20-sim 4.

Simulatorul 20-sim ver.4.1

Simularea numeric constituie unul din instrumentele fundamentale care stau la baza metodelor
moderne de analiz asistat de calculator a comportrii sistemelor. Simularea utilizeaz modele
matematice de tip intrare-stare-ieire sau intrare-ieire pentru a determina rspunsul (mrimea efect,
sau de ieire scalar sau vectorial) corespunztor unui anumit stimul (mrimea cauz, sau de
intrare scalar sau vectorial), viznd realizarea urmtoarelor obiective:
Validarea unui model matematic despre care se afirm c descrie comportarea unui anumit
sistem fizico-tehnic; n scopul validrii, rezultatele simulrii sunt confruntate cu rezultatele
experimentelor efectuate pe sistemul real.
Studierea comportrii unui sistem fizico-tehnic al crui model matematic a fost validat n
prealabil, fr a efectua experimente fizice pe sistemul real.

Mediul de programare MATLAB-SIMULINK

MATLAB (MATrix LABoratory) dezvoltat de firma MathWorks (S.U.A.) este un mediu
software dedicat calculelor tehnico-tiinifice. Familia de programe MATLAB include pachetul de
baz sau nucleul (cu denumirea comercial de MATLAB) plus o colecie de programe organizate pe
diferite domenii (cu denumirea comercial de toolbox-uri) care extind funcionalitatea pachetului
de baz. Modul interactiv de utilizare, simplitatea operrii i gama extrem de variat a aplicaiilor
pentru care mediul MATLAB ofer faciliti specifice fac ca acesta s se bucure de o tot mai larg
popularitate n instituiile de nvmnt i cercetare din ntreaga lume.
Nucleul MATLAB ncorporeaz un numr mare de funcii predefinite cu diverse destinaii,
cum ar fi:
operaii matematice de uz general (aritmetic n virgul mobil, calcul polinomial, funcii
trigonometrice, exponeniale, logaritmice, speciale etc);
manipularea tablourilor i matricelor;
rezolvarea unor probleme de analiz numeric;
reprezentri grafice 2D i 3D;
dezvoltarea de programe n limbaj MATLAB i interfaarea acestora cu sistemul de operare
gazd.
La aceste funcii predefinite disponibile n nucleul de baz se adaug un numr nsemnat de
toolbox-uri (pachete de programe specializate), acoperind domenii specifice (prelucrarea
semnalelor, teoria controlului, statistic, reele neuronale, calcul simbolic, prelucrarea imaginilor,
optimizare etc). Toolbox-urile, ca i programele utilizator, sunt fiiere surs scrise n limbajul de
programare propriu mediului MATLAB (uneori referit i drept mediu MATLAB).
n mediul software MATLAB sunt disponibile multe funcii care permit integrarea numeric a
sistemelor de ecuaii difereniale utiliznd diverse metode de integrare. Parte dintre aceste funcii
sunt concepute pentru a simula comportarea unei entiti de tip reprezentare intrare-stare-ieire n
cazul cel mai general, neliniar i variant n timp.
Simulatorul denumit SIMULINK se nscrie n clasa simulatoarelor care permit descrierea
sistemelor prin scheme bloc. Astfel de simulatoare prezint avantajul unei mari flexibiliti n
utilizare, datorit posibilitii de conectare a mai multor blocuri ntr-o entitate unic pentru care se
realizeaz simularea. SIMULINK este integrat n MATLAB, ceea ce i confer accesul la resursele
algoritmice i computaionale ale acestuia din urm, constituind astfel unul din mediile de
dezvoltare software dedicate calculelor tehnico-tiinifice cu o foarte larg rspndire pe plan
mondial.
SIMULINK pune la dispoziie biblioteci de blocuri dedicate, concepute dup principiul
pre-designed modules, care sunt adaptabile cu maxim uurin obiectivelor concrete ale
utilizatorului. Filozofia de programare grafic drag and drop (extrage i plaseaz) care st la baza
simulatorului SIMULINK asigur simplitatea modului de definire a aplicaiilor i flexibilitatea
organizrii experimentelor de simulare, prin reducerea substanial a efortului de programare.
Aceast simplificare major a activitii propriu-zise de programare nu se face n detrimentul

