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CONTEDO
1. Introduo ................................................................................................... 5
1.1 Automao .............................................................................................. 5
1.2 Evoluo da Automao ......................................................................... 5
1.3 Vantagens ................................................................................................ 6
2. Consideraes Bsicas sobre Controle de Processos ................................. 7
2.1 Definies importantes ........................................................................... 8
2.1.1 Processo ............................................................................................ 8
2.1.2 Sistema .............................................................................................. 9
2.1.3 Varivel de processo (PV) ................................................................ 9
2.1.4 Varivel Controlada (CV) ................................................................. 9
2.1.5 Varivel Manipulada (MV) ............................................................... 9
2.1.6 Ponto de Ajuste (SP) ......................................................................... 9
2.1.7 Perturbao...................................................................................... 10
2.1.8 Erro.................................................................................................. 10
2.1.9 Ganho .............................................................................................. 10
2.2 Tipos de Controle.................................................................................. 11
2.2.1 Controle Manual ............................................................................. 11
2.2.2 Controle Automtico ....................................................................... 12
2.2.3 Controle Auto Operado ................................................................... 12
3. Processos Industriais ................................................................................ 14
3.1 Processos de Tempo Contnuo .............................................................. 14
3.2 Processos de Tempo Discreto ............................................................... 14
3.3 Processos do tipo Batelada.................................................................... 16
3.4 Representao e terminologia de processos .......................................... 16
3.5 Dinmica dos Processos de Primeira Ordem ........................................ 20
3.5.1 Tempo Morto .................................................................................. 20
3.5.2 Tempo Caracterstico ...................................................................... 21
3.6 Dinmica de Processos de Segunda Ordem .......................................... 22
3.7 Identificao de Sistemas ...................................................................... 24
3.8 Processos Estveis e Instveis .............................................................. 24
3.9 Processos Monovariveis e Multivariveis ........................................... 25
4. Controlador ............................................................................................... 26
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4.1 Diagrama de Blocos .............................................................................. 26
4.2 Tipos de Sistema de Controle ............................................................... 27
4.2.1 Malha Aberta................................................................................... 27
4.2.2 Malha Fechada ................................................................................ 27
4.3 Ao ou Modo de Controle ................................................................... 29
4.3.1 Ao Liga-Desliga .......................................................................... 29
4.3.2 Ao Proporcional........................................................................... 30
4.3.3 Ao Integral ................................................................................... 31
4.3.4 Ao Derivativa .............................................................................. 32
4.4 Controlador PID (P+I+D) ..................................................................... 33
5. Outras Malhas de Controle ....................................................................... 35
5.1 Controle em Cascata ............................................................................. 35
5.2 Controle de Faixa Dividida (Split-Range) ............................................ 37
5.3 Controle de Relao .............................................................................. 38
5.4 Controle por Pr-Alimentao (Feed Forward) .................................... 39
6. Mtodos de Sintonia de Controlador PID................................................. 41
6.1 Primeiro mtodo de Ziegler-Nichols .................................................... 41
6.2 Segundo mtodo de Ziegler-Nichols .................................................... 42
REFERNCIAS ................................................................................................. 44
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APRESENTAO
Esta apostila pretende ser uma introduo aos princpios bsicos e s prticas
dos vrios mtodos e estratgias de controle. Faz-se uso bastante restrito de
desenvolvimento matemtico, e apenas quando este necessrio, de maneira que sejam
enfatizados os aspectos fsicos e a teoria de operao das aes de controle.
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1. Introduo
1.1 Automao
A histria da automao est intimamente ligada da instrumentao.
Historicamente, foram usados instrumentos com as funes de medir, transmitir,
comparar e atuar no processo para se conseguir um produto desejado com pequena ou
nenhuma ajuda humana. Isto o que se chama de controle automtico de processos.
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Controle Avanado: uso de algoritmos mais complexos nos clculos de
controle. Uso de lgica e de tcnicas robustas, adaptativas e preditivas.
Mquina criativa: projeto de circuitos ou produtos nunca antes projetados
pelas prprias mquinas. A mquina criativa procura solues que seu
programador no pode prever.
1.3 Vantagens
A implementao do controle automtico de processos na indstria pode trazer
muitos benefcios em relao qualidade do produto final e economia de tempo de
produo:
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2. Consideraes Bsicas sobre Controle de Processos
O investimento das indstrias em sistemas de controle automtico est em
constante crescimento. Os sistemas de controle buscam manter alguma grandeza fsica
em certa condio ou valor. Controlar um processo significa manter alguma de suas
variveis em uma determinada condio:
Sempre igual a um valor desejado;
Prxima do valor desejado;
Oscilando prxima do valor desejado.
