Comanda Numeric a Acionrilor Electrice

Laborator 3-1
Simularea unui sistem de acionare
cu motor asincron trifazat
 Motorul asincron trifazat
- model matematic

Ipoteze de modelare
Maina posed simetrie cilindric
Maina are 2 poli
nfurrile sunt distribuite sinusoidal
Se neglijeaz pierderile n fier i efectele de crestatur
(ntrefier constant)
Se neglijeaz saturaia magnetic
 Motorul asincron trifazat
- model matematic

axa -

axa -ar r axa-as

Motorul este privit ca o
main elementar cu trei as
nfurri concentrate pe
stator i trei nfurri ar
axa -
concentrate n scurt-circuit cr
pe rotor bs br cs

axa -bs axa-cs

 Motorul asincron trifazat
- model matematic

Ecuaiile de tensiune ale mainii sunt

vas Rs 0 0 ias as
d
vbs 0 Rs 0 ibs bs
dt
vcs 0 0 Rs ics cs

R r 0 0 iar ar
d
0 0 Rr
0 ibr br
dt
0 0 Rr icr cr
 Motorul asincron trifazat
- model matematic
Utiliznd o matrice de trasformare, maina trifazat (a,b,c)
este substituit cu o main bifazat echivalent (d,q,0)

a xa xd d
x T x
b q
xc x0 xd
xa
xq
xb xc q
X0
b c
x = tensiuni, cureni, fluxuri de legtur
 Motorul asincron trifazat
- model matematic

Un sistem trifazat de mrimi (electrice, magnetice) poate fi

substituit cu un vector n planul (d,q)

x x d j xq

Componenta homopolar xo exist numai dac suma

componentelor care formeaz sistemul trifazat e diferit de
zero
n literatura de specialitate exist dou convenii pentru
definirea unui vetctor n spaiul bi-dimensional de tip (d,q)
 Motorul asincron trifazat
- model matematic

SUA, JAPONIA EUROPA

q
qe ,(d)
d, (x)
e
de e

d ,(q)
x x q j xd
q, (y) x x d j xq
 Motorul asincron trifazat
- model matematic
Matricea de trasformare trifazat-bifazat

1 1 1 1
1
1 2
2
2 2

2 3 3 2 3 3
T 0 T 0
3 2 2 3 2 2
1 1 1 1 1 1
3 3
3 3 3 3

Conservarea amplitudinii Conservarea puterii

 Motorul asincron trifazat
- model matematic

a b c
3
1 2

Conservarea Conservarea
amplitudinii puterii
 Motorul asincron trifazat
- model matematic

Matricea de trasformare invers bifazat-trifazat

2 1
0
1 0 1 3 3
1 3 1 1 1
T
1
1 T 1
2 2 6 2 3
1 1 1 1
3
1
6 2 3
2 2
Conservarea Conservarea
amplitudinii puterii
 Motorul asincron trifazat
- model matematic

Matricea de trasformare (,) (d,q)

d
e
+ e

xd xd cose sin e x
x,xe x x
q - sin e cose x

x
xq De
q
 Motorul asincron trifazat
- model matematic

Matricea de trasformare invers (d,q) (,)

x cose sin e xd xd
x D e
sin e cose xq xq

De 1
D e De
t
 Motorul asincron trifazat
- model matematic
Parametrii electrici ai modelului matematic
Rs [] rezistena statorului
Rr [] rezistena rotorului raportat la stator
Ls [H] inductana statoric
Lr [H] inductana rotoric raportat la stator
Lls [H] inductana de dispersie statoric
Llr [H] inductana de dispersie rotoric raportat la stator
Lm [H] inductana trifazat de magnetizare
p numr de perechi de poli
 Motorul asincron trifazat
- model matematic

Ecuaia vectorial de tensiune ntr-un sistem de referin

generic (d,q) rotitor cu viteza electric e
e
d s e dis 0
e e
vs Rs is j e s vs 0 Rs is 0 Lls
dt dt
e
0 R i e d r j e
r r
dt
e r r

