Probleme propuse

Modelarea i simularea acionrilor electrice

1. Se consider sistemul electric din Fig.1 avnd parametrii u1, Ce i Re

i(t)
Re
u1(t)
Ce

Fig.1. Sistem electric RC

a. S se determine bond-graph-ul acauzal.
b. S se atribuie cauzalitatea pentru bond-graph-ul obinut.
c. S se determine modelul matematic de tip intrare-stare.
d. S se determine modelul matematic de tip schem bloc.

2. Se consider sistemul electric din Fig.2 avnd parametrii u1, Le i Re

i(t)

Le
u1(t)
Re

Fig.2. Sistem electric RL

a. S se determine bond-graph-ul acauzal.
b. S se atribuie cauzalitatea pentru bond-graph-ul obinut.
c. S se determine modelul matematic de tip intrare-stare.
d. S se determine modelul matematic de tip schem bloc.

3. Se consider sistemul electric din Fig.3 avnd parametrii u1, Le, Ce i Re

i(t)

Re Le
u1(t)
Ce

Fig.3. Sistem electric RLC

a. S se determine bond-graph-ul acauzal.
b. S se atribuie cauzalitatea pentru bond-graph-ul obinut.
c. S se determine modelul matematic de tip intrare-stare.
d. S se determine modelul matematic de tip schem bloc.

1
Probleme propuse

4. Se consider sistemul electric din Fig.4 avnd parametrii u1, Le, Ce i Re

iL(t)

iR(t) iC(t)
Le
u1(t)
Re Ce

Fig.4. Sistem electric L-RC

a. S se determine bond-graph-ul acauzal.
b. S se atribuie cauzalitatea pentru bond-graph-ul obinut.
c. S se determine modelul matematic de tip intrare-stare.
d. S se determine modelul matematic de tip schem bloc.

5. Se consider sistemul hidraulic din Fig.5 avnd parametrii Pp, Cf i Rf

P0

Rf Pv Cf
Q
=constant
Pr
Pp

P0

Fig.5. Sistem hidraulic RC

a. S se determine bond-graph-ul acauzal.
b. S se atribuie cauzalitatea pentru bond-graph-ul obinut.
c. S se determine modelul matematic de tip intrare-stare.
d. S se determine modelul matematic de tip schem bloc.

6. Se consider sistemul hidraulic din Fig.6 avnd parametrii Pp, Lf i Rf

L Rf

A
=constant Pc Lf P0
Pr
Pp

P0

Fig.6. Sistem hidraulic RL

a. S se determine bond-graph-ul acauzal.
b. S se atribuie cauzalitatea pentru bond-graph-ul obinut.
c. S se determine modelul matematic de tip intrare-stare.
d. S se determine modelul matematic de tip schem bloc.
2
Probleme propuse

7. Se consider sistemul hidraulic din Fig.7 avnd parametrii Pp, Lf, Cf i Rf

P0

Cf Pv
Rf L
Q
A
=constant Pc Lf
Pr
Pp

P0

Fig.7. Sistem hidraulic RLC

a. S se determine bond-graph-ul acauzal.
b. S se atribuie cauzalitatea pentru bond-graph-ul obinut.
c. S se determine modelul matematic de tip intrare-stare.
d. S se determine modelul matematic de tip schem bloc.

8. Se consider sistemul hidraulic din Fig.8 avnd parametrii Pp, Lf, Cf i Rf

P0
Cf Pv
L
Q
A
=constant Pc Lf Rf Pr P0
Pp

P0

Fig.8. Sistem hidraulic L-RC

a. S se determine bond-graph-ul acauzal.
b. S se atribuie cauzalitatea pentru bond-graph-ul obinut.
c. S se determine modelul matematic de tip intrare-stare.
d. S se determine modelul matematic de tip schem bloc.

9. Se consider circuitul mecanic din Fig.9 avnd parametrii F1, ke i .

F2(t) v (t)
2
v1(t)

ke
F1(t) -impus
F3(t) v3(t)
Fig.9. Sistem mecanic de translaie RC
a. S se determine bond-graph-ul acauzal.
b. S se atribuie cauzalitatea pentru bond-graph-ul obinut.
c. S se determine modelul matematic de tip intrare-stare.
d. S se determine modelul matematic de tip schem bloc.
3
Probleme propuse

10. Se consider circuitul mecanic din Fig.10 avnd parametrii F1, m i .

v3(t) v2(t) v1(t)
F3(t) F2(t) F1(t) - impus

Fig.10. Sistem mecanic de translaie RL

a. S se determine bond-graph-ul acauzal.
b. S se atribuie cauzalitatea pentru bond-graph-ul obinut.
c. S se determine modelul matematic de tip intrare-stare.
d. S se determine modelul matematic de tip schem bloc.