Em outras palavras, controlar um processo consiste em medir a varivel que se
deseja controlar, comparar este resultado de medio com o valor desejado e agir no
sistema para que esta diferena seja diminuda, como ilustrado na Figura 1.
Processo
Agir Medir
Comparar
Figura 1: Diagrama ilustrando controle de processos
Neste exemplo:
Medir a varivel que se deseja controlar: sensor de temperatura;
Comparar a medida com o valor desejado: obteno do valor do erro.
Agir: Acionamento do compressor.
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Figura 2: Temperatura controlada no ambiente
2.1.1 Processo
Processo todo arranjo de elementos ativos e/ou passivos, organizados de tal
forma a executar uma funo determinada. Um processo sempre vai envolver alguma
operao fsica, um processo sempre vai envolver transformao ou transporte de
matria ou energia. O exemplo de um processo de tanque de nvel pode ser visto na
Figura 3, onde Qe o fluxo de entrada Qs o fluxo de sada e L o nvel do fluido.
Um processo pode ser considerado como uma operao a ser controlada [Ogata],
da qual possvel se fazer um modelo matemtico por meio de equaes diferenciais.
Geralmente os processos realizam operaes qumicas, fsicas, biolgicas (entre outras)
em materiais ou objetos, para a obteno de produtos.
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2.1.2 Sistema
Pode-se definir um sistema como uma combinao de componentes que atuam
conjuntamente para atingir um objetivo comum. Por exemplo: sistema de controle,
sistema de alarme, etc. Um sistema caracterizado por possuir uma relao bem
definida de EntradaSada. Na Figura 4 apresentado um sistema de controle de nvel,
onde SP, MV e PV so as variveis envolvidas (PV a varivel de sada, que
comparada com SP, varivel de entrada), Qe e Qs so os fluxos de entrada e de sada
respectivamente. A simbologia e a identificao dos instrumentos so feitas por um
conjunto de letras (LCV, LIC e LT neste exemplo) que consta no Captulo 143 e ser
discutido nas sees seguintes.
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2.1.7 Perturbao
Tambm conhecido como distrbio, qualquer sinal, rudo, ou alterao que
afete adversamente o valor de alguma das variveis do sistema. Na maioria dos casos, a
perturbao afeta a varivel controlada (sada do processo), mas pode tambm, em
alguns casos, afetar a varivel manipulada (entrada do processo). No exemplo de
controle de nvel, a perturbao pode ser um fluxo de entrada adicional Qp, que altera
de forma inesperada o nvel do tanque.
2.1.8 Erro
Tambm conhecido como Desvio, a diferena entre o valor desejado e o valor
da varivel controlada. Em outras palavras, indica o quo diferente est a varivel de
processo (PV) em relao ao valor desejado (SP). Geralmente o Erro serve como
entrada para o controlador. Pode ser calculado por uma frmula bem simples:
2.1.9 Ganho
Representa o quanto a sada de um processo aumenta em relao a um aumento
na entrada deste mesmo processo. Por exemplo, considere um resistor em que a
variao da sua corrente dobra o valor da sua tenso. Neste caso, o ganho obtido entre
entrada (corrente) e sada (tenso) de duas vezes (2x). Pode ser calculado por uma
frmula simples:
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2.2 Tipos de Controle
2.2.1 Controle Manual
O controle manual pode ser considerado como o tipo mais simples de controle.
No controle manual o operador aplica a energia ao processo atravs do atuador. O
processo usa esta energia e produz uma sada em consequncia. Mudando o ajuste do
atuador, altera-se a energia no sistema e, portanto, a sada resultante do processo.
conhecido como controle a malha aberta.
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2.2.2 Controle Automtico
Para a correta compreenso do controle automtico, deve-se introduzir o
conceito de realimentao (ou ainda retroalimentao, feedback). Realimentao o
procedimento em que a informao da sada de um sistema utilizada na entrada deste
mesmo sistema, ou seja, consiste em transformar um efeito em uma causa de si prprio.
Neste caso especfico, quando o ar no interior da panela for aquecido ele tende a
se expandir. Como a tampa da panela vedada, o ar se expandindo em seu interior
causa um aumento de presso. Se no houver uma vlvula para fazer o controle da
presso, esta aumenta at ser maior do que a fora de resistncia do material que forma
a parede da panela que ento acaba explodindo. De fato, o mau funcionamento das
vlvulas deste tipo de panela causa importante de muitas exploses que ocorrem em
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cozinhas de residncia. Mas, como funciona a vlvula desta panela? Ela consiste de um
peso colocado em um tubo de descarga do gs que est no interior da panela. Quando a
presso interior for suficiente para produzir uma fora maior do que o peso da vlvula,
esta sobe e libera o gs para o exterior da panela. Quando o gs liberado, a presso
interna diminui novamente, mantendo ento o sistema controlado dentro de uma faixa
de segurana. Desta maneira, a energia necessria para movimentar a parte operacional
de controle vem do prprio meio controlado, caracterizando um sistema auto-operado.