1
20-sim 4.1

complexitii structurii sistemelor a cror funcionare utilizatorul dorete s o simuleze, datorit

capacitii blocurilor SIMULINK de a acoperi o arie larg de probleme tipice. Mai mult chiar,
mediul SIMULINK a fost conceput de aa manier nct, principial vorbind, poate fi ntrebuinat i
n condiiile necunoaterii unui limbaj de programare.
Dei MATLAB este un mediu foarte mult utilizat pentru analiza, proiectarea i simularea
sistemelor att n practica inginereasc ct i n nvmnt, totui el nu conine un set de programe
(toolbox) care s permit modelarea direct cu metoda bond-graph, chiar dac aceast metod s-a
dovedit a fi una dintre cele mai reuite i utilizate metode de modelare a sistemelor dinamice, avnd
o larg rspndire n mediile inginereti i universitare. Una din soluiile acestei probleme o
constituie software-ul 20-sim.

Avantajele modelrii bond-graph

Dup cum se cunoate limbajul bond-graph a fost fundamentat de ctre profesor Henry M.
Paynter de la Massachusetts Institute of Technology, la sfritul anilor aizeci ai secolului trecut.
Mai trziu, studenii si Dean C. Karnopp, actualmente profesor la University of California Davis,
i Ronald C. Rosenberg, actualmente profesor la Michigan State University, au conceput primul
simulator numeric (ENPORT) care permitea simularea modelelor tip bond-graph. La nceputul
anilor aptezeci, Jan J.van Dixhoorn, profesor la University of Twente, Olanda i Jean U. Thoma,
profesor la University of Warerloo, Canada, au fost primii care au introdus modelarea bond-graph n
Europa. Jan J. van Dixhoorn a dezvoltat un simulator bazat pe scheme bloc (TUTSIM) care accepta
i modelarea i simularea modelelor simple cauzale de tip bond-graph. Acest simulator a constituit
baza pentru dezvoltarea ulterioar a unui simulator care permite editarea i modelarea de modele
bond-graph bazate pe porturi (Twente-sim sau 20-sim). n momentul de fa produsul este
comercializat de Firma Controllab, Olanda.
Bond-graph-urile sunt instrumente de modelare ca oricare alte tipuri dar, n comparaie cu
modelele cu ecuaii matematice, ele sunt mai puin generale deoarece se folosesc o serie de ipoteze
de lucru simplificatoare cum ar fi:
Sistemul modelat poate fi descris printr-un set finit de elemente;
Starea sistemului poate fi descris printr-un set finit de variabile continue de stare;
Schimbul de putere se realizeaz n mod continuu.
Aceste ipoteze intrinseci limiteaz aplicabilitatea metodei numai la sistemele fizice continue n
timp dar, n acelai timp, asigur i o serie de avantaje pentru aceast metod de modelare. Astfel,
n cazul modelrii unor sisteme fizice complexe, ea stabilete un echilibru corect ntre specificitate
i generalitate.
Conceptul de interdisciplinaritate a fluxului de energie i de putere creeaz un nivel semantic
pentru fiecare bond-graph, chiar pentru un domeniu de modelare necunoscut. Acest nivel semantic
ajut modelatorul s evite erorile de modelare i s aleag soluia adecvat pentru aplicaia sa.
Modelarea cu ajutorul ecuaiilor matematice este mult mai general ns i probabilitatea apariiilor
erorilor sau greelilor de modelare este mult mai mare.
Utilizarea n modelare a bondurilor cauzale ajut modelatorul s neleag modul de prelucrare
a semnalelor modelului i s prevad problemele structurale ale modelului.
Un alt avantaj al modelrii bond-graph l reprezint modul grafic de modelare. Prin intermediul
variabilelor ncorporate de tip efort i flux, bondurile utilizate pot reprezenta ntr-un mod mult mai
natural fluxul energetic al unui sistem fizic dect modelele bazate pe ecuaii matematice.
n sfrit, descompunerea unui model fizic n componente elementare, pentru a putea fi modelat
prin elemente standard bond-graph, ajut modelatorul s neleag mai bine structura intrinsec a
sistemului modelat. n acest fel sunt evitate modelele cu interconexiuni de semnale de tip
spaghete ntre blocurile de prelucrare a lor.

