MSAE 2013 Curs

Modelarea i simularea acionrilor electrice
I. Modelarea i simularea sistemelor 1

I.1. Modelarea sistemelor 1
I.2 Simularea sistemelor 1
I.3. Construcia i validarea modelelor 2
I.4. Clasificarea modelelor matematice 3
I.5. Sisteme i semnale 4
I.6. Modele cauzale i acauzale 5
II. Elemente standard pentru prelucrarea energiei utilizate n metoda bond-graph 11

II.1. Modelarea sistemelor mecatronice 11
II.2. Concepte specifice limbajului bond-graph 12
II.3. Porturi 15
II.4. Variabile generalizate 15
II.5. Elemente standard pentru prelucrarea energiei 19
III. Cauzalitatea elementelor standard utilizate n metoda bond-graph 24

III.1. Tipuri de modele cauzale i proprieti 24
III.1.1. Modele de tip proporional 24
III.1.2. Modele de tip integrator 25
III.1.3. Modele de tip derivator 26
III.1.4. Comentarii asupra cauzalitii modelelor de tip integrator sau derivator 26
III.2. Cauzalitatea elementelor standard 29
III.2.1. Cauzalitatea surselor ideale de putere 30
III.2.2. Cauzalitatea elementelor uniport pasive 31
III.2.3. Cauzalitatea elementelor standard diport 34
III.2.4. Cauzalitatea elementelor standard multiport 36
IV. Modelarea sistemelor electrice 39

IV.1. Construcia bond-graph-ului sistemelor electrice 43
IV.1.1. Construcia bond-graph-ului acauzal 43
IV.1.2. Reguli de simplificare a bond-graph-ului acauzal 44
IV.1.3. Construcia bond-graph-ului cauzal 46
V. Modelarea sistemelor hidraulice 55

V.1. Construcia bond-graph-ului sistemelor hidraulice 61
VI. Modelarea sistemelor termice 68
VII. Modelarea sistemelor mecanice 74

VII.1. Analogii comportamentale ntre sisteme din domenii energetice diferite 74
VII.2. Sisteme mecanice de translaie 76
VII.3. Sisteme mecanice de rotaie 81
VII.4. Construcia bond-graph-ului sistemelor mecanice 86
VIII. Construcia modelelor bazat pe bond-graph-uri 93

VIII.1. Modele liniare de tip reprezentare intrare-stare-ieire 93
VIII.2. Modele de tip schem bloc 94
VIII.2.1. Scheme bloc cu blocuri descrise n domeniul timp 94
VIII.2.2. Scheme bloc cu blocuri descrise n domeniul complex 96
VIII.3. Construcia modelelor bazat pe bond-graph-uri 97
VIII.3.1. Construcia unui model de tip intrare-stare-ieire 97
VIII.3.2. Construcia unui model de tip schem bloc 99
IX. Extinderi ale limbajului bond-graph. Elementele controlate 101

IX.1. Bonduri active 101
IX.2. Elemente uniport controlate 102
IX.3. Elemente diport controlate 103
X. Modelarea motorului de curent continuu cu magnei permaneni 105

X.1.Principii de funcionare a mainii de curent continuu cu magnei permaneni 108
X.2. Modelarea mainii de curent continuu cu magnei permaneni
prin metoda bond-graph 113
X.3. Schema bloc a mainii de curent continuu cu magnei permaneni 114
I. Modelarea i simularea sistemelor

I.1. Modelarea sistemelor
Prin conceptul de sistem se nelege un obiect fizic sau o colecie de obiecte fizice care
interacioneaz i ale crui (cror) proprieti intenionm s le studiem. O serie din aceste
proprieti pot fi investigate prin intermediul experienelor efectuate asupra sistemelor. Aceast
manier de studiu a caracterizat, pe parcursul timpului, dezvoltarea tiinelor naturii, n general.
Exist totui anumite limitri, destul de severe, pentru cunoaterea strict empiric, bazat numai
pe organizarea i desfurarea experienelor. Dac ne referim numai la experienele costisitoare din
punct de vedere financiar, sau la acelea ce comport aciuni, manevre periculoase, posibil
distructive, este suficient a ne crea o imagine elocvent privind limitrile cunoaterii strict empirice.
n fine, experienele sunt imposibil de efectuat asupra unor sisteme care nu exist nc, aflndu-se
doar n faza de proiect i necesitnd analiza unor proprieti.
n toate situaiile amintite anterior, cnd cunoaterea bazat pe experiene nu este posibil,
pentru investigarea proprietilor unui sistem se face apel la un model al acestuia. n general
vorbind, modelul unui sistem ne permite s rspundem la ntrebri legate de comportarea
sistemului, fr a trebui s efectum experiene.
Cunoaterea uman face apel la mai multe tipuri de modele, care vor fi trecute n revist succint
n cele ce urmeaz.
Angrenarea individului n ansamblul social al vieii cotidiene se realizeaz pe baza unor modele
mintale care ofer individului posibilitatea de interaciune cu ali indivizi (de exemplu, cunoaterea
modului de a reaciona a diferitor persoane, n anumite situaii) sau pentru utilizarea unor obiecte
(de exemplu, cunoaterea modului n care rspund la comenzi unele vehicule).
Comportarea unui sistem n diferite condiii poate fi descris n cuvinte, cu ajutorul unui model
verbal (de exemplu, formularea unor principii de funcionare a unui vehicul cruia i se aplic
anumite comenzi).
Trebuie remarcat distincia dintre un model mintal i unul verbal (de exemplu, o persoan
poate cunoate pentru sine modul de utilizare a unui vehicul, fr a formula n cuvinte principiile de
funcionare pe care se bazeaz cunoaterea proprie). Un model mintal poate fi transformat ntr-un
model verbal dac informaiile coninute de ctre modelul mintal sunt exprimate sub form de
uniti sintactice coerente (propoziii, fraze). Calitatea unui model mintal nu este automat transmis
i modelului verbal, n sensul c o serie de informaii disponibile n modelul mintal nu se regsesc
n cel verbal (de exemplu, o persoan tie foarte bine s manevreze un vehicul, dar nu este capabil
s furnizeze toate cunotinele sale sub forma unor principii de utilizare care s serveasc i altor
persoane). Un model verbal poate fi formalizat sub forma unor reguli If, then sau If, then, else,
formalizare ce este exploatat n prezent de ctre diferite domenii ale inteligenei artificiale.
Un alt tip de model l constituie modelul fizic sau macheta, care i propune s reduc la o
anumit scar caracteristicile unui sistem dat (de exemplu, macheta unei cldiri, a unui vehicul etc).
Dezvoltarea, de-a lungul timpului, a tiinelor fizico-tehnice s-a bazat pe modelul matematic
care exprim sub form de relaii matematice legturile existente ntre diferite mrimi sau cantiti
ce prezint interes pentru funcionarea sistemului (de exemplu, legile studiate de ctre anumite
domenii ale fizicii). Complexitatea unui model matematic este dictat, n general, de precizia dorit
n descrierea comportrii sistemului, n sensul c un model simplu neglijeaz sau idealizeaz
anumite aspecte ale comportrii.
n continuare se vor utiliza numai modele matematice, motiv pentru care se va renuna frecvent
la atributul matematice, neexistnd pericolul crerii de confuzii n exprimare.
I.2 Simularea sistemelor

Modelul matematic al unui sistem poate fi exploatat prin intermediul unor prelucrri analitice
care conduc la formulri sau expresii noi (de exemplu, rezolvarea unor ecuaii algebrice sau a unor
ecuaii difereniale). Dar prelucrrile analitice nu sunt ntotdeauna posibile i, n asemenea situaii,
1
se apeleaz la metode specifice calculului numeric. Aceste metode sunt, n general, uor de utilizat
ntr-unul din multiplele limbaje sau medii de programare disponibile, n prezent, pe diverse
calculatoare. Astfel, investigarea unor proprieti ale sistemului studiat revine la rezolvarea
numeric a unor probleme, procedeele de investigare de asemenea natur fiind referite n totalitatea
lor sub denumirea de analiz asistat de calculator. Dintre acestea un rol important este deinut de
tehnicile de simulare numeric. Se precizeaz faptul c termenul simulare poate avea o
semnificaie mai larg (de exemplu, simularea unor defeciuni pe un anumit echipament) i de aceea
s-a adugat atributul numeric. Totui, n contextele unde nu exist pericol de confuzii, se poate
renuna la acest atribut, subnelegndu-se c activitatea de simulare se desfoar cu ajutorul
calculatorului.
Prin intermediul simulrii numerice se pot desfura experiene sau experimente de simulare
care nu necesit niciun fel de manipulare fizic a sistemului concret studiat. Astfel, experimentele
de simulare nltur limitrile experienelor practice, cu aciune nemijlocit asupra sistemului fizic,
despre care s-a vorbit anterior. Trebuie ns subliniat faptul c informaiile furnizate de
experimentele de simulare depind de calitatea modelului matematic utilizat, adic de fidelitatea cu
care acest model surprinde elementele specifice comportrii reale. Din acest motiv, problema
construciei unor modele performante, ct mai precise, deine o poziie cheie n dezvoltarea actual
a tiinelor fizico-tehnice.
I.3. Construcia i validarea modelelor
Exist dou modaliti fundamentale de abordare a construciei unui model matematic pentru
un sistem fizic dat:
1. Modelarea bazat pe principii fizice, care face apel la legile constitutive sau de conservare
cunoscute din fizic, aplicate adecvat subsistemelor ce compun sistemul n cauz;
2.Identificarea sau modelarea bazat pe date experimentale, care const n alegerea unui model
ce se potrivete ct mai bine datelor experimentale, conform unui anumit criteriu.
Discutnd la nivel general, cele dou proceduri enunate anterior trebuie privite ca exploatnd
informaii comportamentale despre sistemul fizic studiat.
Prima procedur presupune accesul n detaliu la structura sistemului, n vreme ce a doua face
uz de rezultatele concrete ale unor experimente. Mai trebuie subliniat faptul c exist unele situaii
cnd sistemul studiat are o structur complex, greu de investigat conform primei proceduri, motiv
pentru care procedura a doua rmne singura cale practic de abordare a construciei unui model.
ntr-o astfel de tratare a problematicii modelrii, sistemul fizic este privit ca o cutie neagr (black
box), fr interesul de a deconspira interiorul cutiei, preocuprile axndu-se numai pe gsirea unei
exprimri matematice a relaiei cauz - efect.
Din punctul de vedere istoric al dezvoltrii cunoaterii umane, legile fizicii (care astzi se
prezint sub forma unor adevruri incontestabile, cu o exprimare matematic ferm) au fost iniial
formulate ca probleme de identificare, necesitnd un numr mare de observaii experimentale (de
exemplu, stabilirea legturii dintre curentul electric care parcurge un conductor i diferena de
potenial dintre extremitile conductorului).
Dup cum s-a menionat, utilizarea eficient a unui model, de exemplu pentru simulare
numeric, este condiionat de calitatea modelului, adic de posibilitatea reproducerii cu ajutorul
modelului a comportrii sistemului real. Cu ct o astfel de reproducere se realizeaz n termeni mai
fideli cu att se poate acorda o mai mare ncredere raionamentelor i observaiilor bazate pe
substituirea sistemului fizic cu modelul su. Este totodat important s se neleag c un model bun
nseamn o bun aproximare a realitii, aproximare exploatabil sub raport fizico-tehnic, dar care
nu poate substitui integral realitatea nsi, datorit unor limitri inerente ale modelului. Aceste
limitri definesc un domeniu de validitate al modelului, adic un set de ipoteze asupra contextului
experimental - n care proprietile concrete evideniate de sistemul fizic sunt n bun concordan
cu constatrile obinute prin intermediul modelului. Pentru o serie de legi ale fizicii domeniul de
validitate este mai restrictiv (de exemplu, legile din hidraulic bazate pe ipoteza curgerii laminare),
iar pentru altele este suficient de larg (de exemplu, legile mecanicii clasice pot fi aplicate pentru
foarte multe situaii fr a fi nevoie s se apeleze la legile mecanicii relativiste sau ale mecanicii
2
cuantice). De asemenea, mai merit de remarcat faptul c, uzual, pentru domenii de validitate
restrnse se pot construi modele simple, n vreme ce pentru domenii de validitate extinse este
necesar utilizarea unor modele mai complicate din care modelele simple pot fi obinute drept
cazuri particulare corespunztoare anumitor restricionri pentru domeniul de validitate.
I.4. Clasificarea modelelor matematice

Modelele matematice pot fi grupate n clase pe baza unor caracteristici care se refer la
descrierea realizat de model pentru comportarea corect a sistemului. n continuare se prezint
numai cteva modaliti de clasificare i anume acelea care induc o terminologie specific ce
permite diferenierea unor tipuri fundamentale de modele, cu ajutorul perechilor de antonime
detaliate mai jos:
1. Modele deterministe - modele stohastice
Un model determinist furnizeaz o serie de relaii ntre mrimile utilizate pentru descrierea
matematic. Un model stohastic furnizeaz relaii ntre caracterizri de tip probabilistic ale
mrimilor utilizate pentru descrierea matematic. Altfel spus, un model determinist se bazeaz pe
ipoteza totalei certitudini n cunoaterea mrimilor, n vreme ce un model stohastic permite
existena incertitudinilor n cunoaterea mrimilor. Incertitudinile nu se refer la ncrederea n
corectitudinea sau validitatea modelului ci la maniera n care pot fi cunoscute anumite mrimi.
2. Modele statice - modele dinamice
Un model static furnizeaz o serie de relaii ntre valorile instantanee ale mrimilor utilizate
pentru descrierea matematic. Un model dinamic furnizeaz relaii ntre valorile instantanee i
valori anterioare ale mrimilor utilizate pentru descrierea matematic. n general, modelele statice
sunt exprimate prin ecuaii algebrice (de exemplu, relaia dintre tensiunea la extremitile unui
conductor i curentul care circul prin conductorul respectiv), iar modelele dinamice sunt exprimate
prin ecuaii difereniale, integrale sau integro-difereniale (de exemplu, relaia dintre tensiunea la
bornele unui condensator i curentul care circul prin condensatorul respectiv).
3. Modele liniare - modele neliniare
Un model liniar furnizeaz o serie de relaii de tip liniar ntre mrimile utilizate pentru
descrierea matematic. Un model neliniar furnizeaz relaii de tip neliniar ntre mrimile utilizate
pentru descrierea matematic.
4. Modele invariante n timp - modele variante n timp
Un model invariant n timp furnizeaz o serie de relaii ntre mrimile utilizate pentru
descrierea matematic n care toi coeficienii au valori constante n timp. Un model variant n timp
furnizeaz relaii ntre mrimile utilizate pentru descrierea matematic n care unul sau mai muli
coeficieni i modific valoarea dependent de timp (de exemplu relaiile dintre tensiunea la bornele
unui rezistor i curentul care circul prin acesta n condiiile modificrii n timp a rezistenei
electrice a rezistorului datorit creterii temperaturii).
5. Modele cu parametrii concentrai - modele cu parametrii distribuii
Un model cu parametrii concentrai furnizeaz o serie de relaii ntre mrimile utilizate pentru
descrierea matematic n care toate funciile utilizate depind de o singura variabil independent,
care, de regul, are semnificaie temporal. Uzual astfel de modele sunt formulate cu ajutorul
ecuaiilor difereniale ordinare sau a sistemelor de ecuaii difereniale ordinare (de exemplu,
ecuaiile dinamicii punctului material). Un model cu parametrii distribuii furnizeaz relaii ntre
mrimile utilizate pentru descrierea matematic n care cel puin o parte din funciile utilizate
depind, pe lng variabila independent cu semnificaie temporal, de una sau mai multe alte
variabile independente, de regul cu semnificaie spaial. Uzual astfel de modele sunt formulate cu
ajutorul ecuaiilor difereniale cu derivate pariale sau a sistemelor de ecuaii difereniale cu derivate
pariale (de exemplu, ecuaia propagrii cldurii ntr-un corp omogen i izotrop).
n specificarea tipului unui model matematic se pot folosi unul sau mai muli termeni din
perechile de antonime prezentate anterior (evident cte un singur termen, din fiecare pereche).
Astfel se poate vorbi despre modele statice liniare i modele statice neliniare, modele dinamice
liniare i modele dinamice neliniare, modele dinamice liniare invariante n timp i modele dinamice
liniare variante n timp etc.
3
I.5. Sisteme i semnale

n modelare, noiunea de semnal posed un coninut semantic larg, echivalent termenilor
mrime sau variabil, care sunt utilizai n descrierea funcionrii unui sistem (indiferent de natura
fizic concret a acestuia). Din punct de vedere matematic orice semnal trebuie privit ca o funcie
x(t) : RR, n care argumentul (variabila independent) t are semnificaie temporal, permind
astfel exprimarea modului n care o anumit cantitate (o mrime fizic) se modific n timp. Aadar,
utiliznd termenul de semnal, ne putem referi la evoluia n timp a oricrei mrimi fizice, cum ar fi,
de exemplu, temperatura dintr-o incint, viteza unui mobil, volumul de fluid dintr-un rezervor,
tensiunea la bornele unui rezistor electric etc.
n funcie de complexitatea sistemului studiat, nu toate semnalele sunt accesibile msurtorilor
sau nregistrrilor, dar imposibilitatea accesului practic la aceste semnale nu nseamn inexistena
lor ca entiti care corespund, la nivel conceptual, caracterizrii de mai sus. Cu alte cuvinte, chiar
dac construcia obiectului nu permite efectuarea de msurtori n structura intern, ne putem
imagina c, ntr-o alt variant constructiv cu aceeai funcionalitate, msurtorile ar deveni
posibile cu un echipament adecvat, adic am putea obine descrieri de tipul x(t).
n studierea dinamicii unui sistem, exist dou categorii de semnale care sunt nemijlocit
accesibile msurrii sau nregistrrii, datorit rolului pe care l dein n comportarea sistemului:
- semnale de intrare (semnale cauz, sau, simplu, intrri) care provin din universul exterior
sistemului i acioneaz asupra acestuia;
- semnale de ieire (semnale efect, sau, simplu, ieiri) care sunt furnizate de sistem ctre
universul exterior acestuia.
Construcia modelelor prin identificare utilizeaz date experimentale coninnd rezultatele

msurtorilor efectuate numai asupra intrrilor i ieirilor. n schimb, modelarea bazat pe
principiile fizicii realizeaz legturi ntre intrri i ieiri prin intermediul unor relaii analitice care
includ i semnalele interne din structura sistemului. Nu toate semnalele implicate n elaborarea
modelului trebuie cunoscute experimental deoarece informaiile de factur cantitativ (valorile
numerice) provin, de aceast dat, de la parametrii constructivi ai sistemului. n condiiile cnd
pentru parametrii constructivi nu sunt disponibile valorile numerice concrete, modelul obinut
realizeaz doar o descriere calitativ a comportrii sistemului. O astfel de descriere este valabil
pentru o clas larg de obiecte, cu principii de funcionare identice dar cu valori diferite pentru
parametrii constructivi care caracterizeaz elementele componente.
Relaiile analitice exprimnd legturile dintre semnale sunt, de fapt, relaii din diverse domenii
ale fizicii aplicate adecvat n contextul problemei de modelare. ntrebuinarea concret i eficient a
acestor legi depinde de experiena i profunzimea abordrii dovedit de cel care construiete
modelul.
Din nefericire, nu exist algoritmi sau reete detaliate care s ghideze modul de aplicare a
legilor fizicii i s garanteze astfel calitatea modelului obinut. n literatur sunt semnalate erori
frecvente care se comit n elaborarea modelelor. Dintre acestea, cea mai periculoas (prin nsi
originea ei) o constituie utilizarea unor consecine sau forme derivate ale legilor fundamentale din
fizic, care conduc la o tratare doar parial sau incomplet a interconexiunilor dintre semnale.
Edificatoare n acest sens sunt situaiile generate prin ignorarea principiului conservrii energiei
(care este universal valabil n toate domeniile fizicii) i folosirea unor relaii ntre diferite semnale
care nu sunt echivalente cu principiul menionat (decurg din acesta, fr ca satisfacerea lor s
asigure realizarea bilanului energetic). Dei nedorite, astfel de abordri defectuoase apar suficient
de des, datorndu-se, n principal, urmtoarelor trei motive:
- Semnalele ce pot fi individualizate n funcionarea sistemului sunt aparent uor de manevrat
prin intermediul unor relaii simple, a cror legturi (ca provenien) cu substratul energetic se pierd
uzual din vedere;
- Exploatarea direct a conservrii energiei este, n general laborioas, iar abilitile dobndite
pe parcursul studierii diverselor capitole din fizic nu creeaz un punct de vedere global, unitar, la
care s se apeleze comod n practic;
4
- Pornind de la concepia sistemic care descrie realitile fizice prin asigurarea unei cauzaliti
n propagarea semnalelor, de la cauze ctre efecte, stabilirea lanului cauzal complet (de la
semnalele de intrare pn la semnalele de ieire) poate prezenta inadvertene, datorate unor
elemente componente ale obiectului pentru care rolurile de cauze i respectiv de efecte se
desemneaz eronat.
I.6. Modele cauzale i acauzale

Un sistem (tehnic, economic, biologic etc) poate fi definit ca o entitate care este separat de
restul mediului prin frontiere fizice i/sau conceptuale. Frontiera sistemului reprezint o separaie
logic dintre ceea ce exist n interiorul frontierei i ceea ce exist n mediul nconjurtor. Dar chiar
dac un sistem este separat de mediu, el poate totui interaciona cu acesta. El poate primi energie i
informaie din exterior i, la rndul su, poate furniza acestuia informaie i/sau energie (Fig.1).
Mediu nconjurtor Frontiera sistemului
Putere de intrare Sistem Putere de ieire
Informaie de intrare Informaie de ieire
Fig.1. Reprezentarea schematic a unui sistem

Sistemul la rndul su poate fi descompus recurent n subsisteme, iar n final fiecare astfel de
subsistem se descompune n componente. De exemplu, un autovehicul poate fi considerat un sistem
tehnic care interacioneaz cu mediul nconjurtor. El primete informaii de la ofer, putere de
frecare de la calea de rulare i atmosfer. La rndul su, autovehiculul furnizeaz cldur i noxe,
genereaz zgomot .a.m.d.
Autovehiculul este construit din foarte multe subsisteme cum ar fi trenul de propulsie, sistemul
de transmisie, sistemul de frnare etc. La rndul lor, fiecare din aceste subsisteme este realizat din
componente cum ar fi pistoane, roi dinate, rulmeni, pompe .a.
n vreme ce un sistem este format din componente (sau subsisteme), el reprezint mult mai
mult dect o sum a tuturor componentelor. Chiar dac prile care constituie sistemul pot fi bine
proiectate i funcioneaz foarte bine individual asta nu implic n mod obligatoriu c sistemul va
funciona foarte bine atunci cnd acestea vor fi asamblate mpreun. Asigurarea unei funcionri
optime a sistemului rezultat n urma asamblrii nu este o sarcin banal i ea trebuie realizat foarte
bine. Pentru obinerea unui produs final de calitate se impune o abordare cu perspectiv sistemic.
Sistemele, prin natura lor, sunt dinamice, adic odat cu trecerea timpului comportarea lor se
schimb ca rspuns la variaia intrrilor externe. nelegerea oricrei comportri dinamice a
sistemului este mult mai important dect cunoaterea comportrii sale statice. nelegerea
comportrii unui sistem este o cerin esenial pentru formarea unei perspective sistemice.
Dup cum s-a menionat, studiul comportrii unui sistem se poate realiza cu ajutorul diverselor
modele (model fizic sau model matematic). Modelele matematice sunt mult mai ieftin de construit
n raport cu modelele fizice i sunt un instrument extrem de puternic dac sunt corect construite.
Construcia de modele bazate pe principii fizice necesit o bun nelegere a comportrii
sistemului la nivel de componente, iar constructorul de modele (modelatorul) trebuie s adopte o
serie de ipoteze simplificatoare realiste.
Aa cum reiese i din denumire, un model este o reprezentare a unui sistem, ns nu n mod
necesar a ntregului sistem. Modelele implic ntotdeauna unele simplificri ca rezultat al ipotezelor
adoptate de modelator. Aceste ipoteze simplificatoare pot varia de la o situaie la alta, ns unele din
ipotezele simplificatoare comune, utilizate pentru modelarea sistemelor, sunt:
Autonomia mediului nconjurtor. Aceast ipotez statueaz faptul c mediul nconjurtor nu
este afectat de ceea ce se ntmpl n interiorul sistemului.
5
Concentrarea punctual a caracteristicilor intrinseci ale sistemului. n baza acestei ipoteze

proprietile fizice pentru componentele sistemului sunt presupuse a fi concentrate, chiar dac n
realitate ele sunt distribuite dup o anumit geometrie.
Neglijarea efectelor minore. Aceast ipotez presupune considerarea efectelor dominante i
neglijarea celor care au o influen relativ mic.
Relaii liniare. Se poate considera c relaiile constitutive sunt liniare ntr-o anumit plaj de
funcionare a sistemului chiar dac n realitate ele nu pot fi strict liniare.
Parametri constani. Conform acestei ipoteze parametrii care definesc proprietile
componentelor sistemului sunt presupui a fi constani.
Neglijarea incertitudinilor i a zgomotelor. Adoptarea acestei ipoteze permite neglijarea
incertitudinilor i a zgomotelor din semnalele utilizate.
Ca urmare a utilizrii acestor ipoteze de lucru, ecuaiile de funcionare ale modelului sistemului
devin un set de ecuaii difereniale ordinare cu parametri constani. Soluiile acestor ecuaii
difereniale ordinare sunt relativ uor de obinut i descriu comportarea dinamic a sistemului.
Dac aceste ipoteze simplificatoare nu sunt adoptate, modelul obinut ar putea fi constitui
dintr-un set de ecuaii neliniare cu derivate pariale avnd parametrii variabili, dependeni att de
timp ct i de spaiu. Acest sistem de ecuaii astfel obinut ar putea constitui un model matematic
mult mai precis al sistemului modelat, ns ar putea fi i un model mai puin util deoarece aceste
ecuaii sunt mult mai dificil de rezolvat. Fr tehnici de rezolvare bune i eficiente, modelul nu va
furniza rezultate care s fie utile modelatorului. Avantajele obinute prin adoptarea ipotezelor
simplificatoare de modelare depesc cu mult puinele informaii pierdute prin aceste simplificri.
Modelele matematice ale sistemelor, determinate pe principii fizice, precum i soluiile lor sunt
instrumente puternice pentru proiectanii de sistem. Ele pot fi utilizate la rezolvarea unor probleme
cum ar fi:
Analiza sistemului. Pentru un semnal de intrare precizat i un sistem cunoscut se determin
rspunsul sistemului.
Identificarea sistemului. Pentru un semnal de intrare cunoscut i un semnal de ieire nregistrat
se determin parametrii sistemului.
Sinteza sistemului. Pentru un semnal de intrare cunoscut i un semnal de ieire dorit (impus) se
determin parametri sistemului care s rspund corespunztor.
nsuirea tehnicilor de construcie a modelelor de sistem utile este o activitate consumatoare de
timp i presupune un minim de experien. Modelatorii de sistem nceptori petrec un timp destul de
mare pentru a nva s analizeze un sistem. Numai dup dobndirea unei minime experiene ei se
ncumet s identifice sistemul. Iar sinteza de sistem necesit maximum de experien n
domeniu.
Deoarece un model este oarecum o simplificare a realitii, construcia de modele este o mare
art! Un model foarte complex i detaliat poate conine parametri virtual imposibil de estimat i
poate introduce detalii irelevante, care nu sunt necesare scopului. Orice proiectant de sistem trebuie
s aib o tehnic de construire a modelelor de diferite compexiti astfel nct s poat gsi cel mai
simplu model care s rspund la problema referitoare la sistemul studiat.
Dup cum s-a menionat, un sistem poate fi descompus ntr-un numr de subsisteme pn la un
nivel de complexitate de care este nevoie. Analiza unui sistem, descompus la rndul su n
componente fundamentale, este ea nsi o art i necesit o anumit expertiz i experien.
n tiinele tehnico-inginereti, activitatea de modelare s-a bazat, de-a lungul timpului, pe
modele cauzale, care descriu comportarea sistemului printr-o legtur ntre dou categorii de
semnale: semnale de intrare (privite drept funcii a cror dependen de timp poate fi precizat
analitic, ntruct sunt furnizate din exterior ctre sistem) i semnale de ieire (privite drept funcii a
cror dependen de timp nu este cunoscut analitic, deoarece sunt produse de sistem, ca rezultat al
stimulilor prezeni la intrare). Un astfel de model permite determinarea dependenei de timp a
semnalelor de ieire fie prin calcul analitic, fie prin procedee numerice (fcndu-se apel la
simularea ntr-un mediu software adecvat).
6
Un avantaj care este intens exploatat la modelele cauzale l constituie posibilitatea conectrii
mai multor modele de acest tip, pe baza constatrii c ieirea unuia dintre modele constituie intrarea
pentru un alt model, sau chiar pentru mai multe modele. Conectrile de modele cauzale dau
posibilitatea conceperii unor structuri modulare complexe, crora li se pot asocia reprezentri
grafice denumite scheme sau diagrame bloc, deoarece sunt alctuite din blocuri cauzale, asociate
modulelor. Un exemplu de schem bloc este prezentat n Fig.2, pentru un motor de curent continuu
cu magnei permaneni.
K
mr
ua - me -
ia
1/La K 1/J
- -
Ra t
Fig. 2. Schema bloc a motorului de curent continuu cu magnei permaneni

Avnd n vedere larga rspndire a modelelor cauzale n studiile teoretice, precum i n cele
bazate pe simulare, tiinele inginereti opereaz, actualmente, cu cteva tipuri de descrieri
matematice ale tranziiei intrare-ieire, acceptate drept standarde pentru activitile de analiz i
proiectare.
Un pas important n construcia acestor modele este determinarea relaiilor constitutive. Atunci
cnd componentele sistemului aparin unui anumit domeniu (inginerie electric, inginerie mecanic
etc) determinarea relaiilor constitutive poate s nu fie o problem dificil deoarece modelatorul
deine expertiza necesar din domeniul specific. ns atunci cnd aceste componente aparin mai
multor domenii, determinarea relaiilor constitutive pentru componente poate deveni o problem
dificil pentru un modelator care nu este adecvat instruit pentru toate domeniile implicate.
Dup cum s-a semnalat deja, n construcia de modele cauzale, compuse din blocuri
(submodule) cauzale, pot interveni erori n atribuirea rolurilor de intrare, respectiv ieire pentru
anumite semnale ce servesc conectrilor de blocuri (submodule). Asemenea erori provin uzual din
faptul c legile fizicii sunt, n general, descrieri sau modele acauzale, care leag relaional dou sau
mai multe mrimi (semnale), fr nicio precizare privind cauzalitatea. Un modelator neavizat poate
comite frecvent astfel de erori.
Cauza acestei dificulti o constituie maniera n care fiecare domeniu i pregtete specialitii.
n cadrul fiecrei discipline inginereti, reprezentarea sistemului i a tehnicilor de soluionare au
evoluat pe direcii specifice. n acest fel, unii specialiti cred c mecanica, hidraulica,
termodinamica, magnetismul, electrotehnica .a. sunt domenii cu sisteme i componente diferite
pentru care se impune utilizarea de tehnici de soluionare diferite pentru rezolvarea problemei.
Aceste bariere artificiale dintre discipline evideniaz diferenele fr ns a prezenta i un indiciu al
similitudinilor de baz existente, care sunt mult mai importante dect diferenele percepute.
Acest concept al similitudinii dintre diversele domenii poate fi utilizat n construcia de modele
acauzale. Transformarea unei descrieri acauzale ntr-un model cauzal (prin atribuirea semnificaiilor
de cauz i efect pentru semnalele implicate n acea descriere) devine o problem mai delicat
atunci cnd se ine seama de bilanul energetic care asigur funcionarea obiectului real. n
asemenea situaii, mediul nconjurtor furnizeaz sistemului, n fiecare moment, o anumit putere
(energie pe unitatea de timp), care poate fi exprimat n toate domeniile fizicii, ca produs de dou
semnale pereche. n funcie de domeniu, aceste semnale sunt: n electricitate - tensiune i curent, n
mecanica micrii liniare - for i vitez, n mecanica micrii de rotaie - moment al cuplului i
vitez unghiular, n fluidic - presiune i debit, n termodinamic - temperatur i flux al entropiei.
Cu alte cuvinte, cauza este puterea nsi, adic produsul ambelor semnale, iar pericolul unei
abordri superficiale const n a desemna drept cauz doar un singur semnal, fr a nelege exact
rolul celui de-al doilea din perechea caracteristic domeniului respectiv.
Poziia cea mai recent adoptat de comunitatea tiinific internaional fa de modelarea
bazat pe principiile fizice, vizeaz tocmai eliminarea neajunsurilor semnalate anterior cu privire la
utilizarea modelelor cauzale. Se poate vorbi, n mare, de existena a dou soluii, ambele
7
exploatnd, ntr-o prim faz a construirii modelului, descrierile acauzale.

Prima soluie conduce n final la un model cauzal standard (de tipul celor semnalate anterior),
compus din blocuri (submodele) acauzale, care este construit n deplin concordan cu principiul
conservrii energiei i poate face obiectul prelucrrilor att analitice ct i numerice (prin simulare).
A doua soluie a fost conceput anume pentru prelucrri numerice i constituie suportul
simulatoarelor de ultima or, realizate ca medii de programare orientat pe obiecte; blocurile
(submodelele) sunt descrise i conectate n manier acauzal, revenind n sarcina simulatorului
(transparent pentru utilizator) s asigure cauzalitatea n momentul efecturii calculelor aferente unui
bloc sau grup de blocuri.
n cadrul acestui curs va fi prezentat detaliat prima din cele dou soluii, care prezint
avantajul compatibilitii totale cu cadrul tradiional al modelrii, bazat pe descrieri cauzale, dar
creeaz i o viziune de ansamblu n abordarea profund a fenomenelor fizice.
Conform celor discutate anterior, transferul de energie (putere) dinspre mediul nconjurtor
ctre sistem este cel care asigur funcionarea sistemului, adic ambele semnale pereche, ce
definesc prin produsul lor puterea ntr-un anumit domeniu, contribuie la realizarea dinamicii
sistemului. Astfel sistemul trebuie privit ca fiind conectat la o surs de putere, iar nelegerea
deplin a modului cum se transfer puterea de la surs ctre sistem constituie premisa cheie n
modelarea cauzal.
n toate domeniile fizicii, n bun concordan cu exploatarea normal a unei surse reale de
putere, se poate considera c aceasta furnizeaz sistemului puterea necesar funcionrii, impunnd
sistemului numai unul din cele dou semnale pereche (adic intrare pentru sistem), iar cellalt
semnal pereche rezultnd din consumul concret de putere al sistemului (adic ieire pentru sistem).
De exemplu, funcionarea oricrui echipament electrocasnic se caracterizeaz prin aceea c reeaua
electric (sursa de putere) impune o tensiune alternativ de 220V echipamentului (aadar cauz), iar
curentul este rezultatul consumului de putere de ctre echipament (aadar efect): zecimi de amperi
pentru un bec de veioz, n jur de un amper pentru o plit de gtit, civa amperi pentru un radiator
etc. n exemplul considerat, reeaua electric funcioneaz ca o surs ideal de tensiune, atributul
ideal referindu-se la faptul c reeaua este capabil s furnizeze, la o tensiune alternativ de
220V, orice curent (implicit orice putere) solicitat de un echipament electrocasnic. Evident, aceast
comportare desemnat drept ideal se limiteaz practic, la o gam de cureni pn la 10-15A,
corespunztoare consumului de putere al tuturor echipamentelor electrocasnice aflate n funciune la
un moment dat ntr-un apartament, valoarea maxim a curentului fiind controlat printr-o siguran
de protecie (cu rolul de a decupla alimentarea cu energie electric atunci cnd se depete acea
valoare maxim a curentului). Se constat aadar c lund n considerare ansamblul format din
sursa ideal de tensiune i un echipament electrocasnic, funcionarea acestuia din urm poate fi
descris printr-un model cauzal, avnd drept intrare tensiunea impus de surs i drept ieire,
curentul necesitat de exploatarea normal a echipamentului.
Observaiile din exemplul anterior cu privire la modul n care un sistem primete, de la o surs,
puterea necesar funcionrii sunt general valabile astfel nct n toate domeniile fizicii se poate
vorbi de surse ideale cum ar fi: surse ideale de for, surse ideale de cuplu, surse ideale de presiune,
surse ideale de temperatur etc. Aadar, avnd drept baz transferul de energie, construcia de
modele poate fi abordat riguros, n manier cauzal, utiliznd metoda bond-graph.
Bazele metodei bond-graph au fost puse spre sfritul deceniului ase al secolului trecut de
ctre profesorul Henry. M. Paynter de la Massachusetts Institute of Technology, care a dat numele
metodei i a introdus notaiile de baz. Bond-graph-ul este un limbaj grafic care conduce la o
metodologie riguroas de construire a modelelor de tip intrare-stare-ieire i/sau schem bloc,
fiecrui sistem fizic corespunzndu-i un bond-graph care trebuie privit drept un model grafic
echivalent cu modelele analitice amintite mai sus. Tradus n limba romn mot--mot, prin bond-
graph se nelege graf de legturi sau graf de conexiuni.
Metoda pornete de la descrierea transferului de putere dintre o surs ideal (sau mai multe
surse ideale) i un sistem, iar apoi propag cauzalitatea impus de tipul sursei (surselor), din
8
aproape n aproape, pentru fiecare element component, innd seama de principiul conservrii
energiei i de specificul comportrii elementelor constitutive. Aceast specificitate
comportamental are tot fundament energetic, i anume modul n care se utilizeaz puterea
(disipare, acumulare sau transformare). Totodat fundamentul energetic face ca specificitatea
comportamental s poat fi tratat unificat, pentru toate domeniile de interes, evideniind o serie de
analogii n exprimarea legilor fizicii care asigur rigurozitatea de fond a metodei bond-graph.
n Fig.3 se prezint reprezentarea prin bond-graph a motorului de curent continuu cu magnei
permaneni.
I:La I:J
Se:ua 1 GY:K 1
R:Ra R:t
Fig.3. Bond-graph-ul motorului de curent continuu cu magnei permaneni
Metoda bond-graph pare similar cu metoda de reprezentare grafic prin scheme bloc (Fig.2)
ns nu este chiar aceeai. Cea mai mare diferen const n ceea ce reprezint conexiunea. n
metoda de modelare grafic prin scheme bloc, conexiunea care leag dou blocuri n model
transmite informaie despre o singur variabil. n modelarea bond-graph, conexiunea transmite
informaie despre dou variabile, al cror produs reprezint puterea.
Cel mai mare avantaj al metodei bond-graph este acela c folosindu-se cteva modele de
componente generalizate se pot reprezenta n mod unificat toate componentele de baz ale unui
sistem, componente care pot aparine unor domenii diferite. n acest fel aceast metod utilizeaz
foarte eficient similitudinile existente ntre diversele domenii.
Un alt mare avantaj este acela c desenarea bond-graph-ului unui sistem este algoritmizat i,
n consecin, un modelator poate deveni foarte productiv ntr-un timp relativ scurt.
n sfrit, deducerea ecuaiilor de stare sau a schemelor bloc asociate este i ea algoritmizat
ceea ce permite o implementare uoar ntr-un program de calculator. Folosind aceast metod
pentru stabilirea ecuaiilor constitutive, utilizatorul dispune de o tehnic de modelare mult mai
robust i de ncredere, care elimin drastic arbitrarietatea descrierilor i a atribuirii cauzalitii.
Toate aceste avantaje determin ca metoda bond-graph s reprezinte un instrument puternic
pentru modelarea sistemelor complexe, avnd componente care aparin diverselor domenii ale
ingineriei.
n Fig.4 se prezint etapele care trebuie parcurse n tentativa de a stabili pentru un sistem un
model cauzal folosindu-se metoda bond-graph.
n prima etap se determin un bond-graph acauzal folosindu-se componente generalizate
valabile pentru toate domeniile ingineriei. n aceast etap se evideniaz fluxul de putere ntre
diferitele componente ale sistemului.
n etapa a doua fiecrei conexiuni i se atribuie o informaie de cauzalitate folosindu-se un
anumit algoritm.
n baza acestei cauzaliti stabilite se poate trece la etapa a treia, de determinare a ecuaiilor de
funcionare a sistemului sau a schemei bloc. Se pot astfel determina ecuaiile de stare ale sistemului,
care constituie un set de ecuaii difereniale ordinare cuplate.
Aceste ecuaii sau scheme bloc pot fi n cele din urm rezolvate, cel mai adesea numeric cu
ajutorul simulatoarelor.
n urma determinrii soluiilor acestor ecuaii se obin informaiile cu privire la rspunsul
sistemului.
9
Sistem Reprezentarea
complex supus bond-graph
analizei a sistemului
Determinarea
Atribuirea
sistemului de
cauzalitii
ecuaii
Rezolvarea Analiza
sistemului de rspunsului
ecuaii sistemului
Fig.4. Organigrama modelrii i analizei unui sistem pe baza metodei bond-graph
10
II. Elemente standard pentru prelucrarea energiei

utilizate n metoda bond-graph
II.1. Modelarea sistemelor mecatronice

Saltul de la societatea industrializat la societatea avansat informatizat, datorat revoluiei
informatice, a generat un val de nnoiri n tehnologie i educaie. Prin brevetarea termenul de
mecatronic, la mijlocul deceniului al aselea al secolului trecut de ctre Concernul Yaskawa
Electric Corporation, japonezii au definit sensul acestor micri de nnoire. Termenul a fost utilizat
pentru a defini mbinarea tehnologic: mecanic-electronic-informatic.
O definiie a mecatronicii, care a devenit de referin n literatura de specialitate, a fost dat n
1986, de ctre Comitetul Consultativ pentru Cercetare i Dezvoltare Industrial al UE:
Mecatronica este o mbinare sinergetic: inginerie mecanic de precizie, control electronic i
gndire sistemic n proiectarea produselor i proceselor.
(sinergie = coordonarea mai multor aciuni n vederea unui rezultat comun cu economie de
mijloace, sursa DEX).
Este un subiect cu caracter interdisciplinar care se bazeaz pe discipline inginereti de baz dar
n acelai timp include i discipline neasociate n mod direct cu disciplinele de baz (Fig.1).
Mecanic Electronic
Electromecanic
Model Senzori
sistem
Proiectare Sisteme
asistat de Mecatronic analogice de
calculator control
Simulare Controlere
Sisteme
Sisteme
numerice de Control
numerice
control
Fig.1. Domeniile interdisciplinare ale mecatronicii