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3. Processos Industriais
Qualquer estudo de controle de processo deve comear investigando o conceito
de processo. Do ponto de vista de produo, o processo geralmente tomado como o
lugar onde os materiais e a energia se juntam para fazer um produto desejado. Por outro
lado, do ponto de vista de controle, o processo identificado como tendo uma ou mais
variveis associadas a ele e que so suficientemente importantes para que seus valores
sejam conhecidos e controlados pelo processo. Os processos so caracterizados por
possurem um modelo matemtico, feito com equaes diferenciais, que contm seus
parmetros temporais utilizados para a sintonia do controlador.
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Figura 8: Processo de tempo discreto.
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3.3 Processos do tipo Batelada
No processo em batelada, uma dada quantidade de material processada atravs
de passos unitrios, cada passo sendo completado antes de passar para o passo seguinte.
A alimentao do processo batelada feita por quantidades discretas, de modo
descontnuo. O processo alimentado, a operao executada, o produto
descarregado e reinicia-se outro ciclo do processo. Diz-se ento que o produto final
daquela batelada, ou ainda daquele lote, est pronto.
Um exemplo deste tipo de processo a galvanizao a quente de peas
metlicas. Neste processo ocorre o revestimento destas peas por uma outra camada
metlica, visando a proteo contra corroso. O que caracteriza este processo do tipo
batelada que cada pea galvanizada de uma vez, antes da prxima pea ser
processada. Para a correta distino entre os tipos de processo, a galvanizao de peas
contnuas, como o arame, por exemplo, considerada um processo contnuo.
Como a maioria dos problemas de controle ocorre durante os transientes da
partida, o processo do tipo batelada o mais difcil de ser controlado, pois ele realiza
muitas partidas e fica parado durante alguns intervalos de tempo. Para lidar com este
cenrio, foram desenvolvidos controladores especiais para processos em batelada.
Basicamente, tais controladores possuem a capacidade de partir em automtico e podem
permanecer ligados nos intervalos do processo parado sem que ocorram problemas de
saturao.
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A representao mais apropriada do esquema de nvel anterior mostrada na
Figura 11, atravs do respectivo diagrama de instrumentao.
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Figura 12: Sinais utilizados nos fluxogramas de processos.
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Tabela 1: Smbolos para identificao dos instrumentos.
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3.5 Dinmica dos Processos de Primeira Ordem
Os processos so caracterizados por possurem um modelo matemtico (baseado
em equaes diferenciais) que relaciona as suas entradas com as suas sadas. Cada
modelo matemtico possui caractersticas prprias, conhecidas como parmetros, que
dizem respeito aos tempos de resposta e ganhos do processo. A partir dos parmetros do
processo possvel fazer a escolha correta do controlador mais apropriado e fazer a
correta sintonia do controlador.
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3.5.2 Tempo Caracterstico
O tempo caracterstico ou constante de tempo o tempo que a sada do processo
leva at atingir 63% do valor de regime permanente, em resposta a uma alterao na
entrada. Ele chamado de caracterstico porque depende apenas de caractersticas
prprias do processo.
Como tipicamente a resposta da sada exponencial, atingindo o 100% do valor
final teoricamente s no tempo infinito, arbitrou-se como tempo caracterstico o
intervalo de tempo em que a sada atinge 63% do valor final da resposta.
O tempo caracterstico depende do produto de dois outros parmetros dinmicos:
a resistncia e a capacitncia. Quanto maiores a resistncia e a capacitncia do processo
mais lento o processo, e vice-versa. Quando maior o tempo caracterstico, mais lenta
a subida da exponencial.
Para ilustrar a diferena entre os tempos de atraso de um processo qualquer, a
Figura 15 ilustra a resposta de um processo com respectivos tempos caracterstico (tc) e
tempo morto (tm). Esta figura destaca tambm o tempo de estabilizao, que
considerado como 3tc, e o instante em que o processo atinge 95% do valor final
(regime permanente).
Resistncia:
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Capacitncia:
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Figura 16: Respostas de um processo de segunda ordem.
Valor final (VF): Valor para o qual tende a resposta. Este valor geralmente igual ao
ganho esttico.
Tempo de subida (tr): Tempo que a resposta leva entre a primeira vez que cruza um
determinado limite inferior e a primeira vez que cruza um determinado limite superior.
Estes limites so geralmente definidos em percentagem do valor final (10% e 90%, 0%
e 100%).
Tempo de pico (tp): Tempo que a resposta leva para atingir o seu valor mximo.