Mediul de modelare i simulare 20-sim

20-sim reprezint un program de modelare i simulare a sistemelor electrice, mecanice,
hidraulice sau combinaii ale acestora. Editarea modelelor se poate realiza att cu ajutorul ecuaiilor
matematice ct i ntr-un mod grafic intuitiv.
2
20-sim 4.1

O sesiune tipic de analiz a comportrii unui sistem fizic implic dou etape majore (Fig.1):
editarea modelului;
simularea i analiza comportrii sistemului modelat.
Editare model
Creare model

Adaptare model

Corectare model

Compilare model

Simulare model

Analiz rezultate

Simulare model

Fig.1. Sesiune tipic de modelare, simulare i analiz cu programul 20-sim

Simulatorul 20-sim conine dou ferestre principale, specifice celor dou etape, i multe
instrumente necesare modelrii i simulrii sistemelor.

Editarea modelului
O sesiune de modelare i analiz debuteaz prin crearea modelului asociat sistemului analizat.
Prima fereastr principal, deschis implicit la lansarea programului, este Editorul care permite
introducerea i editarea diferitelor tipuri de modele (Fig.2).

Fig.2. Fereastra Editor a programului 20-sim

Editorul este format din patru zone:
Model/Library (partea din mijloc /stnga) Subfereastra Model permite vizualizarea structurii
ierarhice a modelului curent editat. Subfereastra Library prezint bibliotecile simulatorului 20-sim.

3
20-sim 4.1

Editorul grafic / Editorul de ecuaii Reprezint zona cea mai mare (partea din mijloc
dreapta). n aceast zon se pot edita modelele grafice i se pot introduce ecuaiile.
Output/Process/Find reprezint partea din dreapta jos a ferestrei. n subfereastra Output sunt
prezentate fiierele care sunt deschise sau nchise. Subfereastra Process prezint mesajele
compilatorului. n sfrit, n subfereastra Find sunt prezentate rezultatele cutrilor dup un anumit
cuvnt cheie.
Interface/Icon reprezint partea din stnga jos a ferestrei. n subfereastra Interface se prezint
interfaa unui model selectat iar prin dubl apsare se apeleaz Editorul de interfa. n aceeai
manier, subfereastra Icon prezint pictograma asociat modelului selectat iar prin dubl apsare se
apeleaz Editorul de pictogram.

Editarea unui model poate fi realizat fie utiliznd ecuaii matematice, cu ajutorul Editorului de
ecuaii, fie n mod grafic, cu ajutorul Editorului grafic. n cel de-al doilea caz se pot obine modele
de tip bond-graph, scheme bloc, componente fizice interconectate sau combinaii ale acestora.
Un model de sistem conine modelul principal (main model) care poate fi destructurat n mai
multe submodele. Aceste submodele pot fi, la rndul lor, descompuse n alte submodele pn la
nivelul de baz, unde modelele nu mai pot fi descompuse. La acest nivel toate submodelele grafice
sunt descrise cu ajutorul ecuaiilor matematice iar inspectarea modelelor se realizeaz cu ajutorul
Editorului de ecuaii (apelat implicit).
Toate ecuaiile utilizate n programul 20-sim sunt descrise folosind limbajul SIDOPS, limbaj
care ofer operatori i funcii foarte puternice pentru editarea unui model cu ajutorul ecuaiilor
matematice. Structura general a unui model de tip ecuaii matematice este prezentat n continuare.
Cu excepia seciunii equations celelalte seciuni sunt opionale.
constants
//enter your constants here, for a description see constants
parameters
//enter your parameters here, for a description see parameters
variables
enter your variables here, for a description see variables
initialequations
// enter your initial equations here, for a description see initialequations
code
// enter your equations here, for a description see code
equations
// enter your equations here, for a description see equations
finalequations
// enter your final equations here, for a description see finalequations

Un exemplu de model descris cu ajutorul ecuaiilor matematice este prezentat n Fig.3.

Fig.3. Exemplu de model descris prin ecuaii matematice

Crearea unui model de sistem se poate realiza ntr-un mod foarte productiv cu ajutorul
Editorului grafic i a componentelor de subsisteme, disponibile n bibliotecile programului, folosind

4
20-sim 4.1

tehnica drag and drop.