Conceptul de baz n aceast definiie este ideea de abordare a sistemului ca ntreg. Acest
lucru implic proiectarea i optimizarea sistemului ca un ntreg i nu ca o secven incremental de
pai. n cadrul proiectrii produselor mecatronice este esenial munca n echip. Sinergia n
mecatronic presupune c specialiti din domeniul mecanic, electric, control i tiina
calculatoarelor trebuie s coopereze n cadrul unei echipe n toate fazele de proiectare pentru a
converge la o soluie integrat, ceea ce presupune o inginerie simultan i nu una secvenial.
Aceast nou metod de proiectare garanteaz faptul c produsul obinut utilizeaz cea mai bun
tehnologie i n consecin este cel mai eficient.
Practic tot ceea ce numim produs de nalta tehnicitate este produs mecatronic. Automobilul
modern, roboii, tehnica de calcul, tehnica de telecomunicaii, aparatura biomedical, sistemele de
transport inteligent, aparatura de cercetare, aparatura electrocasnic, aparatura cinefoto i
audiovideo, mainile agricole moderne etc sunt exemple reprezentative de produse mecatronice.
Mecatronica impune ca element central prelucrarea informaiei. ncorporarea microcontro-
lerelor pentru modularea puterii mecanice i adaptarea sistemului la diferite puncte de funcionare
sunt esena mecatronicii moderne i a produselor inteligente.
Sistemele mecatronice folosesc pentru realizarea funciei impuse energia electric, hidraulic,
pneumatic sau alte surse neconvenionale. n funcie de specificul aplicaiei, pot fi exploatate
avantajele fiecrui sistem de transfer energetic: precizia i elegana n acionare a sistemelor
electrice, simplitatea constructiv a sistemelor pneumatice, densitatea de for i precizia sistemelor
hidraulice, n general orice avantaj pe care o anumit transformare energetic l poate constitui
pentru o anumit aplicaie. Devine astfel foarte clar c n actuala etap, inginerii nu trebuie s se
11
mai simt confortabil prin faptul c sunt familiarizai foarte bine numai cu propriul domeniu de
competen. Progresul tehnologic i va fora s se aventureze n teritorii interdisciplinare. Cu ct vor
reui s se adapteze mai repede la aceste cerine cu att vor fi pregtii mai bine pentru succesul lor
profesional.
n cadrul domeniilor tehnice diferite, tehnicile de modelare au evoluat pe direcii diferite. De

exemplu, n ingineria mecanic pentru modelarea sistemelor se utilizeaz ecuaiile de micare ale
lui Newton, n vreme ce n domeniul ingineriei electrice sunt utilizate legile lui Kirchhoff. Pentru
domeniul hidraulic se utilizeaz adesea analogiile (similitudinile) cu circuitele electrice.
Aceste domenii menionate sunt n fapt divizri artificiale folosite n scopul aprofundrii
comportrii sistemelor specifice i a gestionrii corespunztoare a informaiei asociate i a instruirii.
Sistemele reale conin ns componente din domenii diferite i care interacioneaz. Cu toate c
tehnicile de analiz dezvoltate de experii domeniului respectiv au fost diferite, comportarea
inerent a sistemelor este n esen aceeai. Legea de baz care guverneaz comportarea oricrui
sistem este unic, adic legea conservrii energiei (sau a puterii).
n studiul sistemelor tehnice, existena metodologiilor diferite, specifice diferitelor domenii,
terminologia lor caracteristic domeniului precum i numele componentelor ridic probleme pentru
studenii i experii specializai numai ntr-un singur domeniu. Necesitatea pentru o abordare unitar
(unificatoare) s-a simit de-a lungul timpului.
Bond-graph este una din metodele care asigur o cale logic i succint de operare cu
diversitatea din diferite domenii, fiind independent de domeniul fizic modelat. Ea poate fi utilizat
pentru modelarea componentelor din toate domeniile care se regsesc ntr-un sistem tehnic real
(translaie mecanic, rotaie mecanic, hidraulic, circuite electrice, circuite electronice, circuite
magnetice, termodinamic etc). Pentru dezvoltarea acestei abordri energetice de modelare se
valorific la maxim similitudinile care exist n toate aceste domenii. n acest sens, ntr-o prim
etap, un sistem se descompune recurent n subsisteme, iar n final fiecare astfel de subsistem se
descompune n componente care au o comportare predictibil. Comportarea componentei este
determinat cu ajutorul relaiilor sale constitutive, adic fiecare comportare a unei componente
respect o anumit lege fizic. De exemplu un arc elastic liniar (arc de ntindere-compresiune) este
descris cu ajutorul ecuaiei arcului liniar de forma
F( t ) = k e x ( t )
unde F reprezint fora aplicat arcului, x deplasarea lui iar ke este constanta elastic.
Pe de alt parte, n cazul unui circuit electric pur rezistiv, relaia dintre tensiunea la bornele
rezistenei i curentul ce l strbate este descris de legea lui Ohm:
u ( t ) = R e i( t )
n cazul acestor dou exemple, arcul i rezistena electric reprezint dou componente care pot
fi pri ale unor subsisteme ce formeaz un sistem complex, iar relaiile stabilite sunt relaiile
constitutive pentru aceste componente. Dei relaiile prezentate aici sunt liniare, relaiile
constitutive ale componentelor pot fi i neliniare, cum ar fi fora de rezisten la naintare pentru un
autovehicul, exercitat de aer, care este proporional cu ptratul vitezei de deplasare.
II.2. Concepte specifice limbajului bond-graph

Metoda bond-graph propune, ca principiu fundamental pentru elaborarea modelelor,
investigarea modului de prelucrare a energiei, care se consider furnizat de una sau mai multe
surse i transferat ctre toate componentele participante la funcionarea unui sistem fizic real.
Viziunea de factur energetic introdus de metoda bond-graph a avut drept suport definirea unor
prototipuri de comportare pentru toate elementele simple care alctuiesc structura de ansamblu a
oricrui sistem, indiferent de natura fizic concret a acestor elemente. Astfel, activitatea de
modelare cu specific tehnico-ingineresc a cptat o orientare riguroas, care elimin arbitrarietatea
soluiilor ad-hoc, prin tratarea unitar a transferului de energie i operarea, la nivel conceptual, cu
clase de obiecte izomorfe ca manier de descriere a dinamicii. Izomorfismul amintit a avut n vedere
caracterizarea prin parametri concentrai a diverse fenomene fizice, pornind de la analogia dintre
comportarea circuitelor electrice i a sistemelor mecanice de puncte materiale, pe care metoda
12
bond-graph a generalizat-o spre a ncorpora aproximri finit dimensionale pentru dinamica unor
sisteme cu parametri distribuii (cum ar fi, de exemplu, dinamica rigidelor, a fluidelor sau a
proceselor termice).
Principiul fundamental al metodei exploateaz faptul c mediul exterior furnizeaz sistemului,
n fiecare moment, o anumit putere (energie pe unitatea de timp), care poate fi exprimat n toate
domeniile fizicii, ca produs de dou semnale pereche, ceea ce permite descrieri de tip acauzal.
Totodat, prin atribuirea semnificailor de cauz i efect pentru semnalele implicate n astfel de
descrieri, se pot construi modele cauzale, care au o larg rspndire n activitatea tehnico-
inginereasc.
n timpul funcionrii, ntre elementele componente ale unui sistem fizico-tehnic, are loc un
transfer de putere de la un element la altul. Natura fizic a acestei puteri poate fi divers i, de fapt,
marele avantaj al metodei const tocmai n neimplicarea naturii concrete a puterii transmise n
elaborarea modelului. Acest lucru a condus la considerarea unor notaii generice pentru variabilele
puterii i anume e (efort) i f (flux). Astfel puterea se calculeaz cu relaia general P= ef, unde e i
f dobndesc semnificaii corespunztoare domeniului energetic concret n care se lucreaz.
Un alt aspect important const n aceea c, pentru construirea oricrui model al unui sistem
fizic n care pot aprea diverse tipuri de energie, se utilizeaz un numr de doar nou elemente
standard generale.
Limbajului grafic denumit bond-graph conduce la o metodologie riguroas de construire a
modelelor de intrare-stare-ieire i/sau a schemelor bloc, fiecrui sistem fizic corespunzndu-i un
bond-graph care trebuie privit drept un model grafic echivalent cu modelele analitice. Bond-graph-
urile posed proprietatea remarcabil de a pune n eviden, cu foarte mult uurin, izomorfismul
comportamental al sistemelor de natur fizic diferit (coresponden ntre dou obiecte sau
fenomene care au aceeai structur).
Dup cum s-a menionat, n modelul bond-graph se utilizeaz un numr de nou elemente
standard cu caracter general care se regsesc n fiecare domeniu energetic ca fiind corespondentele
unui element specific domeniului. Aceste elemente sunt:
1. Elemente (I) care realizeaz acumularea de tip inductiv a energiei numite i elemente
inductive sau elemente ineriale.
2. Elemente (C) care realizeaz acumularea de tip capacitiv, a energiei numite i elemente
capacitive.
3. Elemente (R) care realizeaz disiparea energiei numite i elemente rezistive. ,
4. Elemente (Se) care sunt furnizoare ideale de energie cu variabila de tip e prestabilit, numite
surse ideale de efort.
5. Elemente (Sf) care sunt furnizoare ideale de energie cu variabila de tip f prestabilit, numite
surse ideale de flux.
6. Elemente (TF) care conserv energia i realizeaz transformarea parametrilor puterii legnd
variabilele de tip e ntre ele i variabilele de tip f ntre ele, produsul ef rmnnd constant, numite
transformatoare.
7. Elemente (GY) care conserv energia i realizeaz transformarea parametrilor puterii
legnd variabilele de tip e cu cele de tip f, produsul ef rmnnd constant, numite giratoare.
8. Jonciuni zero (J0) care realizeaz conectarea unor elemente caracterizate prin aceea c
posed aceeai variabil de tip e.
9. Jonciuni unu (J1) care realizeaz conectarea unor elemente caracterizate prin aceea c
posed aceeai variabil de tip f.
Cele nou elemente standard menionate anterior, i care vor fi discutate n detaliu ulterior, sunt
suficiente pentru a modela cu parametrii concentrai orice sistem fizico-tehnic indiferent de tipurile
de energie care sunt prelucrate de ctre acesta.
n timpul funcionrii, puterea este transmis de la un element la altul, modelarea cilor de

transmitere a acesteia realizndu-se prin aa numitele bonduri (legturi sau conexiuni). Bondurile se
reprezint grafic prin linii care au desenat la un capt o semisgeat. Astfel, n Fig. 2.a sunt
13
desenate simbolic dou elemente standard notate cu A i B ntre care exist un bond. Semisgeata
orienteaz bondul de la A ctre B, ceea ce arat c puterea este furnizat de elementul A i este
primit de elementul B. Reprezentarea grafic standard a transferului de putere ntre elementele A i
B este artat n Fig. 2.b. De o parte i de alta a bondului se scriu variabilele e i f, ele fiind plasate,
conform unei convenii generale, astfel nct variabila e s se gseasc de aceeai parte cu
semisgeata.
A P=ef B e
A B
f
a. b.
Fig.2. Reprezentarea unui bond
Sensul transferului puterii este stabilit de ctre cel care realizeaz modelul (modelatorul), pe
baza analizei efectuate asupra modului de desfurare a proceselor fizice din sistem, i reprezint un
sens de referin. Din punctul de vedere al fiecrui element, puterii i se atribuie un semn stabilit
convenional astfel: puterea care prsete elementul are semnul -, iar puterea care este furnizat
elementului are semnul +.
Pe un bond se transmite putere i exist simultan cele dou variabile ale puterii. n aceste
condiii, fiecare bond poate fi descris prin dou semnale i anume, unul corespunznd variabilei e i
cellalt corespunznd variabilei f conform Fig. 3 (a i b). Convenia grafic de reprezentare a
semnalelor este cu sgeat complet. Se observ c cele dou semnale corespunztoare unui bond
au sensuri opuse. Sensul sgeilor arat c un element genereaz un semnal (e sau f) pe care cellalt
element l recepioneaz i, la rndul su, furnizeaz primului element semnalul complementar (f
sau e) corespunztor celeilalte variabile a puterii, respectnd relaia P= ef.
e e
A B A B
f f
a. b.
Fig.3. Reprezentarea semnalelor e i f corespunztoare unui bond
n raport cu un element precizat apar astfel noiunile de cauz i de efect care se asociaz celor
dou semnale ale puterii corespunznd celor dou variabile ale acesteia. Cnd una din variabile este,
pentru elementul precizat semnal cauz, atunci cealalt variabil devine pentru acelai element,
semnal efect. Astfel pentru conexiunea ilustrat n Fig. 3.a., pentru elementul A este cauz semnalul
f i este efect semnalul e, n vreme ce pentru elementul B este cauz semnalul e i este efect
semnalul f. Totodat, se constat c n Fig. 3.b., rolul semnalelor cauz i efect se schimb pentru
elementele A i B. Problema referitoare la relaiile de tip cauz-efect se numete n general
cauzalitate. Ea se pune pentru fiecare element n parte.
Deoarece, n modelare, problema cauzalitii deine un rol fundamental, s-a convenit ca pe

bondul dintre dou elemente (reprezentat conform Fig. 2.b) s se marcheze i cauzalitatea.
Convenia grafic const n ataarea unei liniue cauzale (causal stroke) perpendicular pe linia
bondului lng elementul care are drept cauz semnalul de tip e. Drept consecin, dac liniua
cauzal nu este figurat lng un element atunci el are drept cauz un semnal de tip f. n baza
acestei convenii, pentru cele dou moduri de conectare ilustrate cu ajutorul semnalelor n Fig. 3,
avem reprezentarea grafic echivalent din Fig. 4, n care se utilizeaz bonduri cauzale. n fig. 4.a
liniua cauzal se plaseaz lng elementul B, iar n Fig. 4.b, lng elementul A.
A B A B
a. b.
Fig.4. Reprezentarea schematizat a cauzalitii pe bonduri
Spre a face distincie ntre Fig. 2.b i Fig. 4 (a i b) se spune c n Fig. 2.b bondul este acauzal,
n vreme ce n Fig 4 (a i b) bondurile sunt cauzale.
14
Se atrage explicit atenia asupra faptului c cele dou simboluri grafice existente pe orice
bond cauzal (semisgeata i liniua cauzal) au semnificaii fizice diferite i drept consecin
plasarea oricruia dintre cele dou simboluri este complet independent de plasarea celuilalt,
adic sunt ortogonale. Astfel, ntre dou elemente oarecare A i B pot exista patru conexiuni
cauzale conform Fig. 5 (a, b, c, d).
A B A B A B A B
a. b. c. d.
Fig.5. Situaii posibile pentru transferul puterii i pentru cauzalitate
care pot s apar pe un bond
n fig. 5 (a i b) transferul de putere are loc de la elementul A ctre elementul B, semnalul de
tip e fiind cauz pentru elementul A (Fig. 5.a), respectiv pentru elementul B (Fig. 5.b). n Fig. 5 (c
i d) transferul de putere are loc de la elementul B ctre elementul A, semnalul de tip e fiind cauz
pentru elementul A (Fig. 5.c), respectiv pentru elementul B (Fig. 5.d). Trebuie remarcat c se pot
face afirmaii complete i despre rolul de cauz al semnalul de tip f.
II. 3. Porturi
Un element poate s primeasc sau s transmit putere la unul sau la mai multe elemente.
Fiecrei perechi (e,f), deci fiecrei puteri care intr ntr-un element sau l prsete, i corespunde un
aa numit port, adic un punct de intrare sau de ieire a puterii (un punct de transmitere a puterii).
Prin urmare noiunea de port se asociaz transferului de putere pentru o singur pereche de semnale
(e,f) ceea ce arat c fiecrui port i corespunde, n reprezentarea grafic, un bond (acauzal sau
cauzal - deoarece transferul de putere este independent de atribuirea cauzalitii). Modul de tratare
este n spiritul generalitii.
Elementele standard de tip (I), (C), (R), (Se) i (Sf) prelucreaz o singur pereche (e,f), motiv
pentru care se numesc elemente uniport. Elementelor uniport li se asociaz un singur bond.
Elementele (uniporturile) (I), (C) i (R) sunt denumite pasive, ntruct rolul lor este de a prelucra
puterea primit.
Elementele (uniporturile) (Se), (Sf) sunt denumite active, ntruct furnizeaz putere. Se atrage
atenia asupra faptului c n condiiile existenei mai multor surse, una sau mai multe dintre acestea
se pot afla n situaia de a consuma puterea furnizat de alt (alte) surs (surse). n aceast situaie
elementul se numete receptor de putere.
Elementele standard de tip (TF) i (GY) prelucreaz dou perechi (e, f), drept pentru care sunt
denumite elemente diport. n reprezentarea grafic, elementelor diport li se asociaz dou bond-uri.
Elementele standard de tip (J0) i (J1) prelucreaz, n general, n perechi (e,f), drept pentru care
sunt denumite elemente n-port sau multiport. n reprezentarea grafic, elementelor n-port li se
asociaz n bond-uri.
II.4. Variabile generalizate
Pentru analiza i reprezentarea fluxului de energie sau de putere care este vehiculat ntr-un
sistem, independent de domeniul tehnic cruia i aparine sistemul, se pot utiliza patru variabile
generalizate, dou pentru caracterizarea puterii i dou pentru caracterizarea energiei.
Variabilele puterii
Atunci cnd puterea traverseaz un port, variabilele care strbat n mod real portul propriu-zis
se numesc variabilele puterii iar produsul lor evalueaz puterea transferat prin port. Aceste
variabile sunt aceleai cu variabilele care circul de la un port la altul atunci cnd sunt conectate
mai multe porturi. Cele dou variabile ale puterii sunt e (efort) i f (flux), i ele urmeaz s fie
identificate n cadrul fiecrui domeniu tehnic astfel nct produsul lor s aib semnificaie de putere,
P= ef. Variabilele puterii se mai numesc i variabile coenergetice.
Variabilele energiei
Pentru fiecare variabil a puterii se poate defini cte o variabil a energiei i anume, p
(impulsul generalizat) i q (deplasarea generalizat).
15
Relaiile de legtur dintre variabilele puterii i cele ale energiei sunt de forma
t t
(1) p( t ) = e( )d = p( t 0 ) + e( )d
t0
t t
(2) q(t ) =
f ( )d = q( t 0 ) + f ( )d
t0
Prima relaie sugereaz c variabila de tip impuls generalizat, p(t), poate fi interpretat ca o
acumulare a variabile efort, e(t), de-a lungul timpului, n vreme ce variabila de tip deplasare
generalizat, q(t), reprezint acumularea variabilei de tip flux, f(t), de-a lungul timpului.
Evident c ntre variabilele puterii i cele ale energiei pot fi stabilite i relaii difereniale, de
forma
dp( t )
(3) e( t ) =
dt
dq ( t )
(4) f (t ) =
dt
ceea ce evideniaz faptul c variabilele puterii reprezint n fapt variaia variabilelor
corespunztoare ale energiei n unitatea de timp.
Variabilele energiei pot fi utilizate pentru a reprezenta energia n dou moduri:
t t ( 3) t p( t ) ( 4) t q(t )
dp( ) dq ( )
(5) E(t)-E(t0) = P( )d = e( ) f ( )d = f ( )d = f (p)dp( ) = e( ) d = e(q)dq ( )
t0 t0 t0
d p(t0 ) t0
d q ( t0 )
Din relaia (5) se constat c energia poate fi exprimat fie cu ajutorul variabilei de tip
deplasare generalizat, q(t)
t q(t)
(6) E(t)-E(t0) = P()d = e(q)dq()
t0 q(t0 )
fie cu ajutorul variabilei de tip impuls generalizat, p(t)

t p( t )
(7) E(t)-E(t0) = P( )d = f (p)dp()
t0 p( t0 )
Relaiile dintre cele patru variabile generalizate pot fi reprezentate grafic cu ajutorul
tetraedrului strilor (Fig.6). e(t)
t
d
t0
d
dt
p(t) d
q(t)
dt
d
t0
f(t)
Fig.6. Tetraedrul strilor
Fiecreia dintre cele patru variabile generice menionate i corespunde o variabil concret
specific domeniului din care face parte dup cum urmeaz:
- variabila efort se regsete n domeniul circuitelor electrice sub forma mrimii denumit potenial
(notat u) sau diferen de potenial (notat V), n domeniul micrii mecanice de translaie sub
forma mrimii denumit for (notat F), n domeniul micrii mecanice de rotaie sub forma
mrimii denumit cuplu (notat M), n domeniul fluidelor necompresibile variabila denumit
presiune sau diferen de presiune (notat P sau P) iar n domeniul sistemelor termice variabila
denumit temperatur termodinamic (temperatur absolut) sau variaie de temperatur (notat T
sau T);
16
- variabila flux se regsete n domeniul circuitelor electrice sub forma mrimii denumit curent
electric (notat i), n domeniul micrii mecanice de translaie sub forma mrimii denumit vitez
liniar (notat v), n domeniul micrii mecanice de rotaie sub forma mrimii denumit vitez
unghiular (notat ), n domeniul fluidelor necompresibile sub forma mrimii debit volumetric
(notat Q) iar n domeniul sistemelor termice sub forma mrimii denumit flux de cldur (notat
& );
Q
- variabila impuls generalizat se regsete n domeniul circuitelor electrice sub forma mrimii
denumit flux magnetic (notat ), n domeniul micrii mecanice de translaie sub forma mrimii
denumit impuls mecanic (notat p), n domeniul micrii mecanice de rotaie sub forma mrimii
denumit moment cinetic (notat L), n domeniul fluidelor necompresibile sub forma mrimii
denumit impulsul presiunii (notat pp) iar n domeniul sistemelor termice nu exist corespondent al
acestei mrimi;
- variabila deplasare generalizat se regsete n domeniul circuitelor electrice sub forma mrimii
denumit cantitate de electricitate (notat Q), n domeniul micrii mecanice de translaie sub forma
mrimii denumit deplasare liniar (notat x), n domeniul micrii mecanice de rotaie mrimea
denumit deplasare unghiular (notat ), n domeniul fluidelor incompresibile mrimea denumit
volum (notat V) iar n domeniul sistemelor termice mrimea denumit cantitate de cldur (notat
Q).
n tabelele I este prezentat concis o vedere general asupra corespondenelor dintre mrimile
fizice aparinnd unor domenii fizice diferite mpreun cu unitile de msur i relaiile matematice
dintre ele. Tabelul sugereaz aspectul unitar al mrimilor necesare descrierii fenomenelor fizice i
deschide calea unei abordri simplificate a studiului acestor fenomene bazat pe similitudinile
existente ntre tipurile de mrimi i ntre relaiile dintre ele.
Tabelul I Mrimi utilizate n modelare - variabilele puterii (VP)
(variabile coenergetice)
Efort (e) Flux (f)
Domenii ale
fizicii Notaie U.m. Notaie U.m.
Denumire variabil uzual S.I. Denumire variabil
uzual S.I.
u
Circuite potenial, tensiune
u [V] curent electric i [A]
electrice electric
Micare de
for F [N] vitez liniar v [m/s]
translaie
Micare de
cuplu M [Nm] vitez unghiular [rad/s]
rotaie
Fluide presiune (diferen de
P (P) [N/m2] debit volumetric Q [m3/s]
necompresibile presiune)
temperatur termo-
Sisteme dinamic (temperatur & [J/s]
T(T) [K] flux de cldur Q
termice absolut) sau variaie [W]
de temperatur
Mrimi utilizate n modelare - variabilele energiei (VE)

Impuls generalizat (p) Deplasare generalizat
Domenii ale
fizicii Denumire Notaie U.m. t
dp( t ) Denumire Notaie U.m. t
dq ( t )

p ( t ) = p ( t 0 ) + e ( ) d e( t ) =
q ( t ) = q ( t 0 ) + f ( ) d f (t) =
variabil uzual S.I. t0 dt variabil uzual S.I. t0 dt
u
Circuite flux t
( t ) = ( t 0 ) + u ( ) d
d ( t ) cantitate de t
dQ( t )
electrice magnetic
[Wb]
t0
u(t) =
dt electricitate
Q [C]
Q ( t ) = Q ( t 0 ) + i ( ) d i( t ) =
dt
t0
Micare de impuls t
dp( t ) deplasare t
dx ( t )
p [Ns]
p( t ) = p( t 0 ) + F( )d F( t ) = x [m]
x ( t ) = x ( t 0 ) + v( )d v( t ) =
translaie mecanic t0 dt liniar t0
dt
Micare de moment t
L( t ) = L( t 0 ) + M ( )d
dL( t ) deplasare t
d ( t )
rotaie cinetic
L [Nms]
t0
M(t ) =
dt unghiular
[rad]
( t ) = ( t 0 ) + ( )d ( t ) =
dt
t0
Fluide impulsul t
dPp ( t )
t
dV( t )
Pp [Ns/m2]
Pp ( t ) = Pp ( t 0 ) + p( )d p( t ) = volum V [m3]
V ( t ) = V ( t 0 ) + Q ( ) d Q( t ) =
necompresibile presiunii t0 dt t0 dt
Sisteme cantitate de [J]/ t

& ( t ) = dQ( t )
- - - - - Q Q( t ) = Q( t 0 ) + Q
& ( ) d Q
termice cldur [Ws] t0 dt
17
Dup cum rezult i din prezentarea sintetic din tabelele anterioare, chiar dac variabilele
puterii sunt cunoscute sub nume diferite n domenii diferite, produsul lor reprezint totdeauna
puterea (electric, mecanic, hidraulic etc). De aceea, atunci cnd n orice sistem hibrid se
transmite putere de la un subsistem la altul, exist de fapt cte dou din aceste variabile generalizate
implicate n transfer, adic efortul e(t) i fluxul f(t). Puterea poate fi privit ca fiind moneda
unic de schimb dintre diferitele pri ale sistemului hibrid, care reprezint produsul celor dou
variabile, P(t)= e(t)f(t).
Analiza unui sistem de acionare hidraulic
Sistemele hidraulice transmit puterea mecanic prin majorarea energiei lichidelor hidraulice.
Exist dou tipuri de astfel de sisteme: hidrodinamice i hidrostatice.
Sistemele hidrodinamice (numite i sisteme hidrocinetice) transmit puterea mecanic prin
intermediul energiei cinetice a fluidului hidraulic. n general, aceste sisteme includ o pomp
rotodinamic, o turbin i cteva elemente adiionale de control.
Sistemele hidrostatice transmit i controleaz puterea variind presiunea fluidului hidraulic,
adic a energiei poteniale a fluidului hidraulic. Dac se particularizeaz legea general a gazelor,
de forma:
p1 V1 p 2 V2 p 2 V3
(8) = = = const
T1 T2 T3
pentru a ine seama de incompresibilitatea fluidului utilizat, adic V=constant (transformare
izocor), se obine:
p1 p 2 p 3
(9) = = = const (Legea Gay- Lussac)
T1 T2 T3
Aceste sisteme sunt utilizate n industrie, echipamente mobile, aeronautic i altele. Acestea
poart denumirea de sisteme hidraulice de putere. n Fig. 7 se evideniaz principiul de funcionare
i componena acestora.
Surs de
energie
m(t), (t)
electric
sau
u(t), i(t) m(t), (t) P(t), Q(t) F(t), v(t)
Motor liniar
Pomp Transmisie i Sarcin
Motor electric sau rotativ
control mecanic
hidraulic
Energie Energie Energie Energie
electric mecanic hidraulic mecanic
Rezervor cu
ulei mineral
Fig.7. Schema bloc a unui sistem hidraulic de putere
Dup cum se constat, n acest sistem hibrid energia este convertit n forme convenabile astfel
nct ea s poat fi uor de transportat i utilizat folosind convertoare adecvate. Energia electric
este utilizat pentru a comanda un motor electric (convertor electromecanic) care genereaz la
arbore energie mecanic. Aceasta este utilizat pentru antrenarea unei pompe de presiune sau de
debit (convertor mecanohidrostatic) care convertete energia mecanic de intrare n energie
hidraulic. Energia hidraulic este transportat prin conducte sub presiune (furtunuri) la motoarele
hidraulice liniare (cilindrii) sau rotative i controlat prin intermediul distribuitoarelor hidraulice
pentru a produce lucrul mecanic necesar acionrii unei sarcini mecanice (convertoare
hidromecanice) .
Dac sistemul hidraulic de putere se analizeaz i se descompune n subsisteme reprezentative
atunci transferul de putere i conversia acesteia n diferite forme poate fi reprezentat cu ajutorul
unui bond-graph acauzal asociat, ca n Fig.8. Dup cum se observ, variabilele generalizate ale
puterii au forme specifice fiecrui domeniu n parte ns, n condiiile idealizate ale unui randament
unitar, produsul lor genereaz aceeai valoare, egal cu puterea transmis de la sursa electric de
energie la sarcina mecanic acionat.
18
Surs de
energie
electric
i(t) u(t)
m(t) P1(t) P2(t) Motor liniar F(t)

Pomp Transmisie i Sarcin
Motor electric sau rotativ
(t) Q1(t) control Q2(t) v(t) mecanic
hidraulic
Energie Energie Energie Energie
electric mecanic hidraulic mecanic
Fig.8. Bond-graph-ul acauzat asociat subsistemelor din sistemul hidraulic de putere
n analiza i modelarea unui sistem complex identificarea locaiilor unde are loc conversia
puterii dintr-un domeniu n altul reprezint un prim pas important. Pe de alt parte, comportarea de
ansamblu a sistemului depinde de comportarea fiecrui subsistem care, la rndul lor, au comportri
determinate de componentele de baz din care sunt constituite. n spiritul generalitii dorite,
limbajul bond-graph modeleaz fiecare subsistem, indiferent de domeniu, cu ajutorul celor nou
elemente standard cu caracter general.
II.5. Elemente standard pentru prelucrarea energiei

Elemente standard uniport
Dup cum s-a artat, o prim clasificare a celor nou componente standard se poate realiza n
funcie de numrul porturilor prin care se transfer puterea: elemente uniport, elemente diport i
elemente multiport. La rndul lor, cele cinci elemente uniport (R, I, C, Se, Sf) se clasific n
elemente uniport pasive (R, I, C) i elemente uniport active (Se, Sf). Elementele uniport pasive
prelucreaz puterea primit n vreme ce elementele uniport active furnizeaz putere.
Elemente uniport pasive
O modalitate de-a nelege diferena dintre elementele uniport pasive este de-a considera tipul
de energie/putere prelucrat de fiecare element n parte. Dac se reanalizeaz ecuaiile (5) i (6),
adic
t t q(t )
(6) E(t)-E(t0) = P( )d = e()f ()d = e(q)dq( )
t0 t0 q( t0 )
t t p( t )
(7) E(t)-E(t0) = P( )d = e( )f ( )d = f (p)dp()
t0 t0 p(t0 )
se constat c fiecare dintre aceste expresii reprezint o anumit form de energie acumulat. De
exemplu, n domeniul electric ele iau forma
t t t Q( t )
(10) E(t)-E(t0) = P( )d = u ()i( )d = u i()d = u dQ( ) - energie electrostatic
t0 t0 t0 Q( t0 )
t t t ( t )
(11) E(t)-E(t0) = P( )d = u ()i()d = i u ( )d = i d() - energie electromagnetic
t0 t0 t0 ( t0 )
Expresia (10) este specific componentei electrice de tip condensator, n vreme ce expresia (11)
este specific componentei electrice de tip inductor. Oricare din relaiile (6) i (7) poate fi exprimat
i sub forma:
t t
(12) E(t)-E(t0) = P( )d = e( )f ( )d
t0 t0
care n domeniul electric ia forma

t t
(13) E(t)-E(t0) = P( )d = u ( )i( )d - energie electric disipat
t0 t0
i este specific componentei electrice de tip rezistor.

19
Dac ns se particularizeaz relaiile (6), (7) i (12) pentru domeniul mecanicii de translaie se
obine:
t t x(t)
(14) E(t)-E(t0) = P( )d = F( )v( )d = F dx () - energie potenial
t0 t0 x (t0 )
t t p( t )
(15) E(t)-E(t0) = P( )d = F( )v( )d = v dp( ) - energie cinetic
t0 t0 p( t0 )
t t
(16) E(t)-E(t0) = P( )d = F( )v( )d - energie mecanic disipat
t0 t0
n acest fel, conform principiului similitudinii, dup modul de distribuie a energiei ntre
componentele unui sistem, n fiecare domeniu tehnic se pot identifica dou elemente componente
uniport pasive care pot acumula i elibera energie sub cele dou forme (C, I), fr a o disipa, i un
element uniport care nu are capacitatea de nmagazinare a ei i o disipeaz (R).
Diferena de fond dintre cele trei tipuri de elemente standard uniport pasive rezid n relaiile
constitutive specifice. Astfel, pentru un element standard generalizat de tip (R), relaia constitutiv
acauzal este de forma
(17) e( t ) k R f ( t ) = 0
ceea ce nseamn c un astfel de element stabilete o relaie direct ntre variabila de tip e i
variabila de tip f, adic ntre variabilele puterii (variabilele coenergetice).
Pentru un element standard generalizat de tip (C), relaia constitutiv acauzal este de forma
(18) q ( t ) k C e( t ) = 0
ceea ce nseamn c n aceast situaie o astfel de component stabilete o relaie direct ntre
variabila energiei de tip q (deplasarea generalizat) i variabila puterii de tip e (efort).
Pentru un element standard generalizat, de tip (I), relaia constitutiv acauzal este de forma
(19) p( t ) k I f ( t ) = 0
i evideniaz faptul c acest element stabilete o relaie direct ntre variabila energiei de tip p
(impulsul generalizat) i variabila puterii de tip f (flux).
Parametrii generalizai kR, kC i kI, utilizai pentru formularea legilor constitutive ale
elementelor uniport pasive au semnificaii specifice domeniului tehnic din care face parte
componenta modelat. De exemplu, n cazul domeniului electric, kR are semnificaia unei rezistene
electrice Re, n cazul domeniului mecanicii de translaie se numete coeficient de frecare vscoas la
translaie (constant de amortizare) , n cazul domeniului mecanicii de rotaie se numete
coeficient de frecare vscoas la rotaie (constant de amortizare la rotaie) t, n domeniul fluidicii
se numete rezisten fluidic Rf iar n domeniul termodinamicii se numete rezisten termic Rt. n
mod similar exist parametri corespunztori domeniilor enumerate i pentru parametrii generalizai
kC i, respectiv, kI. Semnificaiile lor vor fi prezentate atunci cnd vor fi prezentate toate cele nou
elemente standard pentru fiecare domeniu n parte. Se poate astfel considera c parametrul kR
reprezint o rezisten generalizat, parametrul kC reprezint o capacitate generalizat iar parametrul
kI reprezint o inductan generalizat. e(t) 1
t
kC
d
t0
d kC Capacitate generalizat
dt
1 q(t)
p(t) kR
kR
d Rezisten generalizat
Inductan generalizat kI dt
t
1

kI d
t0
f(t)
Fig. 9. Tetraedrul strilor i relaiile constitutive ale elementelor uniport pasive
20
n baza relaiilor constitutive (17)-(19), valabile numai n cazul liniar, tetraedrul strilor,
prezentat n Fig.6, poate fi completat cu relaiile liniare de legtur dintre variabilele puterii
(coenergetice) i cele ale energiei sau dintre cele dou variabile ale puterii (Fig.9). Aceast figur
reprezint totodat i un mijloc mnemonic eficient care ilustreaz relaiile posibile dintre cele patru
variabile generalizate utilizate n modelarea bond-graph. Sensul sgeilor indic prelucrarea
cauzal a semnalelor n funcie de tipul de element generic (I, C, R).
Elemente uniport active
Pe lng cele trei elemente uniport pasive standard utilizate pentru modelarea nmagazinrii
energiei i disiprii ei, exist dou elemente uniport active standard care furnizeaz energie
sistemului. Aceste surse de putere furnizeaz sistemelor fizice puterea necesar pentru ca acestea
s-i poat ndeplini rolul pentru care au fost concepute. Puterea unei surse se calculeaz, aa cum
s-a artat, prin efectuarea produsului dintre variabilele puterii numite generic efort i, respectiv, flux
care, n funcie de domeniul energetic n care se lucreaz, corespund unor mrimi fizice concrete.
Pentru modelarea surselor se ine seama c, n realitate, o surs nu poate controla (impune)
dect una din variabile, cealalt variabil lund valori ntr-un anumit interval n funcie de necesarul
de putere al sistemului, fr a depi posibilitile fizice ale sursei. De exemplu, o surs de energie
electric poate avea tensiune constant i poate furniza curentul cu intensitatea ntre anumite limite
(surs de tensiune) sau poate furniza curent de o anumit intensitate ns cu tensiunea ntre anumite
limite (surs de curent). n aceast idee, modelarea surselor se bazeaz pe conceperea unui model
denumit surs ideal de putere care este considerat ca putnd furniza orice putere avnd prestabilit
una din variabilele puterii. Cealalt variabil a puterii se consider c poate lua orice valoare
necesar pentru a furniza sistemului puterea de care are nevoie, cu alte cuvinte acest model de surs
ideal nu este influenat cu nimic din ceea ce se ntmpl n sistem, sursa ideal putnd face fa
unei cereri orict de mari de putere din partea sistemului. Pe baza observaiilor anterioare, s-au
conceput dou tipuri de surse ideale de putere.
Sursa ideal de efort, notat Se, care are variabila efort prestabilit iar variabila flux rezult din
funcionarea sistemului.
Sursa ideal de flux, notat Sf, care are variabila flux prestabilit iar variabila efort rezult din
funcionarea sistemului.
Caracteristicile statice ale celor dou tipuri de surse ideale de putere sunt prezentate n Fig.10.
efort, e flux, f
flux, f efort, e
a. b.
Fig.10. Caracteristicile statice de funcionare ale surselor ideale de putere
a. surs ideala de efort, Se b. surs ideal de flux, Sf
Elemente standard diport (pasive)

n cursul prelucrrii energiei de ctre sistem, pot exista situaii n care puterea se conserv, ns
cele dou variabile ale ei i modific valorile astfel nct produsul lor rmne constant. Modificarea
variabilelor puterii la portul de ieire se poate realiza n dou moduri. De aceea exist dou tipuri de
elemente ideale standard care modeleaz un astfel de transfer de putere, unul care realizeaz
transferul puterii dup principiul transformatorului electric, notat TF, iar cellalt dup principiul
giratorului, notat GY.
Elementul transformator (TF) transfer putere prin modificarea variabilei de efort de ieire, e2,
cu un anumit factor k1TF,2 n raport cu variabila de efort de intrare, e1. n acelai raport se afl i
variabila de efort a portului de intrare, f1, n raport cu variabila de flux a portului de ieire, f2, astfel
21
nct produsul variabilelor puterii de la portul de intrare este identic (n ipoteza unui randament
unitar) cu cel al variabilelor puterii de la portul de ieire. Relaiile constitutive ale unui element
transformator sunt de forma:
e 2 ( t ) = k1TF
,2
e1 ( t )
(20)
f1 ( t ) = k1TF
,2
f 2 (t)
Se observ astfel c puterea de la portul de intrare este egal cu cea transferat prin portul de
ieire, adic:
1
(21) e1 ( t ) f1 ( t ) = e ( t ) k1TF
,2 2
,2
f 2 (t ) = e 2 (t ) f 2 (t)
k1TF
O reprezentare a unui element transformator este realizat n Fig.11.
e1(t) e2(t)
k1TF
,2
f1(t) f2(t)
k1TF
,2
Fig.11. Reprezentarea schematic a elementului transformator, TF

