 2.
6
En general, Z r2 p
1 B
A r 2 + 2B r C dr = C ,
r1
r A
siendo A, B y C constantes positivas, B 2 AC y 0 < r1 r2 las dos races del polinomio bajo el
radical.
donde el doble signo en ambas ecuaciones coincide con el signo de pr .

De la ecuacin (4.147) se obtiene inmediatamente la ecuacin de las rbitas. En
efecto, al ser = r la diferencia r es constante en el movimiento, por lo que
s
l2 2El2
k = k2 + cos( 0 ) ,
mr m
que se puede escribir en la forma habitual
1 km
= 2 1 e cos( 0 ) , (4.148)
r l
con s
2El2
e= 1+ . (4.149)
mk2
La ley horaria del movimiento se obtiene, a su vez, de la ecuacin (4.146). En efecto, si
a es el semieje mayor de la rbita entonces
1 k
a = (r1 + r2 ) = ,
2 2E
y por tanto (cf. la ecuacin (4.138))
2
r
P (r) = (Ea2 ) e2 1 .
a
Definiendo la anomala excntrica [0, 2) mediante
r = a(1 e cos ) (4.150)
y utilizando la ecuacin (4.146) para r se obtiene la llamada ecuacin de Kepler:
(t t0 ) = e sen . (4.151)

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Mecnica Terica

Artemio Gonzlez Lpez

Madrid, 5 de febrero de 2007

4.3 Sistemas conservativos y coordenadas cclicas . . . . . . . . . . . . . . . 91

siendo i el ndice de fila y j el de columna. Si a = (a1 , . . . , an ) Rn emplearemos la

Teorema de la funcin implcita. Sea F : Rn Rm Rm una funcin de las

(x, y) U V, F(x, y) = 0 y = Y(x) .

La matriz jacobiana de la funcin Y se obtiene fcilmente derivando la relacin

Teorema de la funcin inversa. Sea F : Rn Rn una funcin de clase C 1 en un

1.2 Ecuaciones generales de la dinmica. Ecuaciones de

siendo x = (x1 , . . . , xN ) (x1 , . . . , x3N ) R3N . La condicin necesaria y (localmente)

definida por las ligaduras (1.1) (Fig. 1.1).

Figura 1.1: Trayectoria de un sistema mecnico y variedades de ligadura.

Es conveniente por tanto introducir un sistema de n coordenadas (locales)

en Mt . Esto quiere decir que Mt se puede parametrizar por ecuaciones de la forma

donde la funcin x(t, q) verifica

A las ligaduras que cumplen esta condicin se las denomina ideales.

una curva x(s) (s1 s s2 ) enteramente contenida en una variedad de ligadura Mt

Figura 1.2: Desplazamiento virtual.

En otras palabras, un desplazamiento virtual es una sucesin de posiciones del sistema

Recprocamente, si se verifica la ecuacin anterior para cualquier curva x(s) contenida

Figura 1.3: Fuerza de ligadura correspondiente a una ligadura esclernoma.

Ejemplo 1.2. Slido rgido.

fij (x) (xi xj )2 a2ij = 0 , 1i<jN,

Rij + Rji = 0 , Rij k xi xj .

1.2.2 Deduccin de las ecuaciones de Lagrange

se denominan fuerzas generalizadas2 asociadas a las coordenadas qr . En trminos de

Nuestro objetivo es expresar el miembro izquierdo de estas ecuaciones en funcin de las

Las ecuaciones generales de la dinmica (1.8) se escriben por tanto

Ejemplo 1.3. Pndulo esfrico.

y tomaremos como coordenadas generalizadas los ngulos polar [0, ] y azimutal

Figura 1.4: Coordenadas esfricas.

La fuerza de ligadura R est dirigida hacia el centro de la esfera (se desprecia la

V = mgz = mga cos .

La energa cintica est dada por

= sen cos 2 + k sen ,

La ec. (1.14) es formalmente la ecuacin del movimiento en una dimensin de una

Figura 1.5: Potencial efectivo U () para k = 10c.

representado en la Fig. 1.5. Ntese, en particular, que el movimiento de es siempre

1.3 Propiedades generales de las ecuaciones de Lagrange

Vemos por tanto que

Si el miembro derecho de este sistema es una funcin de clase 1 de sus argumentos,

1.3.1 Potenciales dependientes de la velocidad

A partir de ahora supondremos que el potencial generalizado V es de esta forma. Con

L = T2 + (T1 V1 ) + (T0 V0 ) L2 + L1 + L0 , (1.24)

donde el subndice denota el grado de homogeneidad en q. Ntese que si las fuerzas

Adems, de la ecuacin anterior se sigue que

Por consiguiente, en este caso la energa mecnica

basta con que el potencial V cumpla las condiciones

1.3.2 Integrales primeras. Coordenadas cclicas

Definicin 1.7. Se dice que la coordenada qr es cclica si el lagrangiano L no depende

Evidentemente, si la coordenada qr es cclica la r-sima ecuacin de Lagrange (1.12)

es decir si y slo si L es de la forma

1.4 Formulacin lagrangiana de la mecnica relativista

no puede ser correcta. En efecto, supongamos que en el sistema inercial O se observa la

Por el principio de relatividad, en otro sistema de referencia inercial O las coordenadas

(t2 t1 )2 (x2 x1 )2 = 0 = (t2 t1 )2 (x2 x1 )2 = 0 . (1.34)

Es evidente que esta ecuacin, que expresa cuantitativamente el principio de relatividad,

(t2 t1 )2 (x2 x1 )2 (x2 x1 )2 .

siendo x0 = (t0 , x0 ) R4 constante y una matriz 4 4 que depende nicamente de la

Es fcil ver que la condicin anterior es equivalente a la relacin matricial

Teniendo en cuenta que

las ecuaciones de la transformacin se pueden escribir tambin como sigue:

Dados dos cuadrivectores a = (a0 , a) (a ) y b = (b0 , b) (b ), definimos su