11. Se consider circuitul mecanic din Fig.11 avnd parametrii F1, ke, m i .
v2(t) v1(t)
F4(t) v (t)
4
F2(t) F1(t)

ke m

F3(t) v3(t)
Fig.11. Sistem mecanic de translaie RLC
a. S se determine bond-graph-ul acauzal.
b. S se atribuie cauzalitatea pentru bond-graph-ul obinut.
c. S se determine modelul matematic de tip intrare-stare.
d. S se determine modelul matematic de tip schem bloc.

12. Se consider circuitul mecanic din Fig.12 avnd parametrii F1, ke, m i .
v4(t) v3(t) v2(t) v1(t)
F4(t) F3(t) F2(t) F1(t) - impus

m
ke

Fig.12. Sistem mecanic de translaie L-RC

a. S se determine bond-graph-ul acauzal.
b. S se atribuie cauzalitatea pentru bond-graph-ul obinut.
c. S se determine modelul matematic de tip intrare-stare.
d. S se determine modelul matematic de tip schem bloc.

13. Se consider circuitul mecanic din Fig.13 avnd parametrii M1, kt i t .

2(t)
3(t) M2(t)

M3(t)

1(t) t
kt M1(t)-impus

Fig.13. Sistem mecanic de rotaie RC

a. S se determine bond-graph-ul acauzal.
b. S se atribuie cauzalitatea pentru bond-graph-ul obinut.
c. S se determine modelul matematic de tip intrare-stare.
d. S se determine modelul matematic de tip schem bloc.
4
Probleme propuse

14. Se consider circuitul mecanic din Fig.14 avnd parametrii M1, J i t .

M3(t)
M1(t) - impus 3(t)
2(t)
1(t) M2(t)
t

J
Fig.14. Sistem mecanic de rotaie RL
a. S se determine bond-graph-ul acauzal.
b. S se atribuie cauzalitatea pentru bond-graph-ul obinut.
c. S se determine modelul matematic de tip intrare-stare.
d. S se determine modelul matematic de tip schem bloc.

15. Se consider circuitul mecanic din Fig.15 avnd parametrii M1, kt, J i t .

M3(t)
3(t)
2(t)
4(t) M2(t)

M4(t) t

J
1(t)
kt M1(t)-impus

Fig.15. Sistem mecanic de rotaie RLC

a. S se determine bond-graph-ul acauzal.
b. S se atribuie cauzalitatea pentru bond-graph-ul obinut.
c. S se determine modelul matematic de tip intrare-stare.
d. S se determine modelul matematic de tip schem bloc.

16. Se consider circuitul mecanic din Fig.16 avnd parametrii M1, kt, J i t .
4(t)

M3(t) M4(t)
3(t)
2(t)
M2(t) kt
M1(t)-impus
t

J
1(t)

Fig.16. Sistem mecanic de rotaie L-RC

a. S se determine bond-graph-ul acauzal.
b. S se atribuie cauzalitatea pentru bond-graph-ul obinut.
c. S se determine modelul matematic de tip intrare-stare.
d. S se determine modelul matematic de tip schem bloc.

5
Probleme propuse

Soluii finale
Problemele 1, 5, 9, 13

a. Bond-graph-ul acauzal
R:kR

S e: S 1 1 C:kC

Pentru problema 1: S1=u1, kR=Re, kC=Ce.

Pentru problema 5: S1=Pp, kR=Rf, kC=Cf.
Pentru problema 9: S1=F1, kR=, kC=1/ke.
Pentru problema 13: S1=M1, kR=t, kC=1/kt.

b. Bond-graph-ul cauzal
R3:kR

1 2
S e: S 1 1 C2:kC

c. Modelul matematic intrare-stare

- exprimat cu ajutorul variabilelor energiei
dq 2 ( t ) 1 1
= q 2 (t) + e1 ( t )
dt kR kC kR
Pentru problema 1: e1=u1, kR=Re, kC=Ce q2 = Q (sarcina electric)
Pentru problema 5: e1=Pp, kR=Rf, kC=Cf q2 = V (volumul fluidului)
Pentru problema 9: e1=F1, kR=, kC=1/ke q2 = x (deplasarea liniar)
Pentru problema 13: e1=M1, kR=t, kC=1/kt q2 = (deplasarea unghiular)