Elementele girator (GY) se deosebesc de elementele TF prin aceea c raportul de transformare
este un raport ntre efortul de ieire i fluxul de intrare, respectiv ntre efortul de intrare i fluxul de
ieire, deci nu este un raport ntre variabilele de acelai tip. De regul, aceste elemente realizeaz
transferul puterii dintr-un domeniu energetic n altul, de exemplu transfer energia din domeniul
mecanic n domeniul electric, conservnd puterea.
Relaiile constitutive ale elementului girator sunt de forma:
e 2 ( t ) = k fGY
,e
f1 ( t )
(22)
e1 ( t ) = k fGY
,e
f 2 (t)
Se observ i n acest caz c puterea de la portul de intrare este egal cu cea transferat prin
portul de ieire, adic:
e 2 (t )
(23) e1 ( t ) f1 ( t ) = k fGY
,e
f 2 (t ) = e 2 (t ) f 2 (t )
k fGY
,e
O reprezentare a unui element girator se prezint n Fig.12.

e1(t) e2(t)
k fGY
,e
f1(t) f2(t)
k fGY
,e
Fig.12. Reprezentarea schematic a elementului girator, GY

Elemente multiport
Toate elementele menionate pn acum modeleaz prelucrarea energiei n cadrul sistemelor,
dar pentru a modela efectiv circulaia acesteia n sistem trebuie luat n discuie conectarea lor,
adic modul n care se realizeaz transferul energetic de la un element la altul. Pentru realizarea
conectrii exist dou posibiliti care sunt date de conectarea direct ntre elemente i de conectare
prin intermediul unor elemente specifice de conectare numite jonciuni. Acestea din urm se
utilizeaz, de regul, atunci cnd este necesar conectarea a mai mult de dou elemente care au
aceeai valoare pentru una din variabilele puterii. Ele sunt de dou tipuri: jonciuni zero, notate J0 i
jonciuni unu, notate J1.
Jonciunea J0, sau jonciunea paralel, este utilizat pentru conectarea elementelor care au
aceeai valoare pentru variabila de efort, e(t). De remarcat este faptul c un astfel de element nu
nmagazineaz energie i conserv puterea. Pentru o jonciune J0 cu n-porturi, relaiile constitutive
sunt:
e1 ( t ) = e 2 ( t ) = L = e n ( t )
(24) n
i f i (t ) = 0; i {1,1}
j=1
22
unde i simbolizeaz semnele algebrice i sunt stabilite n conformitate cu sensul transferului de

putere ntre elementele conectate.
O reprezentare a unei jonciuni J0 se prezint n Fig.13.
e2(t)
f2(t)
e3(t)
f3(t)
e1(t)
f1(t)
en(t)
fn(t)
Fig.13. Reprezentarea schematic a jonciuni paralele, J0
Jonciunea J1, sau jonciunea serie, este utilizat pentru conectarea elementelor care au aceeai
valoare pentru variabila de flux, f(t). Pentru o jonciune J1 cu n-porturi, relaiile constitutive sunt:
f1 ( t ) = f 2 ( t ) = L = f n ( t )
(25) n
i ei (t) = 0; i {1,1}
i =1
O reprezentare a unei jonciuni J1 se prezint n Fig.14.
e2(t) f2(t)
e3(t)
f3(t)
e1(t)
f1(t)
en(t) fn(t)
Fig.14. Reprezentarea schematic a jonciuni serie, J1
Relaiile constitutive ale celor dou tipuri de jonciuni pot fi privite ca fiind generalizri ale
legilor lui Kirchhoff din domeniul circuitelor electrice.
23
III. Cauzalitatea elementelor standard utilizate n metoda bond-graph

III.1. Tipuri de modele cauzale i proprieti
Termenul de cauzalitate este utilizat pentru a descrie conceptele de cauz i efect. Datorit
simplitii descrierii matematicii, problematica privind cauzalitatea este cel mai uor de investigat
cu ajutorul unui model de tip proporional.
III.1.1. Modele de tip proporional

Sistemele cu comportare proporional pot fi descrise printr-un model matematic de tip ecuaie
algebric liniar de ordinul I de forma:
(1) y( t ) = k u (t ), k 0
unde u(t) noteaz mrimea (variabila sau semnalul) cauz (sau de intrare), iar y(t) noteaz mrimea
efect (sau de ieire). Denumirea de model de tip proporional se datoreaz faptului c la orice
moment de timp t valoarea instantanee a mrimii efect y(t) poate fi determinat din valoarea
instantanee a mrimii cauz u(t) prin multiplicare cu factorul (sau coeficientul) de proporionalitate
k0. Factorul de proporionalitate trebuie privit drept o constant care caracterizeaz funcionarea
sistemului fizic modelat prin intermediul ecuaiei (1). Unitatea de msur prin care se exprim
valoarea lui k0 este corelat cu unitile de msur ale semnalelor u(t) i y(t).
n sens larg, ecuaia (1) poate fi privit sub forma implicit:

(2) y( t ) k u ( t ) = 0, k 0
unde u(t) i y(t) sunt dou mrimi fizice ale cror valori instantanee sunt proporionale prin
intermediul factorului k0. Una dintre aceste dou mrimi este furnizat din exterior ctre sistem i
reprezint mrimea cauz, iar cealalt este furnizat de sistem ctre exterior i reprezint mrimea
efect. Deoarece n exprimarea implicit (2) nu se precizeaz mrimea cauz, se spune c ecuaia (2)
constituie o form acauzal a modelului de tip proporional i semnific faptul c semnalul din
membrul drept, adic u(t) este intrare, iar semnalul din membrul stng, adic y(t), este ieire. Se
menioneaz c, prin convenie, notaia u(t) desemneaz uzual un semnal cauz, iar notaia y(t)
desemneaz uzual un semnal efect. (Conveniile la care se face referire mai sus sunt specifice
ingineriei sistemelor care opereaz numai cu descrieri cauzale, preciznd ferm mrimile de intrare
i respectiv de ieire ale modelelor).
n cazul multor sisteme fizice forma acauzal dat de ecuaia (2) poate fi utilizat att cu
cauzalitate u(t)y(t) ct i cu cauzalitatea y(t)u(t). Asemenea situaii sunt specifice sistemelor
care disipeaz energie, semnalele u(t) i y(t) fiind caracterizate prin aceea c produsul lor, u(t)y(t),
are semnificaie de putere. Pe de alt parte ns pentru unele sisteme fizice se pot construi numai
modele proporionale cauzale, ntruct orientarea transferului intrare-ieire este impus de nsi
funcionarea obiectului.
Numeroase legi din fizic sunt formulate ca model de tip proporional, fcnd apel la o
exprimare acauzal de forma (2). Odat ce una din cele dou mrimi din (2) este considerat cauz,
cealalt joac rolul de efect. n general, astfel de sisteme au drept caracteristic comun faptul c,
din punct de vedere energetic, disipeaz o anumit putere, egal numeric cu produsul celor dou
mrimi (semnale) din descrierea (2).
Exemplul 1
Se consider un rezistor electric avnd rezistena Re [], parcurs de un curent i(t) [A], ntre ale
crui extremiti exist diferena de potenial (tensiunea) u(t) [V], conform Fig. 1.
i(t)
Re
u(t)
Fig.1. Model proporional asociat unui rezistor electric
Modelul de tip proporional n forma acauzal este dat de legea lui Ohm:
(3) u ( t ) R e i( t ) = 0, R e 0
24
din care se poate obine forma cauzal rezistiv (rolul constantei este jucat de o rezisten):
(4) u ( t ) = R e i( t )
i forma cauzal conductiv (rolul constantei este jucat de o conductan):
1
(5) i( t ) = u(t) = G e u(t )
Re
Exprimrile cauzale evideniate mai sus trebuie privite n corelare cu maniera de furnizare a
energiei electrice utilizate de rezistor. Forma cauzal rezistiv presupune c rezistoru1 primete
energia de la o surs ideal de curent care impune i(t) prin rezistor, iar u(t) rezult la bornele
rezistorului (Fig.2).
u(t)
i(t)
Re
Fig.2. Forma cauzal rezistiv

Forma cauzal conductiv presupune c rezistorul primete energia de la o surs ideal de
tensiune care impune u(t) la bornele rezistorului, rezultnd i(t) care parcurge rezistorul (Fig.3).
u(t) 1
Re
i(t)
Fig.3. Forma cauzal conductiv

III.1.2. Modele de tip integrator
Un numr mare de sisteme fizice, de natur diferit, sunt descrise prin legi care evideniaz
legtura dintre o mrime fizic derivat i o alt mrime fizic nederivat. Interpretarea tranziiei
cauzale intrare-ieire pentru o astfel de lege se poate face apelnd la modele de tip integrator sau de
tip derivator.
Modelele de tip integrator sunt descrise de o ecuaie diferenial liniar de ordinul I, avnd
forma particular:
dy( t )
(6) k = u ( t ); y( t 0 ) = y 0 , k0
dt
unde u(t) este o funcie continu, notnd mrimea (variabila sau semnalul) cauz (sau de intrare),
iar y(t) noteaz mrimea efect (sau de ieire). Denumirea model de tip integrator se datoreaz
faptului c y(t) poate fi exprimat drept:
t t
1 1
(7) y( t ) =
k
u ( ) d = y ( t 0 ) +
kt
u ( )d
0
Exprimarea integral (7) pune n eviden funcionarea de tip acumulativ n raport cu mrimea
de intrare u(t), n sensul c integrarea utilizeaz toate valorile semnalului u de pe ntreg intervalul
[t0, t].
Forma integral (7) are avantajul c poate fi utilizat i n cazul mai general cnd u(t) este
continu pe poriuni (cu discontinuiti de spea ntia). n majoritatea textelor inginereti se
consider drept subneleas posibilitatea ca u(t) s prezinte discontinuiti de spea ntia n
condiiile exprimrii de forma (6).
Rspunsul y(t) al modelului de tip integrator la semnalul de intrare u(t) exprimat prin relaia (7)
evideniaz dou componente i anume:
un termen depinznd numai de mrimea de intrare u(t) i nedepinznd de condiia iniial y(t0),
de forma:
t
1
(8) y f ( t ) =
ktu ( ) d
0
care poart denumirea de rspuns forat la semnalul de intrare u(t) (indicele f din relaia de mai sus
provine din abrevierea adjectivului forat).
25
un termen depinznd numai de condiia iniial y(t0) (fiind chiar identic cu aceasta) i
nedepinznd de mrimea de intrare u(t), de forma:
(9) y l ( t ) = y( t 0 )
care poart denumirea de rspuns liber (indicele l provine din abrevierea adjectivului liber).
n baza acestei constatri, se spune despre expresia (7) c definete rspunsul complet al
modelului de tip integrator, care reprezint o superpoziie (suprapunere) a rspunsului forat i a
rspunsului liber:
(10) y( t ) = y f ( t ) + y l (t )
mai spunndu-se despre yf(t) c descrie componenta de regim forat, iar despre yl(t) c descrie
componenta de regim liber.
Examinnd relaia (7) se mai pot afirma urmtoarele:
vom avea de-a face cu un rspuns forat ori de cte ori se va aplica un semnal de intrare
neidentic nul (u(t)0 pe anumite intervale de timp), iar condiia iniial va fi nul (y(t0) = 0);
vom avea de-a face cu un rspuns liber ori de cte ori semnalul de intrare va fi identic nul pe
ntreg intervalul de observaie (u(t)=0), iar condiia iniial va fi nenul y(t0)0).
Este evident faptul c, din punct de vedere experimental, dac att semnalul de intrare ct i
condiia iniial sunt nenule, nu putem identifica separat componenta de regim forat i componenta
de regim liber. Totui, separat, se pot efectua experimente de regim forat, de regim liber i de
regim complet ale cror rezultate s ateste valabilitatea principiului suprapunerii efectelor descris
prin relaia (10).
Din discuia de mai sus se degaj i urmtoarea observaie important care caracterizeaz
evoluia de regim liber a integratorului: n regim liber (adic n absena semnalului de intrare),
semnalul de ieire y(t) nu tinde s se anuleze, ci pstreaz constant valoarea sa iniial y(t0).
III.1.3. Modele de tip derivator
Modelele de tip derivator sunt descrise de o ecuaie diferenial liniar de ordinul I, avnd
forma:
du ( t )
(11) y( t ) = k , k0
dt
unde u(t) este o funcie neted (de clas C1 cu derivata de ordinul I continu) notnd variabila (sau
semnalul) cauz (sau de intrare) iar y(t) noteaz variabila (sau semnalul) efect (sau de ieire).
Exprimarea derivativ (11) pune n eviden .funcionarea de tip anticipativ n raport cu
mrimea de intrare u(t), n sensul c definiia derivatei ca limit a raportului incremental
du ( t ) u(t ) u(t 0 )
(12) ( t 0 ) = lim
dt t t 0 t t0
presupune cunoaterea valorilor lui u(t) i la momente de timp caracterizate prin t>t0. Cu alte
du ( t )
cuvinte, calculul lui ( t 0 ) face apel la valori ale semnalului u(t) care nu pot fi cunoscute la
dt
momentul curent t0 dect dac se accept ipoteza anticiprii acestor valori.
III.1.4. Comentarii asupra cauzalitii modelelor de tip integrator sau derivator
Un numr mare de legi ntlnite n diverse domenii ale fizicii posed exprimri n forma
implicit:
dv( t )
(13) k w ( t ) = 0, k0
dt
unde v(t) i w(t) sunt dou mrimi (variabile sau semnale) dependente, ca evoluie n timp, una de
cealalt. Din punctul de vedere al construciei unui model, una din cele dou mrimi trebuie privit
drept cauz iar cealalt drept efect. n unele situaii, modul de funcionare a procesului fizic modelat
furnizeaz informaii precise privind care din cele dou variabile v(t) sau w(t) reprezint cauza i
care efectul. Exist ns numeroase situaii cnd rmne la latitudinea modelatorului atribuirea
cauzalitii, adic desemnarea variabilei cu rol de cauz i a celei cu rol de efect. Vor exista atunci
dou opiuni:
26
(i) w(t) cauz i v(t) efect, caz n care modelul este de tip integrator, cu exprimarea de forma
(6) sau (7).
(ii) v(t) cauz i w(t) efect, caz n care modelul este de tip derivator, cu exprimarea de forma
(11).
n condiiile cnd se utilizeaz opiunea (i), se spune c legea (13) este exprimat n cauzalitate
de tip integral, sau, mai simplu, n cauzalitate integral. n condiiile cnd se utilizeaz opiunea
(ii), se spune c legea (13) este exprimat n cauzalitate de tip derivativ sau mai simplu, n
cauzalitate derivativ.
n baza observaiilor precedente, se prefer (ori de cte ori este posibil) exprimarea legii (13) n
cauzalitate integral, datorit urmtoarelor aspecte:
Cauzalitatea integral evideniaz o funcionare de tip acumulativ care este n deplin
concordan cu sensul fizic intuitiv, spre deosebire de caracterul anticipativ al exprimrii cauzale
derivative.
Exprimarea n cauzalitate integral, adic forma (6) sau (7), impune mai puine restricii de
factur matematic asupra mrimii de intrare (funcie continu pe poriuni), spre deosebire de
exprimarea (11) de tip derivativ (care necesit ca mrimea de intrare s fie o funcie neted).
Un alt motiv, de altfel deosebit de important, pentru care se prefer utilizarea cauzalitii
integrale l constituie faptul c, n simulare, calcularea mrimii de ieire (prin metode aproximative,
specifice analizei numerice - adic nu analitic, exact!) se realizeaz cu precizie mult mai bun
pentru o descriere de forma (6) sau (7) dect pentru o descriere de forma (11).
n general, sistemele descrise printr-un model acauzal de forma (13) au drept caracteristic
comun faptul c, din punct de vedere energetic, prelucreaz o anumit putere, egal numeric cu
produsul semnalelor (variabilelor) v(t) i w(t).
Exemplul 2
Se consider un condensator electric avnd capacitatea Ce [F], parcurs de curentul i(t) [A], ntre
ale crui terminale exist diferena de potenial (tensiunea) u(t) [V], conform Fig. 4.
i(t)
Ce
u(t)
Fig.4. Condensator electric pentru care se utilizeaz o descriere acauzal de forma (13)
Modelul n exprimarea acauzal (13) este de forma
du ( t )
(14) Ce i( t ) = 0
dt
din care se poate obine modelul de tip integrator (6):
du ( t )
(15) C e = i( t )
dt
n care i(t) este intrare, iar u(t) ieire i modelul de tip derivator (11)
du ( t )
(16) i( t ) = C e
dt
n care u(t) este intrare, iar i(t) ieire.
Exprimrile cauzale evideniate mai sus trebuie privite n corelare cu maniera de furnizare a
energiei electrice utilizate de condensator. Modelul de tip integrator presupune c energia este
primit de la o surs ideal de curent, care impune i(t) prin condensator, iar u(t) rezult ntre
terminalele condensatorului conform relaiei (7), Fig.5.
u(t) 1
Ce
i(t)

Fig.5. Forma cauzal integral
27
Modelul de tip derivator presupune c energia este primit de la o surs ideal de tensiune care
impune u(t) ntre terminalele condensatorului, rezultnd curentul i(t), Fig.6.
u(t) d
dt
i(t)
Ce
Fig.6. Forma cauzal derivativ
Exemplul 3
Condensatorul electric din exemplul 2 se conecteaz la o surs ideal de curent i(t), conform
circuitului din Fig. 7. La momentul iniial, tensiunea pe condensator este u(t0) 0.
i(t) Ce u(t)
Fig.7. Circuit electric capacitiv conectat la o surs ideal de curent

n baza celor discutate n Exemplul 2, funcionarea condensatorului va fi descris de un model
de tip integrator, cu i(t) mrime de intrare iar din relaia (7) va rezulta mrimea de ieire:
t
1
(17) u(t ) = u(t 0 ) +
Ce ti( )d
0
care definete rspunsul complet. Acesta poate fi privit prin prisma suprapunerii efectelor descris
de o egalitate de forma (10):
(18) u ( t ) = u l ( t ) + u f ( t )
considernd c rspunsul forat:
t
1
(19) u f ( t ) =
Ce t
i( )d
0
se obine dintr-un experiment cu acelai curent i(t) i condensatorul nencrcat iniial u(t0)=0, iar
rspunsul liber
(20) u l ( t ) = u ( t 0 )
se obine dintr-un experiment cu condensatorul ncrcat cu aceeai tensiune iniial u(t0)0 i
curentul nul i(t)=0 pe ntreg intervalul de observaie.
Exemplul 4
Condensatorul electric din exemplul 2 se conecteaz la o surs ideal de tensiune u(t), conform
circuitului din Fig. 8. La momentul iniial, condensatorul nu este ncrcat adic u(t0)=0.
i(t)
u(t) Ce
Fig.8. Circuit electric capacitiv conectat la o surs ideal de tensiune

Este evident faptul c pe orice interval de timp se efectueaz observarea, tensiunea pe
condensator va fi identic cu cea a sursei, adic u(t).
n cazul cnd u(t) este o funcie neted ( u ( t ) C1 ) pentru intervalul de timp considerat, n baza
celor discutate n exemplul 2, funcionarea condensatorului va fi descris de un model de tip
28
derivator, cu u(t) mrime de intrare iar drept mrime de ieire rezultnd curentul:
du ( t )
(21) i( t ) = C e
dt
Problematica privind cauzalitatea, exemplificat pe sisteme electrice, poate fi uor extrapolat,

n baza similitudinilor existente, i pentru sisteme neelectrice, cu o comportare perfect analog
condensatorului, ca, de exemplu:
pentru un resort elastic, cu una dintre extremiti mobile - studierea legturii dintre viteza
extremitii mobile i fora elastic din resort.
pentru un rezervor cu seciune circular, cu alimentare la baza rezervorului - studierea legturii
dintre debitul de alimentare i presiunea la baza rezervorului, n condiii de curgere laminar.
III.2. Cauzalitatea elementelor standard
Dup cum s-a menionat, bond-graph reprezint un limbaj grafic care conduce la o metodologie
algoritmic de construire a modelelor intrare-stare-ieire i/sau a schemelor bloc pentru sisteme
fizice hibride valorificnd la maximul similitudinile comportamentale existente ntre diferitele
domenii energetice. Pentru tratarea unitar a semnalelor specifice fiecrui domeniu se apeleaz la
patru variabile generalizate iar subsistemele care interacioneaz n cadrul sistemului hibrid se
modeleaz cu ajutorul a nou componente (elemente) standard, ale cror relaii constitutive (liniare)
pot fi descrise prin intermediul unor parametri generalizai.
Pentru stabilirea modelului analitic al sistemului hibrid modelatorul trebuie s parcurg n mod
sistemic urmtoarele etape:
1. Construirea bond-graph-ului sistemului.
2. Determinarea ecuaiilor de funcionare a sistemului
La rndul su, bond-graph-ul asociat unui sistem fizic se construiete n dou etape, avnd
urmtoarele obiective:
Etapa ntia - obinerea unui bond-graph acauzal, care descrie numai transferul de putere
ntre elementele standard (utiliznd bonduri acauzale), o descriere calitativ a tipologiei
conexiunilor sistemului.
Etapa a doua - obinerea unui bond-graph cauzal, care descrie att transferul de putere ct i
cauzalitatea elementelor (prin transformarea bondurilor acauzale n bonduri cauzale n urma unui
proces de atribuire cauzal), i descrie structura de calcul al modelului.
Bond-graph-ul acauzal se construiete algoritmic cu ajutorul celor nou componente standard
iar circulaia energiei ntre acestea se evideniaz prin intermediul bondurilor acauzale, Fig.9.
A P=ef B e
A B
f
a. b.
Fig.9. Reprezentarea unui bond
Bondurile se reprezint grafic prin linii care au desenat la un capt o semisgeat. Astfel, n
Fig. 9.a sunt desenate simbolic dou elemente standard notate cu A i B ntre care exist un bond.
Semisgeata orienteaz bondul de la A ctre B, ceea ce arat c puterea este furnizat de elementul
A i este primit de elementul B. Reprezentarea grafic standard a transferului de putere ntre
elementele A i B este artat n Fig. 9.b. De o parte i de alta a bondului se scriu variabilele e i f,
ele fiind plasate astfel nct variabila e s se gseasc de aceeai parte cu semisgeata.
Construcia bond-graph-ului acauzal
n funcie de natura sistemului sau subsistemului fizic luat n discuie, exist o metodologie
riguros organizat care permite construcia bond-graph-ului acauzal. Din punct de vedere al teoriei
grafurilor, bond-graph-ul acauzal rezultat va poseda drept noduri elementele standard utilizate n
modelare i drept arce, bondurile cu sgeile impuse de sensul considerat pentru transferul puterii.
Precizarea valorilor parametrilor pe bond-graph se poate realiza cu ajutorul semnului diacritic :
(dou puncte), urmat de valoarea n cauz.
29
Pe un bond se transmite putere i exist simultan cele dou variabile ale puterii. n aceste
condiii, fiecare bond poate fi descris prin dou semnale i anume, unul corespunznd variabilei e i
cellalt corespunznd variabilei f conform Fig. 10 (a i b). n acest fel se creeaz posibilitatea
transformrii unui model de tip bond-graph ntr-unul de tip schem bloc.
Convenia grafic de reprezentare a semnalelor este cu sgeat complet. Se observ c cele
dou semnale corespunztoare unui bond au sensuri opuse. Sensul sgeilor arat c un element
genereaz un semnal (e sau f) pe care celalalt element l recepioneaz i, la rndul su, furnizeaz
primului element semnalul complementar (f sau e) corespunztor celeilalte variabile a puterii,
respectnd relaia P= ef.
e e
A B A B
f f
a. b.
Fig.10 Reprezentarea semnalelor e i f corespunztoare unui bond
n raport cu un element precizat apar astfel noiunile de cauz i de efect care se asociaz celor
dou semnale ale puterii corespunznd celor dou variabile ale acesteia. Cnd una din variabile este,
pentru elementul precizat, semnal cauz, atunci cealalt variabil devine pentru acelai element,
semnal efect. Astfel pentru conectarea ilustrat n Fig. 10.a., pentru elementul A este cauz
semnalul f i este efect semnalul e, n vreme ce pentru elementul B este cauz semnalul e i este
efect semnalul f. Totodat, se constat c n Fig. 10.b., rolul semnalelor cauz i efect se schimb
pentru elementele A i B. Problema referitoare la relaiile de tip cauz-efect se numete n general
cauzalitate. Ea se pune pentru fiecare element standard n parte.
III.2.1. Cauzalitatea surselor ideale de putere

Sursele ideale de putere furnizeaz sistemelor fizice puterea necesar pentru ca acestea s-i
poat ndeplini rolul pentru care au fost concepute. Puterea unei surse se calculeaz, aa cum s-a
artat, prin efectuarea produsului dintre variabilele puterii numite generic efort i, respectiv, flux
care, n funcie de domeniul energetic n care se lucreaz, corespund unor mrimi fizice concrete.
Pentru modelarea surselor se ine seama c o surs nu poate controla (impune) dect una din
variabile, cealalt variabil lund valori ntr-un anumit interval n funcie de necesarul de putere al
sistemului. Sursa ideal de efort, notat Se, are variabila efort prestabilit iar variabila flux rezult
din funcionarea sistemului, Fig.11.
efort, e
flux, f
Fig.11. Caracteristica static de funcionare a sursei ideale de efort
Cu alte cuvinte, n cazul unei surse ideale de efort conectat la un sistem, variabila efort, e(t),
este cea care apare prima i deci determin apariia variabilei flux, f(t), ca rspuns al sistemului la
mrimea prestabilit aplicat. Evident c, n cazul existenei unei singure astfel de surse, fluxul de
putere este dinspre surs spre sistem. Bondul acauzal asociat acestui element uniport activ este
prezentat n Fig.12.
Se
Fig.12. Bondul acauzal al unei surse ideale de efort

Se subliniaz nc o dat faptul c semisgeata reprezint numai sensul transferului de putere,
fr ns a evidenia grafic i semnalul cauz, respectiv semnalul efect (direciile acestora). O
reprezentare neconvenional a acestor direcii este artat n Fig.13.
30
e(t)
e
Se Se f(t)
f
Fig.13. Bondul acauzal al unei surse ideale de efort i direciile variabilelor coenergetice
Pentru reprezentarea grafic i a cauzalitii se utilizeaz liniua cauzal (causal stroke)
perpendicular pe linia bondului. Convenia grafic const n ataarea liniuei cauzale
perpendicular pe linia bondului lng elementul care are drept cauz semnalul de tip e. n baza
aceste convenii, bondul acauzal, prezentat n Fig. 12 i Fig.13, poate fi transformat ntr-un bond
care reprezint grafic i cauzalitatea ca n Fig.14. e(t)
Se Se f(t)
Fig.14. Bondul cauzal al unei surse ideale de efort

n concluzie, portul aflat la captul bondului cauzal din Fig.14 va primi ca variabil impus
(prestabilit) variabila de tip efort i va furniza ca mrime efect mrimea de tip flux. Cauzalitatea
surselor de efort este ntotdeauna prestabilit i este reprezentat ca n Fig.14.
Sursa ideal de flux, notat Sf, are prestabilit variabila flux iar variabila efort rezult din
funcionarea sistemului, Fig.15. n cazul cnd o astfel de surs de flux este conectat la un sistem,
variabila flux, f(t), este cea care apare prima i determin apariia variabilei efort, e(t), ca rspuns al
sistemului la mrimea prestabilit aplicat.
flux, f
efort, e
Fig.15. Caracteristica static de funcionare a sursei ideale de flux
Bondul acauzal asociat acestui element uniport activ este similar sursei ideale de efort din Fig.
12, i este prezentat n Fig.16.
Sf
Fig.16. Bondul acauzal al unei surse ideale de flux

Diferena de fond const ns n direciile de circulaie ale celor dou tipuri de variabile
coenergetice, figurate neconvenional n Fig.17.
e(t)
e
Sf Sf f(t)
f
Fig.17. Bondul acauzal al unei surse ideale de flux i direciile variabilelor coenergetice
n baza conveniei de reprezentare a cauzalitii, bondul acauzal, prezentat n Fig. 16 i Fig.17,
poate fi transformat ntr-un bond cauzal ca n Fig.18.
e(t)
Sf Sf f(t)
Fig.18. Bondul cauzal al unei surse ideale de flux

i n cazul surselor de flux, cauzalitatea este ntotdeauna prestabilit i este reprezentat ca n
Fig.18.
III.2.2. Cauzalitatea elementelor uniport pasive

Dup cum s-a vzut, un subsistem descompus la nivel de componente poate conine trei
componente standard uniport de prelucrarea a energiei: dou elemente (I, C) care nmagazineaz
energia fr a o disipa i un element care transform ireversibil energia n cldur, disipnd-o (R).
Pentru un element standard generalizat de tip (C), relaia constitutiv acauzal este de forma
31
(22) q ( t ) k C e( t ) = 0
ceea ce nseamn c n aceast situaie o astfel de component stabilete o relaie direct ntre
variabila energiei de tip q (deplasarea generalizat) i variabila puterii de tip e (efort).
Bondul acauzal asociat acestui element uniport pasiv de tip (C) este prezentat n Fig.19.
C: kC
Fig.19. Bondul acauzal al unui element de tip (C)
Pentru stabilirea cauzalitii se ine seama i de relaia de legtur dintre variabila energetic de
tip q i variabila coenergetic de tip f , de forma:
t t
(23) q(t ) =
f ( )d = q( t 0 ) + f ( )d
t0
n acest fel se obine

t
(24)
q ( t 0 ) + f ( )d k C e( t ) = 0
t0
Din ecuaia (24) se poate deduce imediat forma cauzal integral a elementului de tip (C),
adic:
t t
1 1 1
(25) e( t ) =
kC
q(t 0 ) +
kC t
f ( )d = e( t 0 ) +
kC t
f ( )d
0 0
O reprezentare neconvenional a direciilor variabilelor coenergetice este artat n Fig.20.
e(t) 1
e kC
C: kC
f f(t)

Fig.20. Bondul acauzal al unui element (C) i direciile variabilelor coenergetice
Dup cum s-a menionat, exist numeroase motive pentru a prefera acest tip de cauzalitate n
etapa de transformare a unui bond-graph acauzal ntr-unul cauzal. n baza conveniei de
reprezentare a cauzalitii, bondul acauzal, prezentat n Fig. 19 i Fig.20, poate fi transformat
ntr-un bond cauzal de tip integral ca n Fig.21.
e(t) 1
kC
C:kC
f(t)

Fig.21. Bondul cauzal n form integral al unui element de tip (C)
Relaia constitutiv (24) se poate ns scrie i sub forma:
de( t )
(26) f (t ) k C =0
dt
sau
de( t )
(27) f (t ) = k C
dt
obinndu-se astfel forma cauzal derivativ a elementului de tip (C). Reprezentare
neconvenional a direciilor variabilelor coenergetice este artat n Fig.22.
e(t) d
e dt
C: kC
f f(t)
kC
Fig.22. Bondul acauzal al unui element (C) i direciile variabilelor coenergetice

Bondul acauzal, prezentat n Fig.22, poate fi transformat ntr-un bond cauzal de tip derivativ ca
n Fig.23.
32
e(t) d
dt
C:kC
f(t)
kC
Fig.23. Bondul cauzal n form derivativ al unui element de tip (C)

Pentru un element standard generalizat, de tip (I), relaia constitutiv acauzal este de forma
(28) p( t ) k I f ( t ) = 0
i evideniaz faptul c acest element stabilete o relaie direct ntre variabila energiei de tip p
(impulsul generalizat) i variabila puterii de tip f (flux).
Bondul acauzal asociat acestui element uniport pasiv de tip (I) este prezentat n Fig.24.
I: kI
Fig.24. Bondul acauzal al unui element de tip (I)
Cauzalitatea se poate stabili dac se ine seama i de relaia de legtur dintre variabila
energetic de tip p i variabila coenergetic de tip e, de forma:
t t
(29) p( t ) =
e( )d = p( t 0 ) + e( )d
t0
Se obine
t
(30)
p ( t 0 ) + e ( ) d k I f ( t ) = 0
t0
Din ecuaia (30) se poate deduce imediat forma cauzal integral a elementului de tip (I):
t t
1 1 1
(31) f (t ) =
kI
p( t 0 ) +
kI t
e( )d = f ( t 0 ) +
kI t
e ( ) d
0 0
O reprezentare neconvenional a direciilor variabilelor coenergetice este artat n Fig.25.
e(t)
e

I: kI
f f(t) 1
kI
Fig.25. Bondul acauzal al unui element (I) i direciile variabilelor coenergetice

Bondul acauzal, prezentat n Fig. 24 i Fig.25, poate fi transformat ntr-un bond cauzal de tip
integral ca n Fig.26.
e(t)

I:kI
f(t) 1
kI
Fig.26. Bondul cauzal n form integral al unui element de tip (I)

Relaia constitutiv (30) se poate ns scrie i sub forma:
df ( t )
(32) e( t ) k I =0
dt
sau
df ( t )
(33) e( t ) = k I
dt
obinndu-se astfel forma cauzal derivativ a elementului de tip (I). Reprezentare neconvenional
a direciilor variabilelor coenergetice este artat n Fig.27.
e(t)
e
kI
I: kI
f f(t) d
dt
Fig.27. Bondul acauzal al unui element (I) i direciile variabilelor coenergetice

33
Bondul acauzal, prezentat n Fig.27, poate fi transformat ntr-un bond cauzal de tip derivativ ca
n Fig.28.
e(t)
kI
I:kI
f(t) d
dt
Fig.28. Bondul cauzal n form derivativ al unui element de tip (I)
Un element standard generalizat de tip (R), care transform energia ireversibil n cldur (o
disipeaz), are relaia constitutiv acauzal de forma
(34) e( t ) k R f ( t ) = 0
ceea ce nseamn c un astfel de element stabilete o relaie direct ntre variabila de tip e i
variabila de tip f, adic ntre variabilele puterii (variabilele coenergetice).
Bondul acauzal asociat acestui element uniport pasiv de tip (R) este prezentat n Fig.29.
R: kR
Fig.29. Bondul acauzal al unui element de tip (R)
Relaia constitutiv acauzal poate fi transformat fie ntr-o relaie cauzal rezistiv fie ntr-o
relaie cauzal conductiv. n primul caz se obine:
(35) e( t ) = k R f ( t )
iar reprezentare neconvenional a direciilor variabilelor coenergetice este artat n Fig.30.
e(t)
e
R: kR f(t)
f kR
Fig.30. Bondul acauzal al unui element (R) i direciile variabilelor coenergetice

Bondul acauzal, prezentat n Fig. 29 i Fig.30, poate fi transformat ntr-un bond cauzal de tip
rezistiv ca n Fig.31. e(t)
R:kR f(t) kR
Fig.31. Bondul cauzal n form rezistiv al unui element de tip (R)

n cazul n care relaia constitutiv acauzal se scrie n form cauzal conductiv se obine:
1
(36) f ( t ) = e( t )
kR
avnd reprezentarea direciilor semnalelor coenergetice prezentate n Fig.32.
e(t) 1
e
R: kR kR
f f(t)
Fig.32. Bondul acauzal n form conductiv al unui element de tip (R)

Bondul acauzal, prezentat n Fig.32, poate fi transformat ntr-un bond cauzal de tip conductiv
ca n Fig.33.
e(t) 1
R:kR kR
f(t)
Fig.33. Bondul cauzal n form conductiv al unui element de tip (R)
III.2.3. Cauzalitatea elementelor standard diport

Aa cum s-a definit, un element transformator (TF), nici nu nmagazineaz energie nici nu o
disipeaz ci o transmite de la un element la altul. Variabila de efort de ieire, e2(t), este modificat
34
n raport cu variabila de efort de intrare, e1(t), printr-un factor de transforma k1TF,2 . Pe de alt parte,
acest element standard diport modific cu acelai factor de transformare variabila de flux de
intrare, f1(t), fa de variabila de flux de ieire, f2(t).
Relaiile constitutive ale unui element transformator sunt de forma:
e 2 ( t ) = k1TF
,2
e1 ( t )
(37)
f1 ( t ) = k1TF
,2
f 2 (t)
Reprezentarea acestui element cu ajutorul unui bond acauzal este prezentat n Fig.34.
TF: k TF
Fig.34. Bondul acauzal al unui element transformator, TF

Pentru un astfel de element diport exist dou posibiliti de circulaie a variabilelor
coenergetice, determinate de topologia subsistemului n care este integrat. n consecin
transformrile energetice asigurate de acest tip de element standard sunt reversibile (Fig.35).
e1(t) e1(t) e2(t)
e2(t) k1TF
,2
TF: k1TF
,2
f1(t)
f1(t) f2(t) f2(t)
k1TF
,2
a. mrimea cauz este variabila efort

e1(t) e2(t)
e1(t) e2(t) 2,1
k TF
2,1
f1(t) TF: k TF f2(t) f1(t) f2(t)
2,1
k TF
b. mrimea cauz este variabila fluxul

Fig.35. Bondurile acauzale ale unui element transformator
Bondurile cauzale asociate sunt prezentate n Fig.36.
e1(t) e2(t)
k1TF
,2
f1(t)
TF: k1TF
,2
k1TF
,2 f2(t)
a. mrimea cauz este variabila efort

e1(t) 2,1
e2(t)
k TF
f1(t) 2,1 f2(t)
2,1 k TF
TF: k TF
b. mrimea cauz este variabila fluxul

Fig.36. Bondurile cauzale ale unui element transformator
Dup cum se poate observa, acest element diport propag cauzalitatea de la portul de intrare la
portul de ieire.
Ca i elementul transformator (TF), un element girator (GY), nici nu nmagazineaz energie

nici nu o disipeaz ci o transmite de la un element la altul. Raportul de transformare este ns un
raport ntre efortul de ieire i fluxul de intrare, respectiv ntre efortul de intrare i fluxul de ieire,
deci nu este un raport ntre variabilele de acelai tip.
Relaiile constitutive ale elementului girator sunt de forma:
e 2 ( t ) = k fGY
,e
f1 ( t )
(38)
e1 ( t ) = k fGY
,e
f 2 (t)
Reprezentarea acestui element cu ajutorul unui bond acauzal este prezentat n Fig.37.
GY: k GY
Fig.37. Bondul acauzal al unui element girator, GY
35
i n aceast situaie transformrile energetice asigurate de acest tip de element standard sunt
reversibile (Fig.38). e1(t) f ,e e2(t)
k GY
e1(t) e2(t)
f1(t) GY: k fGY
,e
f2(t)
f1(t)
k fGY
,e f2(t)
a. mrimea cauz este variabila fluxul

e1(t) e2(t)
k eGY
,f
e1(t) e2(t)
f1(t)
GY: k eGY
,f
f2(t)
f1(t) f2(t)
k eGY
,f
b. mrimea cauz este variabila efort

Fig.38. Bondurile acauzale ale unui element girator
Bondurile cauzale asociate sunt prezentate n Fig.39.
e1(t) e2(t)
k fGY
,e
GY: k fGY
,e
f1(t) f2(t)
k fGY
,e
a. mrimea cauz este variabila fluxul

e1(t) e2(t)
k eGY
,f
f2(t)
GY: k eGY
,f f1(t)
k eGY
,f
b. mrimea cauz este variabila efort