Ecuaia tensiunii
vse vds j vqs se ds j qs homopolare

ise ids j iqs re dr j qr

 Motorul asincron trifazat
- model matematic

Ecuaiile de flux

s Ls Lm is is
L L
r m Lr ir ir
Ecuaiile de flux nu depind de sistemul de referin i sunt
valabile i n condiii de saturaie magnetic

Ls Lls Lm

Lr Llr Lm
 Motorul asincron trifazat
- model matematic

Circuitul echivalent n regim dinamic

Rs je se Lls Llr j e r re
+ +
+
ise ire
vse e Lm e
Rr
d s d r

- dt dt
Rs Lls
+
Nu exist pentru o
vs 0 is 0 conexiune n stea a
nfurrilor statorice
-
 Motorul asincron trifazat
- model matematic
Cuplul electromagnetic

Trasformare cu conservarea Trasformare cu conservarea

amplitudinii puterii
3 3
p se ise p eds iqse eqs idse p se ise p eds iqse eqs idse
2 2

3 Lm Lm
p re ise p re ise
2 Lr Lr
Lm
3 L

p m dre iqse qre idse p
Lr

dre iqse qre idse
2 Lr
 Motorul asincron trifazat
- model matematic

Cuplul electromagnetic
Trasformare cu conservarea Trasformare cu conservarea
amplitudinii puterii

3
p Lm ire ise p Lm ire ise
2
3
p Lm idre iqse iqre idse
2

p Lm idre iqse iqre idse
3 Lm Lm e e
p e
e p r
2 s r 2
Ls Lr Lm
s
2 Ls Lr Lm
Lm
3
p
Lm
e
ds
e
qr e
qs e
dr p
Ls Lr L2m
e
ds e
qr e
qs e
dr
2 Ls Lr L2m
 Motorul asincron trifazat
- model matematic
n sistemul de referin staionar (,) adic e=0
d s
vs Rs is s Ls Lm is
dt L
Lr ir
0 Rr ir d r j r r r m
dt

vs vs j vs s s j s

is is j is r r j r
 Motorul asincron trifazat
- model matematic

Pentru simularea mainii trebuie stabilite variabilele de stare

4 variabile electrice (magnetice)
viteza (variabil mecanic)
Dac se aleg ca variabile de stare:
s, s
s
r, r r
r
 Motorul asincron trifazat
- model matematic

Din ecuaiile de tensiune si obine

d s
dt Rs is vs
d
r Rs ir j r r
dt
Vectorul de curent se obine din ecuaiile de flux

is 1 s
L
ir r
 Motorul asincron trifazat
- model matematic
Matricea invers L-1 este definit ca

a11 a12
L1
unde
a
21 a 22

Lr 1 Ls 1
a11 a22 2

2
Ls Lr Lm Ls Ls Lr Lm Lr

Lm Lm L2m
a12 2
1
Ls Lr Lm Ls Lr Ls Lr
Lm
a21 a12 coeficientul de dispersie
Ls Lr
 Motorul asincron trifazat
- model matematic
Se poate scrie

is a11 s a12 r

ir a21 s a22 r

In coordonate carteziene

is a11 0 a12 0 s s
i
s 0 a11 0 a12 s s
A
ir a21 0 a22 0 r r

ir 0 a21 0 a22 r r
 Motorul asincron trifazat
- model matematic

n coordonate carteziene, ecuaiile de stare devin

d s is vs
Rs
dt s is vs
d r ir 0 1 r
Rr r
dt r ir 1 0 r

dr
p M e M sarc J
dt
3
M e 2 p a12 s r s r
Schema bloc a modelului
Motor asincron trifazat

Pag.25 /41
 Schema bloc a modelului
Motor asincron trifazat

Transformarea de
coordonate
 Schema bloc a modelului
Motor asincron trifazat

Se selectioneaz schema bloc i se

transform ntr-un Subsystem

Operaiunea urmatoare va fi cea de

mascare a noului bloc prin intermediul
comenzii Mask Subsystem
Schema bloc a modelului
Motor asincron trifazat
 Schema bloc a modelului
Motor asincron trifazat

parametrii
modelului
pot fi
introdusi

La final click OK Pag.29 /41

Pag.30 /41
Pag.31 /41