- exprimat cu ajutorul variabilelor puterii

de 2 ( t ) 1 1
= e 2 (t ) + e1 ( t )
dt kR kC kR kC
Pentru problema 1: e1=u1, kR=Re, kC=Ce e 2 = uC
Pentru problema 5: e1=Pp, kR=Rf, kC=Cf e2 = Pv
Pentru problema 9: e1=F1, kR=, kC=1/ke e2 = F3
Pentru problema 13: e1=M1, kR=t, kC=1/kt e2 = M3

d. Schema bloc
f1
e2(t0)

e1 + e3 f3 f2 1
1 d e2
kR kC
-

Pentru problema 1: kR=Re, kC=Ce e1=u1, e2 = uC, e3=uR, f3 = f1 = f2 = iR(t)

Pentru problema 5: kR=Rf, kC=Cf e1=Pp, e2 = Pv, e3 =Pr, f3= f1 = f2 = Qr(t)
Pentru problema 9: kR=, kC=1/ke e1=F1, e2 = F3, e3 = F2, f3= f1 = f2 = v2(t)
Pentru problema 13: kR=t, kC=1/kt e1=M1, e2 = M3, e3 = M2, f3= f1 = f2 = 2(t)
6
Probleme propuse

Problemele 2, 6, 10, 14

a. Bond-graph-ul acauzal
I:kI

S e: S 1 1 R:kR

Pentru problema 2: S1=u1, kR=Re, kI=Le.

Pentru problema 6: S1=Pp, kR=Rf, kI=Lf.
Pentru problema 10: S1=F1, kR=, kI=m.
Pentru problema 14: S1=M1, kR=t, kI=J.

b. Bond-graph-ul cauzal
I2:kI

1 3
S e: S 1 1 R3:kR

c. Modelul matematic intrare-stare

- exprimat cu ajutorul variabilelor energiei
dp 2 ( t ) k
= R p 2 ( t ) + e1 ( t )
dt kI
Pentru problema 2: e1=u1, kR=Re, kI=Le p2 = (fluxul magnetic)
Pentru problema 6: e1=Pp, kR=Rf, kI=Lf p2 = Pp (impulsul presiunii)
Pentru problema 10: e1=F1, kR=, kI=m p2 = p (impulsul mecanic)
Pentru problema 14: e1=M1, kR=t, kI=J p2 = L (momentul cinetic)

- exprimat cu ajutorul variabilelor puterii

df 2 ( t ) k 1
= R f 2 ( t ) + e1 ( t )
dt kI kI
Pentru problema 2: e1=u1, kR=Re, kI=Le f2 = iL
Pentru problema 6: e1=Pp, kR=Rf, kI=Lf f2 = Qc
Pentru problema 10: e1=F1, kR=, kI=m f2 = v2
Pentru problema 14: e1=M1, kR=t, kI=J f2 = 2

d. Schema bloc f1
f2(t0)

e1 + e2 1 f2 f3 e3
kI
d kR
-

Pentru problema 2: kR=Re, kI=Le e1=u1, e2 = uL, e3=uR, f2= f1 = f3 = iL(t)

Pentru problema 6: kR=Rf, kI=Lf e1=Pp, e2 = Pc, e3 =Pr, f2= f1 = f3 = Qc(t)
Pentru problema 10: kR=, kI=m e1=F1, e2 = F2, e3 = F3, f2= f1 = f3 = v2(t)
Pentru problema 14: kR=t, kI=J e1=M1, e2 = M2, e3 = M3, f2= f1 = f3 = 2(t)

7
Probleme propuse

Problemele 3, 7, 11, 15
a. Bond-graph-ul acauzal
R:kR

S e: S 1 1 C:kC

I:kI
Pentru problema 3: S1=u1, kR=Re, kC=Ce, kI=Le.
Pentru problema 7: S1=Pp, kR=Rf, kC=Cf, kI=Lf.
Pentru problema 11: S1=F1, kR=, kC=1/ke, kI=m.
Pentru problema 15: S1=M1, kR=t, kC=1/kt, kI=J.

b. Bond-graph-ul cauzal
R4:kR

1 3
S e: S 1 1 C3:kC

I2:kI
c. Modelul matematic intrare-stare
- exprimat cu ajutorul variabilelor energiei
dp 2 ( t ) k R 1
dt k
k C p 2 ( t ) 1
= I + e1 ( t )
dq 3 ( t ) 1 0 q 3 ( t ) 0
dt k I
Pentru problema 3: e1=u1, kR=Re, kI=Le, kC=Ce p2 = , q3 = Q
Pentru problema 7: e1=Pp, kR=Rf, kI=Lf, kC=Cf p2 = Pp, q3 = V
Pentru problema 11: e1=F1, kR=, kI=m, kC=1/ke p2 = p, q3 = x
Pentru problema 15: e1=M1, kR=t, kI=J, kC=1/kt p2 = L, q3 =