Fig.39. Bondurile cauzale ale unui element girator
i acest element diport are cauzalitatea portului de ieire dependent de cauzalitatea portului de
intrare.
III.2.4. Cauzalitatea elementelor standard multiport
Distribuia energiei ntre elementele de nmagazinare i cele disipative este conservativ, adic
puterea instantanee regsit la porturile de intrare ale acestor elemente este egal cu puterea
instantanee furnizat din exterior de sursa ideal de putere. Distribuia energiei se realizeaz cu
ajutorul a dou tipuri de elemente multiport de interconectare, jonciunea zero J0 i jonciunea unu
J1.
Jonciunea J0, sau jonciunea paralel, este utilizat pentru conectarea elementelor care au
aceeai valoare pentru variabila de efort, e(t). Pentru o jonciune J0 cu n-porturi, relaiile
constitutive sunt:
e1 ( t ) = e 2 ( t ) = L = e n ( t )
(39) n
i f i (t) = 0; i {1,1}
j=1
unde i simbolizeaz semnele algebrice i sunt stabilite n conformitate cu sensul transferului de

putere ntre elementele conectate.
Reprezentarea unei jonciuni zero, J0, cu n porturi, cu ajutorul unui bond acauzal este
prezentat n Fig.40.
0
Fig.40. Bondul acauzal al unei jonciuni paralele, J0
Se observ c, fa de elementele standard analizate anterior, sensul transferului de putere ntr-o
jonciune J0 nu este foarte clar definit ns, conform relaiei (39), suma algebric a tuturor
variabilelor de tip efort este zero.
36
ntr-o jonciune J0 un singur bond furnizeaz informaia cu privire la efortul comun, n vreme
ce restul bondurilor transmit aceast informaie mai departe. Acest bond se mai numete i bond
puternic (strong bond).
Reprezentarea neconvenional a direciilor variabilelor coenergetice, unde bondul 1 este
e2(t)
bondul puternic, este artat n Fig.41. f2(t)
e3(t)
f3(t)
e3(t)
f3(t)
e1(t)
e2(t)
f2(t)
f1(t)
e1(t) en(t)
f1(t)
0 fn(t)
en(t)
fn(t)
Fig.41. Bondurile acauzale ale unei jonciuni zero, J0
Semnele algebrice ale elementului sumator de variabile flux sunt stabilite n conformitate cu
sensul transferului de putere ntre elementele conectate.
Deoarece o jonciune zero are un singur bond puternic, bondul cauzal asociat va avea o singur
liniu cauzal lng jonciune (determinat de bondul puternic), celelalte bonduri avnd liniua
e2(t)
cauzal deprtat de jonciune, Fig.42. f2(t)
e3(t)
f3(t)
e1(t)
f1(t)
0
en(t)
fn(t)
Fig.42. Bondurile cauzale ale unei jonciuni zero, J0
Jonciunea J1, sau jonciunea serie, este utilizat pentru conectarea elementelor care au aceeai
valoare pentru variabila de flux, f(t). Pentru o jonciune J1 cu n-porturi, relaiile constitutive sunt:
f1 ( t ) = f 2 ( t ) = L = f n ( t )
(40) n
i ei (t) = 0; i {1,1}
i =1
Reprezentarea unei jonciuni unu, J1, cu n porturi, cu ajutorul unui bond acauzal este prezentat
n Fig.43.
1
Fig.43. Bondul acauzal al unei jonciuni serie, J1
ntr-o jonciune J1 un singur bond furnizeaz informaia cu privire la fluxul comun, n vreme ce
restul bondurilor transmit aceast informaie mai departe. Ca i n cazul jonciunii zero, acest bond
se numete bond puternic (strong bond). Reprezentarea neconvenional a edireciilor
2(t) f2(t)
variabilelor
coenergetice, unde bondul 1 este bondul puternic, este artat n Fig.44. e3(t)
f3(t)
e3(t) e1(t)
f3(t)
e2(t) f1(t)
f2(t)
e1(t) en(t)
f1(t)
1 fn(t)
en(t) fn(t)
Fig.44. Bondurile acauzale ale unei jonciuni unu, J1
37
Deoarece o jonciune unu are tot un singur bond puternic, bondul cauzal asociat va avea o
singur liniu cauzal deprtat de jonciune (determinat de bondul puternic), celelalte bonduri
e2(t) f2(t)
avnd liniua cauzal lng jonciune, Fig.45. e3(t)
f3(t)
e1(t)
f1(t)
en(t) fn(t)
Fig.45. Bondurile cauzale ale unei jonciuni unu, J1
38
IV. Modelarea sistemelor electrice

I. Mrimi fizice specifice
Variabilele puterii P
Denumire variabil tip efort (e): Tensiune electric (diferen de potenial, potenial electric)
Notaie uzual: u, V, V
Unitate de msur SI: Volt [V]=[kg m2/As2]
Denumire variabil de tip flux (f): Curent electric (intensitatea curentului electric)
Notaie uzual: i
Unitate de msur SI: Amper [A]- unitate fundamental
Variabilele energiei E
Denumire variabil tip impuls generalizat (p): Flux magnetic
Notaie uzual:
Unitate de msur SI: Weber [Wb]=[Vs]=[kg m2/As2]
Exprimare sub form integral a legturii cu variabila de tip (e), adic u(t)
t

( t ) = ( t 0 ) + u ( ) d
t0
Exprimare sub form derivativ a legturii cu variabila de tip (e), adic u(t)
d( t )
u(t ) =
dt
Denumire variabil tip deplasare generalizat (q): Sarcin electric
Notaie uzual: Q, q
Unitate de msur SI: Coulomb [C]=[As]
Exprimare sub form integral a legturii cu variabila de tip (f), adic i(t)
t

Q ( t ) = Q ( t 0 ) + i ( ) d
t0
Exprimare sub form derivativ a legturii cu variabila de tip (e), adic i(t)
dQ( t )
i( t ) =
dt
II. Elemente cu aciuni tipice n prelucrarea energiei

A. Elemente ce realizeaz acumularea de tip inductiv (inerial) a energiei prin intermediul
variabilei de tip (p), adic (t)
Exemplu tipic: Bobina ideal
i(t) (t)
Le
u(t)
Fig.1. Reprezentarea schematic a unei bobine
Legea constitutiv cazul liniar (caracteristic de funcionare)
Denumire parametru: Inductan Le
Unitate de msur SI: Henry [H]=[Vs/A]=[kg m2/A2s2]
- exprimare acauzal
( t ) L e i( t ) = 0
- exprimare n cauzalitate integral (mrimea cauz este variabila energiei de tip p, adic (t))
1
t
1
i( t ) =
Le
( t ) sau i( t ) =
L e
( t 0 ) + u ( ) d
t0
- exprimare n cauzalitate derivativ (mrimea cauz este variabila puterii de tip f, adic i(t))
d ( t ) di( t )
( t ) = L e i( t ) sau u ( t ) = = Le
dt dt
39
Energia acumulat
t t ( t ) ( t ) ( t ) i(t )
L
E(t)-E(t0) = u ( ) i( )d = d( ) i()d = i()d = 1
d =
1
2 = e i2
t0
d
t0 ( t0 ) ( t0
L
) e
2 L e ( t )
2 i(t0 )
0
B. Elemente ce realizeaz acumularea de tip capacitiv a energiei prin intermediul variabilei de

tip (q), adic Q(t)
Exemplu tipic: Condensatorul
i(t) Q(t)
Ce
u(t)
Fig.2. Reprezentarea schematic a unui condensator
Denumire parametru: Capacitate electric - Ce
Unitate de msur SI: Farad [F]=[A2 s4/Kg m2]
- exprimare acauzal
Q( t ) C e u ( t ) = 0
- exprimare n cauzalitate integral (mrimea cauz este variabila energiei de tip q, adic Q(t))
1
t
1
u(t ) =
Ce
Q( t ) sau u ( t ) =
C e
Q ( t 0 ) + i ( ) d
t0
- exprimare n cauzalitate derivativ (mrimea cauz este variabila puterii de tip e, adic u(t))
dQ( t ) du ( t )
Q( t ) = C e u ( t ) sau i( t ) = = Ce
dt dt
Energia acumulat
t t Q( t ) Q( t ) Q( t ) u(t)
C
E(t)-E(t0) = u ( ) i( )d = u () dQ( ) d = u (Q)dQ = 1 QdQ = 1 Q 2 = e u2
t t
d Q( t )
C
Q( t ) e
2 Ce Q( t )
2 u (t0 )
0 0 0 0 0
C. Elemente ce realizeaz disiparea energiei prin comportare de tip rezistiv

Exemplu tipic: Rezistorul
i(t)
Re
u(t)
Fig.3. Reprezentarea schematic a unui rezistor
Denumire parametru: Rezisten electric - Re
Unitate de msur SI: Ohm []=[V/A]=[kg m2/A2s2]
Denumire parametru: Conductan electric - Ge
Unitate de msur SI: Siemens [S]=[-1]=[A/V]=[A2s2 /kg m2]
- exprimare acauzal
u ( t ) R e i( t ) = 0 sau G e u ( t ) i( t ) = 0
- exprimare n cauzalitate rezistiv (mrimea cauz este variabila puterii de tip f, adic i(t))
1
u ( t ) = R e i( t ) = i( t )
Ge
- exprimare n cauzalitate conductiv (mrimea cauz este variabila puterii de tip e, adic u(t))
1
i( t ) = u(t) = G e u(t)
Re
Energia disipat n unitatea de timp (puterea disipat)

1 2
P(t)-P(t0) = u ( t ) i( t ) = R e i 2 ( t ) = u (t) = G e u 2 (t)
Re
40
D. Elemente ce funcioneaz ca surse ideale de putere

D.1. Surs ideal de putere cu variabil de tip e prestabilit Surs de efort, Se
Exemplu tipic: Sursa ideal de tensiune electric
i(t)
u(t) Sarcin
Fig.4. Reprezentarea schematic a unei surse ideale de tensiune electric

Caracteristica de funcionare avnd cauzalitatea unic:
- mrimea cauz: u=u(t) prestabilit
- mrimea efect: i=i(t) rezult din specificul sarcinii (impedana electric)
Se consider c o astfel de surs, Su, poate furniza orice putere n condiiile lui u(t) prestabilit
D.2. Surs ideal de putere cu variabil de tip f prestabilit Surs de flux, Sf

Exemplu tipic: Sursa ideal de curent electric
i(t)
u(t) Sarcin
Fig.5. Reprezentarea schematic a unei surse ideale de curent electric

- mrimea cauz: i=i(t) prestabilit
- mrimea efect: u=u(t) rezult din specificul sarcinii (admitana electric)
Se consider c o astfel de surs, Si, poate furniza orice putere n condiiile lui i(t) prestabilit
E. Elemente ce conserv energia realiznd transformarea variabilelor puterii

Exemplu tipic: Transformatorul electric
i1(t) i2(t)
u1(t) N1 N2 u2(t)
Fig.6. Reprezentarea schematic a unui transformator electric

Caracteristica de funcionare bazat pe conservarea puterii
- exprimare acauzal
u1 ( t ) i1 ( t ) = u 2 ( t ) i 2 ( t )
- exprimare n cauzalitate 1,2 (mrimea cauz de tip e, adic u(t), este indexat 1 iar cea
indexat 2 este mrimea efect)
u 2 ( t ) = k1TF
,2
u1 ( t ); i1 ( t ) = k1TF
,2
i 2 (t )
- exprimare n cauzalitate 2,1 (mrimea cauz de tip e, adic u(t), este indexat 2 iar cea
2,1 1 2,1 1
u1 ( t ) = k TF u 2 (t ) = u ( t ); i 2 ( t ) = k TF
1, 2 2
i1 ( t ) = 1, 2 i1 ( t )
k TF k TF
Denumire parametru: Raport de transformare - k1TF,2
Unitate de msur SI: [%] adimensional
Observaie: Raportul de transformare este numeric egal cu raportul numrului de spire din
N2
cele dou nfurri: k1TF,2 = .
N1
F. Conexiuni (jonciuni) tipice de elemente care conserv puterea
F.1. Conectarea (jonciunea) mai multor elemente care posed aceeai variabil de tip e, adic
u(t), jonciunea 0-J0 (conectarea electric n paralel).
41
Exemplu: n cazul a trei elemente, dintre care unul este surs ideal de tensiune, reprezentarea
schematic este dat n figur:
P1(t) P2(t) P3(t)
i1(t)
Va a i2(t)
u1(t) u2(t) u3(t)
(impus) i3(t)
Vg g
Fig.7. Reprezentarea schematic a unei jonciuni zero (J0) cu trei elemente
Caracteristica de funcionare bazat pe egalitatea variabilelor de tip e i legea de conservare a
puterii:
- exprimare acauzal:
u1 = u 2 = u 3 = Va Vg
P1(t)-P2(t)-P3(t)=0
sau
u1 = u 2 = u 3 = Va Vg
i1 ( t ) i 2 ( t ) i 3 ( t ) = 0
- exprimarea cauzal n funcie de variabila de tip e impus de sursa ideal de tensiune, adic u1:
u 2 = u1 ; u 3 = u1
P1(t)=P2(t)+P3(t)
sau
u 2 = u 1 ; u 3 = u1
i1 ( t ) = i 2 ( t ) + i 3 ( t )
Cazul general pentru n elemente conectate
- exprimarea acauzal
u 1 = u 2 = L = u n
n

( )
j u ji j ( t ) = 0, j {1,+1}
j=1
sau
u 1 = u 2 = L = u n
n

ji j ( t ) = 0, j {1,+1}
j=1
n care j simbolizeaz semnele algebrice.
- exprimare cauzal cnd variabila de tip e este impus de elementul avnd indicele k.
u 1 = u 2 = L = u n
n n
i k ( t ) = 1 ji j ( t ) = j i j ( t ), j , k {1,+1}
k j=1 j=1 k
j k j k
F.2. Conectarea (jonciunea) mai multor elemente care posed aceeai variabil de tip f, adic
i(t), jonciunea 1-J1 (conectarea electric n serie).
Exemplu: n cazul a trei elemente, dintre care unul este surs ideal de curent, reprezentarea
schematic este dat n figur: u (t) 2 P2(t)
P1(t)
a
i1(t) u1(t) i2(t) u3(t)
(impus) i3(t) P3(t)
g
Fig.8. Reprezentarea schematic a unei jonciuni unu (J1) cu trei elemente
Caracteristica de funcionare bazat pe egalitatea variabilelor de tip f i legea de conservare a
puterii:
42
i1 = i 2 = i 3
P1(t)-P2(t)-P3(t)=0
sau
i1 = i 2 = i 3
u1 ( t ) u 2 ( t ) u 3 ( t ) = 0
- exprimarea cauzal n funcie de variabila de tip f impus de sursa ideal de curent, adic i1:
i 2 = i1 ; i 3 = i1
P1(t)=P2(t)+P3(t)
sau
i 2 = i1; i 3 = i1
u1 ( t ) = u 2 ( t ) + u 3 ( t )
i1 = i 2 = L = i n
n

( )
j u j ( t )i j = 0, j {1,+1}
j=1
sau
i1 = i 2 = L = i n
n

ju j ( t ) = 0, j {1,+1}
j=1
- exprimare cauzal cnd variabila de tip f este impus de elementul avnd indicele k.
i1 = i 2 = L = i n
n n
u k ( t ) = 1 ju j ( t ) = j u j ( t ), j , k {1,+1}
k j=1 j=1 k
j k j k
IV.1. Construcia bond-graph-ului sistemelor electrice

IV.1.1. Construcia bond-graph-ului acauzal
Pentru construcia bond-graph-ului acauzal exist o metodologie riguros organizat. Din punct
de vedere al teoriei grafurilor, bond-graph-ul acauzal rezultat va poseda drept noduri elementele
standard utilizate n modelare i drept arce, bondurile cu semisgei impuse de sensul considerat
pentru transferul puterii. Precizarea valorilor parametrilor pe bond-graph se poate realiza cu ajutorul
semnului diacritic : (dou puncte), urmat de valoarea n cauz.
Algoritmul de construcie sistematic a bond-graph-ului acauzal

1. Se introduce cte o jonciune zero, J0, pentru fiecare punct caracterizat printr-un potenial
bine precizat.
2. Se introduce cte o jonciune unu, J1, pentru fiecare element Se sau Sf, I, C sau R i se
ataeaz prin bonduri fr semisgeat aceste elemente. Introducerea fiecrei jonciuni J1 se face
ntre dou jonciuni zero, J0, n conformitate cu structura sistemului fizic, trasnd i bondurile
aferente ntre jonciuni.
3. Se introduc elementele TF i/sau GY.
4. Se atribuie pe bonduri sensul semisgeilor, corespunztor transferului de putere.
5. Se identific existena jonciunilor J0 caracterizate printr-un potenial de referin, care poate
fi considerat nul (de exemplu masa electronic a unui circuit electric). O astfel de jonciune J0 se
elimin ca nod de reprezentare de tip graf, mpreun cu toate arcele aferente, deoarece din punct de
vedere numeric, nu are nicio contribuie la bilanul variabilelor de tip e (efort) n jonciunile J1.
6. Se efectueaz simplificri n graful rezultat pe baza regulilor generale de simplificare.
43
IV.1.2. Reguli de simplificare a bond-graph-ului acauzal

Dup construirea bond-graph-urilor pot s apar situaii n care acestea permit efectuarea unor
simplificri. Situaiile respective sunt prezentate n continuare.
1. Jonciunile J0 care au numai dou bonduri i doar una dintre cele dou semisgei intr n
jonciune pot fi ndeprtate conform Fig.9.
e e e
0 =
fin fout fout=fin
Fig.9. Cazuri de eliminare a jonciunilor J0

2. Jonciunile J1 care au numai dou bonduri i doar una dintre cele dou semisgei intr n
jonciune pot fi ndeprtate conform Fig.10.
ein eout eout=ein
1 =
f f f
Fig.10. Cazuri de eliminare a jonciunilor J1
3. Dou jonciuni J0 (Fig.11.a) pot fuziona conform Fig.11.b.
e f4 e f4
e e e e e
0 0 0
f1 f3 f5 f1 f5
e f2 e f2
a b
Fig.11. Reguli de simplificare a jonciunilor J0
ntr-adevr, conform Fig.11.a, se obine f1=f2+f3 i f3=f4+f5. Prin substituirea relaiei a doua n
prima relaie se obine f1=f2+f4+f5, ceea ce caracterizeaz relaiile dintre variabilele flux pentru
jonciunea J0 din Fig.11.b.
4. Dou jonciuni J1 (Fig.12.a) pot fuziona conform Fig.12.b.
e4 f e4 f
e1 e3 e5 e1 e5
1 1 1
f f f f f
e2 f e2 f
a b
Fig.12. Reguli de simplificare a jonciunilor J1
ntr-adevr, conform Fig.12.a, se obine e1=e2+e3 i e3=e4+e5. Prin substituirea relaiei a doua n
prima relaie se obine e1=e2+e4+e5, ceea ce caracterizeaz relaiile dintre variabilele efort pentru
jonciunea J1 din Fig.12.b.
5. Dac dou (generalizabil mai multe) elemente I1 i I2, avnd parametrii kI1 i kI2 sunt
conectate n aceeai jonciune J0 atunci acestea se nlocuiesc printr-un singur element I, conform
k I1 k I 2
Fig.13, avnd parametrul k I =
k I1 + k I 2
44
k I1 k I 2
I1:kI1 I:
k I1 + k I 2
e f1 e f1+f2
e e e e
0 = 0
f f3 f f3
e f2
I2:kI2
a b
Fig.13. Reguli de simplificare a elementelor I conectate prin jonciuni J0
6. Dac dou (generalizabil mai multe) elemente I1 i I2, avnd parametrii kI1 i kI2 sunt
conectate n aceeai jonciune J1 atunci acestea se nlocuiesc printr-un singur element I, conform
Fig.14, avnd parametrul k I = k I1 + k I 2 .
I1:kI1 I : k I1 + k I 2
e1 f e1+e2 f
e e3 e e3
1 = 1
f f f f
e2 f
I2:kI2
a b
Fig.14. Reguli de simplificare a elementelor I conectate prin jonciuni J1
7. Dac dou (generalizabil mai multe) elemente C1 i C2, avnd parametrii kC1 i kC2 sunt
conectate n aceeai jonciune J0 atunci acestea se nlocuiesc printr-un singur element C, conform
Fig.15, avnd parametrul k C = k C1 + k C2 .
C1:kC1 C : k C1 + k C 2
e f1 e f1+f2
e e e e
0 = 0
f f3 f f3
e f2
C2:kC2
a b
Fig.15. Reguli de simplificare a elementelor C conectate prin jonciuni J0
8. Dac dou (generalizabil mai multe) elemente C1 i C2, avnd parametrii kC1 i kC2 sunt
conectate n aceeai jonciune J1 atunci acestea se nlocuiesc printr-un singur element C, conform
k C1 k C 2
Fig.16, avnd parametrul k C = .
k C1 + k C 2
45
k C1 k C 2
C1:kC1 C:
k C1 + k C 2
e1 f e1+e2 f
e e3 e e3
1 1
f f = f f
e2 f
C2:kC2
a b
Fig.16. Reguli de simplificare a elementelor C conectate prin jonciuni J1
9. Dac dou (generalizabil mai multe) elemente R1 i R2, avnd parametrii kR1 i kR2 sunt
conectate n aceeai jonciune J0 atunci acestea se nlocuiesc printr-un singur element R, conform
k R1 k R 2
Fig.17, avnd parametrul k R =
k R1 + k R 2
k R1 k R 2
R1:kR1 R:
k R1 + k R 2
e f1 e f1+f2
e e e e
0 = 0
f f3 f f3
e f2
R2:kR2
a b
Fig.17. Reguli de simplificare a elementelor R conectate prin jonciuni J0
10. Dac dou (generalizabil mai multe) elemente R1 i R2, avnd parametrii kR1 i kR2 sunt
conectate n aceeai jonciune J1 atunci acestea se nlocuiesc printr-un singur element R, conform
Fig.18, avnd parametrul k R = k R1 + k R 2 .
R1:kR1 R : k R1 + k R 2
e1 f e1+e2 f
e e3 e e3
1 = 1
f f f f
e2 f
R2:kR2
a b
Fig.18. Reguli de simplificare a elementelor R conectate prin jonciuni J1
IV.1.3. Construcia bond-graph-ului cauzal

Pornind de la bond-graph-ul acauzal, se parcurg paii metodologiei prezentate mai jos cu
scopul de a atribui cauzalitatea fiecrui element, adic n limbaj grafic, pentru a ataa cte o liniu
46
cauzal fiecrui bond. Algoritmul de determinare a cauzalitii exploateaz un numr de principii

privind propagarea cauzalitii impuse de
sursele ideale de efort, Se, i/sau de flux, Sf.
descrierea funcionrii elementelor acumulatoare de energie, I i/sau C, prin legi constitutive n
form integral.
Algoritm secvenial de atribuire a cauzalitii unui bond-graph acauzal

Etapa 1
1. Se alege o surs i se marcheaz cauzalitatea impus de aceasta.
2. Pentru unele bonduri adiacente rezult un mod unic de atribuire a cauzalitii, datorit
regulilor specifice elementelor standard J0, J1, TF i GY.
3. Se repet paii 1 i 2 pentru toate sursele.
Etapa 2
4. Se alege un element I sau C i i se atribuie cauzalitatea integral.
5. Se aplic operaii analoge pasului 2, datorit faptului c pasul 4 se finalizeaz prin ataarea
liniuei cauzale la un nou bond.
6. Se repet paii 4 i 5 pentru toate elementele acumulatoare de energie.
Etapa 3
7. Se alege un element R i i se atribuie cauzalitatea (rezistiv sau conductiv) n mod
convenabil.
8. Se aplic operaii analoge pasului 2 datorit faptului c pasul 7 se finalizeaz prin ataarea
liniuei cauzale la un nou bond.
9. Se repet paii 7 i 8 pentru toate elementele disipatoare de energie.
Observaie. Exist situaii cnd, n etapa a doua, utilizarea cauzalitii integrale pentru toate
elementele I i C nu este posibil, fapt ce se reflect prin violarea regulilor de atribuire a cauzalitii
pentru unu sau mai multe elemente J0, J1, TF sau GY. n astfel de cazuri, se va alege cauzalitatea
derivativ pentru unul, eventual mai multe elemente acumulatoare de energie.
Toate bondurile grafului cauzal se numeroteaz, uzual n ordinea natural, dar numerotarea se
poate face i pe bond-graph-ul acauzal, fie nainte, fie dup efectuarea eventualelor simplificri.
Exemplul 1
Se consider circuitul electric rezistiv-capacitiv, din Fig.19.
Va Vb
i(t)
a b
uR(t)
u1(t)
uC(t)
g
Vg
Fig.19. Sistem electric format din elementele Se, R, C i J1

Circuitul este compus dintr-un subsistem generator de putere (un element Se) care este o surs
de tensiune de mrime u1(t), un subsistem disipativ de energie (un element R de tip rezistiv) care
este o rezisten electric de valoare Re i un subsistem acumulator de energie (un element C de tip
condensator) care este un condensator electric de capacitate Ce. Elementele Se, C i R au aceeai
variabil de tip f (intensitatea i(t) a curentului) i prin urmare legtura ntre ele poate fi modelat cu
ajutorul unei jonciuni J1.
Construcia sistematic a bond-graph-ului acauzal

Conform pasului 1, se consider cte o jonciune zero, J0, pentru punctele a, b i g (masa) care
corespund fiecare cte unui potenial (Va, Vb, Vg). Sursa de tensiune devine o surs Se care
furnizeaz o tensiune u1=Va-Vg, rezistena un element R de valoare Re supus unei diferene de
47
potenial (Va-Vb) iar condensatorul un element C de valoare Ce supus unei diferene de potenial
(Vb-Vg). Aceste trei elemente, conform pasului 2, se leag fiecare de cte o jonciune unu, J1, care
se plaseaz ntre jonciunile zero, J0, corespunztoare potenialelor la care sunt conectate. Deoarece
nu exist elemente TF i GY se trece direct la pasul 4 i se atribuie pe bonduri semisgeile
corespunztoare transferului de putere. Astfel, pentru c sursa furnizeaz tensiune, semisgeata este
orientat spre jonciunea unu, J1, iar pentru c elementele C i R absorb energie semisgeile
bondurilor corespunztoare lor sunt orientate ctre ele. Pentru a stabili sensul restului semisgeilor,
se ine seama de faptul c suma potenialelor pe jonciunea J1 este zero, adic pentru jonciunea J1
corespunztoare sursei avem u1+Vg-Va=0, ceea ce arat c diferena de potenial pe surs este
u1=Va-Vg, fapt ce corespunde realitii. Prin urmare, conform conveniei de semn, u1 i Vg avnd
semnul plus intr n jonciunea J1 iar Va iese din ea deoarece are semnul minus. Analog se judec
pentru jonciunea J1 corespunztoare elementului C. Astfel cderea de tensiune uC pe C este
uC=Vb-Vg deci avem uC+Vb-Vg=0, deci uC i Vg ies din jonciune iar Vb intr n ea (semnul minus
al lui uC din relaia constitutiv anterioar este dat de sensul semisgeii bondului, sens generat de
faptul c C absoarbe putere. Acum jonciunile J0 corespunztoare punctelor a i b au cte unul
dintre cele dou bonduri ale fiecreia dotat cu semisgeat. Deoarece puterea care intr ntr-o
jonciune trebuie s i prseasc jonciunea, atunci rezult automat sensul semisgeilor pe
bondurile ce leag aceste jonciuni J0 de jonciunea J1 corespunztoare elementului R. n acest
moment toate bondurile sunt orientate (Fig.20).
R: Re
uR
a (Va) b (Vb)
0 1 0
u1 uC
S e: u 1 1 1 C: Ce
0
g (Vg)
Fig.20. Bond-graphul acauzal nesimplificat al sistemului electric din Fig. 19
Se trece acum la pasul 5 i, considernd potenialul din g nul, se poate renuna la jonciunea J0
din g i la bondurile asociate ei, rezultnd bond-graph-ul din Fig.21. n ultima etap are loc
simplificarea bond-graph-ului prin eliminarea jonciunilor J0 din a i b conform regulilor de
simplificare prezentate anterior. n Fig.22 este reprezentat bond-graph-ul acauzal n form final.
R: Re
R: Re
uR
a (Va) b (Vb)
0 1 0
S e: u 1 1 C: Ce
u1 uC
S e: u 1 1 1 C: Ce
Fig.21. Bond-graph-ul rezultat n urma Fig.22. Bond-graph-ul acauzal
eliminrii jonciunii J0 de potenial nul
48
Atribuirea cauzalitii bond-graph-ului acauzal

La bond-graph-ul din Fig.22. se aplic pasul 1 al algoritmului de atribuire a cauzalitii i se
atribuie cauzalitatea bondului sursei de efort, liniua cauzal trebuind s fie desenat la captul
dinspre jonciunea 1, J1, aa cum este artat n Fig. 23.a., deoarece sursa aplic un efort jonciunii i
nu invers. Acest lucru nu propag cauzalitatea pe vreunul din celelalte dou bonduri.
R: Re R: Re R: Re
1 2
S e: u 1 1 C: Ce Se: u1 1 C: Ce Se: u1 1 C: Ce
a b c
Fig.23. Atribuirea cauzalitii bond-graph-ului din Fig.22
Se poate trece acum la etapa a doua i, conform pasului 4, se alege elementul C cruia i se
atribuie cauzalitate integral, rezultnd bond-graph-ul din Fig. 23.b.
n acest moment, deoarece dintre cele trei bonduri incidente n jonciunea J1 dou au liniua
cauzal spre jonciune, obligatoriu cel de-al treilea bond, care corespunde elementului R, va trebui
s aib liniua cauzal la captul dinspre element cci numai n felul acesta se respect regula de
atribuire cauzal pe bondurile incidente ntr-o jonciune J1 (numai unul nu trebuie s aib liniua
cauzal spre jonciunea J1). Se obine astfel bond-graph-ul cauzal artat n Fig.23.c, nemaifiind
necesar trecerea la etapa a treia. n final se numeroteaz bondurile.
Exemplul 2
Se consider circuitul electric rezistiv-inductiv, din Fig.24.
i(t) Va Vb
a b
uL(t)
u1(t)
uR(t)
Vg g
Fig.24. Sistem electric format din elementele Se, R, I i J1

este o rezisten electric de valoare Re i un subsistem acumulator de energie (un element I de tip
inductor) care este o inductan electrice de valoare Le. Elementele Se, I i R au aceeai variabil de
tip f (intensitatea i(t) a curentului) i prin urmare legtura ntre ele poate fi modelat tot cu ajutorul
unei jonciuni J1.

Conform pasului 1, se consider cte o jonciune zero, J0, pentru punctele a, b i g (masa) care
corespund fiecare cte unui potenial (Va, Vb, Vg). Sursa de tensiune devine o surs Se care
furnizeaz o tensiune u1=Va-Vg, inductana un element I de valoare Le supus unei diferene de
potenial (Va-Vb) iar rezistena un element R de valoare Re supus unei diferene de potenial
(Vb-Vg). Aceste trei elemente, conform pasului 2, se leag fiecare de cte o jonciune unu, J1, care
se plaseaz ntre jonciunile zero, J0, corespunztoare potenialelor la care sunt conectate. Deoarece
nu exist elemente TF i GY se trece direct la pasul 4 i se atribuie pe bonduri semisgeile
corespunztoare transferului de putere. Astfel, pentru c sursa furnizeaz tensiune, semisgeata este
orientat spre jonciunea unu, J1, iar pentru c elementele I i R absorb energie semisgeile
bondurilor corespunztoare lor sunt orientate ctre ele. Pentru a stabili sensul restului semisgeilor,
se ine seama de faptul c suma potenialelor pe jonciunea J1 este zero, adic pentru jonciunea J1
49
corespunztoare sursei avem u1+Vg-Va=0, ceea ce arat c diferena de potenial pe surs este
u1=Va-Vg, fapt ce corespunde realitii. Prin urmare, conform conveniei de semn, u1 i Vg avnd
semnul plus intr n jonciunea J1 iar Va iese din ea deoarece are semnul minus. Analog se judec
pentru jonciunea J1 corespunztoare elementului R. Astfel cderea de tensiune uR pe R este
uR=Vb-Vg deci avem uR+Vb-Vg=0, deci uR i Vg ies din jonciune iar Vb intr n ea (semnul minus
al lui uR din relaia constitutiv anterioar este dat de sensul semisgeii bondului, sens generat de
faptul c R absoarbe putere. Acum jonciunile J0 corespunztoare punctelor a i b au cte unul
dintre cele dou bonduri ale fiecreia dotat cu semisgeat. Deoarece puterea care intr ntr-o
jonciune trebuie s i prseasc jonciunea, atunci rezult automat sensul semisgeilor pe
bondurile ce leag aceste jonciuni J0 de jonciunea J1 corespunztoare elementului I. n acest
moment toate bondurile sunt orientate (Fig.25).
I: Le
uL
a (Va) b (Vb)
0 1 0
u1 uR
S e: u 1 1 1 R: Re
0
g (Vg)

Se trece acum la pasul 5 i, considernd potenialul din g nul, se poate renuna la jonciunea J0
din g i la bondurile asociate ei, rezultnd bond-graph-ul din Fig.26. n ultima etap are loc
simplificare prezentate anterior. n Fig.27 este reprezentat bond-graph-ul acauzal n form final.
I: Le
I: Le
uL
a (Va) b (Vb)
0 1 0
S e: u 1 1 R: Re
u1 uR
S e: u 1 1 1 R: Re


La bond-graph-ul din Fig.27 se aplic pasul 1 al algoritmului de atribuire a cauzalitii i se
atribuie cauzalitatea bondului sursei de efort, liniua cauzal trebuind s fie desenat la captul
dinspre jonciunea 1, J1, aa cum este artat n Fig.28.a, deoarece sursa aplic un efort jonciunii i
nu invers. Acest lucru nu propag cauzalitatea pe vreunul din celelalte dou bonduri. Se poate trece
acum la etapa a doua i, conform pasului 4, se alege elementul I cruia i se atribuie cauzalitate
integral, rezultnd bond-graph-ul din Fig.28.b.
50
I: Le I: Le I: Le
1 3
S e: u 1 1 R: Re Se: u1 1 R: Re Se: u1 1 R: Re
a b c
n acest moment, deoarece dintre cele trei bonduri incidente n jonciunea J1 elementul I
aplic jonciunii un flux comun (bondul puternic), celelalte bonduri trebuie s-l transmit (s aib
liniua cauzal lng jonciune), ceea ce induce cauzalitatea pe bondul elementului R, cu liniua
cauzal lng jonciune (cauzalitate rezistiv) i atribuirea cauzalitii este ncheiat. n final se
numeroteaz bondurile.
Exemplul 3
Se consider circuitul electric din Fig.29.
Va i(t) Vb Vc
a b c
uR(t) uL(t)
u1(t)
uC(t)
g
Vg
Fig.29. Sistem electric format din elementele Se, R, I, C i J1

este o rezisten electric de valoare Re, un subsistem acumulator de energie de tip capacitiv (un
element C de tip condensator) care este un condensator electric de capacitate Ce i un element
acumulator de energie de tip inductiv (un element I de tip inerial) care este o inductan electric de
valoare Le. Elementele Se, C, I i R au aceeai variabil de tip f (intensitatea i(t) a curentului) i prin
urmare legtura ntre ele poate fi modelat cu ajutorul unei jonciuni J1.
Conform pasului 1, se consider cte o jonciune zero, J0, pentru punctele a, b, c i g (masa)
care corespund fiecare cte unui potenial (Va, Vb, Vc,Vg). ntre aceste jonciuni J0 se introduce cte
o jonciune J1 de care se leag elemente bond-graph Se, R, I i C corespunztoare sursei de
tensiune, rezistenei electrice, bobinei i respectiv condensatorului. Se obine o prim form a bond-
graph-ului acauzal care este artat n Fig. 30.
R: Re I: Le
uR uL
a (Va) b (Vb) c (Vc)
0 1 0 1 0
u1 uC
S e: u 1 1 1 C: Ce
0
g (Vg)

51
Neavnd elemente TF i GY se trece la pasul 4, adic se stabilesc sensurile semisgeilor pe

bonduri corespunztor sensului puterii. Sursa furnizeaz energie, deci semisgeata acestui element
este ctre jonciunea J1, iar pentru elementele R, I i C, deoarece disipeaz sau acumuleaz energie,
semisgeata este ctre element. Dac u1(t) este tensiunea la surs, atunci avem u1(t)=Va-Vb, adic
u1(t)-Va+Vb=0 (relaie ce reflect conservarea puterii), ceea ce arat c bondul corespunztor lui Va
are sgeata spre exteriorul jonciunii J1 iar cel corespunztor lui Vg ctre jonciunea J1, fapt care
rezult din convenia de semne aplicat relaiei de conservare a puterii. Pentru elementul C, dac uC
este tensiunea aplicat elementului, avem uC(t)=Vc-Vg, ceea ce conduce la uC-Vc+Vg=0, deci bondul
corespunztor lui Vg este orientat spre g iar bondul corespunztor lui Vc este orientat ctre
jonciunea J1 corespunztoare lui C. Acum se pot orienta i celelalte dou bonduri ale jonciunilor
J0 corespunztoare lui Va i Vc. Mai rmn de orientat bondurile dintre jonciunea J0 a lui Vb i cele
dou jonciuni J1 adiacente. Bondul dintre jonciunea J0 a lui Vb i jonciunea J1 corespunztoare
elementului I este orientat ctre cea din urm ntruct n ea trebuie s intre putere cel puin printr-un
port. Aceasta face ca bondul dintre jonciunea J0 a lui Vb i jonciunea J1 corespunztoare
elementului R s fie orientat ctre prima pentru c i pentru ea trebuie s existe un bond prin care s
intre putere. Acum toate bondurile sunt orientate.
n pasul al cincilea se elimin jonciunea J0 corespunztoare potenialului Vg care este
considerat nul. Se obine bond-graph-ul acauzal din Fig.31. Se trece la pasul ase i se simplific
bond-graph-ul utiliznd regulile de simplificare, adic se elimin jonciunile J0 corespunztoare
potenialelor Va, Vb i Vc i apoi toate jonciunile J1 se contopesc ntr-una singur. Bond-graph-ul
simplificat este prezentat n Fig.32. R: R e
R: Re I: Le
uR uL
a (Va) b (Vb) c (Vc) C: Ce
S e: u 1 1
0 1 0 1 0
u1 uC
S e: u 1 1 1 C: Ce
I: Le

n cazul bond-graph-ului din Fig.32, dup prima etap, numai bondul sursei de efort are
atribuit cauzalitatea (Fig.33.a). Se trece la etapa a doua, i se atribuie cauzalitate integral
elementului de tip I (Fig.33.b). Aceasta face ca spre jonciunea J1 s fie transmis un flux (n acest
caz un curent). Din acest motiv, bondurile elementelor C i R vor avea n mod obligatoriu liniua
cauzal ctre jonciune (Fig.33.c). Acum atribuirea cauzal este finalizat i se numeroteaz
R: Re R: Re R: Re
bondurile.
1 3
S e: u 1 1 C: Ce Se: u1 1 C: Ce Se: u1 1 C: Ce
I: Le I: Le I: Le
b. c.
a.
52
Exemplul 4
Se consider circuitul electric din Fig.34.
Va iL(t) Vb
a b iR(t) iC(t)
uL(t)
u1(t)
uR(t) uC(t)
g
Vg
Fig.34. Sistem electric format din elementele Se, I, R, C, J1 i J0

de tensiune de mrime u1(t), un element acumulator de energie de tip inductiv (un element I de tip
inerial) care este o inductan electric de valoare Le, nseriat cu un subsistem disipativ de energie
(un element R de tip rezistiv) care este o rezisten electric de valoare Re i un subsistem
acumulator de energie de tip capacitiv (un element C de tip condensator) care este un condensator
electric de capacitate Ce, aceste din urm subsisteme fiind legate n paralel.