Utilizatorul are posibilitatea s creeze trei tipuri de modele grafice (Fig.4), sau combinaii de
acestea:

Fig.4. Bibliotecile grafice ale programului 20-sim

Modele pe baza de componente fizice (Iconic Diagrams);
Modele tip scheme bloc (Signal);
Modele tip bond-graph (Bond-graph).

n Fig.5 se prezint un model de circuit electric pe baz de componente fizice.

Fig.5. Model de sistem electric editat prin interconectarea componentelor fizice constitutive

Editarea modelului imit practica inginereasc prin conectarea (lipirea) pe o plac a

componentelor fizice.
Observaie. Conectarea componentelor se realizeaz selectnd din bara de instrumente a
editorului pictograma (connection mode) i apoi cu ajutorul mouse-ului innd apsat butonul
stng. Realizarea de schimbri de direcie a conexiunii se realizeaz apsnd i butonul drept n
punctul de schimbare a direciei. Orientarea componentelor se realizeaz cu instrumentele
disponibile n submeniul Drawing.

Dac modelatorul dispune de un model de tip schem bloc atunci acest model poate fi editat i
analizat cu ajutorul programului 20-sim folosind biblioteca Signal (Fig.6).

5
20-sim 4.1

Fig.6. Model de sistem mecanic editat cu ajutorul blocurilor standard de prelucrare a semnalelor
Pentru creterea productivitii editrii de modele tip schem bloc Editorul grafic ofer
posibilitatea de inserare automat de blocuri de Sumare/Scdere (PlusMinus) de semnale, de
nmulire/mprire (MultiplyDivide) a dou semnale sau inserarea unei deviaii (Splitter) prin
apsarea de dou ori pe mijlocul bondului de semnal avut n vedere.
Programul 20-sim este primul program comercial care a oferit posibilitatea modelatorului s
defineasc modelul sistemului analizat i cu ajutorul bond-graph-urilor cauzale. Prima sa versiune a
fost disponibil n anul 1995. De atunci s-au depus eforturi consistente n direcia mbuntirii
posibilitilor de modelare pe baza bond-graph-urilor cauzale astfel nct, astzi, el a devenit un
standard de facto n modelarea bond-graph.
20-sim are o bibliotec destul de consistent cu elemente standard necesar realizrii unei astfel
de modelri (Fig.7).

Fig.7. Elemente ale bibliotecii Bond-Graph

Editarea unui model de tip bond-graph cauzal se realizeaz folosind aceeai tehnica drag and
drop. n timpul editrii unui model, programul 20-sim asist modelatorul n dezvoltarea corect a
bond-graph-ului cauzal. Liniua cauzal (causal stroke) este indicat cu negru pentru o cauzalitate
6
20-sim 4.1

preferat i cu orange pentru o cauzalitate nerecomandat; utilizatorul este ns cel care stabilete,
manual, cauzalitatea final (Fig.8).

Fig.8. Exemplu de model de tip bond-graph

Se observ astfel c elementului de tip I i s-a atribuit n final cauzalitate derivativ. Pe de alt
parte, dac n timpul editrii unui model de tip bond-graph, programul nu are suficiente elemente
pentru a stabili cauzalitatea atunci bondul acauzal este prezentat n rou.
Simularea modelului
Odat modelul editat, indiferent de modul de definire, se poate trece la etapa de simulare
numeric. Acest lucru se poate realiza apelnd comanda Start Simulator din meniul Model. Aceast
comand deschide cea de-a doua fereastr principal a programului 20-sim. Compilarea modelului
se poate realiza explicit, dnd comanda Check Complete Model din meniul Model al ferestrei
Editorului, sau n mod automat atunci cnd se apeleaz fereastra principal a simulatorului (Fig.9).