- exprimat cu ajutorul variabilelor puterii

df 2 ( t ) k R 1
dt k 1
k I f 2 ( t )
= I + k I e1 ( t )
de 3 ( t ) 1
0 e 3 ( t ) 0
dt k C

Pentru problema 3: e1=u1, kR=Re, kI=Le, kC=Ce f2 = iL, e3=uC

Pentru problema 7: e1=Pp, kR=Rf, kI=Lf, kC=Cf f2 = Qc, e3=Pv
Pentru problema 11: e1=F1, kR=, kI=m , kC=1/ke f2 = v2, e3=F3
Pentru problema 15: e1=M1, kR=t, kI=J, kC=1/kt f2 = 2, e3=M4

8
Probleme propuse

d. Schema bloc

f1 f4
kR f2(t0) e3(t0)
e1 e4 -
+ e2 1 f2 f3 1
d e3
kI kC
d
-

Pentru problema 3: kR=Re, kI=Le, kC=Ce e1=u1, e2 = uL, e3=uC, e4=uR f2= f1 = f3=f4 = iL(t)
Pentru problema 7: kR=Rf, kI=Lf, kC=Cf e1=Pp, e2 = Pc, e3 =Pv, e4=Pr, f2= f1 = f3 =f4= Qc(t)
Pentru problema 11: kR=, kI=m, kC=1/ke e1=F1, e2 = F2, e3 = F3, e4 = F4, f2= f1 = f3 =f4= v2(t)
Pentru problema 15: kR=t, kI=J, kC=1/kt e1=M1, e2 = M2, e3 = M4, e4 = M3, f2= f1 = f3 = f4= 2(t)

Problemele 4, 8, 12, 16
a. Bond-graph-ul acauzal
I:kI R:kR

S e: S 1 1 0

Pentru problema 4:
Pentru problema 8:
Pentru problema 12:
Pentru problema 16:
C:kC
S1=u1, kR=Re, kC=Ce, kI=Le.
S1=Pp, kR=Rf, kC=Cf, kI=Lf.
S1=F1, kR=, kC=1/ke, kI=m.
S1=M1, kR=t, kC=1/kt, kI=J.

b. Bond-graph-ul cauzal
I2:kI R5:kR

2 5
1 3
S e: S 1 1 0

C4:kC
c. Modelul matematic intrare-stare
- exprimat cu ajutorul variabilelor energiei
dp 2 ( t ) 1
dt 0
k C p 2 ( t ) 1
= + e (t )
dq 4 ( t ) 1 1 q 4 ( t ) 0 1

dt k I k R k C
Pentru problema 4: e1=u1, kR=Re, kI=Le, kC=Ce p2 = , q4 = Q
Pentru problema 8: e1=Pp, kR=Rf, kI=Lf, kC=Cf p2 = Pp, q4 = V
9
Probleme propuse

Pentru problema 12: e1=F1, kR=, kI=m, kC=1/ke p2 = p, q4 = x

Pentru problema 16: e1=M1, kR=t, kI=J, kC=1/kt p2 = L, q4 =

- exprimat cu ajutorul variabilelor puterii

df 2 ( t ) 1
dt 0 1
k I f 2 (t )
= + e (t )
de 4 ( t ) 1 1 e 4 ( t ) k I 1
0

dt k C k R k C

Pentru problema 4: e1=u1, kR=Re, kI=Le, kC=Ce f2 = iL, e4=uC

Pentru problema 8: e1=Pp, kR=Rf, kI=Lf, kC=Cf f2 = Qc, e4=Pv
Pentru problema 12: e1=F1, kR=, kI=m , kC=1/ke f2 = v2, e4=F4
Pentru problema 16: e1=M1, kR=t, kI=J, kC=1/kt f2 = 2, e4=M4

d. Schema bloc

f1 e5
1
f2(t0) kR e4(t0)
e1 f5 -
+ e2 1 f2 f3 f4 1
d e4
kI kC
d
-
e3

Pentru problema 4: kR=Re, kI=Le, kC=Ce e1=u1, e2 = uL, e4=e3= e5=uC, f2= f1 = f3 = iL(t)
Pentru problema 8: kR=Rf, kI=Lf, kC=Cf e1=Pp, e2 = Pc, e4=e3 =e5 =Pv, f2= f1 = f3 = Qc(t)
Pentru problema 12: kR=, kI=m, kC=1/ke e1=F1, e2 = F2, e4=e3 =e5 = F4, f2= f1 = f3 = v2(t)
Pentru problema 16: kR=t, kI=J, kC=1/kt e1=M1, e2 = M2, e4 =e3 = e5 =M4, f2= f1 = f3= 2(t)

10