Primul pas n construcia bond-graph-ului acauzal al sistemului electric const n determinarea
potenialelor importante din sistem crora le va corespunde cte o jonciune J0. n aceast situaie se
consider cte o jonciune zero, J0, pentru punctele a, b i g (masa) care corespund fiecare cte unui
potenial (Va, Vb, Vg). ntre aceste jonciuni J0 se introduce cte o jonciune J1 de care se leag
elemente bond-graph. Pentru primele dou jonciuni J1 se conecteaz elementele Se i I
corespunztoare sursei de tensiune i bobinei, iar pentru cea de-a treia jonciune J1 se conecteaz
elementele R i C corespunztoare rezistenei electrice, respectiv condensatorului (elementele
lucrnd la aceeai diferen de potenial). Se obine o prim form a bond-graph-ului acauzal care
este artat n Fig. 35.
I: Le
uL
a (Va) b (Vb)
0 1 0
C: Ce
uC
u1 1 1
S e: u 1
1
uR
R: Re
0
g (Vg)
Fig.35.Bond-graphul acauzal nesimplificat al sistemului electric din Fig. 34
n pasul al cincilea se elimin jonciunea J0 corespunztoare potenialului Vg care este

bond-graph-ul utiliznd regulile de simplificare, adic se elimin jonciunile J0 i J1 care au numai
cte dou bonduri i apoi jonciunile J1 se contopesc ntr-una singur. Bond-graph-ul simplificat
este prezentat n Fig. 37.
53
I: Le
I: Le R: Re
uL
a (Va) b (Vb) uL uR
0 1 0
u1
C: Ce S e: u 1 1 0
uC
uC
u1 1 1
S e: u 1
1
uR
C: Ce
R: Re

Pentru atribuirea cauzalitii, se pleac de la sursa de efort desennd liniua cauzal la captul
bondului dinspre jonciunea J1. Se atribuie apoi cauzalitate integral elementului I, ceea ce
determin aplicarea liniuei cauzale pe bondul dintre cele dou jonciuni la captul dinspre
elementul de tip I (Fig.38.a). Cum ntr-o jonciune J1 exist un singur bond puternic de flux (liniu
cauzal deprtat de jonciune) atunci cauzalitatea se propag i pentru bondul dintre jonciunile J1
i J0, liniua cauzal fiind lng jonciunea J1 (Fig.38.b). n continuare se atribuie cauzalitate
integral elementului de tip C, adic o liniu cauzal apropiat de jonciunea J0 (Fig.38.c).
Deoarece o jonciune J0 are un singur bond puternic, bondul cauzal asociat va avea o singur liniu
cauzal lng jonciune (determinat de bondul puternic), celelalte bonduri avnd liniua cauzal
deprtat de jonciune. Cu alte cuvinte i n aceast situaie cauzalitatea se propag, elementul R
trebuid s aib o cauzalitate conductiv (liniua cauzal apropiat de elementul R). Acum atribuirea
cauzal este finalizat i se numeroteaz bondurile.
I: Le R: Re I: Le R: Re I: Le R: Re
2 5
1 3
S e: u 1 1 0 S e: u 1 1 0 S e: u 1 1 0
C: Ce C: Ce C: Ce
54
V. Modelarea sistemelor hidraulice

Fluidele sunt substane care curg. Att gazele ct i lichidele satisfac aceast caracteristic.
Fluidele pot fi compresibile (adic volumul lor poate fi semnificativ modificat sub aciunea unei
presiuni) sau practic incompresibile (adic aplicarea unei presiuni determin o modificare minor
sau nicio modificare asupra volumului fluidelor).
Prin definiie, sistemele acionate cu ajutorul lichidelor se numesc sisteme hidraulice (din
grecescul hydra = ap i aulos = conduct, descriere ce implic utilizarea apei ca fluid dei n
practic se utilizeaz uzual uleiuri). n cazul n care agentul de lucru este aerul sistemele se numesc
sisteme pneumatice (din grecescul pneumn = suflare, vnt).
Principalele avantaje i dezavantaje ale sistemelor pneumatice sau hidraulice sunt strns legate
de caracteristica fluidului ce le acioneaz: compresibilitatea ridicat a aerului i incompresibilitatea
uleiului. Compresibilitatea aerului face extrem de dificil controlul proporional al sistemelor
pneumatice, n industrie fiind utilizate n majoritatea cazurilor pentru sarcini de poziionare de tip
ON/OFF sau cu mai multe poziionri intermediare. n ultimii ani au aprut i soluii pentru
controlul proporional al sistemelor pneumatice, ns trebuie avute n vedere costurile. Pe de alt
parte, astfel de acionri sunt rapide, robuste, curate, simple i uor de ntreinut. Incompresibilitatea
uleiului permite realizarea unui control proporional bun n cazul sistemelor hidraulice.
Modelarea curgerii fluidelor poate fi abordat din perspective diferite i poate fi realizat ntr-o
manier destul de complex. Curgerea poate fi modelat folosind un set de ecuaii difereniale cu
derivate pariale (Navier-Stokes) care s evidenieze comportri variate n diferite regimuri de
curgere i n corelaie cu diferitele proprieti ale fluidului cum ar fi viscozitatea, densitatea,
temperatura .a. Pentru modelarea acestor sisteme nu se vor folosi aceste principii fundamentale.
Sistemele fluidice vor fi modelate drept sisteme hidraulice.
Pentru modelarea sistemelor hidraulice se utilizeaz o serie de ipoteze de lucru simplificatoare,
i anume:
n sistemele hidraulice sunt utilizate presiuni mari i debite de vitez mic.
Curgerile sunt uniforme, laminare, izoterme (temperatur constant) i adiabatice (fr pierderi
de cldur).
Componentele circuitelor hidraulice, cum ar fi pompele, pistoanele, conductele, rezervoarele,
robinetele, motoarele hidraulice etc pot fi modelate cu ajutorul parametrilor concentrai.
Atunci cnd debitul volumetric se conserv i fluidul este aproape incompresibil, circuitele
hidraulice pot fi modelate ntr-un mod similar modelrii circuitelor electrice (principiul
similitudinii). n aceste condiii modelarea componentelor cu parametri concentrai permite
utilizarea metodologiei bond-graph, adic fiecare din componentele hidraulice poate fi modelat
utiliznd unul din cele nou elemente standard generalizate.

Denumire variabil tip efort (e): Presiune (diferen de presiune)
Notaie uzual: P, P
Unitate de msur SI: Pascal [Pa]=[N/m2]
F
Observaie. Avnd n vedere relaia de definiie a forei ( P = ) presiunea mai este cunoscut i sub
A
denumirea de intensitatea forei.
Denumire variabil de tip flux (f): Debit volumic (volumetric)
Notaie uzual: Q
Unitate de msur SI: [m3/s]=[Kg/m s2]
Denumire variabil tip impuls generalizat (p): Impulsul presiunii
Notaie uzual: pP
Unitate de msur SI: [Ns/m2]=[kg/m s]
55
Acestei mrimi i se poate atribui semnificaia de impuls mecanic al unei mase de fluid ce se
impuls mecanic m v( t )
afl la un anumit moment ntr-o conduct, adic Pp = =
A A
Exprimare sub form integral a legturii cu variabila de tip (e), adic P(t)
t

p P ( t ) = p P ( t 0 ) + P( )d
t0
Exprimare sub form derivativ a legturii cu variabila de tip (e), adic P(t)
dp P ( t )
P( t ) =
dt
Denumire variabil tip deplasare generalizat (q): Volumul
Notaie uzual: V
Unitate de msur SI: [m3]
Exprimare sub form integral a legturii cu variabila de tip (f), adic Q(t)
t

V ( t ) = V ( t 0 ) + Q ( ) d
t0
Exprimare sub form derivativ a legturii cu variabila de tip (f), adic Q(t)
dV ( t )
Q( t ) =
dt
variabilei de tip (p), adic Pp(t)
Exemplu tipic: Conduct (tub) avnd curgere laminar i fr rugozitate (rezisten fluidic nul)
L
Q(t) pP(t) P2(t)

A
P(t)=P1(t)-P2(t)
P1(t) Lf
Fig.1. Reprezentarea schematic a unei conducte avnd curgere laminar
Denumire parametru: Inductan fluidic Lf
Unitate de msur SI: [kg/m4]
Un astfel de element modeleaz fenomenele care au loc ntr-o conduct atunci cnd fluidul este
accelerat.
- exprimare acauzal
p P ( t ) L f Q( t ) = 0
n cazul unei conducte cu seciune constant, pentru inductana fluidic se poate stabili
urmtoarea expresie analitic:
m v( t ) 1 L L L
pP (t) = = ( fluid L A ) v( t ) = fluid (A v( t )) = fluid Q( t ) L f = fluid
A A A A A
- exprimare n cauzalitate integral (mrimea cauz este variabila energiei de tip p, adic pP(t))
1 1 t
p ( t ) + P( )d
Q( t ) =
Lf
p P (t ) sau Q( t ) =
Lf P 0
t0
- exprimare n cauzalitate derivativ (mrimea cauz este variabila puterii de tip f, adic Q(t))
dp P ( t ) dQ( t )
p P ( t ) = L f Q( t ) sau P( t ) = = Lf
dt dt
Energia acumulat
t t pP ( t ) pP ( t ) pP ( t ) Q( t )
E(t)-E(t0) = P( ) Q()d = dp P () Q()d = Q(p P )dp P = 1
p P dp P =
1
pP2 =
Lf 2
Q
d L
) f
2 L f p
2 Q( t0 )
t0 t0 pP ( t 0 ) pP ( t 0 P ( t0 )
56
B. Elemente ce realizeaz acumularea de tip capacitiv a energiei prin intermediul

variabilei de tip (q), adic V(t)
Exemplu tipic: Rezervorul deschis i cu seciune constant
A
P0
Cf V(t) h(t)
Q(t) P1(t) P(t)=P1(t)-P0

Fig.2. Reprezentarea schematic a unui rezervor deschis i cu seciune constant
Presiunea ntr-un lichid se poate crea fie aplicnd o for din exterior asupra unui volum nchis
fie datorit greutii proprii a acestuia (presiunea hidrostatic la baza rezervorului). n cel de-al
doilea caz se obine:
F fluid V g fluid A h g
P = = = = fluid g h
A A A
Denumire parametru: Capacitate fluidic - Cf
Unitate de msur SI: [m4s2/Kg]
- exprimare acauzal
V( t ) C f P( t ) = 0
n cazul unui rezervor cu seciune constant, pentru capacitatea fluidic se poate stabili
urmtoarea expresie analitic:
V( t ) fluid g A
P( t ) = P1 ( t ) P0 = fluid g h ( t ) = fluid g = V( t ) C f =
A A fluid g
- exprimare n cauzalitate integral (mrimea cauz este variabila energiei de tip q, adic V(t))
1 1 t
V( t ) + Q( )d
P( t ) =
Cf
V( t ) sau P( t ) =
Cf 0
t0
- exprimare n cauzalitate derivativ (mrimea cauz este variabila puterii de tip e, adic P(t))
dV ( t ) dP( t )
V( t ) = C f P( t ) sau Q( t ) = = Cf
dt dt
Energia acumulat
t t V(t ) V(t ) V(t) P ( t )
C
E(t)-E(t0) = P( ) Q( )d = P( ) dV() d = P(V)dV = 1
VdV =
1
V2 = f P 2
t0
d
t0 V(t0 ) V(t0
C
) f
2 Cf V(t )
2 P ( t 0 )
0

Exemple tipice: Conduct lung cu seciune constant i rugozitate, robinet
L Rf
Rf
Q(t)
Q(t) d P1(t) P2(t)
P1(t)
P(t)=P1(t)-P2(t) P2(t) P(t)=P1(t)-P2(t)
Conduct lung cu seciune constant Robinet
Fig.3. Reprezentarea schematic a unui conductor fluidic

Denumire parametru: Rezisten fluidic - Rf
Unitate de msur SI: [kg/m4s]
- exprimare acauzal
P( t ) R f Q( t ) = 0
Pentru curgerea laminar printr-o seciune micorat (robinet) se definete analitic rezistena
fluidic (cu ajutorul ecuaiei lui Bernoulli).
57
Pe de alt parte, pentru o conduct cu rugozitate, avnd raza interioar r sau diametrul interior
d, se obine
f L f L
Rf = 8 4
= 128
r d 4
2
unde f [Ns/m ] este coeficientul de viscozitate dinamic.
- exprimare n cauzalitate rezistiv (mrimea cauz este variabila puterii de tip f, adic Q(t))
P( t ) = R f Q( t )
- exprimare n cauzalitate conductiv (mrimea cauz este variabila puterii de tip e, adic P(t))
1
Q( t ) = P( t )
Rf
1
P(t)-P(t0) = P(t ) Q( t ) = R f Q 2 ( t ) = P 2 ( t )
Rf
Exemplu tipic: Rezervor deschis cu fluid la nivel constant; pomp centrifug cu turbin
P0=constant P1
Q
=constant
P=P1-P0
h
P1
Q P0=constant
P=P1-P0
Fig.4. Reprezentarea schematic a surselor ideale de presiune

a. rezervor deschis cu fluid la nivel constant b. pomp centrifug cu turbin
- mrimea cauz: P=P(t) prestabilit
- mrimea efect: Q=Q(t) rezult din specificul sarcinii (impedana fluidic)
Se consider c o astfel de surs, SP, poate furniza orice putere n condiiile lui P(t)
prestabilit, dependent de nivelul fluidului din rezervor sau de viteza de rotaie a pompei centrifuge.

Exemplu tipic: Pompa cu pistonae
Q1
=constant P1
P=P1-P0
Q1 P0
Fig.5. Reprezentarea schematic a unei surse ideale de debit (pompa cu pistonae)

- mrimea cauz: Q=Q(t) prestabilit
- mrimea efect: P=P(t) rezult din specificul sarcinii (admitana fluidic)
Se consider c o astfel de surs, SQ, poate furniza orice putere n condiiile lui Q(t) prestabilit,
dependent de viteza de rotaie a pompei.
58

Exemplu tipic: Transformatorul hidraulic
A2
Q1(t) A1 Q2(t)
P1(t) P2(t)
Fig.6. Reprezentarea schematic a unui transformator hidraulic

- exprimare acauzal
P1 ( t ) Q1 ( t ) = P2 ( t ) Q 2 ( t )
- exprimare n cauzalitate 1,2 (mrimea cauz de tip e, adic P(t), este indexat 1 iar cea
P2 ( t ) = k1TF
,2
P1 ( t ); Q1 ( t ) = k1TF
,2
Q 2 (t )
- exprimare n cauzalitate 2,1 (mrimea cauz de tip e, adic P(t), este indexat 2 iar cea
2,1 1 2,1 1
P1 ( t ) = k TF P2 ( t ) = P2 ( t ); Q 2 ( t ) = k TF Q1 ( t ) = 1,2 Q1 ( t )
k1TF
,2
k TF
Denumire parametru: Raport de transformare - k1TF,2
A1
Observaie: Raportul de transformare este numeric egal cu raportul ariilor pistoanelor: k1TF,2 = ,
A2
obinut din egalitatea forelor dezvoltate n pistoane.
A1
F1 = F2 P1 A1 = P2 A 2 P2 = P1
A2
P(t), jonciunea 0-J0 (conectarea hidraulic n paralel).
Exemplu: n cazul a trei elemente, dintre care unul este surs ideal de presiune, reprezentarea
schematic este dat n figur: P2(t)
P2
Rf1
Q2 P0
P1- impus
=constant
Q1 Rf2
P3
P1(t) P3(t)
Q3 P0
P0

conectate la aceeai presiune
Caracteristica de funcionare bazat pe egalitatea variabilelor de tip e i legea de conservare
a puterii:
P1 = P2 = P3
P1(t)-P2(t)-P3(t)=0
sau
P1 = P2 = P3
Q1 ( t ) Q 2 ( t ) Q 3 ( t ) = 0
- exprimarea cauzal n funcie de variabila de tip e impus de sursa ideal de presiune, adic
P1:
59
P2 = P1 ; P3 = P1
P1(t)=P2(t)+P3(t)
sau
P2 = P1 ; P3 = P1
Q1 ( t ) = Q 2 ( t ) + Q 3 ( t )
P1 = P2 = L = Pn
n

( )
j PjQ j ( t ) = 0, j {1,+1}
j=1
sau
P1 = P2 = L = Pn
n

jQ j ( t ) = 0, j {1,+1}
j=1
P1 = P2 = L = Pn
n n
Q k ( t ) = 1 jQ j ( t ) = kj Q j (t ), j , k {1,+1}
k j=1 j=1
j k j k
Q(t), jonciunea 1-J1 (conectarea hidraulic n serie).
Exemplu: n cazul a trei elemente, dintre care unul este surs ideal de debit, reprezentarea
schematic este dat n figur: P0
P3 Cf
Q1-impus Q2
Q3
=constant
P1 P2
P1(t) P2(t) P3(t)
P0

Caracteristica de funcionare bazat pe egalitatea variabilelor de tip f i legea de conservare
a puterii:
Q1 = Q 2 = Q 3
P1(t)-P2(t)-P3(t)=0
sau
Q1 = Q 2 = Q 3
P1 ( t ) P2 ( t ) P3 ( t ) = 0
- exprimarea cauzal n funcie de variabila de tip f impus de sursa ideal de debit, adic Q1:
Q 2 = Q1 ; Q 3 = Q1
P1(t)=P2(t)+P3(t)
sau
Q 2 = Q1 ; Q 3 = Q1
P1 ( t ) = P2 ( t ) + P3 ( t )
60

Q1 = Q 2 = L = Q n
n

( )
j Pj ( t )Q j = 0, j {1,+1}
j=1
sau
Q1 = Q 2 = L = Q n
n

jPj ( t ) = 0, j {1,+1}
j=1
Q1 = Q 2 = L = Q n
n n
Pk ( t ) = 1 jPj ( t ) = j Pj ( t ), j , k {1,+1}
k j=1 j=1 k
j k j k
V.1. Construcia bond-graph-ului sistemelor hidraulice

Dup cum s-a constatat, ntre sistemele electrice analizate anterior i sistemele hidraulice
prezentate exist o similitudine perfect (nu identitate!). n consecin algoritmul de construciei
sistematic a bond-graph-ului acauzal, regulile de simplificare a bond-graph-ului acauzal precum i
algoritmul secvenial de atribuire a cauzalitii unui bond-graph acauzal pot fi utilizai ntr-un mod
similar.
ns, spre deosebire de modelarea circuitelor electrice, unde se considera un potenial de
referin fa de care se determina diferena de potenial (tensiunea), n cazul modelrii circuitelor
hidraulice se consider o presiune de referin P0, care poate fi considerat nul, dar de obicei este
considerat presiunea atmosferic. Elementele constitutive hidraulice funcioneaz la o diferen de
presiune raportat la presiunea de referin, valabil pentru ntregul sistem. De asemenea, spre
deosebire de potenialul de referin al unui sistem electric, care poate fi cu adevrat nul (potenialul
zero la masa sistemului electric), presiunea de referin din cadrul sistemelor hidraulice are o
valoare nenul (egal cu presiunea atmosferic). Dar, fiind o mrime de referin, valoarea ei poate
fi considerat nul (i se poate atribui valoarea zero n raport cu o scar aleas de valori) de ctre
modelator fr ca acest lucru s afecteze modelul bond-graph.
Exemplul 1
Se consider sistemul hidraulic din Fig.9.
P0
g
Rf Pv Cf
Q c
=constant
a Pr b
Pp- cderea de presiune
P0
g
Fig.9. Sistem hidraulic format din elementele Se, R, C i J1

de presiune de mrime P1(t), un subsistem disipativ de energie (un element R de tip rezistiv) care
61
este o rezisten hidraulic (robinet) de valoare Rf i un subsistem acumulator de energie (un

element C de tip condensator) care este un condensator hidraulic (rezervor) de capacitate Cf.
Elementele Se, C i R au aceeai variabil de tip f (debitul Q(t) al fluidului) i prin urmare legtura
ntre ele poate fi modelat cu ajutorul unei jonciuni J1. Volumul de fluid transportat prin conducte
este acumulat n rezervor. Conductele de legtur (furtunurile) se consider a avea o comportare
ideal (rugozitate nesemnificativ) i, deci, cderea de presiune pe ele este nul.

Conform ipotezelor simplificatoare de lucru, curgerea fluidului prin sistemul hidraulic se
consider a fi laminar. Pompa ideal de presiune creeaz o diferen de presiune de valoare
Pp=Pa P0
unde Pa este presiunea de refulare a pompei centrifuge. Prezena robinetului n circuitul hidraulic
determin o cdere de presiune Pr numeric egal cu
Pr=Pa Pb= Rf Q
unde Rf este rezistena fluidic. n sfrit, presiunea hidrostatic de la baza rezervorului (punctul c)
este de valoare egal cu presiunea din punctul b
Pc=Pb=Pv+P0
sau
1
Pv = Pb P0 = V
Cf
unde V reprezint volumul de lichid din rezervor.
Dup cum se observ, diferenele de presiune aplicate elementelor hidraulice constitutive se
calculeaz n raport cu presiunea atmosferic P0, prezent n punctele g ale sistemului. Celelalte
presiuni diferite din cadrul circuitelor hidraulice sunt evideniate prin punctele a i, respectiv, b.
Pentru determinarea bond-graph-ului acauzal, conform pasului 1, se consider cte o jonciune
zero, J0, pentru punctele a, b i g care corespund fiecare cte unui presiuni (Pa, Pb, P0). Sursa de
presiune devine o surs Se care furnizeaz o diferen de presiune Pp=Pa-P0, robinetul un element
R de valoare Rf supus unei diferene de presiune Pr=Pa-Pb iar rezervorul un element C de valoare
Cf supus unei diferene de presiune Pv=Pb-P0. Aceste trei elemente, conform pasului 2, se leag
fiecare de cte o jonciune unu, J1, care se plaseaz ntre jonciunile zero, J0, corespunztoare
presiunilor la care sunt conectate. Deoarece nu exist elemente TF i GY se trece direct la pasul 4 i
se atribuie pe bonduri semisgeile corespunztoare transferului de putere. Astfel, pentru c sursa
furnizeaz presiune, semisgeata este orientat spre jonciunea unu, J1, iar pentru c elementele C i
R absorb energie semisgeile bondurilor corespunztoare lor sunt orientate ctre ele. Pentru a
stabili sensul restului semisgeilor, se ine seama de faptul c suma presiunilor pe jonciunea J1
este zero, adic pentru jonciunea J1 corespunztoare sursei avem Pp+P0-Pa=0, ceea ce arat c
diferena de presiune pe surs este Pp=Pa-P0, fapt ce corespunde realitii. Prin urmare, conform
conveniei de semn, Pp i P0 avnd semnul plus intr n jonciunea J1 iar Pa iese din ea deoarece
are semnul minus. Analog se judec pentru jonciunea J1 corespunztoare elementului C. Astfel
cderea de tensiune Pv pe C este Pv=Pb-P0 deci avem Pv+Pb-P0=0, deci Pv i P0 ies din
jonciune iar Pb intr n ea (semnul minus al lui Pv din relaia constitutiv anterioar este dat de
sensul semisgeii bondului, sens generat de faptul c C absoarbe putere. Acum jonciunile J0
corespunztoare punctelor a i b au cte unul dintre cele dou bonduri ale fiecreia dotat cu
semisgeat. Deoarece puterea care intr ntr-o jonciune trebuie s i prseasc jonciunea, atunci
rezult automat sensul semisgeilor pe bondurile ce leag aceste jonciuni J0 de jonciunea J1
corespunztoare elementului R. n acest moment toate bondurile sunt orientate (Fig.10).
Se trece acum la pasul 5 i, considernd presiunea atmosferic din punctele g nul, se poate
renuna la jonciunea J0 din g i la bondurile asociate ei, rezultnd bond-graph-ul din Fig.11. n
ultima etap are loc simplificarea bond-graph-ului prin eliminarea jonciunilor J0 din a i b conform
regulilor de simplificare.
62
R: Rf
Pr
a (Pa) b (Pb)
0 1 0
Pp Pv
Se: Pp 1 1 C: Cf
0
g (P0)
Fig.10. Bond-graphul acauzal nesimplificat al sistemului hidraulic din Fig. 9
n Fig.12 este reprezentat bond-graph-ul acauzal n form final.
R: Rf
R: Rf
Pr
a (Pa) b (Pb)
0 1 0
Se: Pp 1 C: Cf
Pp Pv
Se: Pp 1 1 C: Cf
eliminrii jonciunii J0 de presiune considerat nul

Dup cum se poate observa, bond-graph-ul acauzal obinut pentru sistemul hidraulic modelat
este similar bond-graph-ului acauzal din Fig.22, asociat circuitului electric prezentat n exemplul 1
al capitolului precedent. Similitudinea const n utilizarea acelorai tipuri de elemente constitutive
generalizate, parametrizate n mod specific n corelaie cu domeniul energetic avut n vedere. De
aceea, odat determinat bond-graph-ul acauzal pentru un anumit tip de circuit, atribuirea
cauzalitii este independent de domeniul energetic. Cu alte cuvinte, pentru atribuirea cauzalitii
bond-graph-ului acauzal din Fig.12 se aplic acelai algoritm de atribuire a cauzalitii utilizat
pentru bond-graph-ul din Fig.22, al circuitului electric amintit anterior.
Exemplul 2
Se consider sistemul hidraulic din Fig.13.
L Rf
A
=constant Pc Lf P0
a b Pr
g
Pp
P0
g
Fig.13. Sistem hidraulic format din elementele Se, R, I i J1

63
de presiune de mrime Pp(t), un subsistem disipativ de energie (un element R de tip rezistiv) care
este un robinet avnd rezistena fluidic de valoare Rf i un subsistem acumulator de energie (un
element I de tip inductor) care este o conduct de lungime L i seciune A, i caracterizat prin
inductana fluidic Lf. Elementele Se, L i R au aceeai variabil de tip f (debitul Q(t) al fluidului) i
prin urmare legtura ntre ele poate fi modelat tot cu ajutorul unei jonciuni J1.

Conform pasului 1, se consider cte o jonciune zero, J0, pentru punctele a, b i g (presiunea
atmosferic) care corespund fiecare cte unei presiuni (Pa, Pb, P0). Sursa de presiune devine o surs
Se care furnizeaz o diferen de presiune Pp=Pa-P0, conducta de lungime L i seciune A un
element I de valoare Lf supus unei diferene de presiune Pc=Pa-Pb, iar robinetul un element R de
valoare Rf supus unei diferene de presiune Pr=Pb-P0. Aceste trei elemente, conform pasului 2, se
leag fiecare de cte o jonciune unu, J1, care se plaseaz ntre jonciunile zero, J0, corespunztoare
diferenelor de presiune la care sunt conectate. Deoarece nu exist elemente TF i GY se trece direct
la pasul 4 i se atribuie pe bonduri semisgeile corespunztoare transferului de putere. Astfel,
pentru c sursa furnizeaz presiune, semisgeata este orientat spre jonciunea unu, J1, iar pentru c
elementele I i R absorb energie semisgeile bondurilor corespunztoare lor sunt orientate ctre ele.
Pentru a stabili sensul restului semisgeilor, se ine seama de faptul c suma presiunilor pe
jonciunea J1 este zero, adic pentru jonciunea J1 corespunztoare sursei avem Pp+P0-Pa=0, ceea
ce arat c diferena de presiune pe surs este Pp=Pa-P0, fapt ce corespunde realitii. Prin urmare,
conform conveniei de semn, Pp i P0 avnd semnul plus intr n jonciunea J1 iar Pa iese din ea
deoarece are semnul minus. Analog se judec pentru jonciunea J1 corespunztoare elementului R.
Astfel cderea de presiune Pr pe R este Pr=Pb-P0 deci avem Pr+Pb-P0=0, deci Pr i P0 ies din
jonciune iar Pb intr n ea (semnul minus al lui Pr din relaia constitutiv anterioar este dat de
sensul semisgeii bondului, sens generat de faptul c R absoarbe putere. Acum jonciunile J0
corespunztoare punctelor a i b au cte unul dintre cele dou bonduri ale fiecreia dotat cu
semisgeat. Deoarece puterea care intr ntr-o jonciune trebuie s i prseasc jonciunea, atunci
rezult automat sensul semisgeilor pe bondurile ce leag aceste jonciuni J0 de jonciunea J1
corespunztoare elementului I. n acest moment toate bondurile sunt orientate (Fig.14).
I: Lf
Pc
a (Pa) b (Pb)
0 1 0
Pp Pr
Se:Pp 1 1 R: Rf
0
g (P0)

Se trece acum la pasul 5 i, considernd presiunea atmosferic din g de valoare nul, se poate
renuna la jonciunea J0 din g i la bondurile asociate ei, rezultnd bond-graph-ul din Fig.15. n
ultima etap are loc simplificarea bond-graph-ului prin eliminarea jonciunilor J0 din a i b conform
regulilor de simplificare. n Fig.16 este reprezentat bond-graph-ul acauzal n form final.
64
I: Lf
I: Lf
Pc
a (Pa) b (Pb)
0 1 0
Se: Pp 1 R: Rf
Pp Pr
Se: Pp 1 1 R: Rf
Pentru atribuirea cauzalitii bond-graph-ului acauzal din Fig.16 se procedeaz ntr-o manier
similar cu cea utilizat pentru bond-graph-ul din Fig.27 specific unui sistem electric, prezentat n
capitolul precedent.
P0
Exemplul 3 g
Se consider sistemul hidraulic din Fig.17. Cf Pv
Rf L
Q
A
=constant Pc Lf
a Pr b c
Pp
P0
g
Fig.17. Sistem hidraulic format din elementele Se, R, I, C i J1

de presiune de mrime Pp, un subsistem disipativ de energie (un element R de tip rezistiv) care
este un robinet de rezisten fluidic avnd valoarea Rf, un subsistem acumulator de energie de tip
capacitiv (un element C de tip condensator) care este un rezervor de capacitate fluidic Cf i un
element acumulator de energie de tip inductiv (un element I de tip inerial) care este o conduct de
lungime L i seciune A, avnd inductana fluidic Lf. Elementele Se, C, I i R au aceeai variabil
de tip f (debitul Q(t) al fluidului) i prin urmare legtura ntre ele poate fi modelat cu ajutorul unei
jonciuni J1.
Conform pasului 1, se consider cte o jonciune zero, J0, pentru punctele a, b, c i g (presiunea
atmosferic) care corespund fiecare cte unui presiuni (Pa, Pb, Pc, P0). ntre aceste jonciuni J0 se
introduce cte o jonciune J1 de care se leag elemente bond-graph Se, R, I i C corespunztoare
sursei de presiune, rezistenei fluidice, conductei i respectiv rezervorului. Se obine o prim form
a bond-graph-ului acauzal care este artat n Fig. 18.
Neavnd elemente TF i GY se trece la pasul 4, adic se stabilesc sensurile semisgeilor pe
bonduri corespunztor sensului puterii. Sursa furnizeaz energie, deci semisgeata acestui element
este ctre jonciunea J1, iar pentru elementele R, I i C, deoarece disipeaz sau acumuleaz energie,
semisgeata este ctre element. Dac Pp este diferena de presiune la surs, atunci avem
Pp=Pa-P0, adic Pp-Pa+P0=0 (relaie ce reflect conservarea puterii), ceea ce arat c bondul
corespunztor lui Pa are sgeata spre exteriorul jonciunii J1 iar cel corespunztor lui P0 ctre
jonciunea J1, fapt care rezult din convenia de semne aplicat relaiei de conservare a puterii.
65
R: Rf I: Lf
Pr Pc
a (Pa) b (Pb) c (Pc)
0 1 0 1 0
Pp Pv
Se: Pp 1 1 C: Cf
0
g (P0)
Pentru elementul C, dac Pc este diferena de presiunea aplicat elementului, avem Pv=Pc-P0,
ceea ce conduce la Pc-Pc+P0=0, deci bondul corespunztor lui P0 este orientat spre g iar bondul
corespunztor lui Pc este orientat ctre jonciunea J1 corespunztoare lui C. Acum se pot orienta i
celelalte dou bonduri ale jonciunilor J0 corespunztoare lui Pa i Pc. Mai rmn de orientat
bondurile dintre jonciunea J0 a lui Pb i cele dou jonciuni J1 adiacente. Bondul dintre jonciunea
J0 a lui Pb i jonciunea J1 corespunztoare elementului I este orientat ctre cea din urm ntruct n
ea trebuie s intre putere cel puin printr-un port. Aceasta face ca bondul dintre jonciunea J0 a lui
Pb i jonciunea J1 corespunztoare elementului R s fie orientat ctre prima pentru c i pentru ea
trebuie s existe un bond prin care s intre putere. Acum toate bondurile sunt orientate.
n pasul al cincilea se elimin jonciunea J0 corespunztoare presiunii atmosferice P0 care este
bond-graph-ul utiliznd regulile de simplificare, adic se elimin jonciunile J0 corespunztoare
presiunilor Pa, Pb i Pc i apoi toate jonciunile J1 se contopesc ntr-una singur. Bond-graph-ul
simplificat este prezentat n Fig.20. R: R f
R: Rf I: Lf
Pr Pc
a (Pa) b (Pb) c (Pc) Se: Pp C: Cf
1
0 1 0 1 0
Se: Pp Pp Pv
1 1 C: Cf
I: Lf
Deoarece atribuirea cauzalitii unui bond-graph acauzal este independent de apartenena
sistemului la un anumit domeniu energetic, ea se poate realiza n acelai mod n care s-a determinat
cauzalitatea pentru bond-graph-ul acauzal din Fig.32 din capitolul precedent, asociat unui circuit
electric RLC.
Exemplul 4
Se consider circuitul hidraulic din Fig.21. Circuitul este compus dintr-un subsistem generator
de putere (un element Se) care este o surs de presiune de mrime Pp, un element acumulator de
energie de tip inductiv (un element I de tip inerial) care este o conduct de lungime L i seciune A,
avnd inductana fluidic de valoare Lf, nseriat cu un subsistem disipativ de energie (un element R
de tip rezistiv) care este un robinet cu rezistena fluidic Rf i un subsistem acumulator de energie
de tip capacitiv (un element C de tip condensator) care este un rezervor de capacitate fluidic Cf,
aceste din urm subsisteme fiind legate n paralel.
66
P0 g
Cf Pv
L
Q
A
=constant Pc Lf b Rf Pr
a P0
Pp g
P0
g
Fig.21. Sistem hidraulic format din elementele Se, I, R, C, J1 i J0

Primul pas n construcia bond-graph-ului acauzal al sistemului hidraulic const n
determinarea presiunilor importante din sistem crora le va corespunde cte o jonciune J0. n
aceast situaie se consider cte o jonciune zero, J0, pentru punctele a, b i g (presiunea
atmosferic) care corespund fiecare cte unei presiuni (Pa, Pb, P0). ntre aceste jonciuni J0 se
introduce cte o jonciune J1 de care se leag elemente bond-graph. Pentru primele dou jonciuni
J1 se conecteaz elementele Se i I corespunztoare sursei de presiune i conductei, iar pentru cea
de-a treia jonciune J1 se conecteaz elementele R i C corespunztoare robinetului, respectiv
rezervorului (elementele lucrnd la aceeai diferen de presiune). Se obine o prim form a bond-
graph-ului acauzal care este artat n Fig. 22.
I: Lf
Pc
a (Pa) b (Pb)
0 1 0
C: Cf
Pv
Pp 1
Se: Pp 1
1
Pr
R: Rf
0
g (P0)
Fig.22.Bond-graphul acauzal nesimplificat al sistemului hidraulic din Fig. 21
n pasul al cincilea se elimin jonciunea J0 corespunztoare presiunii atmosferice P0 care este
bond-graph-ul utiliznd regulile de simplificare, adic se elimin jonciunile J0 i J1 care au numai
cte dou bonduri i apoi jonciunile J1 se contopesc ntr-una singur. Bond-graph-ul simplificat
este prezentat n Fig. 24.
Conform celor menionate anterior, atribuirea cauzalitii bond-graph-ului acauzal din Fig.24 se
poate realiza n acelai mod n care s-a determinat cauzalitatea pentru bond-graph-ul acauzal din
Fig.37 din capitolul precedent.
67
I: Lf
I: Lf R: Rf
Pc
a (Pa) b (Pb) Pc Pr
0 1 0
Pp
C: Cf Se: Pp 1 0
Pv
Pp Pv
1 1
Se: Pp
1
Pr C: Cf
R: Rf
eliminrii jonciunii J0 de presiune atmosferic nul
VI. Modelarea sistemelor termice

Sistemele termice comport dou modaliti de abordare a modelrii:
bazat pe noiunea de entropie;
bazat pe noiunea de cantitate de cldur.
n practica inginereasc curent, folosirea entropiei i a temperaturii absolute (termodinamice)
nu este deloc comod i se prefer, n locul acestor variabile, utilizarea cantitii de cldur Q i,
respectiv, a temperaturii T fr ca aceast temperatur s fie neaprat temperatura absolut (de
exemplu poate fi exprimat n grade Celsius).

n cazul alegerii fluxului de cldur i a temperaturii ca variabile de tip (f) i, respectiv, (e),
produsul lor nu mai reprezint o putere, ceea ce face ca ele s nu mai poat fi definite ca variabile
ale puterii. De asemenea, nu se poate vorbi nici de variabilele energiei. Aceste diferene nu implic
dezavantaje majore n utilizarea acestor variabile iar strnsa lor legtur cu practica precum i
obinuina de a le utiliza le fac a fi preferate.
Denumire variabil tip efort (e): Temperatur (diferen de temperatur)
Notaie uzual: T, T
Unitate de msur SI: Kelvin unitate fundamental [K], dar se poate utiliza i gradul Celsius [C]
Denumire variabil de tip flux (f): Flux de cldur
Notaie uzual: Q&
Unitate de msur SI: [J/s]=[W]
Denumire variabil tip impuls generalizat (p): - nu este necesar a defini o astfel de variabil
Denumire variabil tip deplasare generalizat (q): Cantitate de cldur
Notaie uzual: Q
Unitate de msur SI: Joul [J]
Exprimare sub form integral a legturii cu variabila de tip (f), adic Q& ( t )
t
Q ( t ) = Q( t 0 ) + Q
& ( ) d
t0
Exprimare sub form derivativ a legturii cu variabila de tip (f), adic Q& ( t )
& ( t ) = dQ( t )
Q
dt
68

variabilei de tip (p)
n sistemele termice nu sunt astfel de elemente de tip inductiv (inerial) ceea ce justific
afirmaia referitoare la variabila de tip p.
B. Elemente ce realizeaz acumularea de tip capacitiv a energiei prin intermediul variabilei de
tip (q), adic Q(t)
Exemplu tipic: Mas de substan nclzit cu un flux termic
T(t) Q(t) T(t)==T(t)-T0
& (t)
Q Ct
Fig.25. Reprezentarea schematic a unei mase de substan nclzit cu un flux termic

jucnd rolul de condensator termic
Se furnizeaz din exterior un flux termic Q& ( t ) , substana acumulnd o cantitate de cldur Q(t),
fapt ce determin creterea temperaturii cu T(t), de la temperatura iniial T0 la temperatura
T(t)=T0+T.
Denumire parametru: Capacitate termic - Ct
Unitate de msur SI: [J/K]
Dac se consider constant cldura specific a substanei c[J/Kg K] atunci capacitatea termic
se exprim sub forma
Ct = m c
unde m este masa de substan.
- exprimare acauzal
Q( t ) C t T = 0
- exprimare n cauzalitate integral (mrimea cauz este variabila energiei de tip q, adic Q(t))
1
T ( t ) = Q( t )
Ct
sau
1 t
Q( t ) + Q & ( )d
T ( t ) =
Ct
0
t0
- exprimare n cauzalitate derivativ (mrimea cauz este variabila puterii de tip e, adic T(t))
dQ( t ) d(T ( t ))
Q ( t ) = C t T ( t ) sau Q& ( t ) = = Ct
dt dt
Energia acumulat
Energia acumulat este chiar cantitatea de cldur Q, adic variabila de tip q.

Exemplu tipic: Perete avnd temperaturi diferite pe cele dou fee i strbtut de un flux termic Q& .
A
&
Q( t )
T1(t) T2(t)
Rt
l
Fig.26. Reprezentarea schematic a unui perete care joac rolul de rezistor termic
69
Dac peretele este strbtut de un flux termic Q& ( t ) atunci ntre cele dou fee apare o diferen
de temperatur T=T2(t)-T1(t) i invers, dac pe feele peretelui sunt temperaturi diferite atunci prin
perete apare un flux termic.
Denumire parametru: Rezisten termic - Rt
Unitate de msur SI: [K/W]
Rezistena termic poate fi evaluat cu relaia
l
Rt =
kA
unde l este grosimea peretelui, A este aria suprafeei iar k este conductivitatea termic [W/K m].
- exprimare acauzal
& (t) = 0
T ( t ) R t Q
- exprimare n cauzalitate rezistiv (mrimea cauz este variabila puterii de tip f, adic Q& ( t ) -
fluxul de cldur)
& (t)
T ( t ) = R t Q
- exprimare n cauzalitate conductiv (mrimea cauz este variabila puterii de tip e, adic
T(t))
& ( t ) = 1 T ( t )
Q
Rt
Energia disipat n unitatea de timp (puterea disipat) este chiar fluxul termic Q& ( t ) .

Exemplu tipic: Mas mare de fluid la o temperatur constant (se presupune c poate furniza
flux termic fr a i se modifica temperatura).
Mas de fluid la temperatura T
& (t )
Q Sarcin -
corp nclzit
Fig.27. Reprezentarea schematic a unei surse ideale de temperatur

- mrimea cauz: T=T(t) prestabilit impus corpului nclzit aflat iniial la o temperatur T0<T.
- mrimea efect: Q& = Q& ( t ) rezult din specificul transferului termic (impedana termic)
Observaie: Dac sarcina termic (corpul n contact cu sursa) are temperatura mai mare atunci
ea se consider c se rcete pn ajunge la temperatura sursei, furniznd acesteia flux termic fr
ca sursa s-i modifice temperatura (sursa absoarbe flux termic la temperatura prestabilit).