Fig.9. Fereastra Simulator a programului 20-sim

7
20-sim 4.1

Fereastra cuprinde dou pri principale:

Simulation Plot partea din mijloc. n aceast subfereastr se prezint grafic rezultatele
simulrii numerice.
Output partea de jos. n subfereastra Output sunt prezentate mesajele de avertizare sau de
simulare.
Pentru afiare de rezultate pe grafice suplimentare se pot deschide i alte ferestre cu ajutorul
comenzii New Simulation Plot din meniul View.
n scopul definirii complete a modelului editat (parametri, valori iniiale) se apeleaz Editorul
de parametri prin comanda Parameters din meniul Properties (Fig.10).

Fig.10. Editorul de parametri/valori iniiale ale programului 20-sim

Identificatorii componentelor, valorile numerice i unitile de msur sunt prezentate n
fereastra din partea dreapt.
Odat modelul complet definit se poate stabili parametrii de simulare (metoda de integrare
numeric a sistemului de ecuaii difereniale asociat modelului, durata simulrii etc) din fereastra
Run, apelat din mediul Properties (Fig.11).

Fig.11. Editorul parametrilor de simulare

8
20-sim 4.1

Simularea comportrii sistemelor descrise prin ecuaii difereniale, liniare sau neliniare, se
bazeaz pe rezolvarea numeric a problemei de tip Cauchy (sistem de ecuaii difereniale definit
prin condiii iniiale). Prin rezolvarea numeric nu se va determina o expresie analitic a soluiei
sistemului analizat ci o aproximaie numeric a acesteia. Viteza i precizia cu care se determin
aproximaia numeric a soluiei depind de metoda de integrare folosit, de mrimea pasului de
integrare i de tolerana acceptat de utilizator.
Metodele Euler sunt extrem de simple dar necesit pai de integrare mult mai mici dect cei
utilizai de alte metode pentru a atinge aceeai precizie. De aceea, uzual, se utilizeaz n cazul unor
sisteme de complexitate redus.
Metodele de tip Runge-Kutta sunt adecvate unor clase largi de sisteme dinamice, caracterizate
printr-o dinamic (liniar sau neliniar) echilibrat (fr diferene foarte mari de scri de timp
stiff). Ele pot fi utilizate i atunci cnd membrul drept al sistemului de ecuaii difereniale prezint
discontinuiti.
Metoda Vode-Adams poate furniza rezultate corecte n simularea sistemelor cu o pronunat
comportare stiff.
Metodele de tip Gear (BDF, MeBDFi) sunt singurele care pot furniza rezultate corecte n
simularea sistemelor cu o pronunat comportare stiff. Utilizarea lor nu este recomandat dect n
astfel de situaii, pentru alte tipuri de probleme dovedindu-se ineficiente.
Simulatorul dispune de 10 metode de integrare numeric:
Euler
Backward Euler
Adams-Bashford
Runge-Kutta 2
Runge-Kutta 4
Runge-Kutta-Fehlberg
Runge-Kutta-Dormand-Prince 8
Vode-Adams
Backward Differentiation Formula (BDF)
Modified Backward Differentiation Formula (MeBDFi)
Pentru precizarea variabilelor analizate i a caracteristicilor graficelor vizualizate se apeleaz
Editorul de proprieti grafice prin comanda Plot din meniul Proprieties (Fig.12).

Fig.12. Editorul de proprieti grafice

9
20-sim 4.1

Din subfereastra Y-axis se pot selecta variabilele pentru care urmeaz s se construiasc
graficele. Alegerea variabilelor se realizeaz dnd comanda Choose (Fig.13).

Fig.13. Vizualizarea variabilelor modelului selectat

Analiza rezultatelor
Dup specificarea tuturor parametrilor componentelor, a valorilor iniiale ale semnalelor, a
metodei de integrare, a intervalului de simulare i a parametrilor graficelor se poate trece la
simularea rspunsului sistemului dnd comanda Run din meniul Simulation.
Observaie. Programul 20-sim poate realiza o simulare numeric n dou moduri: Debug Mode
(Mod depanare) i Fast Mode (Mod optimizat). n modul de depanare programul verific toate
erorile de simulare posibile i afieaz mesajele de avertizare i de eroare. Acest mod este indicat
atunci cnd se creeaz un nou model. n modul de simulare optimizat 20-sim apeleaz un
compilator ncorporat care convertete ecuaiile modelului ntr-un fiier executabil i care apoi,
utiliznd un nucleu optimizat, crete n mod considerabil viteza de simulare.

10