Exemplu tipic: nclzitor electric constnd dintr-o rezisten electric ce furnizeaz flux termic
& ( t ) (egal cu puterea disipat de rezistena electric) ntr-o incint.
Q
i(t)
T(t)
u(t) Sarcin
& (t)
Q termic
Fig.28. Reprezentarea schematic a unei surse ideale de flux termic

- mrimea cauz: Q& = Q& ( t ) prestabilit impus incintei termice
- mrimea efect: T=T(t) rezult din specificul transferului termic (admitana termic)
70

Nu se pune problema unor astfel de elemente din cauza modului particular n care au fost
definite variabilele de tip (e) i (f).

T(t), jonciunea 0-J0 (conectarea termic n paralel).
Exemplu: n cazul a trei elemente, dintre care unul este surs ideal de temperatur,
reprezentarea schematic este dat n figur:
& (t)
Q
T2(t) 2 T0
T1(t) - impus Rt1
& (t )
Q T3(t) Rt2
1
Mas de fluid la T0
temperatura T & (t )
Q 3

avnd aceeai temperatur
puterii:
T1 = T2 = T3
& (t) Q
Q & (t) Q
& (t) = 0
1 2 3
- exprimarea cauzal n funcie de variabila de tip e impus de sursa ideal de temperatur, adic T1:
T2 = T1 ; T3 = T1
& (t) = Q
Q & (t) + Q
& (t )
1 2 3

T1 = T2 = L = Tn
n

&
jQ j ( t ) = 0, j {1,+1}
j=1
T1 = T2 = L = Tn
n n
& (t) = 1
Q

k
k j=1
& (t ) =
jQ j kj Q& j (t ), j , k {1,+1}
j=1
j k j k
& (t ) ,
Q jonciunea 1-J1 (conectarea termic n serie).
Exemplu: n cazul a trei elemente, dintre care unul este surs ideal de flux termic,
reprezentarea schematic este dat n figur:
Rt Ct
Surs de flux termic Incint cu
T1(t) T(t) T2(t) temperatur
iniial T0
& ( t ) impus Q& (t) Q -
& (t ) condensator
Q 1 2 3 termic

Caracteristica de funcionare bazat pe egalitatea variabilelor de tip f i legea de conservare
a puterii:
71
& =Q
Q & =Q&
1 2 3
T1 ( t ) T2 ( t ) T3 ( t ) = 0
unde
T1 ( t ) = T1 ( t ) T0
T2 ( t ) = T1 ( t ) T2 ( t )
T3 ( t ) = T2 ( t ) T0
- exprimarea cauzal n funcie de variabila de tip e impus de sursa ideal de flux termic, adic
& (t ) :
Q1
& =Q
Q & ; Q
& =Q&
2 1 3 1
T1 ( t ) = T2 ( t ) + T3 ( t )
Q& =Q
1
& =L= Q
2
&
n
n

jTj ( t ) = 0, j {1,+1}
j=1
Q & =Q
1
& =L= Q
2
&
n

n n
Tk ( t ) = 1

k j=1
jTj ( t ) = kj Tj (t), j , k {1,+1}
j=1
j k j k
Exemplu
Se consider sistemul termic din Fig.31.
Rt Ct
T1 T2
T0 & (t ) T0
Q m
g a b g
T Tp Tm
Fig.31. Sistem termic format din elementele Se, R, C i J1
Sistemul conine o surs de temperatur Se de la care trece fluxul termic printr-un perete cu rol
de rezisten termic de valoare Rt spre o incint cu rol de capacitate termic C de valoare Ct care se
nclzete prin acumularea unei cantiti de cldur. Sursa, fiind considerat ideal, furnizeaz orice
cantitate de flux termic la temperatura T=T1-T0 raportat la o temperatur de referin T0
considerat nul (care poate fi 0 K). Rezistena termic este supus unei diferene de temperatur
Tp=T1-T2, care exist ntre cele dou fee ale peretelui prin care trece un flux termic.
Temperatura T1 este a feei peretelui dinspre sursa de temperatur iar T2 este a feei peretelui
dinspre incint. n incint exist o mas m de substan care se nclzete de la o temperatur iniial
T0 la temperatura T2 a feei dinspre incinta peretelui, adic substanei i crete temperatura cu
diferena Tm=T2-T0. Rezult c exist trei temperaturi care corespund punctelor a, b i g, fiecreia
trebuind s i corespund n bond-graph cte o jonciune J0 cu temperaturile T1, T2 i T0. ntre
jonciunile J0 corespunztoare temperaturilor T1 i T0 se introduce o jonciune J1 de care se leag
sursa de temperatur Se, ntre jonciunile J0 corespunztoare temperaturilor T2 i T1 se introduce o
jonciune J1 de care se leag rezistena termic Rt iar ntre jonciunile J0 corespunztoare
temperaturilor T2 i T0 se introduce o jonciune J1 de care se leag capacitatea termic Ct. Se ajunge
astfel la bond-graph-ul din Fig.32.
72
R: Rt
Tp
a (T1) b (T2)
0 1 0
T Tm
Se: T 1 1 C: Ct
0
g (T0)
Considernd temperatura de referin din punctele g nul, se poate renuna la jonciunea J0 din
g i la bondurile asociate ei, rezultnd bond-graph-ul din Fig.33. n ultima etap are loc
simplificare. n Fig.34 este reprezentat bond-graph-ul acauzal n form final.
R: Rt
R: Rt
Tp
a (T1) b (T2)
0 1 0
Se: T 1 C: Ct
T Tm
Se: T 1 1 C: Ct
eliminrii jonciunii J0 de temperatur considerat nul
73
VII. Modelarea sistemelor mecanice

VII.1. Analogii comportamentale ntre sisteme din domenii energetice diferite
Dup cum s-a artat, ntr-un sistem hibrid din punct de vedere energetic pot exista interaciuni
ntre sisteme electrice, hidraulice, termice, mecanice, magnetice i chimice. O abordare generoas a
modelrii unor astfel de sisteme const n stabilirea unor analogii comportamentale ntre aceste
domenii. Stabilirea acestor analogii ns nu este unic atunci cnd se ncearc modelarea unui
sistem mecanic n mod similar cu un sistem electric. Ceea ce rezult cu certitudine este puterea
vehiculat.
Pe ( t ) = u ( t ) i( t )
Pm ( t ) = F( t ) v( t ) = M ( t ) ( t )
n esen, asocierea variabilelor puterii dintr-un domeniu energetic cu cele ale puterii din alt
domeniu energetic poate fi considerat i o convenie. De aceea, problema care se ridic este de-a
stabili dac variabilele puterii mecanice F(t) sau M(t) sunt similare cu variabila puterii electrice u(t)
sau i(t).
n anul 1933, F.A. Firestone a realizat o clasificare a variabilelor puterii domeniilor energetice
dup principiul de msurare: variabile care se msoar ca o diferen de valori ntre dou puncte
spaiale (across variables) i variabile care se msoar ntr-un singur punct spaial prin introducerea
senzorului corespunztor n circuit (through variables). Folosindu-se aceast clasificare a
variabilelor puterii bazat pe principiul de msurare, se deduce imediat c tensiunea electric, care
se poate evalua ca o diferen de potenial ntre dou puncte, este analoag cu viteza mecanic
(relativ) ce se determin ca o diferen de viteze ntre dou puncte, iar curentul electric, care se
poate msura prin introducerea ntr-un circuit electric a unui ampermetru, este analog cu fora
mecanic aplicat ntr-un punct unui sistem mecanic, msurat cu ajutorul unei puni tensometrice.
Pentru ca aceast asociere bazat pe principiul de msurare a variabilelor puterii s fie
consistent se impune stabilirea unei analogii corespunztoare i ntre elementele de circuit din cele
dou domenii energetice. Se ajunge astfel ca masa unei componente mecanice sau momentul de
inerie al unei componente n rotaie s fie asociate comportamental cu un condensator electric iar
resortul de compresiune sau de torsiune s fie asociate din punct de vedere comportamental cu o
bobin.
Din punct de vedere matematic, aceast asociere stabilete o analogie perfect ntre dou legi
fundamentale din aceste domenii: prima lege a lui Kirchhoff, care stipuleaz c suma curenilor
ntr-un nod este nul, i principiul lui DAlembert care precizeaz c dac se cuantific i forele de
inerie sau momentele de inerie atunci, ntr-un punct, suma tuturor forelor este nul.
Marele avantaj al acestei analogii comportamentale este reprezentat de faptul c n cadrul
analizei unui sistem mecanic se pot identifica uor punctele spaiale unde viteza componentelor este
identic fa de situaia cnd ar trebui identificate punctele n care fora aplicat sau cuplul aplicat
sunt comune unor componente mecanice. Similitudinea cu o topologie de circuit electric const n
identificarea nodurilor reelei care se realizeaz mult mai uor dect identificarea ochiurilor
(buclelor) acesteia.
n ciuda acestui avantaj, exist i unele dezavantaje majore:
la o examinare mai atent, se constat c aceast clasificare a variabilelor puterii este ambigu
extinderea ei la topologii mecanice multidimensionale este dificil
aceast clasificare conduce la o analogie ntre sistemele mecanice i cele hidraulice care
sfideaz semnificaiile fizice.
Clasificarea anterioar a variabilelor puterii poate fi privit ca un anacronism sau cel puin ca o
suprasimplificare deoarece, de exemplu, viteza (care este considerat ca o variabil care se poate
determina prin msurtori realizate n dou puncte spaiale) poate fi msurat i cu un
accelerometru care este fixat punctului unde se dorete a fi msurat viteza. n mod similar, i
curentul electric poate fi msurat fr a se introduce un senzor n calea de curent, de exemplu cu
ajutorul unui senzor Hall.
n concluzie, modul de msurare a variabilelor ine de natura tehnologiei utilizate i nu de
natura fizic a variabilelor.
74
O alt clasificare a variabilelor puterii se poate realiza din perspectiva implicrii lor n
descrierea micrii (flow variables) sau a crerii acesteia (effort variables). n acest caz variabilele
de descriere a micrii sunt curentul n domeniul electric, debitul volumetric n domeniul hidraulic
i vitezele (liniar sau unghiular) n domeniul mecanic. n mod corespunztor, variabilele care
creeaz micarea sunt tensiunea electric n domeniul electric, presiunea fluidului n domeniul
hidraulic sau fora sau cuplul n domeniul mecanic. De altfel, aceast analogie ntre tensiunea
electric i fora mecanic a fost propus pentru prima dat de ctre J.C. Maxwell (1873) i are o
justificare mult mai profund dect noua analogie propus de Firestone n 1933, dei ea nu
asigur i similitudinea modelelor matematice ale sistemelor modelate aa cum se ntmpl n cel
de-al doilea caz.
Aceast analogie tensiune for stabilete o nou asociere ntre elementele reelelor sistemelor
modelate: un resort de compresiune sau de torsiune are o comportare similar unui condensator
electric iar o mas sau un moment de inerie are o comportare similar unei bobine. Din punct de
vedere al semnificaiei fizice un resort mecanic stabilete legtura dintre fora aplicat i deplasarea
unui capt al resortului precum un condensator electric stabilete legtura dintre tensiunea electric
i deplasarea sarcinilor electrice. De asemenea, o mas n micare de translaie sau de rotaie are o
comportare similar unei bobine electrice. Din aceste considerente primul tip de analogie
(Firestone) bazat pe similitudinea curent for mai este cunoscut i sub denumirea de analogie
mas condensator, n vreme ce cel de-al doilea tip de analogie (Maxwell) bazat pe similitudinea
tensiune-for este denumit i analogia mas-bobin.
Din punct de vedere energetic, adic al modului de nmagazinare a energiei, analogia lui
Maxwell este mult mai consistent dei, aa cum s-a menionat anterior, modelele matematice sunt
diferite. Cu alte cuvinte, dei nu asigur o similitudine a modelelor matematice, ea are principii
fizice comune n modul de nmagazinare, transmitere i disipare ireversibil a energiei.
Acumularea energiei se poate realiza sub dou forma: energie potenial (capacitiv) i energie
cinetic (inductiv). Evaluarea acumulrii de energie potenial presupune atingerea unui punct de
echilibru. n domeniul electric ea se realizeaz cu ajutorul unui condensator prin acumularea de
sarcini electrice prin aplicarea unei tensiuni, n domeniul hidraulic prin acumularea unui volum de
lichid n urma aplicrii unei presiuni n vreme ce n domeniul mecanic ea se obine prin atingerea
unei poziii (deplasri) de echilibru prin aplicarea unei fore (cuplu) asupra unui resort. Se poate
astfel remarca faptul c o acumulare mai mare de energie potenial se poate realiza prin mrirea
volumului obiectului care o acumuleaz. De exemplu, considernd c distana dintre electrozii unui
condensator este constant, atunci mrirea capacitii de nmagazinare a energiei electrice se poate
realiza prin creterea suprafeei de suprapunere a electrozilor (deci a volumului materialului
polarizabil electric). n domeniul hidraulic, unde energia potenial este proporional cu volumul
lichidului acumulat, creterea capacitii de nmagazinare se realizeaz prin creterea diametrului
rezervorului, ceea ce nseamn c la o nlime constant a rezervorului se crete volumul acestuia.
n sfrit, n domeniul mecanic, creterea capacitii de nmagazinare a energiei poteniale pentru un
resort se realizeaz prin creterea numrului de spire, deci a volumului su, considernd c
diametrul spirelor sale este acelai. Deoarece creterea capacitii de nmagazinare a energiei
poteniale se realizeaz prin extinderea volumului obiectului care o acumuleaz atunci variabilele
energetice asociate acesteia se mai numesc i variabile extensive. Conform analogiei Maxwell ele
sunt deplasrile generalizate specifice fiecrui domeniu adic sarcina electric pentru circuite
electrice, volumul de fluid pentru circuite hidraulice, respectiv deplasarea (liniar sau unghiular)
pentru circuite mecanice.
Energia potenial este dependent att de variabilele extensive ct i de mrimi independente
cum ar fi tensiunea electric, presiunea hidrostatic sau fora. Punctul de echilibru se obine cu
ajutorul variabilelor independente de volumul obiectelor acumulatoare. Deoarece aceste mrimi
independente reprezint rata de variaie a variabilelor extensive sau, altfel spus, depind de
intensitatea acestor variabile, ele mai sunt numite i variabile intensive.
Acestea sunt alte argumente energetice care vin s justifice suplimentar corectitudinea
analogiei sugerat de Maxwell i care asigur consisten n modelarea sistemelor hibride folosind
75
mrimile i parametrii duali, sugerai de Firestone.

Totui trebuie acceptat faptul c, n vederea stabilirii unei analogii, orice clasificare a
variabilelor utilizate i a elementelor de circuit rmne totui o abstracie, iar comportarea dinamic
din diferite domenii poate fi similar dar nu identic. De exemplu atunci cnd elementele
acumulatoare sau disipatoare de energie sunt conectate n serie sau n paralel rezultatele pot fi
diferite. n cazul conectrii n serie a circuitelor electrice, hidraulice sau termice, modelarea este
suficient de intuitiv: variabila comun este variabila de flux adic pentru circuitele electrice
curentul, pentru circuitele hidraulice debitul volumetric iar pentru circuitele termice fluxul de
cldur, n vreme de variabila de efort aplicat fiecrei componente este dependent de parametrii
specifici componentelor. n acest caz, o astfel de conexiune se modeleaz cu ajutorul unei jonciuni
de flux comun, adic J1. n mod similar stau lucrurile atunci cnd aceste componente sunt conectate
n paralel, aplicndu-se tuturor o variabil de efort comun, adic tensiune pentru circuitele electrice,
presiune pentru circuitele hidraulice sau temperatur pentru circuitele termice.
Din punct de vedere al modelrii matematice ns sistemele mecanice (de translaie sau de
rotaie) au o comportare dual. De exemplu conectarea n serie a dou condensatoare presupune
aplicarea tensiunii la cte o born a fiecrui condensator, curentul stabilit prin circuit fiind comun
ambelor condensatoare, n vreme ce aplicnd o for mecanic unui ansamblu de dou resorturi
nseriate ea devine o for comun ambelor resorturi. Obinerea unei viteze de translaie sau de
rotaie comune, similar curentului electric, debitului volumetric sau fluxului de cldur dintr-o
topologie serie se poate realiza prin legarea n paralel a celor dou resorturi i, n acest fel, s fie
obligate s realizeze simultan aceeai deplasare sau, echivalent, aceeai vitez de deplasare. Din
aceste motive, construcia sistematic a bond-graph-ului acauzal pentru sistemele mecanice este
diferit de cea utilizat pentru sistemele electrice, hidraulice sau termice. Stabilirea cauzalitii
bond-graph-ului acauzal, a ecuaiilor modelelor matematice sau a schemelor bloc ns rmn
comune pentru toate domeniile energetice.
VII.2. Sisteme mecanice de translaie

Denumire variabil tip efort (e): Fora
Notaie uzual: F
Unitate de msur SI: Newton [N]=[kg m/s2]
Denumire variabil de tip flux (f): Viteza liniar
Notaie uzual: v
Unitate de msur SI: [m/s]
Denumire variabil tip impuls generalizat (p): Impulsul
Notaie uzual: p
Unitate de msur SI: [Ns]=[kg m/s]
Exprimare sub form integral a legturii cu variabila de tip (e), adic F(t)
t

p( t ) = p( t 0 ) + F( )d
t0
Exprimare sub form derivativ a legturii cu variabila de tip (e), adic F(t)
dp( t )
F( t ) =
dt
Denumire variabil tip deplasare generalizat (q): Deplasarea liniar
Notaie uzual: x
Unitate de msur SI: Metru [m] unitate fundamental
Exprimare sub form integral a legturii cu variabila de tip (f), adic v(t)
t

x ( t ) = x ( t 0 ) + v ( ) d
t0
76
Exprimare sub form derivativ a legturii cu variabila de tip (f), adic v(t)
dx ( t )
v( t ) =
dt
variabilei de tip (p), adic p(t)
Exemplu tipic: Corp n micare de translaie orizontal cu frecare nul sau n micare de
translaie vertical
v(t) m
F(t)
v(t) p(t)
m
p(t) G(t)=m g
Fig.1. Reprezentarea schematic a unui corp n micare de translaie
Denumire parametru: Mas - m
Unitate de msur SI: Kilogram [Kg] unitate fundamental
- exprimare acauzal
p( t ) m v( t ) = 0
- exprimare n cauzalitate integral (mrimea cauz este variabila energiei de tip p, adic p(t))
1
t
1
v( t ) =
m
p( t ) sau v( t ) =
m
p ( t 0 ) + F( ) d

t0
- exprimare n cauzalitate derivativ (mrimea cauz este variabila puterii de tip f, adic v(t))
dp( t ) dv( t )
p( t ) = m v( t ) sau F( t ) = =m
dt dt
Energia acumulat
t t p( t ) p( t ) p( t ) v( t )
E(t)-E(t0) = F( ) v( )d = dp( ) v( )d = v(p)dp = 1
pdp =
1 2
p =
m 2
v
t0
d t0 p( t0 ) p( t0 )
m 2 m p( t0 )
2 v( t0 )

variabilei de tip (q), adic x(t)
Exemplu tipic: Resortul elastic liniar (arc de ntindere-compresiune)
ke
x(t)
v(t)
F(t)
x(t)- elongaie
Fig.2. Reprezentarea schematic a unui resort elastic liniar

Denumire parametru: Constant elastic - ke
Unitate de msur SI: [N/m]=[Kg/s2]
- exprimare acauzal
k e x ( t ) F( t ) = 0
- exprimare n cauzalitate integral (mrimea cauz este variabila energiei de tip q, adic x(t))
t
F( t ) = k e x ( t ) sau F( t ) = k e x ( t 0 ) + v( )d

t0
- exprimare n cauzalitate derivativ (mrimea cauz este variabila puterii de tip e, adic F(t))
1 dx ( t ) 1 dF( t )
x(t) = F( t ) sau v( t ) = =
ke dt k e dt
77
Energia acumulat
t t x(t) x(t) x(t) F( t )
E(t)-E(t0) = F( ) v( )d = F( ) dx () d = F( x )dx = k e xdx = k e x 2 =
1 2
F
t0
d
t0 x (t0 )
2 x ( t0 ) x (t0 )
2k e F( t 0 )

Exemplu tipic: Corp n micare de translaie cu frecare pe o suprafa sau ntr-un mediu fluid
F(t) v(t) v(t)
v(t) A A
A F(t) F(t)

frecare vscoas frecare uscat frecare cu fluid
Fig.3. Reprezentarea schematic a unui corp n micare de translaie cu frecare

Denumire parametru: Coeficient de frecare vscoas la translaie (constant de amortizor) -
Unitate de msur SI: [Ns/m]=[kg/s]
- exprimare acauzal
F( t ) v( t ) = 0
- exprimare n cauzalitate rezistiv (mrimea cauz este variabila puterii de tip f, adic v(t))
F( t ) = v( t )
- exprimare n cauzalitate conductiv (mrimea cauz este variabila puterii de tip e, adic F(t))
1
v( t ) = F( t )

P(t)-P(t0) = F( t ) v(t ) = v 2 ( t ) = 1 F 2 (t )

Exemplu tipic: Fora de greutate ca for activ sau motor electric liniar controlat n for.
Observaie: n regim dinamic for de greutate este nsoit ntotdeauna de o for de inerie mobil
(element de tip I) care, n acest caz, are sens opus greutii.
v(t)
F(t)=m g
Fig.4. Reprezentarea schematic a unei surse ideale de for reprezentat printr-o greutate
- mrimea cauz: F=F(t) prestabilit
- mrimea efect: v=v(t) rezult din funcionarea sistemului
Se consider c o astfel de surs, SF, poate furniza orice putere n condiiile lui F(t) prestabilit
Exemplu tipic: Motor electric liniar controlat n vitez liniar sau mecanism cu culis oscilant
F(t)
R
(t) v(t)=R0 cos(0t+0)
0
x(t)
Fig.5. Reprezentarea schematic a unei surse ideale de vitez
78
n anumite situaii se consider c asupra unui sistem mecanic se poate aciona cu o vitez
prestabilit (cu semnificaie de mrime cauz) i a crei valoare nu este influenat de comportarea
sistemului. De exemplu, dac mecanismul cu culis oscilant funcioneaz cu 0 constant (efectul
de volant), atunci el poate fi utilizat ca o surs ideal de vitez cu lege armonic prestabilit, care nu
este influenat, ntre anumite limite, de dinamica sistemului acionat de captul tijei.
dx ( t )
( t ) = 0 t + 0 ; x ( t ) = R sin( 0 t + 0 ); v( t ) = = R 0 cos( 0 t + 0 )
dt
- mrimea cauz: v=v(t) prestabilit (impus sistemului)
- mrimea efect: F=F(t) rezult din funcionarea sistemului
Se consider c o astfel de surs, Sv, poate furniza orice putere n condiiile lui v(t) prestabilit
Exemple tipice: Prghia n cazul deplasrilor mici; scripetele
F1(t) F2(t) F1(t) v1(t)

v1(t) v2(t)
a b
F2(t) v2(t)
prghie scripete
Fig.6. Reprezentarea schematic a unor elemente ce realizeaz transformarea variabilelor puterii
- exprimare acauzal
F1 ( t ) v1 ( t ) = F2 ( t ) v 2 ( t )
- exprimare n cauzalitate 1,2 (mrimea cauz de tip e, adic F(t), este indexat 1 iar cea
F2 ( t ) = k1TF
,2
F1 ( t ); v1 ( t ) = k1TF
,2
v 2 (t )
- exprimare n cauzalitate 2,1 (mrimea cauz de tip e, adic F(t), este indexat 2 iar cea
2,1 1 2,1 1
F1 ( t ) = k TF F2 ( t ) = F ( t ); v 2 ( t ) = k TF
1, 2 2
v1 ( t ) = 1,2 v1 ( t )
k TF k TF
Denumire parametru: Raport de multiplicare a forei - k1TF,2
Observaie: Raportul de multiplicare a forei este numeric egal cu raportul braelor prghiei
a
k1TF
,2
= (pentru primul caz), respectiv k1TF,2 = 2 (pentru al doilea caz).
b
F(t), jonciunea 0-J0 (conectarea mecanic n serie).
Exemplu: n cazul a trei elemente, dintre care unul este surs ideal de for, reprezentarea
P3(t) P2(t) P1(t)
v3(t) v2(t) v1(t)
F3(t) F2(t) F1(t) - impus

puterii:
F1 = F2 = F3
P1(t)-P2(t)-P3(t)=0
79
sau
F1 = F2 = F3
v1 ( t ) v 2 ( t ) v 3 ( t ) = 0
- exprimarea cauzal n funcie de variabila de tip e impus de sursa de for, adic F1:
F2 = F1 ; F3 = F1
P1(t)=P2(t)+P3(t)
sau
F2 = F1; F3 = F1
v1 ( t ) = v 2 ( t ) + v 3 ( t )
F1 = F2 = L = Fn
n

( )
j Fj v j ( t ) = 0, j {1,+1}
j=1
sau
F1 = F2 = L = Fn
n

j v j ( t ) = 0, j {1,+1}
j=1
F1 = F2 = L = Fn
n n
v k ( t ) = 1 j v j ( t ) = j v j ( t ), j , k {1,+1}
k j=1 j=1 k
j k j k
v(t), jonciunea 1-J1 (conectarea mecanic n paralel).
Exemplu: n cazul a trei elemente, dintre care unul este surs ideal de vitez, reprezentarea
P2(t) F2(t) v (t)
2
v1(t)- impus
P1(t)
F1(t)
P3(t) F3(t) v3(t)
puterii:
v1 = v 2 = v 3
P1(t)-P2(t)-P3(t)=0
sau
v1 = v 2 = v 3
F1 ( t ) F2 ( t ) F3 ( t ) = 0
- exprimarea cauzal n funcie de variabila de tip e impus de sursa ideal de curent, adic v1:
v 2 = v1 ; v 3 = v1
P1(t)=P2(t)+P3(t)
sau
v 2 = v1 ; v 3 = v1
F1 ( t ) = F2 ( t ) + F3 ( t )
80

v1 = v 2 = L = v n
n

( )
j Fj ( t ) v j = 0, j {1,+1}
j=1
sau
v1 = v 2 = L = v n
n

jFj ( t ) = 0, j {1,+1}
j=1
v1 = v 2 = L = v n
n n
Fk ( t ) = 1 jFj ( t ) = j Fj ( t ), j , k {1,+1}
k j=1 j=1 k
j k j k
VII.3. Sisteme mecanice de rotaie

Denumire variabil tip efort (e): Cuplul (momentul)
Notaie uzual: M
Unitate de msur SI: [Nm]=[kg m2/s2]
Denumire variabil de tip flux (f): Viteza unghiular
Notaie uzual:
Unitate de msur SI: [rad/s]=[s-1]
Denumire variabil tip impuls generalizat (p): Momentul cinetic
Notaie uzual: L
Unitate de msur SI: [Nms]=[kg m2/s]
Exprimare sub form integral a legturii cu variabila de tip (e), adic M(t)
t
L( t ) = L( t 0 ) + M ( )d
t0
Exprimare sub form derivativ a legturii cu variabila de tip (e), adic M(t)
dL( t )
M( t ) =
dt
Denumire variabil tip deplasare generalizat (q): Deplasarea unghiular (unghiul de
rotaie)
Notaie uzual:
Unitate de msur SI: radianul [rad]
Exprimare sub form integral a legturii cu variabila de tip (f), adic (t)
t

( t ) = ( t 0 ) + ( )d
t0
Exprimare sub form derivativ a legturii cu variabila de tip (f), adic (t)
d( t )
( t ) =
dt
variabilei de tip (p), adic L(t)
Exemplu tipic: Corp n micare de rotaie
81
L(t)
(t)
M(t) J
Fig.9. Reprezentarea schematic a unui corp n micare de rotaie

Denumire parametru: Moment de inerie mecanic - J
Unitate de msur SI: [Kg m2]
- exprimare acauzal
L( t ) J ( t ) = 0
- exprimare n cauzalitate integral (mrimea cauz este variabila energiei de tip p, adic L(t))
1 1 t
( t ) = L ( t ) sau ( t ) = L( t 0 ) + M( )d
J J
t0
- exprimare n cauzalitate derivativ (mrimea cauz este variabila puterii de tip f, adic (t))
dL( t ) d( t )
L( t ) = J ( t ) sau M( t ) = =J
dt dt
Energia acumulat
t t L( t ) L( t ) L( t ) ( t )
E(t)-E(t0) = M() ( )d = dL( ) ()d = (L)dL = 1 LdL = 1 L2
=
J 2

t t
d L( t ) L( t )
J 2J L( t 0 )
2 ( t 0 )
0 0 0 0

variabilei de tip (q), adic (t)
Exemplu tipic: Resortul elastic torsionat (arc de torsiune)
(t) (t) M(t)
kt
Fig.10. Reprezentarea schematic a unui resort elastic torsionat (arc de torsiune)

Denumire parametru: Constant de torsiune - kt
Unitate de msur SI: [Nm/rad]=[Kg m2/s2]
- exprimare acauzal
k t ( t ) M ( t ) = 0
- exprimare n cauzalitate integral (mrimea cauz este variabila energiei de tip q, adic (t))
t
M( t ) = k t ( t ) sau M( t ) = k t ( t 0 ) + ( )d

t0
- exprimare n cauzalitate derivativ (mrimea cauz este variabila puterii de tip e, adic M(t))
1 d ( t ) 1 dM ( t )
( t ) = M(t ) sau ( t ) = =
kt dt k t dt
Energia acumulat
t t ( t ) ( t ) ( t ) M(t)
E(t)-E(t0) = M() ( )d = M( ) d( ) d = M()d = k t d = k t 2 =
1
M2
d 2 ( t0 )
2k t M(t
t0 t0 ( t0 ) ( t0 ) 0)

Exemplu tipic: Corp n micare de rotaie cu frecare pe o suprafa
82
M(t) (t) M(t) (t) M(t) (t)
t t t
frecare vscoas frecare n lagr cu rulment frecare n lagr cu alunecare

Fig.11. Reprezentarea schematic a unui corp n micare de rotaie cu frecare
Denumire parametru: Coeficient de frecare vscoas la rotaie (constant de amortizor la
rotaie) t
Unitate de msur SI: [Nms/rad]=[kg m2/s]
- exprimare acauzal
M ( t ) t ( t ) = 0
- exprimare n cauzalitate rezistiv (mrimea cauz este variabila puterii de tip f, adic (t))
M ( t ) = t ( t )
- exprimare n cauzalitate conductiv (mrimea cauz este variabila puterii de tip e, adic M(t))
1
( t ) = M( t )
t
1 2
P(t)-P(t0) = M(t ) ( t ) = t 2 (t ) = M (t )
t
Exemplu tipic: Motor electric care furnizeaz un cuplu constant la arbore
Mm
Fig.12. Reprezentarea schematic a unei surse ideale de cuplu reprezentat

de un motor electric ce furnizeaz un cuplu constant
- mrimea cauz: M=M(t) prestabilit
- mrimea efect: =(t) rezult din funcionarea sistemului
Se consider c o astfel de surs, SM, poate furniza orice putere n condiiile lui M(t) prestabilit
Exemplu tipic: Motor electric care furnizeaz o turaie constant la arbore
m
Fig.13. Reprezentarea schematic a unei surse ideale de vitez unghiular

reprezentat de un motor electric ce furnizeaz o vitez constant
- mrimea cauz: =(t) prestabilit (impus sistemului)
- mrimea efect: M=M(t) rezult din funcionarea sistemului
Se consider c o astfel de surs, S, poate furniza orice putere n condiiile lui (t) prestabilit
Exemple tipice: Angrenajul
R2
M2(t) 2(t)
M1(t) 1(t)
R1
Fig.14. Reprezentarea schematic a unui angrenaj ce realizeaz transformarea variabilelor puterii
83

- exprimare acauzal
M1 ( t ) 1 ( t ) = M 2 ( t ) 2 ( t )
- exprimare n cauzalitate 1,2 (mrimea cauz de tip e, adic M(t), este indexat 1 iar cea
M 2 ( t ) = k1TF
,2
M1 ( t ); 1 ( t ) = k1TF
,2
2 (t )
- exprimare n cauzalitate 2,1 (mrimea cauz de tip e, adic M(t), este indexat 2 iar cea
2,1 1 2,1 1
M1 ( t ) = k TF M 2 (t) = 1, 2
M 2 ( t ); 2 ( t ) = k TF 1 ( t ) = 1, 2 1 ( t )
k TF k TF
Denumire parametru: Raport de transmisie - k1TF,2
R2
Observaie: Raportul de transmisie este numeric egal cu raportul razelor roilor k1TF,2 = i se
R1
noteaz cu i12.
M(t), jonciunea 0-J0 (conectarea mecanic n serie).
Exemplu: n cazul a trei elemente, dintre care unul este surs ideal de cuplu, reprezentarea
schematic este dat n figur: P1(t)
P2(t) M1(t) - impus
2(t) 1(t)
P3(t) 3(t) M2(t)
M3(t)

puterii:
M1 = M 2 = M 3
P1(t)-P2(t)-P3(t)=0
sau
M1 = M 2 = M 3
1 ( t ) 2 ( t ) 3 ( t ) = 0
- exprimarea cauzal n funcie de variabila de tip e impus de sursa de cuplu, adic M1:
M 2 = M1 ; M 3 = M1
P1(t)=P2(t)+P3(t)
sau
M 2 = M1; M 3 = M1
1 ( t ) = 2 ( t ) + 3 ( t )
M 1 = M 2 = L = M n
n

( )
j M j j ( t ) = 0, j {1,+1}
j=1
sau
M 1 = M 2 = L = M n
n

j j ( t ) = 0, j {1,+1}
j=1
84

M 1 = M 2 = L = M n
n n
k ( t ) = 1 j j ( t ) = kj j (t), j , k {1,+1}
k j=1 j=1
j k j k
(t), jonciunea 1-J1 (conectarea mecanic n paralel).
Exemplu: n cazul a trei elemente, dintre care unul este surs ideal de vitez unghiular,
reprezentarea schematic este dat n figur: P2(t)
P3(t) 2(t)
3(t) M2(t)
M3(t)
1(t) impus
M1(t) P1(t)
puterii:
1 = 2 = 3
P1(t)-P2(t)-P3(t)=0
sau
1 = 2 = 3
M1 ( t ) M 2 ( t ) M 3 ( t ) = 0
- exprimarea cauzal n funcie de variabila de tip f impus de sursa ideal de vitez unghiular,
adic 1:
2 = 1 ; 3 = 1
P1(t)=P2(t)+P3(t)
sau
2 = 1 ; 3 = 1
M1 ( t ) = M 2 ( t ) + M 3 ( t )
1 = 2 = L = n
n

( )
j M j ( t ) j = 0, j {1,+1}
j=1
sau
1 = 2 = L = n
n

jM j ( t ) = 0, j {1,+1}
j=1
1 = 2 = L = n
n n
M k ( t ) = 1 jM j ( t ) = kj M j (t), j , k {1,+1}
k j=1 j=1
j k j k
85
VII.4. Construcia bond-graph-ului sistemelor mecanice

Pentru sistemele mecanice metodologia de construire a bond-graph-ului acauzal al unui sistem
are o alt structur dect pentru sistemele electrice, hidraulice sau termice dar cuprinde tot ase pai
care sunt urmtorii:
1. Se introduce cte o jonciune unu, J1, pentru fiecare punct caracterizat printr-o vitez bine
precizat (fiecare element inerial impune o vitez bine precizat).
2. Se introduc, n poziii adecvate, jonciunile zero, J0, necesare pentru a stabili expresiile
tuturor vitezelor relative i se traseaz bondurile aferente fr semisgei.
3. n jonciunile zero, J0, sau unu, J1, se ataeaz prin bonduri elementele Se, Sf, I, C sau R.
4. Se introduc elementele TF i/sau GY.
5. Se atribuie pe bonduri sensul semisgeilor, corespunztor transferului de putere.
6. Se efectueaz simplificri n bond-graph-ul rezultat pe baza regulilor generale de
simplificare.
Exemplul 1
Se consider circuitul mecanic rezistiv-capacitiv, din Fig.17.
F2(t) v (t)
2
v1(t)
a
ke
F1(t) -impus
F3(t) v3(t)
Fig.17. Sistem mecanic format din elementele Se, R, C i J1
Sistemul mecanic cu elemente n micare de translaie este format dintr-un arc (un element C
de tip condensator mecanic) avnd constanta elastic ke i un amortizor (un element R de tip
disipativ) avnd constanta de amortizare . Ele au cte o extremitate prins de un acelai perete fix
iar celelalte dou extremiti sunt acionate simultan n punctul a de o for F1(t). Sistemul nu
conine elemente cu mas (elemente ineriale) iar sursa de for nu este desenat n mod explicit, ci
este sugerat numai prin efortul aplicat de ea. Elementele Se, C i R au aceeai variabil de tip f
(vitezele v1(t), v2(t) i v3(t) sunt egale) i prin urmare legtura ntre ele poate fi modelat cu ajutorul
unei jonciuni J1.

Conform pasului 1, se consider o jonciune unu, J1, pentru punctul a care corespunde vitezei
de deplasare a punctului de aplicare a forei F1(t) mpreun cu extremitile arcului i amortizorului
care constituie i viteza de deformare a acestor din urm elemente (va(t)=v1(t)=v2(t)=v3(t)). Nu este
nevoie de vreo jonciune zero, J0, deoarece nu exist alte viteze relative n sistem care s fie n
relaie cu viteza va(t). Se poate trece acum la pasul al treilea care const n ataarea, prin bonduri, de
jonciunea J1 a unui element Se pentru fora F1(t), a unui element R pentru amortizor i a unui
element C pentru arcul elastic. Deoarece nu exist elemente TF i GY se trece direct la pasul 5 i se
atribuie pe bonduri semisgeile corespunztoare transferului de putere. Pe aceste trei bonduri se
poate deduce foarte uor sensul semisgeilor pe baza faptului c sursa furnizeaz putere, deci
semisgeata va fi orientat ctre jonciunea J1, i a faptului c elementele R i C consum putere
(o disipeaz sau o nmagazineaz) i deci semisgeile pe bondurile corespunztoare lor vor fi
orientate dinspre jonciunea J1 ctre ele. Se obine n final bond-graph-ul acauzal reprezentat n
Fig.18, identic cu cele din figurile (Fig.22/IV, Fig.12/V i Fig.34-VI).
R:
1
S e: F1 1 C:
ke
va
Fig.18. Bond-graph-ul acauzal al sistemului mecanic reprezentat n Fig.17
86
Exemplul 2
Se consider circuitul mecanic rezistiv-inductiv, din Fig.19.
v3(t) v2(t) v1(t)
F3(t) F2(t) F1(t) - impus
b a
m
Fig.19. Sistem mecanic format din elementele Se, R, I i J1

Sistemul mecanic este compus dintr-un sistem generator de putere (un element Se de tip surs
ideal de for nefigurat dar sugerat prin efectul pe care l exercit asupra sistemului), un
subsistem disipativ de putere (un element R de tip rezistiv) i care este un amortizor vscos liniar
avnd un coeficient de frecare vscoas i un subsistem acumulator de energie (un element I de tip
inerial) care este o mas de mrime m. La fel ca i n cazul anterior i la acest sistem elementele Se,
R i I au aceeai variabil de tip f, adic vitez, viteza de deplasare a masei (viteza din punctul a)
este aceeai cu viteza care acioneaz asupra amortizorului (viteza din punctul b); n consecin
modelarea legturii dintre componente se realizeaz tot cu o jonciune unu, J1.

Conform pasului 1, se consider o jonciune unu, J1, pentru punctul a care corespunde vitezei
de deplasare a punctului de aplicare a forei F1(t) i masei mpreun cu extremitile amortizorului
care constituie i viteza de deformare a acestuia din urm elemente (va(t)=v1(t)=v2(t)=v3(t)). Nu este
nevoie de vreo jonciune zero, J0, deoarece nu exist alte viteze relative n sistem care s fie n
relaie cu viteza va(t). Se poate trece acum la pasul al treilea care const n ataarea, prin bonduri, de
jonciunea J1 a unui element Se pentru fora F1(t), a unui element I pentru mas i a unui element R
pentru amortizor. Deoarece nu exist elemente TF i GY se trece direct la pasul 5 i se atribuie pe
bonduri semisgeile corespunztoare transferului de putere. Pe aceste trei bonduri se poate deduce
foarte uor sensul semisgeilor pe baza faptului c sursa furnizeaz putere, deci semisgeata va fi
orientat ctre jonciunea J1, i a faptului c elementele I i R consum putere (o nmagazineaz
sau o disipeaz) i deci semisgeile pe bondurile corespunztoare lor vor fi orientate dinspre
jonciunea J1 ctre ele. Se obine n final bond-graph-ul acauzal reprezentat n Fig.20, care este
identic cu cele din figurile (Fig.27/IV i Fig.16/V).
I: m
S e: F1 1 R:
va
Exemplul 3
Se consider circuitul mecanic din Fig.21.
v2(t) v1(t)
F4(t) v (t)
4
F2(t) F1(t)
b a
ke m
F3(t) v3(t)
Fig.21. Sistem mecanic format din elementele Se, I, R, C i J1
El este constituit dintr-o surs ideal de for F1(t) care acioneaz aspra unui element inerial I
de mas m i de care este prins extremitatea unui arc C avnd constanta elastic ke i extremitatea
unui amortizor R avnd constanta de amortizare .
87

Vitezei v2(t) a masei m (punctul a) care este i viteza de deformare a arcului C i a
amortizorului (punctul b), i se atribuie o jonciune J1 de care se ataeaz prin bonduri sursa Se,
elementul inerial I, elementul condensator C i elementul rezistor R.
Numai pe bondul sursei semisgeata este orientat ctre jonciunea J1 deoarece ea furnizeaz
putere, iar pe celelalte trei bonduri semisgeata este orientat ctre elementele I, C i R, deoarece
ele absorb energie, pe care o nmagazineaz sau o disipeaz. Bond-graph-ul acauzal al sistemului
este prezentat n Fig.22 i se observ c este identic cu cele din figurile (Fig.32/IV i Fig.20/V).
R:
1
S e: F1 1 C:
va ke
I: m
Exemplul 4
Se consider sistemul mecanic din Fig.23.
v4(t) v3(t) v2(t) v1(t)
F4(t) F3(t) F2(t) F1(t) - impus
d c b a
m
ke
Fig.23. Sistem mecanic format din elementele Se, I, R, C, J1 i J0

El este alctuit dintr-o mas de mrime m care este acionat de o for F1(t) i este prins de un
amortizor avnd constanta de amortizare , legat la rndul su de un perete fix prin intermediul unui
arc de compresiune avnd constanta elastic ke.

Primul pas n construirea bond-graph-ului acauzal al sistemului const n determinarea
vitezelor importante din sistem crora la va corespunde cte o jonciune unu, J1. Se constat c
aceste viteze sunt n numr de trei i anume: viteza masei v2 din punctul a, modelat printr-un
element inerial I, aceast vitez coinciznd cu viteza unei extremiti a amortizorului din punctul b,
modelat printr-un element disipativ R; viteza celeilalte extremiti a amortizorului din punctul c,
care este i viteza unui capt al arcului, arc modelat printr-un element capacitiv C; viteza punctului
fix de care este prins cellalt capt al arcului (punctul d) care, evident, are valoarea zero. Fora care
acioneaz asupra masei este modelat printr-o surs ideal de efort Se care va avea aceeai vitez
cu elementul I, iar elementele Se i I vor fi conectate la aceeai jonciune unu, J1, adic aceea
corespunztoare vitezei masei din punctul a (va(t)=vb(t)=v1(t)). Conform pasului 2, ntre aceast
jonciune i cea de-a doua corespunztoare vitezei vc(t) a extremitii mobile a arcului se introduce
o jonciune J0, care are rolul de-a face scderea ntre cele dou viteze. De aceast jonciune J0 se
conecteaz elementul R n a crui lege constitutiv intervine diferena vitezelor extremitilor
amortizorului pe care l modeleaz. Apoi se introduce o jonciune J0 ntre ultimele dou jonciuni J1
de care se conecteaz elementul C n a crui lege constitutiv intervine diferena deplasrilor
extremitilor arcului pe care l modeleaz. Se obine astfel bond-grap-ul nesimplificat din Fig.24 n
care orientarea s-a fcut pe baza faptului c sursa furnizeaz o putere care este distribuit ctre toate
celelalte componente ale sistemului ntr-un singur sens.
88
1
I: m R: C:
ke
S e: F1 1 0 1 0 1
vb vc vd=0
Fig.24. Bond-graph-ul acauzal nesimplificat al sistemului mecanic reprezentat n Fig.23

Bond-graph-ul se poate simplifica prin ndeprtarea bondului care leag jonciunea J1 de vitez
nul de jonciunea J0 corespunztoare elementului C (pe ea nu se transmite putere) i renunarea la
jonciunea J1 corespunztoare vitezei vc. n acest fel, cele dou jonciuni J0 se contopesc ntr-una
singur, rezultnd bond-graph-ul acauzal simplificat din Fig.25, care este identic cu cele din figurile
(Fig.37/IV i Fig.24/V). I: m R:
S e: F1 1 0
1
C:
ke
Fig.25. Bond-graph-ul acauzal simplificat al sistemului mecanic reprezentat n Fig.23
Exemplul 5
Se consider sistemul mecanic n micare de rotaie din Fig.26.
2(t)
3(t) M2(t)
M3(t)
a t
1(t)
kt M1(t)-impus
Fig.26. Sistem mecanic format din elemente Se, R, C i J1

Sistemul mecanic cu elemente n micare de rotaie este format dintr-un arc de torsiune (un
element C de tip condensator mecanic) avnd constanta elastic kt i un amortizor vscos rotativ (un
element R de tip disipativ) avnd coeficientul de frecare vscoas t. Ele au n punctul a cte o
extremitate n comun n care acioneaz un moment M1(t) iar celelalte dou extremiti sunt prinse
de puncte fixe.

Sistemul nu conine elemente cu mas semnificativ (elemente ineriale). Singura vitez din
sistem pentru care se consider o jonciune unu, J1, este viteza unghiular a din punctul a
(a=1=2=3). De jonciunea J1 se ataeaz prin bonduri o surs de efort Se pentru momentul
M1(t), un element capacitiv C pentru arcul de torsiune i un element R pentru amortizorul de rotaie.
Sensul semisgeilor pe cele trei bonduri este ctre jonciunea J1 pentru elementul Se i dinspre
jonciunea J1 pentru elementele R i C deoarece elementele R i C consum puterea (o disipeaz
sau o nmagazineaz). Bond-graph-ul acestui sistem este prezentat n Fig.27 i este identic cu cel
din Fig.18, numai c n loc de viteza liniar va este viteza unghiular a.
89
R: t
1
Se: M1 1 C:
kt
a
Exemplul 6
M3(t)
M1(t) - impus 3(t)
2(t)
1(t) M2(t)
b t
a J
Fig.28. Sistem mecanic format din elemente Se, R, I i J1
Sistemul mecanic cu micare de rotaie este compus dintr-un element inerial n rotaie avnd
momentul principal de inerie n raport cu axa de rotaie J, dintr-o surs de efort care furnizeaz un
moment M1(t) i dintr-un amortizor de rotaie avnd constanta de amortizare t.

Vitezei de rotaie a volantului, a(t)=2(t), care este i viteza care acioneaz asupra
amortizorului, a(t)=2(t)=b(t)=3(t), i se asociaz o jonciune J1 de care se ataeaz prin bonduri
o surs Se, un element inerial I i un element disipativ R care corespund respectiv momentului
M1(t), masei n rotaie de moment principal de inerie J i amortizorului de rotaie avnd
coeficientul de amortizare t. Pe bondul sursei semisgeata este orientat ctre jonciunea J1
deoarece ea furnizeaz putere, iar pe bondul elementului inerial i al rezistorului semisgeata este
orientat spre aceste elemente deoarece ele primesc energie. Se obine bond-graph-ul acauzal al
sistemului aa cum se arat n Fig.29, care este identic cu cel din Fig.20.
I: J
Se: M1 1 R: t
a
Exemplul 7
M3(t)
3(t)
2(t)
4(t) M2(t)
M4(t) b t
a J
1(t)
kt M1(t)-impus
Fig.30. Sistem mecanic format din elemente Se, R, I, C i J1
90
Acest sistem conine un element inerial I de moment principal de inerie J rotit cu o vitez
unghiular 2(t) de un moment M1(t) furnizat de o surs de efort Se, vitez cu care se rotete i
extremitatea unui element R reprezentat de un arc de torsiune avnd constanta elastic kt i
extremitatea unui element C reprezentat de un amortizor rotativ avnd constanta de amortizare t.

Vitezei de rotaie a volantului, a(t)=2(t), care este i viteza care acioneaz asupra celorlalte
elemente, a(t)=2(t)=4(t)=b(t)=3(t), i se asociaz o jonciune J1 de care se ataeaz prin
bonduri o surs Se, un element inerial I, un element capacitiv C i un element disipativ R care
corespund respectiv momentului M1(t), masei n rotaie de moment principal de inerie J, arcului de
torsiune de constant elastic kt i amortizorului de rotaie avnd coeficientul de amortizare t.
Numai pe bondul sursei semisgeata este orientat ctre jonciunea J1 deoarece ea furnizeaz
putere, iar pe celelalte trei bonduri semisgeata este orientat ctre elementele I, C i R, deoarece
ele absorb energie, pe care o nmagazineaz sau o disipeaz. Bond-graph-ul acauzal al sistemului
este prezentat n Fig.31 i se observ c este identic cu cel din Fig.22.
R: t
1
Se: M1 1 C:
a kt
I: J
Exemplul 8
4(t)
M3(t) M4(t)
3(t) d
2(t) c
M2(t) kt
M1(t)-impus
b t
a J
1(t)
Fig.32. Sistem mecanic format din elementele Se, I, R, C, J1 i J0

Sistemul mecanic este alctuit dintr-un element inerial de moment principal de inerie J rotit cu
o vitez unghiular 2(t) de un moment M1(t) furnizat de o surs de efort Se, i este prins de un
amortizor de rotaie avnd constanta de amortizare t, legat la rndul su de un perete fix prin
intermediul unui arc de torsiune avnd constanta elastic kt.

Primul pas n construirea bond-graph-ului acauzal al sistemului const n determinarea
vitezelor importante din sistem crora la va corespunde cte o jonciune unu, J1. Se constat c
aceste viteze sunt n numr de trei i anume: viteza unghiular a volantului 2 din punctul a,
modelat printr-un element inerial I, aceast vitez coinciznd cu viteza unei extremiti a
amortizorului din punctul b, modelat printr-un element disipativ R; viteza celeilalte extremiti a
amortizorului din punctul c, care este i viteza unui capt al arcului de torsiune, arc modelat
printr-un element capacitiv C; viteza punctului fix de care este prins cellalt capt al arcului
91
(punctul d) care, evident, are valoarea zero. Momentul care acioneaz asupra volantului este
modelat printr-o surs ideal de efort Se care va avea aceeai vitez unghiular cu elementul I, iar
elementele Se i I vor fi conectate la aceeai jonciune unu, J1, adic aceea corespunztoare vitezei
unghiulare a volantului din punctul a (a(t)=b(t)=1(t)). Conform pasului 2, ntre aceast jonciune
i cea de-a doua corespunztoare vitezei c(t) a extremitii mobile a arcului de torsiune se
introduce o jonciune J0, care are rolul de-a face scderea ntre cele dou viteze unghiulare. De
aceast jonciune J0 se conecteaz elementul R n a crui lege constitutiv intervine diferena
vitezelor unghiulare ale extremitilor amortizorului pe care l modeleaz. Apoi se introduce o
jonciune J0 ntre ultimele dou jonciuni J1 de care se conecteaz elementul C n a crui lege
constitutiv intervine diferena deplasrilor unghiulare ale extremitilor arcului pe care l
modeleaz. Se obine astfel bond-grap-ul nesimplificat din Fig.33 n care orientarea s-a fcut pe
baza faptului c sursa de cuplu furnizeaz o putere care este distribuit ctre toate celelalte
componente ale sistemului ntr-un singur sens.
1
I: J R: t C:
kt
Se: M1 1 0 1 0 1
b c d=0
Fig.33. Bond-graph-ul acauzal nesimplificat al sistemului mecanic reprezentat n Fig.32
Bond-graph-ul se poate simplifica prin ndeprtarea bondului care leag jonciunea J1 de vitez
unghiular nul de jonciunea J0 corespunztoare elementului C (pe ea nu se transmite putere) i
renunarea la jonciunea J1 corespunztoare vitezei unghiulare c. n acest fel, cele dou jonciuni
J0 se contopesc ntr-una singur, rezultnd bond-graph-ul acauzal simplificat din Fig.33, care este
identic cu cele din Fig.25.
I: J R: t
Se: M1 1 0
1
C:
kt
Fig.34. Bond-graph-ul acauzal simplificat al sistemului mecanic reprezentat n Fig.32
92
VIII. Construcia modelelor bazat pe bond-graph-uri

VIII.1. Modele liniare de tip reprezentare intrare-stare-ieire
Reprezentrile liniare intrare-stare-ieire ofer un cadru teoretic general pentru construirea
modelelor prin aplicarea legilor fizice care descriu funcionarea proceselor. Dup cum reiese i din
denumire, o descriere matematic de acest gen opereaz cu trei tipuri de variabile, i anume: de
intrare, de stare i de ieire.
Modelele astfel obinute permit analiza detaliat a dinamicii proceselor, ca rezultat (efect) att
al condiiilor iniiale, ct i al semnalelor de intrare. Sub aciunea anumitor clase de semnale (uor
realizabile din punct de vedere tehnic) procesele fizice evideniaz instalarea regimurilor
permanente, cnd variabilele de stare i de ieire reproduc trsturile fundamentale ale variabilelor
de intrare. Manifestrile ineriale, inerente operrii sistemului fizic, fac ca instalarea regimului
permanent s nu se produc instantaneu, ci dup un anumit interval de timp, dependent ca durat de
valorile parametrilor fizici ce caracterizeaz elementele componente ale sistemului.
Definirea unui model intrare-stare-ieire de ordinul doi se bazeaz pe un sistem de dou ecuaii
difereniale liniare de ordinul unu, de forma:
dx1 ( t )
= a11 x1 ( t ) + a12 x 2 ( t ) + b1 u ( t ); x1( t 0 ) = x10
dt
(1)
dx 2 ( t )
= a 21 x1 ( t ) + a 22 x 2 ( t ) + b 2 u ( t ); x 2 ( t 0 ) = x 20
dt
sau, n scriere echivalent:
x& 1 ( t ) a11 a12 x1 ( t ) b1 x1 ( t 0 ) x10
(2) x& ( t ) = a + u ( t ); x ( t ) = x
2 21 a 22 x 2 ( t ) b 2 2 0 20
unde u(t) noteaz variabila (semnalul) de intrare, iar x1(t) i x2(t) noteaz variabilele (semnalele) de
stare. Valorile x1(t0)=x10 i x2(t0)=x20 reprezint condiiile iniiale impuse sistemului de ecuaii
difereniale.
Variabila (semnalul) de ieire este definit drept o combinaie liniar a variabilelor de stare i
intrare:
(3) y( t ) = c1 x1 ( t ) + c 2 x 2 ( t ) + d u ( t )
sau, n scriere echivalent:
x (t)
(4) y( t ) = [c1 c 2 ] 1 + d u ( t )
x 2 ( t )
Este evident c n particular putem avea c1=1, c2=0, d=0 sau c1=0, c2=1, d=0 cazuri n care
variabila de ieire coincide cu una din variabilele de stare.
n general, un model de forma (1) i (3) descrie comportarea unui sistem fizic alctuit din:
dou elemente care acumuleaz energie crora li se asociaz variabilele de stare x1(t) respectiv
x2(t), adecvat alese spre a caracteriza funcionarea n cauzalitate integral a acestor elemente.
Totodat aceast alegere asigur continuitatea n raport cu variabila temporal t i precizarea
condiiilor iniiale.
unul sau mai multe elemente care disip energie.
Legile fizice care descriu interconectarea elementelor mai sus menionate conduc la sistemul de
ecuaii difereniale (1).
Variabilele de stare x1(t) i x2(t) au semnificaia de mrimi efect n raport cu mrimea cauz
u(t). Din punctul de vedere al observrii fizice directe (msurare, nregistrare etc) pot exista situaii
cnd nu intereseaz ca efect variabilele de stare x1(t) sau x2(t) ci mrimi exprimabile din variabilele
de stare cu ajutorul unor relaii statice (sau instantanee) de forma (3). Acest aspect practic justific
introducerea conceptelor difereniale de variabil de stare, respectiv variabil de ieire.
n cazul sistemelor fizice care conin n elemente acumulatoare de energie, conectate n

cauzalitate integral, modelul (1) i (3) se generalizeaz sub forma urmtoarei scrieri vectorial-
matriceale:
ecuaia de stare (sau ecuaia strii)
93
(5) x& ( t ) = A x( t ) + b u ( t ); x( t 0 ) = x 0
ecuaia de ieire (sau ecuaia ieirii):
(6) y ( t ) = c T x( t ) + d u ( t );
n modelul intrare-stare-ieire (5) i (6) semnificaia notaiilor este urmtoarea:
Funcia vectorial
x( t ) : R + R n
colecteaz cele n variabile de stare i poar denumirea de vector de stare sau vectorul variabilelor de
stare.
Vectorul coloan
x10
x( t 0 ) = L R n
x n 0
colecteaz valorile iniiale ale variabilelor de stare i poar denumirea de vector al condiiilor
iniiale
Matricea A este ptrat de ordinul n, adic:
a 11 L a1n
A = L L L R nxn
a n1 L a nn
Vectorul b este coloan de dimensiune n, adic:
b1
b = L R nx1
b n
Vectorul cT este linie de dimensiune n, adic:
c T = [c1 L c n ] R 1xn
Constanta d R poate fi nul, caz n care termenul d u(t) va disprea complet din ecuaiile ieirii
(6).
Funciile u(t), y(t):R+R au semnificaia semnalelor de intrare, respectiv ieire.
Exprimarea analitic a mrimii de ieire y(t) se realizeaz pornind de la soluia sistemului de

ecuaii difereniale (5), care constituie ecuaia intrare-stare a modelului, i anume:
t
(7)
x( t ) = e At x( t 0 ) + e A ( t )b u ( )d
t0
n acest fel, n baza soluiei (7) se poate imediat determina mrimea de ieire cu ajutorul relaiei (6).
VIII.2. Modele de tip schem bloc

Acest tip de modele au drept caracteristic fundamental faptul c descriu tranziia cauzal
intrare-ieire printr-o combinaie de elemente grafice cu formulri analitice ce ofer un suport
intuitiv de mare valoare pentru nelegerea modului de prelucrare a semnalelor i a interaciunilor
ntre subsistemele componente ale unui sistem fizic. Aspectele semnalate mai sus fac ca n
aplicaiile tehnico-inginereti schemele bloc s fie adesea preferate modelelor care furnizeaz o
descriere pur analitic a funcionrii sistemelor (n limbajul ecuaiilor difereniale sau al
reprezentrii operaionale cu ajutorul transformatei Laplace). ntr-un asemenea context, n ultima
perioad de timp, mai multe firme productoare de produse software pentru simulare au dezvoltat
simulatoare care opereaz direct cu modelele de tip schem bloc. Se menioneaz ns c modelele
de tip schem bloc sunt echivalente cu modelele pur analitice, existnd procedee standard de
conversie a unui tip de model n cellalt.
VIII.2.1. Scheme bloc cu blocuri descrise n domeniul timp

Un bloc descris n domeniul timp se reprezint grafic conform Fig.1 i exprim tranziia
cauzal
94
(8) y( t ) = S(u1( t ), u 2 ( t ),L, u m ( t ))

de la semnalele de intrare ale blocului u1(t), u2(t), , um(t), marcate printr-o sgeat care intr n
bloc, la semnalul de ieire al blocului y(t), marcat printr-o sgeat care iese din bloc.
u1(t) u1(t)
y(t) y(t)
um(t) S um(t) S
a b
Fig.1. Reprezentarea grafic a unui bloc descris n domeniul timp prin operatorul S
a. operatorul S este liniar b. operatorul S este neliniar
n relaia (8) simbolul S noteaz operatorul care, aplicat funciilor dependente de timp u1(t),
u2(t), , um(t), definete funcia dependent de timp y(t). Uzual, este ntrebuinat urmtoarea
convenie de reprezentare grafic:
Dac S este operator liniar atunci conturul blocului se traseaz printr-o singur linie, ca n
Fig.1.a.
Dac S este operator neliniar, atunci conturul blocului se traseaz printr-o linie dubl, ca n
Fig.1.b.
n cele ce urmeaz se vor prezenta blocurile cele mai frecvent utilizate n activitatea de
modelare, nsoite de reprezentri grafice aferente.
Blocul de tip proporional (Fig.2) bloc liniar care posed un singur semnal de intrare i
exprim relaia cauzal
(9) y( t ) = k u ( t ); k0
adic operatorul S se definete ca produs al semnalului de intrare cu o constant nenul.
u(t) y(t)
k
Fig.2. Reprezentarea grafic a blocului de tip proporional

Blocul de tip integrator (Fig.3) bloc liniar care posed o singur intrare i exprim relaia
cauzal
t
1
(10) y( t ) = y( t 0 ) +
ktu ( )d; k0
0
adic operatorul S calculeaz o primitiv a lui u(t) sau, echivalent, are semnificaia de soluie a
ecuaiei difereniale
dy( t )
(11) k = u ( t ); y( t 0 ) = y 0 , k 0
dt
ce definete modelul de tip integrator.
y(t0)
u(t) 1 y(t)
k
d
Fig.3. Reprezentarea grafic a blocului de tip integrator

Condiia iniial y(t0), existent pe integrator, nu trebuie privit ca o mrime de intrare, dei n
simbolizarea grafic i este asociat o sgeat, deoarece ea este o constant asociat momentului
convenional de timp t0, i nu are semnificaia de semnal cu evoluie n timp prelucrat de blocul
integrator.
Blocul de tip derivator (Fig.4) bloc liniar care posed o intrare i exprim relaia cauzal
du ( t )
(12) y( t ) = k ; k0
dt
adic operatorul S calculeaz derivata semnalului u(t) sau, echivalent, are semnificaia de model
derivator. n spiritul celor discutate cu privire la modelul derivator, se recomand evitarea folosirii
blocurilor derivatoare ori de cte ori se poate apela la alte soluii pentru a descrie prelucrarea
semnalelor.
95
u(t) d y(t)
k
dt
Fig.4. Reprezentarea grafic a blocului de tip derivator
Blocul de tip sumator (Fig.5) bloc liniar care posed cel puin dou intrri i exprim relaia
cauzal
(13) y( t ) = u1 ( t ) L u m ( t )
unde fiecare din semnalele u1(t), u2(t), , um(t) este precedat de semnalele +sau -.
u1(t) u1(t)
u1(t)
y(t) y(t) y(t)
um(t)
S S
um(t) um(t)

a b c
Fig.5. Reprezentri grafice echivalente pentru blocul de tip sumator
Astfel operatorul S se definete prin suma algebric a semnalelor de intrare n conformitate cu
semnul ataat fiecruia dintre ele. Reprezentrile din Fig.5 sunt echivalente.
Blocul de tip nmulitor (Fig.6) bloc neliniar care posed cel puin dou intrri i exprim
relaia cauzal
(14) y( t ) = u 1 ( t ) x L x u m ( t )
adic operatorul S se definete ca produs al semnalelor de intrare.
u1(t) u1(t)
y(t) y(t)
um(t) x um(t)
a b
Fig.6. Reprezentri grafice echivalente pentru blocul de tip nmulitor
Reprezentrile grafice din Fig.6.a i Fig.6.b sunt echivalente.
Blocul de tip mpritor (Fig.7) bloc neliniar care posed dou intrri i exprim relaia
cauzal
(15) y( t ) = u1 ( t ) / u 2 ( t ); u 2 (t) 0
adic operatorul S se definete ca raportul dintre semnalul de intrare cu indicele 1 i semnalul de
intrare cu indicele 2, n ipoteza neanulrii acestuia din urm.
u1(t)
y(t)
u2(t) /
Fig.7. Reprezentarea grafic a blocului de tip mpritor

Blocurile prezentate anterior se caracterizeaz prin aceea c operatorii S care le corespund
implementeaz relaii cauzale simple, de baz, care nu pot fi descrise mai detaliat prin utilizarea
altor operatori mai simpli. Din acest motiv construirea unor scheme bloc care folosesc numai
blocurile de mai sus asigur maximum de detaliere n modelarea prelucrrii semnalelor i a
interaciunii subsistemelor componente ale unui sistem dat.
VIII.2.2. Scheme bloc cu blocuri descrise n domeniul complex
n cazul blocurilor liniare prezentate n paragraful anterior, tranziia cauzal realizat de orice
bloc poate fi formulat i n domeniul complex ca o legtur ntre transformata Laplace a
semnalului de ieire i transformata (transformatele) Laplace a semnalului (semnalelor) de intrare.
Aceast modalitate de reprezentare se datoreaz proprietii de liniaritate a transformatei Laplace,
permind descrierea de tip operaional a blocurilor.
(16) L{ u1 ( t ) u 2 ( t )} = U1 (s) U 2 (s)
Blocul de tip proporional (Fig.8) exprim relaia cauzal n domeniul complex de forma
(17) Y(s) = k U(s); k0
U(s) Y(s)
k
Fig.8. Reprezentarea grafic n domeniul complex a blocului de tip proporional
96
Blocul de tip integrator (Fig.9) exprim relaia cauzal n domeniul complex sub forma
1 1
(18) Y(s) = y( t 0 ) + U(s); k0
s ks
y(t0)
U(s) 1 Y(s)
ks
Fig.9. Reprezentarea grafic n domeniul complex a blocului de tip integrator

Blocul de tip derivator (Fig.10) exprim relaia cauzal n domeniul complex de forma
(19) Y(s) = k s U(s); k0
U(s) Y(s)
ks
Fig.10. Reprezentarea grafic n domeniul complex a blocului de tip derivator

Blocul de tip sumator (Fig.11) exprim n domeniul complex relaia cauzal de forma
(20) Y(s) = U1 (s) L U m (s)
U1(s) U1(s)
U1(s)
Y(s) Y(s) Y(s)
Um(s)
S S
Um(s) Um(s)

a b c
Fig.11. Reprezentri grafice echivalente n domeniul complex pentru blocul de tip sumator
VIII.3. Construcia modelelor bazat pe bond-graph-uri

Pe baza bond-graph-ului cauzal se pot construi dou modele ale sistemului studiat. Un prim
model este cel denumit intrare-stare-ieire n care ecuaiile se scriu urmrind circulaia puterii pe
bonduri. Un al doilea model este cel denumit schem bloc n care fiecare element din bond-graph
este nlocuit n mod corespunztor cu un anumit tip de bloc iar n final aceste blocuri, legate ntre
ele, formeaz schema bloc a ntregului sistem.
VIII.3.1. Construcia unui model de tip intrare-stare-ieire
n cazul general neliniar formularea ecuaiilor de stare se face n variabilele energiei, p(t) i
q(t). n acest scop se scriu ecuaiile corespunztoare tuturor elementelor I i C n cauzalitate
integral:
dp I ( t )
(21) = e I (t )
dt
dq C ( t )
(22) = f C (t )
dt
Fiecare eI(t) i respectiv fC(t) se expliciteaz cu ajutorul ecuaiilor algebrice care descriu
comportarea elementelor R, J0, J1, TF i GY. Ulterior, prin intermediul relaiilor constitutive
neliniare de forma:
(23) f I ( t ) = Ii (p I ( t ))
(24) e C ( t ) = Ci (q C ( t ))
membrii din stnga tuturor ecuaiilor difereniale (21)-(22) se pot exprima numai n funcie de pI(t),
qC(t) i variabilele corespunztoare surselor. Se obine astfel forma standard a unei ecuaii vectoriale
de stare n general neliniar.
Observaie. Notaiile Ii (p I ( t )) i Ci (q C ( t )) exprim relaiile constitutive neliniare ale elementelor
I i C n cauzalitate integral. Pentru cauzalitatea derivativ se utilizeaz notaiile Id (p I ( t )) i,
respective, Cd (q C ( t )) .
Presupunnd c sistemul conine nI elemente de tip I i nC elemente de tip C rezult c
reprezentarea de stare va fi format din n=nI+nC ecuaii difereniale avnd drept variabile de stare
pI(t) i qC(t), iar drept semnale de intrare semnalele generate de surse. Cu alte cuvinte, variabilele de
stare sunt variabilele energiei desemnate astfel:
97
impulsul generalizat (mrimea p(t)) pentru elementele I;

deplasarea generalizat (mrimea q(t)) pentru elementele C;
n funcie de obiectivul urmrit se va aduga ecuaia ieirii.
Pentru scrierea ecuaiilor de stare este util deci ca mai nti s se identifice trei mulimi de
variabile:
variabilele de intrare e(t) i f(t) corespunztoare surselor de efort i flux;
variabilele pI(t) i qC(t) asociate elementelor I i, respectiv, C aflate n cauzalitate integral
(variabilele energiei);
variabilele coenergetice fI(t) i eC(t) ale elementelor I i, respectiv, C aflate n cauzalitate
integral (variabilele puterii).
n cazul n care pentru elementele I, C i R se consider legi constitutive de tip liniar,

reprezentarea intrare-stare-ieire va fi de forma (5)-(6), reflectnd la nivelul ntregului model
liniaritatea dinamicii. n acest caz al dinamicii liniare, pe baza relaiilor constitutive ale elementelor
I i C, variabilele de stare de tip energetic (pI(t) i qC(t) toate sau numai o parte din ele) pot fi
transformate n variabilele puterii (fI(t) i, respectiv, eC(t)).
Se menioneaz c n cazul liniar formularea ecuaiilor de stare se poate face direct n
variabilele puterii desemnnd variabilele de stare astfel:
fluxul (mrimea fI(t)) pentru elementele I;
efortul (mrimea eC(t)) pentru elementele C.
Astfel, fiecrui element I i se asociaz o ecuaie diferenial cu forma generic:
df I ( t ) 1
(25) = eI (t)
dt kI
unde eI(t) urmeaz a fi explicitat cu ajutorul ecuaiilor algebrice care descriu comportarea
elementelor R, J0, J1, TF i GY.
n mod similar, pentru fiecare element C se scrie o ecuaie diferenial cu forma generic
de C ( t ) 1
(26) = f C (t )
dt kC
unde fC(t) urmeaz a fi explicitat cu ajutorul ecuaiilor algebrice care descriu comportarea
elementelor R, J0, J1, TF i GY.
Pentru exemplificare se consider un bond-graph cauzal generic, de forma prezentat n Fig.12.
R: kR
1 2
Se: e1 1 C: kC
Fig.12. Bond-graph cauzal generic cu elemente Se, R, C i J1
Deoarece bond-graph-ul are o singur surs, va fi o singur variabil de intrare i anume e1. De
asemenea, elementului C n cauzalitate integral i corespunde variabila de stare q2 i variabila
coenergetic e2, ecuaia constitutiv a acestuia fiind:
1
(27) e 2 (t) = q 2 (t )
kC
Legile constitutive ale jonciunii J1 sunt
(28) f1 ( t ) = f 2 ( t ) = f 3 ( t )
(29) e1 ( t ) e 3 ( t ) e 2 ( t ) = 0
unde semnele algebrice ale variabilelor de efort sunt determinate cu ajutorul fluxului de putere
figurat n bond-graph.
Expresia analitic a bondului puternic de flux, f2, se poate obine din forma derivativ a
legturii cu variabila energetic q2. Se obine:
( 28)
(30) q& 2 ( t ) = f 2 ( t ) = f1 ( t ) = f 3 ( t )
98
Elementul R, aflat n cauzalitate conductiv, are legea constitutiv

1
(31) f3 (t) = e3 (t )
kR
din care, pe baza relaiei (30), rezult
1
(32) f 3 ( t ) = f 2 ( t ) = q& 2 ( t ) = e3 (t )
kR
sau
( 29)
(33) k R q& 2 ( t ) = e 3 ( t ) = e1 ( t ) e 2 ( t )
nlocuind efortul e2(t) dat de relaia (27) se obine ecuaia de stare n forma
1
(34) k R q& 2 ( t ) + q 2 ( t ) = e1 ( t )
kC
sau
dq 2 ( t ) 1 1
(35) = q 2 (t) + e1 ( t )
dt kR kC kR
i care, ca urmare a structurii sistemului, constituie totodat i un model de tip intrare-ieire.
Observaie: Deoarece legile constitutive ale elementelor sunt liniare, ecuaia de descriere a
dinamicii poate fi formulat n funcia necunoscut e2(t). O astfel de exprimare se poate obine fie
folosind relaia (27) sub forma
(36) q 2 ( t ) = k C e 2 ( t )
i substituind n relaia (35), ceea ce conduce la modelul
de 2 ( t ) 1 1
(37) = e2 (t) + e1 ( t )
dt kR kC kR kC
fie pornind direct de la legea constitutiv a elementului C scris n variabilele puterii
de 2 ( t ) 1
(38) = f 2 (t )
dt kC
n care f2 se expliciteaz innd seama de legile constitutive (28)-(29) ale jonciunii J1 i ale
elementului rezistiv R. Se obine:
(32 ) 1 1
(39) f 2 (t ) = e3 (t ) = (e1 ( t ) e 2 ( t ))
kR kR
adic
de 2 ( t ) 1 1 1 1 1
(40) = f 2 (t ) = (e1 ( t ) e 2 ( t )) = e 2 (t ) + e1 ( t )
dt kC kC kR kR kC kR kC
VIII.3.2. Construcia unui model de tip schem bloc

Schema bloc se obine din bond-graph-ul cauzal al sistemului dup cum se arat n continuare.
Se deseneaz mai nti un graf de prelucrare a semnalelor asociat bond-graph-ului cauzal, n
care fiecare bond se separ n dou semnale, unul pentru efort i cellalt pentru flux, iar blocurile de
prelucrare a semnalelor au semnificaia din limbajul bond-graph. Semnalul efort este nzestrat cu o
sgeat situat la captul dinspre liniua cauzal a bondului iar semnalul flux este nzestrat cu o
sgeat situat la captul opus liniuei cauzale a bondului. Lng linia semnalului efort se scrie
litera e avnd ca indice numrul bondului iar lng linia semnalului flux se scrie litera f avnd ca
indice tot numrul bondului.
Jonciunile J0 i J1 se reprezint prin poligoane prin laturile crora se conecteaz semnalele
cte unui bond.
Elementele I, C i R sunt reprezentate prin dreptunghiuri n care se scrie una din literele I, C
sau, respectiv R, avnd ca indice numrul bondului.
Elementele TF i GY se reprezint prin dreptunghiuri n care se scriu literele TF sau, respectiv,
GY avnd drept indice cifrele care numeroteaz cele dou bonduri aferente.
Sursele de efort i sursele de flux se reprezint prin dreptunghiuri. n interiorul dreptunghiului
se scrie simbolul Se sau Sf sau chiar simbolul efortului sau fluxului cum ar fi M pentru cuplu, u
pentru tensiune sau v pentru vitez.
99
Graful de prelucrare a semnalelor asociat bond-graph-ului din Fig.12 este prezentat n Fig.13.
R3
f3 e3
e1 e2
Se 1 C2
f1 f2
Fig.13. Graful de prelucrare a semnalelor asociat bond-graph-ului din Fig.12
Pasul urmtor const n construirea unei scheme bloc bazat pe graful de prelucrare a
semnalelor asociat bond-graph-ului. Aceasta are drept principal caracteristic faptul c este
construit numai din semnale (eforturi i fluxuri) care leag elementele bond-graph i nu bonduri
ale puterii. n cadrul ei, jonciunilor J0 i J1 le corespunde cte o pereche deviaie-sumator.
ntr-un sumator asociat unei jonciuni J0 se conecteaz trei sau mai multe semnale flux dintre
care, ntotdeauna, unul singur iese (semnal de ieire) iar celelalte intr (sensul sgeilor
semnalelor flux este preluat din graful asociat). Toate fluxurile care intr ntr-un sumator capt, n
dreptul lor, cte un semn algebric (plus sau minus) care este semnul din legea constitutiv a
jonciunii (relaia care exprim echilibrul de fluxuri n jonciune) n care s-a izolat ntr-un membru
semnalul flux de ieire. Fiecrui sumator al unei jonciuni J0 i corespunde cte o deviaie n care
intr efortul comun al jonciunii (efortul cauz) i ies toate celelalte egale cu efortul cauz.
n mod asemntor, fiecrei jonciuni J1 i corespunde cte un sumator n care se conecteaz,
de aceast dat, trei sau mai multe eforturi dintre care, ntotdeauna, unul singur iese (semnalul de
ieire) iar celelalte intr. Sensul sgeilor semnalelor efort este, de asemenea, preluat din graful de
prelucrare a semnalelor asociat bond-graph-ului. Toate eforturile care intr ntr-un sumator capt
n dreptul lor cte un semn algebric (plus sau minus), semn preluat din legea constitutiv a
jonciunii (relaie care exprim echilibrul de eforturi n jonciune) n care s-a izolat ntr-un membru
semnalul efort de ieire. Fiecrui sumator al unei jonciuni J1 i corespunde o deviaie n care
intr fluxul comun al jonciunii i ies toate celelalte fluxuri egale cu fluxul cauz.
De exemplu, o form preliminar a schemei bloc a grafului de prelucrare a semnalelor asociat
bond-graph-ului din Fig.12, n realizarea creia au fost aplicate cele menionate mai sus, este
prezentat n Fig.14.
R3 f3
f1 deviaie
f2
e3
e1 + - e2
Se C2
sumator
Fig.14. Schema bloc preliminar dedus din graful din Fig.13
Semnele algebrice scrise pe semnalele efort care intr n sumator rezult din legea
constitutiv a jonciunii J1 conform fluxului de putere
(41) e1 e 2 e3 = 0
din care, izolnd n membrul drept semnalul de ieire e3, se obine
(42) e3 = e1 e 2
ceea ce arat c semnalul e1 intr n sumator cu semnul plus iar semnalul e2 cu semnul minus.
Dac elementele I i C au ca semnal de intrare un efort, atunci semnalul de ieire va fi un flux
i invers. n funcie de tipul elementului i de cauzalitatea sa, trecerea de la un tip de semnal la altul
se face printr-o integrare (n cazul cauzalitii integrale) sau printr-o derivare, (n situaia cauzalitii
derivative), ambele tipuri de operaii fiind semnalate grafic n schema bloc propriu-zis. Aceste
operaii de derivare i integrare sunt nsoite, n cazul liniar, i de o nmulire cu un parametru (kI, kC
sau inversele lor), operaie de asemenea semnalat n reprezentarea simbolic din cadrul schemei
bloc. Pentru simplificare se poate utiliza reprezentarea integrrii (sau a derivrii) i a nmulirii cu
100
un parametru n acelai dreptunghi. Dac este vorba de operaia de integrare, atunci este necesar s
se indice printr-un semnal suplimentar condiia iniial. n cazul elementelor liniare de tip R aflate
n cauzalitate rezistiv, ele au ca semnal de intrare un flux care, nmulit cu parametrul elementului,
conduce la un semnal de ieire de tip efort. Dac elementul liniar este n cauzalitate conductiv,
atunci semnalul de intrare efort este mprit la parametrul elementului i conduce la un semnal de
ieire de tip flux.
n scopul realizrii unei scheme bloc n locul simbolurilor elementelor I, C, TF, GY etc se scriu
parametrii acestora. De pild, folosind elementele menionate pn acum, schema bloc preliminar
din Fig.14 (prezentat numai pentru a facilita nelegerea modului de construire a schemei bloc
propriu-zise), capt aspectul din Fig.15.
f1
e2(t0)
e1 + e3 f3 f2 1
1 d e2
kR kC
-
Fig.15. Schema bloc corespunztoare bond-graph-ului din Fig.12
IX. Extinderi ale limbajului bond-graph. Elementele controlate

Eficiena constatat n exploatarea limbajului bond-graph, ca instrument ce intermediaz
construcia modelelor matematice prin standardizarea descrierii la nivel fizic, a stimulat diverse
iniiative de extindere a acestui formalism. Extinderile au vizat necesitatea ncorporrii n limbajul
bond-graph a unor elemente noi, corespunztoare unei accepiuni mai largi asupra prelucrrii
semnalelor i/sau configuraiilor fizice care fac obiectul modelrii. Avnd n vedere utilitatea
incontestabil pe care o dovedesc dezvoltrile suplimentare de aceast factur, n continuare se va
prezenta una din aceste direcii, i anume introducerea formalismului elementelor controlate.
Capacitatea mare de modelare a limbajului bond-graph se datoreaz faptului c el opereaz n

mod sistematic cu perechi de semnale e i f, organizate grafic, prin intermediul bondurilor, n
conformitate cu transferul puterii ntre componentele fizice ale sistemului. Prin utilizarea unor
aa-numite elemente controlate, un bond-graph accept i prezena semnalelor n form
individual, adic nu n perechi. Astfel construcia modelului poate ine seama i de semnale care
nu particip la formularea bilanurilor de putere, dar care posed informaii fundamentale despre
funcionarea sistemului. Cu ajutorul acestor semnale parametrii uniporturilor i diporturilor pot fi
modificai pe parcursul funcionrii, adic elementele bond-graph-ului sunt controlate. n
majoritatea cazurilor prezena elementelor controlate ntr-un bond-graph conduce la apariia unor
termeni neliniari n descrierea matematic a funcionrii sistemului.
IX.1. Bonduri active

n modelarea unui numr mare de procese fizico-tehnice se ntlnesc semnale care conin
informaii deosebit de utile pentru descrierea dinamicii, dar care pot fi neglijate din punctul de
vedere al bilanului energetic. Astfel de semnale pot fi incluse n reprezentrile de tip bond-graph
prin utilizarea aa numitelor bonduri active, simbolizate grafic prin arce cu sgei complete pe
care se marcheaz semnalul respective, Fig.1.
Fig.1. Simbolizarea grafic a unui bond activ, corespunztor unui semnal (t)
n particular, semnalul (t) poate fi un efort sau un flux, generat ntr-o anumit parte a
sistemului modelat, unde puterea aferent lui (t) nu este neglijabil, i utilizat numai sub raport
informaional ntr-o alt parte a sistemului, unde puterea aferent lui (t) este neglijat. De
101
asemenea semnalul (t) poate fi o funcie de un semnal efort ei(t) sau flux fi(t), adic (t)=(ei(t))
sau (t)=(fi(t)) generat ntr-o anumit parte a sistemului modelat, unde puterea aferent lui ei(t) sau
fi(t) nu este neglijat.
Trebuie, de asemenea, avut n vedere i cazul general prezentat n Fig.2, unde semnalul (t) de
putere neglijabil rezult dintr-un semnal (t) de putere neglijabil n urma transferului printr-un
sistem static (descris prin ecuaii algebrice) sau dinamic (descris prin ecuaii difereniale), liniar
sau neliniar.
(t) (t)=S((t))
S

Fig.2. Simbolizarea grafic a dou bonduri active,
corespunztoare semnalelor (t) i (t)
n aceast situaie, att (t) ct i (t) sunt asociate, n simbolizarea grafic, unor bonduri
active. Analog celor discutate anterior, (t) poate fi un efort sau un flux generat ntr-o anumit parte
a sistemului studiat, unde puterea lui (t) nu este neglijat. Semnalul (t) rezult prin aplicarea unui
operator S semnalului (t), adic (t)=S((t)).
Bondurile active sunt utilizate n modelarea funcionrii unor elemente controlate.
IX.2. Elemente uniport controlate

Elemente ineriale controlate
n Fig.3 se prezint bond-graph-ul acauzal al unui uniport inerial I care este controlat de
semnalul (t) corespunztor bondului activ, puterea aferent lui (t) fiind neglijat.
(t)
e(t)
I: kMI
f(t)
Fig.3. Bond-graph-ul acauzal al unui uniport inerial controlat de semnalul (t)
Parametrul uniportului kMI se modific n timp ca funcie de valoarea semnalului (t), adic
(1) k MI ( t ) = I (( t ))
unde I este o funcie real care, prin compunerea cu semnalul (t), conduce la dependena de timp
a parametrului kMI.
Unui astfel de uniport i se poate atribui cauzalitate integral sau derivativ, analog cazului cnd
uniportul nu este controlat. Pentru uniporturile ineriale controlate se mai utilizeaz termenul de
uniporturi ineriale modulate.
Elemente capacitive controlate

n Fig.4 se prezint bond-graph-ul acauzal al unui uniport capacitiv C care este controlat de
(t)
e(t)
C: kMC
f(t)
Fig.4. Bond-graph-ul acauzal al unui uniport capacitiv controlat de semnalul (t)
Parametrul uniportului kMC se modific n timp ca funcie de valoarea semnalului (t), adic
(2) k MC ( t ) = C (( t ))
unde C este o funcie real care, prin compunerea cu semnalul (t), conduce la dependena de timp
a parametrului kMC.
Unui astfel de uniport i se poate atribui cauzalitate integral sau derivativ, analog cazului cnd
uniportul nu este controlat. Pentru uniporturile capacitive controlate se mai utilizeaz termenul de
uniporturi capacitive modulate.
102
Elemente rezistive controlate

n Fig.5 se prezint bond-graph-ul acauzal al unui uniport rezistiv R care este controlat de
(t)
e(t)
R: kMR
f(t)
Fig.5. Bond-graph-ul acauzal al unui uniport rezistiv controlat de semnalul (t)
Parametrul uniportului kMR se modific n timp ca funcie de valoarea semnalului (t), adic
(3) k MR ( t ) = R (( t ))
unde R este o funcie real care, prin compunerea cu semnalul (t), conduce la dependena de timp
a parametrului kMR.
Unui astfel de uniport i se poate atribui cauzalitate rezistiv sau conductiv, analog cazului
cnd uniportul nu este controlat. Pentru uniporturile rezistive controlate se mai utilizeaz termenul
de uniporturi rezistive modulate.
Surse controlate
n Fig.6 se prezint bond-graph-ul cauzal al unei surse de efort Se care este controlat de
(t) e(t)
Se
f(t)
Fig.6. Bond-graph-ul cauzal al unei surse de efort controlate de semnalul (t)
Evoluia n timp a efortului e(t), furnizat de sursa Se, este o funcie de valoarea semnalului (t),
adic
(4) e( t ) = e (( t ))
unde e este o funcie real care, prin compunerea cu semnalul (t), conduce la dependena de timp
a efortului generat de surs.
n Fig.7 se prezint bond-graph-ul cauzal al unei surse de flux Sf care este controlat de
(t) e(t)
Sf
f(t)
Fig.7. Bond-graph-ul cauzal al unei surse de flux controlate de semnalul (t)
Evoluia n timp a fluxului e(t), furnizat de sursa Sf, este o funcie de valoarea semnalului (t),
adic
(5) f ( t ) = f (( t ))
unde f este o funcie real care, prin compunerea cu semnalul (t), conduce la dependena de timp
a fluxului generat de surs.
IX.3. Elemente diport controlate

Transformatoare controlate
n Fig.8 se prezint bond-graph-ul acauzal al unui transformator TF care este controlat de
(t)
e1(t) e2(t)
TF: kMTF
f1(t) f2(t)
Fig.8. Bond-graph-ul acauzal al unui transformator controlat de semnalul (t)
103
Parametrul transformatorului kMTF se modific n timp ca funcie de valoarea semnalului (t),

adic
(6) k MTF ( t ) = TF (( t ))
unde TF este o funcie real care, prin compunerea cu semnalul (t), conduce la dependena de timp
a parametrului kMTF.
Cauzalitatea pentru transformatorul controlat poate fi atribuit n oricare din cele dou moduri
care au fost discutate pentru cazul cnd transformatorul nu este controlat. Pentru transformatoarele
controlate se mai utilizeaz termenul de transformatoare modulate, spunndu-se c parametrul
transformatorului este modulat de semnalul (t). n multe texte apare i notaia distinct MTF n loc
de TF pentru a sublinia faptul c transformatorul n cauz este modulat.
Giratoare controlate
n Fig.9 se prezint bond-graph-ul acauzal al unui girator GY care este controlat de semnalul
(t) corespunztor bondului activ, puterea aferent lui (t) fiind neglijat.
(t)
e1(t) e2(t)
GY: kMGY
f1(t) f2(t)
Fig.9. Bond-graph-ul acauzal al unui girator controlat de semnalul (t)
Parametrul transformatorului kMGY se modific n timp ca funcie de valoarea semnalului (t),
adic
(7) k MGY ( t ) = GY (( t ))
unde GY este o funcie real care, prin compunerea cu semnalul (t), conduce la dependena de
timp a parametrului kMGY.
Cauzalitatea pentru giratorul controlat poate fi atribuit n oricare din cele dou moduri care au
fost discutate pentru cazul cnd transformatorul nu este controlat. Pentru giratoarele controlate se
mai utilizeaz termenul de giratoare modulate, spunndu-se c parametrul giratorului este modulat
de semnalul (t). n multe texte apare i notaia distinct MGY n loc de GY pentru a sublinia faptul
c giratorul n cauz este modulat.
104
X. Modelarea motorului de curent continuu cu magnei permaneni

Energia electromagnetic este forma de energie care depinde de mrimile de stare ale cmpului
electromagnetic. Ea se poate descompune n energie electric, care depinde numai de mrimile
electrice ale cmpului, i energie magnetic, ce depinde de mrimile magnetice ale cmpului.
Energia electromagnetic joac un rol deosebit n procesele tehnologice datorit proprietilor sale:
se produce pe baza conversiei altor forme de energie, din lucru mecanic sau din cldur;
se poate converti n alte forme de energie, n lucru mecanic sau n cldur;
se poate stoca;
se poate transmite la distane mari cu pierderi relativ mici prin linii aeriene sau cabluri;
se poate diviza n cantiti extrem de mici sau extrem de mari;
se poate livra la valori diferite ale parametrilor si;
nu este poluant.
Convertorul electric (mainile electrice) transform energia electromagnetic n alte forme de
energie, n lucru mecanic, n cldur sau tot n energie electromagnetic, dar cu ali parametri de
stare; transformrile sunt uneori reversibile.
Principiul de funcionare al unui convertor electric const n crearea unui cmp electric sau a
unui cmp magnetic datorit cruia se produce transformarea unei pri a energiei de intrare ntr-o
form de energie, energia de ieire. Energia nmagazinat n acest cmp electric sau cmp magnetic
se numete energie intermediar.
n baza principiului de funcionare convertoarele electrice se pot clasifica n dou categorii:
convertoare electrice cu energie electric intermediar;
convertoare electrice cu energie magnetic intermediar.
Marea majoritate a convertoarelor electrice sunt cu energie magnetic intermediar. Acest lucru
se explic prin faptul c la solicitri limit densitatea de volum a energiei magnetice, wm, are valori
mult mai mari dect densitatea de volum a energiei electrice, we. Astfel, pentru aer, la solicitrile
limit B0=1 T i E0=30 kV/cm, raportul celor dou densiti de energie este:
w m B02 / 2 0
(1) = 2
10 4
we 0E 0 / 2
indicnd avantajele economice ale convertoarelor cu energie magnetic intermediar.
n cadrul unui convertor electric, circuitul electric (cu rol de bobin) este surs pentru cmpul
magnetic. Pentru consolidare, dar i pentru amplificarea cmpului, bobinele sunt aezate pe supori,
numii circuite magnetice, care pot fi executate din diverse materiale feromagnetice. n acest fel prin
circuitul magnetic se nchide cmpul magnetic produs de bobin i amplificat de circuitul magnetic.
Principalele aplicaii ale convertoarelor cu energie magnetic intermediar sugereaz gruparea
acestora n dou mari categorii:
convertoare de tip electric-electric;
convertoare electromecanice.
Convertoarele de tip electric-electric asigur conversia energiei electrice tot n energie electric
dar cu ali parametri. Aceste convertoare se mai numesc i transformatoare electrice. Convertorul de
tip electric-electric cu energie magnetic intermediar funcioneaz pe principiul enunat de legea
induciei electromagnetice. Aceste convertoare nu au elemente n micare (curba care determin
suprafaa fluxului asociat este fix i nedeformabil). n consecin variaia fluxului magnetic are
loc numai prin variaia n timp a cmpului magnetic B, iar ca surse ale cmpului magnetic sunt
utilizate circuite electrice alimentate n curent alternativ. Astfel funcionarea unui convertor de tip
electric-electric are la baz cuplajul magnetic a dou sau mai multe circuite electrice.
Principiul de funcionare a unui convertor electromecanic const n exercitarea asupra
elementelor mobile ale convertorului a unei fore numit for electromagnetic sau a unui cuplu,
numit cuplu electromagnetic, determinate de variaia energiei magnetice (Fig.1). Forele sau
cuplurile electromagnetice acioneaz astfel nct energia magnetic s scad.
105
Energie
magnetic
(intermediar)
B -
l1
Fa
ia Energie
mecanic
+
Energie
electric
Fig.1. Interaciunea dintre linia de cmp creat de un pol inductor
i un conductor parcurs de curent
Fora electromagnetic
r r
rezultat (fora Laplace) are expresia:
(2) Fa = i a l2 x B
Ea poate fi interpretat fenomenologic i cu ajutorul presiunii magnetice pe care o exercit
cmpul magnetic asupra conductorului (Fig.2).
S S
Felmag
B ia B ia
N N
Fig.2. Interaciunea dintre cmpurile magnetice produse de un pol inductor

i un conductor parcurs de curent
Astfel prin compunerea spaial a liniilor de cmp ale polului inductor (Fig.2.a) cu cele create
de un conductor parcurs de curent (Fig.2.b) rezult un cmp magnetic neomogen (Fig.2.c) unde
liniile din stnga conductorului se adun iar cele din dreapta se scad. n consecin fora dezvoltat
acioneaz dinspre liniile de cmp cu densitate mai mare spre cele cu densitate mai mic (n acest
caz spre dreapta).
Convertoarele de tip electromecanic efectueaz conversia energiei electrice n energie mecanic
sau invers, procesul fiind reversibil. n cazul n care se efectueaz conversia electromecanic
convertorul funcioneaz n regim de motor. Pe de alt parte, atunci cnd se efectueaz conversia
mecanoelectric se spune c acesta funcioneaz n regim de generator, respectiv se numete
generator electric (Fig.3). Energie
magnetic
(intermediar)
B -
l1
ea v
Energie
mecanic
+
Energie
electric
Fig.3. Interaciunea dintre linia de cmp creat de un pol inductor
i un conductor deplasat cu viteza v
n acest caz n conductor are loc o polarizare electric a sarcinilor, polarizare care conduce la
apariia unei tensiuni electrice ntre capetele conductorului. Fenomenul se datoreaz forelor care se
exercit asupra sarcinilor n micare. Astfel, particulele care posed o sarcin electric q i care se
mic cu o vitez v ntr-un cmp magnetic B constant sunt supuse unei fore magnetice care
106
acioneaz perpendicular pe v i B
r r
(3) Fm = q v x B
Particulele ncrcate pozitiv i negativ sunt acionate n direcii opuse de ctre forele
magnetice.
Principalele materiale electrotehnice utilizate n construcia convertoarelor electromecanice cu
energie magnetic intermediar sunt materialele conductoare, materialele magnetice i materialele
izolante.
Materialele conductoare folosite sunt destinate, n principal, realizrii nfurrilor; se
utilizeaz cupru i aluminiu sub form de cabluri i srme trefilate. Conductoarele din care se
realizeaz nfurrile sunt, fiecare n parte, izolate.
Materialele magnetice utilizate n construcia convertoarelor electromecanice sunt materialele
feromagnetice moi i materialele feromagnetice dure (magneii permaneni). Din materialele
feromagnetice moi se construiesc miezurile magnetice ale convertoarelor, iar magnetizarea lor
temporar se realizeaz cu ajutorul bobinelor aezate pe aceste miezuri. Cnd ntr-un astfel de miez
este distribuit un cmp magnetic a crui intensitate variaz n timp valoarea cmpului B se modific
n fiecare moment de timp pe curba neliniar i neunivoc a ciclului de histerezis n funcie de
valoarea instantanee a intensitii magnetice. Curba de histerezis a acestor tipuri de materiale
feromagnetice este caracterizat de o valoare redus a intensitii magnetice coercitive Hc (de
ordinul zecilor de A/m), o valoare a cmpului remanent Br (de ordinul a 0.5 T) i o valoare a
cmpului de saturaie Bs de aproximativ 1.82T. Aceste materiale care se magnetizeaz i se
demagnetizeaz uor (datorit valorii reduse a intensitii magnetice coercitive) se utilizeaz pentru
construcia miezurilor magnetice i se prezint sub form de tabl subire, laminat la cald sau la
rece, i izolat cu oxizi ceramici. Tabla are grosime de 0.20.5 mm, n funcie de condiiile de
utilizare.
Pentru obinerea magneilor permaneni se utilizeaz materiale feromagnetice dure,
caracterizate printr-un cmp remanent Br n gama 0.61.2T i o intensitate magnetic coercitiv Hc
de ordinul kA/m. Valorile foarte mari ale acestui parametru determin ca aceste tipuri de materiale
magnetizate s fie greu de demagnetizat.
Materialele izolante au rol de mediu dielectric, contribuind la consolidarea mecanic a prilor
conductoare (sub form de pene, distanoare etc) i la evacuarea cldurii rezultate n timpul
funcionrii n prile active (nfurri i miezuri). Alegerea materialelor izolante se realizeaz n
acord cu clasa de izolaie a convertorului.
Pe durata funcionrii unui convertor electric, pe lng conversia energiei dintr-o form n alta
se produce i o disipare de energie datorat pierderilor inerente funcionrii. Cldura rezultat din
aceast disipare este transmis n exterior prin elementele constructive i circuitul de rcire.
Pierderile de energie se produc n principal n circuitele active ale convertorului i sunt datorate
fenomenelor electromagnetice (nfurri, armturi magnetice) i mecanice (cnd sunt elemente n
micare). n cazul fenomenelor electromagnetice pierderile de energie se explic prin procesele
fizice care sunt legate de conducia electric i magnetizarea materialelor magnetice. Pierderile de
energie mecanic au loc n circuitul mecanic i sunt datorate forelor sau cuplurilor parazite (frecri,
ventilaie etc).
n regim permanent de funcionare este mai comod s se analizeze pierderile de putere n locul
pierderilor de energie. Pierderile de putere n circuitele electrice sunt pierderi prin efect Joule n
nfurri. Pierderile de putere n circuitul magnetic sunt pierderi care apar ca urmare a dou efecte
datorate distribuiei unui cmp magnetic variabil n timp ntr-o armtur feromagnetic: efectul
apariiei curenilor turbionari i efectul magnetizrii neunivoce, dup o curb de histerezis.
Intensitatea curenilor turbionari prin circuitele elementare se poate reduce prin creterea
rezistivitii electrice a acestora, adic prin alierea oelului electrotehnic cu siliciu i prin lamelarea
miezului feromagnetic, realizat din fii de tabl (tole), izolate ntre ele. Pierderile prin histerezis
(pierderile de remagnetizare) sunt proporionale cu aria ciclului de histerezis al materialului
feromagnetic utilizat. O posibilitate de reducere a acestor tipuri de pierderi este utilizarea de
materiale cu ciclu de histerezis ct mai ngust
107
X.1. Principii de funcionare a mainii de curent continuu cu magnei permaneni

La mainile de curent continuu cmpul inductor este produs de polii de excitaie, n cadrul
crora fora magnetomotoare (solenaia) se obine printr-o nfurare de excitaie. La mainile mici
de curent continuu se utilizeaz i magnei permaneni.
n Fig.4.a se prezint o seciune dintr-un circuit magnetic format dintr-o pereche de poli
magnetici (fr jug) i un cilindru realizat din material feromagnetic moale. O proprietate
important a materialelor magnetice moi este aceea c la suprafaa acestora cmpul magnetic tinde
s fie perpendicular (normal) pe suprafa (Fig.4.b). n consecin, ansamblu format din magnetul
permanent i forma cilindric a suprafeei materialului feromagnetic creeaz un cmp magnetic n
ntrefier de amplitudine aproximativ constant i direcie radial (Fig.4.c). Cmpul magnetic este
pozitiv sub polul sud i negativ n regiunea polului nord. Exist, de asemenea o regiune mic
neutr, unde cmpul are valoare mic i i modific polaritatea.
Fig.4.Circuit magnetic de generare a unui cmp magnetic radial n ntrefier

n Fig.5 se prezint un motor de curent continuu elementar, unde circuitul rotoric este format
dintr-o spir conductoare aa, alimentat n curent continuu prin intermediul lamelelor s1s2 i a
periilor b1b2. Lungimea activ a spirei conductoare este l1 iar diametrul su este l2. Poziia
instantanee a rotorului este evideniat prin intermediul unghiului R msurat n raport cu poziia
vertical a spirei conductoare.
a. b.
Fig.5. Motor de curent continuu elementar
a. vedere de ansamblu b. seciune transversal
Expresia analitic a cuplului electromagnetic poate fi obinut aplicnd expresia forei
electromagnetice (Laplace), relaia (2) .
Fora electromagnetic exercitat asupra laturii a a spirei conductoare este deci
(4) Fa = il1B
i este tangenial direciei de rotaie. Momentul rezultat este de forma
l2 ll
(5) Ma = x Fa = 1 2 iB
2 2
n mod similar se obine expresia pentru fora exercitat asupra laturii a
(6) Fa ' = (i)l1 (B) = il1B
obinndu-se momentul
l2 ll
(7) M a' = x Fa ' = 1 2 iB
2 2
Cuplul electromagnetic dezvoltat de cele dou fore egale i de direcii opuse este:
108
l1l 2
(8) M e = M a + M a' = 2 iB = K T i; K T = l1l 2 B
2
Expresia cuplului electromagnetic (8), dependent de valoarea cmpului magnetic B i de cea
a curentului care strbate spira conductoare, este valabil att timp ct curentul prin cele dou laturi
nu i schimb sensul. Pentru ca aceast expresie s rmn valid indiferent de poziia spirei
conductoare direcia curentului trebuie schimbat de fiecare dat cnd spira conductoare se afl n
poziie vertical (n zona neutr), Fig.6.
Fig.6. Etape ale procesului de comutaie a curentului prin spira conductoare

Comutarea curentului prin laturile spirei conductoare are loc pentru poziii ale spirei
determinate de unghiul R=0 i R=. n acest fel, la fiecare jumtate de rotaie a rotorului, direcia
curentului prin spira conductoare se modific.
Tensiunea electromotoare indus n spira conductoare
de cmpul magnetic extern (de excitaie)
Conform legii Faraday-Henry, variaia unui flux magnetic care traverseaz o spir (un contur
oarecare) determin apariia unei tensiuni electrice induse n spira strbtut de fluxul fascicular
determinat printr-o suprafa oarecare care se sprijin pe spira (Fig.7).
dS
Fig.7. Aplicarea legii induciei electromagnetice

d r r
(9) ei =
dt S
B dS

109
sau
d
(10) ei = ;
dt
unde
r r
(11)
= B dS
S
Fluxul fascicular poate varia fie datorit variaiei cmpului magnetic B fie datorit variaiei
suprafeei asociate S. n cazul motorului de curent continuu elementar, cmpul magnetic asigurat de
polii inductori este constant n amplitudine i de semn contrar sub cei doi poli magnetici; datorit
micrii de rotaie prin suprafaa delimitat de spir se vor nchide linii de cmp de direcii contrare,
dependente de poziia ei instantanee. n consecin, datorit variaiei cmpului magnetic prin
suprafaa spirei, n spira conductoare va aprea o tensiune electromotoare indus de cmpul
magnetic al polilor inductori.
Se consider drept suprafa a fluxului fascicular suprafaa delimitat de semicilindrul avnd
generatoarea l1 i raza l2/2 (Fig.8).
Fig.8. Delimitarea suprafeei asociat fluxului fascicular

Dac se neglijeaz liniile de cmp care se nchid prin cele dou semidiscuri extreme (fiind de
valoare neglijabil) atunci suprafaa lateral a semicilindrului are valoarea:
l 2
(12) S= l1
2
n poziia R=0, fluxul fascicular are valoarea
l 2
(13) = BS = B l1
2
Pentru R0 ns valoarea cmpului magnetic asociate suprafeei delimitate este dependent de
poziia instantanee a spirei conductoare. De aceea calculul fluxului fascicular trebuie determinat cu
ajutorul integralei de suprafa, definit de relaia (11). Delimitarea ariei elementare se realizeaz
conform Fig.9.
Fig.9. Definirea ariei elementare de integrare pentru determinarea fluxului fascicular

innd seama de faptul c amplitudinea cmpului magnetic schimb de semn la valori ale
unghiului R=k atunci fluxul fascicular trebuie calculat pe subintervale.
Pentru 0<R< se obine:
l1 + R
r r l1 l l
( R ) = B dS = B 2 ddz + (B) 2 ddz =
2 2
(14) S 0 R 0
l1l 2 ll + ll ll
= B 1 2 B R = 1 2 B( R ) 1 2 B R = l1l 2 B( R )
2 R 2 2 2 2
Similar pentru <R<2
110
l1 + R
r r l1 l l

( R ) = B dS = (B) 2 ddz +
2
B 2 ddz =
2
(15) S 0 R 0
l1l 2 ll + ll ll
= B + 1 2 B R = 1 2 B( R ) + 1 2 B R = l1l 2 B( R )
2 R 2 2 2 2
n ansamblu, oricare ar fi R expresia fluxului fascicular se poate scrie sub forma:

(16) ( R ) = l1l 2 B( R mod )
2
unde (R mod ) reprezint restul obinut dup eliminarea multiplilor numrului .
Dependena fluxului fascicular de poziia spirei conductoare este prezentat n Fig.10.
(R)

l1l 2 B
2
R
3
2 2

l1l 2 B
2
Fig.10. Dependena fluxului fascicular de poziia spirei conductoare
Conform relaiei (10), tensiunea electromotoare indus n spira conductoare aa are valoarea

(l1l 2 B( R mod ))
d( R ) ( R ) d R 2 d R = l l B d R = l l B = K ; K = l l B
(17) ea = = = 1 2 1 2 R E R E 1 2
dt R dt R dt dt
Tensiunea electromotoare indus n spira conductoare este proporional cu viteza de rotaie a
spirei. Constanta tensiunii electromotoare, KE [Vs/rad], este numeric egal cu expresia constantei de
cuplu, KT [Nm/A].
Tensiunea electromotoare autoindus n spira conductoare

Pe lng cmpul magnetic B, creat de polii magnetici inductori, n circuitul magnetic prezentat
n Fig.8 mai ia natere un cmp magnetic n jurul laturilor spirei conductoare, Ba, a crui cauz o
constituie curentul care parcurge laturile spirei (Fig.11).
Fig.11. Cmpul magnetic creat de spira conductoare

Cmpul magnetic astfel generat nu mai este omogen, fiind dependent att de valoarea
curentului care strbate spira conductoare ct i de distana fa de laturile parcurse de curent.
(18) Ba ( R , i) = i K ( R )
unde
> 0 0 R
(19) K ( R )
< 0 R 2
111
Spre deosebire de cazul anterior, sensul acestui cmp magnetic nu schimb de sens pe spira
diametral. Fluxul asociat aceleiai suprafee sprijinite pe spira conductoare, i cauzat de curentul
care parcurge spira, este:
l1 R + l R +
l2 l 1
(20) (i) = Ba dS = i K ( R )ddz = 2 i K( R )ddz
S 0 R
2 2 0 R
Deoarece evaluarea analitic a expresiei (19) este mai complex se poate continua analiza prin
definirea inductanei proprii a spirei conductoare sub forma:
(i )
(21) La =
i
unde, conform relaiei (20)
def l1 R +
l2
(22) La =
2 K( R )ddz > 0
0 R
Observaie
Inductana proprie a spirei cumuleaz datele constructive ale spirei conductoare. Aparent,
conform relaiei (22), inductana proprie variaz cu poziia spirei, R. n realitate, ntr-o construcie
practic de motor exist un numr mare de spire uniform distribuite pe periferia rotorului i astfel,
datorit simetriei, inductana proprie devine independent de R.
n condiiile izotropiei magnetice relaia (20) devine:
(23) (i) = La i
Atunci cnd rotorul este blocat (i deci nu se induce tensiune de ctre cmpul exterior de
excitaie) legea lui Ohm generalizat are forma:
d(i) di
(24) VS = R a i + = R a i + La
dt dt
unde Ra este rezistena spirei iar VS este tensiunea sursei aplicat spirei de curent (Fig.8).
Dac ns se consider i tensiunea electromotoare indus de cmpul exterior de excitaie, care
se suprapune peste tensiunea din spir independent de aceasta, atunci ecuaia (24) devine
di di
(25) VS = R a i + L a + ea = R a i + La + K ER
dt dt
Prin conectarea unui arbore la un capt al spirei rotitoare cuplul electromagnetic generat de
spira conductoare poate realiza lucru mecanic (ridicat greuti etc). Fie tR cuplul de frecri
vscoase datorat periilor, rulmenilor etc. Atunci legea a doua a lui Newton pentru corpurile n
rotaie are expresia
d R
(26) J = M e M r t R
dt
unde J reprezint momentul de inerie al rotorului iar ML reprezint cuplul de sarcin.
Ecuaiile (8) i (25) descriu regimul dinamic al sistemului electromagnetic pentru un motor de
curent continuu elementar cu magnei permaneni iar ecuaia (26) descrie regimul dinamic al
sistemului mecanic.
Conversia energiei electromecanice

Puterea mecanic produs de motorul de curent continuu elementar are expresia
(27) Pm = M e R = K T i R = il1l 2 B R
Pe de alt parte, puterea electric absorbit de tensiunea electromotoare (puterea indus) este
(28) Pi = ie a = iK E R = il1l 2 B R
Cu alte cuvinte, puterea electric absorbit de tensiunea electromotoare este convertit n
puterea mecanic produs.
O alt posibilitate de analiz a procesului de conversia a energiei este de-a transforma ecuaia
de echilibru al tensiunilor (25) ntr-o ecuaie de echilibru al puterilor prin nmulirea ei cu termenul
i(t). Se obine:
112
di( t )
VS ( t )i( t ) = R a i 2 ( t ) + L a i( t ) + i( t ) K E R =
dt
(29)
d 1 d 1
= R a i 2 ( t ) + L a i 2 ( t ) + i( t )K T R = R a i 2 ( t ) + L a i 2 ( t ) + M e R
dt 2 dt 2
Analiznd ecuaia de echilibru al puterilor, relaia (29), se constat c puterea furnizat de surs
se transform n cldur n rezistena Ra, n variaie a energiei magnetice nmagazinat n inductana
La a spirei conductoare iar cantitatea iea se transform n energie mecanic.
X.2. Modelarea mainii de curent continuu cu magnei permaneni prin metoda bond-graph
Conform celor artate, motorul de curent continuu reprezint un convertor reversibil care
realizeaz fie conversia energiei electrice n energie mecanic (convertor electromecanic) fie
conversia energiei mecanice n energie electric (convertor mecanoelectric). n regim de motor
(convertor electromecanic) circuitul rotoric al convertorului este alimentat de la o surs ideal de
tensiune VS (surs de efort). O parte din energia electric furnizat circuitului electric rotoric este
disipat de ctre elementul rezistiv R:Ra, n vreme ce o alt parte este nmagazinat n elementul
inerial I:La. Restul energiei este convertit n energie mecanic. Conversia energiei electrice n
energie mecanic se realizeaz cu ajutorul unui element de tip girator! Astfel, aa cum s-a artat,
conform relaiei (8), circulaia unui curent i prin spira conductoare (circuitul rotoric) determin
apariia unui cuplu electromagnetic Me de valoare
(8) M e = l1l 2 B i = K T i; K T = l1l 2 B
care va aciona asupra laturilor active ale acesteia.
Pe de alt parte, conform relaiei (17), deplasarea acelorai poriuni ale spirei n cmpul
magnetic uniform B creat de magnetul permanent, va duce la apariia unei tensiuni electromotoare
de valoare
(17) e a = l1l 2 B R = K E R ; K E = l1l 2 B
Rezult c, n cazul rotirii unei spire n cmp magnetic uniform, se pot scrie dou ecuaii de
legtur ntre variabilele puterii mecanice i ale puterii electrice de forma
(30) M e = K i; K T = l1l 2 B
(31) e a = K R
unde
(32) K T = K E = l1l 2 B = K
Puterea mecanic obinut se determin prin nmulirea relaiei (30) cu termenul R,
(33) Pm = M e R = K i R
n vreme ce valoarea puterii electrice convertite se obine nmulind relaia (31) cu termenul i
(34) Pe = e a i = K i R
Relaiile (33) i (34) exprim legea de conservare a puterii, exprimat sub forma
(35) Pm = M e R = K i R = e a i = Pe
Deoarece relaiile (30) i (31) stabilesc o legtur ntre variabilele de tip efort (Me, respectiv ea)
i cele de flux (i, respectiv R) iar puterea se conserv, rezult c fenomenul rotirii unei spire
ntr-un cmp magnetic omogen se poate modela cu ajutorul unui girator avnd parametrul kGY=K.
Reprezentarea de tip bond-graph a spirei care se rotete n cmpul magnetic B, este dat n Fig.12.
ea Me
GY: K
i R
Fig. 12. Bond-graph-ul asociat comportrii spirei rotite ntr-un cmp magnetic omogen
n regim de motor
n cazul n care spira conductoare este rotit din exterior cu o vitez unghiular R (regim de
generator) ea poate fi, n continuare, modelat cu ajutorul unui element de tip girator ns fluxul de
putere se modific n mod corespunztor. n acest caz, rotirea laturilor active ale spirei n cmpul
magnetic duce la apariia tensiunii ea, relaia (31), care determin apariia curentului i (spira fiind
conectat la o sarcin electric) i care, la rndul lui, determin apariia unui cuplu electromagnetic,
113
relaia (30). Reprezentarea de tip bond-graph a spirei care se rotete n cmpul magnetic B, n regim
de generator, este dat n Fig.13.
ea Me
GY: K
i R
Fig. 13. Bond-graph-ul asociat comportrii spirei rotite ntr-un cmp magnetic omogen
n regim de motor
Circuitul mecanic al motorului de curent continuu cu magnei permaneni poate fi modelat cu
aceleai tipuri de elemente, adic un element rezistiv R:t i un element inerial I:J. Cuplul rezistent
Mr poate fi modelat tot cu ajutorul unei surse ideale de efort ns, deoarece n acest caz ea consum
putere mecanic disponibil, regimul propriu-zis de funcionare este de receptor ideal de putere.
Bond-graph-ul cauzal al motorului de curent continuu cu magnei permaneni, n regim de
motor, i modelat cu ajutorul ecuaiilor (8), (17), (25) i, respectiv, (26), poate fi reprezentat ca n
Fig.14.
I:La I:J
VL i MJ R
4 7
VS 1 2 ea Me 3 6 Mr
Se:VS 1 GY:K 1 Se:Mr
i i R R
5 8
i VR R M
R:Ra R:t
Fig. 14. Bond-graph-ul cauzal al unui motor de curent continuu cu magnei permaneni
n regim de motor
X.3. Schema bloc a mainii de curent continuu cu magnei permaneni

Pentru stabilirea schemei bloc a motorului de curent continuu cu magnei permaneni se
impune, ntr-o prim etap, construirea grafului de prelucrare a semnalelor asociat bond-graph-ului
cauzal din Fig.14. Ca aspect inedit fa de alte construcii discutate anterior n acest graf de
prelucrare a semnalelor apare elementul girator GY:K, care descrie transferul de putere (asigurnd
conservarea acesteia) dintre domeniul energetic electric i cel energetic mecanic. Graful de
prelucrare a semnalelor rezultat este prezentat n Fig.15.
I4 I7
f4 e4 f7 e7
e1 e2 e3 e6
Se:VS 1 GY:K 1 Se:Mr
f1 f2 f3 f6
f5 e5 f8 e8
R5 R8
domeniul energetic electric domeniul energetic mecanic

Fig.15. Graful de prelucrare a semnalelor asociat bond-graph-ului din Fig.14
Celor dou jonciuni J1 li se asociaz cte o pereche deviaie-sumator, n care elementul
sumator conecteaz algebric eforturile din circuit (tensiunile din circuitul electric, respectiv
cuplurile din circuitul mecanic) iar elementul deviaie evideniaz fluxul comun elementelor
conectate (curentul pentru circuitul electric, respectiv viteza unghiular pentru circuitul mecanic).
114
Semnele algebrice ale semnalelor de efort din circuitele sumator se stabilesc pe baza fluxului de
putere, evideniat de bond-graph-ul cauzal din Fig.14. O form preliminar a schemei bloc a
grafului de prelucrare a semnalelor asociat bond-graph-ului din Fig.14 este prezentat n Fig.16.
I4 I7
f4 e4 f7 e7
f1 f2 f3 f6
GY:K
deviaie deviaie
e1 + - e2 e3 + - e6
Se GY:K Se
sumator - sumator
-
f5 e5 f8 e8
R5 R8
Fig.16. Schema bloc preliminar dedus din graful din Fig.15

Pentru a obine schema bloc propriu-zis simbolurile elementelor R, I, i GY se nlocuiesc cu
blocurile elementare asociate. n acest fel, dac se ia n considerare i semnificaia semnalelor de
efort e1-e8, respectiv f1-f8, schema bloc a motorului de curent continuu cu magnei permaneni
capt aspectul din Fig.17.
ea R
GY:K
i(t0)
deviaie Mr R(t0)
- -
1 MJ 1 d R
VS + VL d i Me +
La J
Se GY:K Se
sumator - sumator - deviaie
VR M R
i
Ra t
i
Fig.17. Schema bloc a maini de curent continuu cu magnei permaneni
115

MSAE 2013 Curs

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

MSAE 2013 Curs

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Modelarea i simularea acionrilor electrice

I. Modelarea i simularea sistemelor 1

II. Elemente standard pentru prelucrarea energiei utilizate n metoda bond-graph 11

III. Cauzalitatea elementelor standard utilizate n metoda bond-graph 24

IV. Modelarea sistemelor electrice 39

V. Modelarea sistemelor hidraulice 55

VI. Modelarea sistemelor termice 68

VII. Modelarea sistemelor mecanice 74

VIII. Construcia modelelor bazat pe bond-graph-uri 93

IX. Extinderi ale limbajului bond-graph. Elementele controlate 101

X. Modelarea motorului de curent continuu cu magnei permaneni 105

I. Modelarea i simularea sistemelor

I.2 Simularea sistemelor

I.4. Clasificarea modelelor matematice

I.5. Sisteme i semnale

Construcia modelelor prin identificare utilizeaz date experimentale coninnd rezultatele

I.6. Modele cauzale i acauzale

Putere de intrare Sistem Putere de ieire

Informaie de intrare Informaie de ieire

Fig.1. Reprezentarea schematic a unui sistem

Concentrarea punctual a caracteristicilor intrinseci ale sistemului. n baza acestei ipoteze

Fig. 2. Schema bloc a motorului de curent continuu cu magnei permaneni

exploatnd, ntr-o prim faz a construirii modelului, descrierile acauzale.

Fig.4. Organigrama modelrii i analizei unui sistem pe baza metodei bond-graph

II. Elemente standard pentru prelucrarea energiei

II.1. Modelarea sistemelor mecatronice

Fig.1. Domeniile interdisciplinare ale mecatronicii

n cadrul domeniilor tehnice diferite, tehnicile de modelare au evoluat pe direcii diferite. De

II.2. Concepte specifice limbajului bond-graph

n timpul funcionrii, puterea este transmis de la un element la altul, modelarea cilor de

Deoarece, n modelare, problema cauzalitii deine un rol fundamental, s-a convenit ca pe

fie cu ajutorul variabilei de tip impuls generalizat, p(t)

Mrimi utilizate n modelare - variabilele energiei (VE)

Sisteme cantitate de [J]/ t

m(t) P1(t) P2(t) Motor liniar F(t)

II.5. Elemente standard pentru prelucrarea energiei

care n domeniul electric ia forma

i este specific componentei electrice de tip rezistor.

Elemente standard diport (pasive)

Fig.11. Reprezentarea schematic a elementului transformator, TF

O reprezentare a unui element girator se prezint n Fig.12.

Fig.12. Reprezentarea schematic a elementului girator, GY

unde i simbolizeaz semnele algebrice i sunt stabilite n conformitate cu sensul transferului de

Fig.14. Reprezentarea schematic a jonciuni serie, J1

III. Cauzalitatea elementelor standard utilizate n metoda bond-graph

III.1.1. Modele de tip proporional

n sens larg, ecuaia (1) poate fi privit sub forma implicit:

Fig.2. Forma cauzal rezistiv

Fig.3. Forma cauzal conductiv

Fig.6. Forma cauzal derivativ

Fig.7. Circuit electric capacitiv conectat la o surs ideal de curent

Fig.8. Circuit electric capacitiv conectat la o surs ideal de tensiune

Problematica privind cauzalitatea, exemplificat pe sisteme electrice, poate fi uor extrapolat,

III.2.1. Cauzalitatea surselor ideale de putere

Fig.12. Bondul acauzal al unei surse ideale de efort

Fig.14. Bondul cauzal al unei surse ideale de efort

Fig.16. Bondul acauzal al unei surse ideale de flux

Fig.18. Bondul cauzal al unei surse ideale de flux

III.2.2. Cauzalitatea elementelor uniport pasive

n acest fel se obine

O reprezentare neconvenional a direciilor variabilelor coenergetice este artat n Fig.20.

Fig.22. Bondul acauzal al unui element (C) i direciile variabilelor coenergetice

Fig.23. Bondul cauzal n form derivativ al unui element de tip (C)

O reprezentare neconvenional a direciilor variabilelor coenergetice este artat n Fig.25.