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3.7 Identificao de Sistemas
Em muitos casos prefervel determinar os parmetros de um processo de forma
experimental, o que conhecido como identificao de sistemas. Na maioria dos casos
pode-se aproximar um sistema de segunda ordem em um sistema de primeira ordem,
conforme a sua curva de resposta. Considere um sistema em que a sua curva de resposta
representada na Figura 18.
Note que, apesar de no apresentar oscilao, este um processo que pode ser
caracterizado como de segunda ordem, pois a sua curva em formato de S (observe o
incio da curva de resposta referente ao tempo L), diferente da curva de processos de
primeira ordem. Este processo pode ser aproximado como de primeira ordem, onde o
atraso de transporte tm igual a L e o tempo caracterstico tc igual a T.
Pode-se observar que a variao da atuao na resistncia R faz com que apenas
a temperatura de sada Ts varie, o que configuraria um processo monovarivel. No
entanto, qualquer variao na vazo de entrada Qe provocar variaes no nvel L e na
temperatura Ts simultaneamente. Por essa razo o processo conhecido como
multivarivel.
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4. Controlador
O principal componente da malha de controle , obviamente, o controlador, que
pode ser considerado um dispositivo eletrnico ou um computador. O controlador
automtico o instrumento que recebe o ponto de ajuste SP e a medio da varivel de
processo PV, e a partir da comparao entre ambos gera automaticamente um sinal de
sada para atuar no processo, de modo a diminuir ou eliminar o erro entre os dois.
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O compressor ento responde liberando mais ou menos ar frio, conforme a
potncia de entrada;
O sensor de temperatura percebe a variao de temperatura decorrente da
variao do fluxo de ar resfriado e compara novamente este valor com a
referncia do sistema, reiniciando o ciclo.
Observe como este diagrama resume de maneira visual apenas a relao entre
causa-efeito das diversas partes envolvidas neste processo de controle de temperatura.
No h nenhuma informao aprofundada sobre o modelo fsico que relaciona a
potncia consumida do compressor com o fluxo de ar produzido; no h nenhuma
informao sobre o tamanho, rea ou volume do ambiente, etc. Enfim, neste diagrama
esto sintetizadas as informaes importantes para a anlise do controle deste processo.
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Realimentao:
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4.3 Ao ou Modo de Controle
Modo do controlador pode ser um termo que se refere a como est sendo
gerada a sada do controlador: em modo automtico (realimentando a malha) ou em
modo manual (em malha aberta, sem realimentao). Tambm pode se referir ao sentido
de variao da sada do controlador: modo direto (se PV aumenta, a ao de controle
aumenta) ou modo inverso (se PV aumenta, a ao de controle diminui). A seleo da
ao de controle apropriada estabelece a realimentao negativa, pela definio da
direo da resposta do controlador.
4.3.1 Ao Liga-Desliga
O modo liga-desliga tambm chamado de modo duas posies, On/Off, tudo
ou nada, 0-1, controle radical. De todas as aes de controle, a ao em duas posies
a mais simples e tambm a mais barata, e por isso extremamente utilizada tanto em
sistemas de controle industrial como domstico. A sada do controlador s assume um
de dois valores possveis. Consequentemente, a vlvula de controle s pode estar ou
totalmente fechada (0%) ou totalmente aberta (100%). No h posio intermediria e
no h meio termo, por isso esta ao de controle chamada de controle radical.
4.3.2 Ao Proporcional
Foi visto anteriormente que na ao liga-desliga o elemento final de controle
realiza um movimento brusco de On para Off, provocando uma oscilao no resultado
de controle. Para evitar tal tipo de movimento foi desenvolvido um tipo de ao no qual
a ao corretiva produzida por este mecanismo proporcional ao valor do desvio. Tal
ao denominou-se ao proporcional.
S = S0+ KC.e
S a sada do controlador
S0 a sada do controlador quando o erro for zero
KC o valor do ganho proporcional
e o erro entre SP e PV
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prtica comum ajustar o controlador para que S0 corresponda metade da
faixa de sada do controlador.
4.3.3 Ao Integral
Ao utilizar o controle proporcional, conseguimos eliminar o problema das
oscilaes provocadas pela ao On-Off e este seria o controle aceitvel na maioria das
aplicaes se no houvesse o inconveniente da no eliminao do erro de off-set sem a
interveno do operador. Esta interveno em pequenos processos aceitvel, porm
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em grandes plantas industriais, isto se torna impraticvel. Para resolver este problema
desenvolveu-se uma nova ao de controle denominada ao integral.
A ao integral proporcional soma ao longo do tempo do erro entre a
medio e o ponto de ajuste. Ou, interpretando a integral, a ao corretiva
proporcional durao do erro existente entre a medio e o ponto de ajuste.
A ao integral discrimina o erro entre a medio e o ponto de ajuste pela sua
durao: o erro que dura muito tempo para ser eliminado produz uma grande ao
corretiva, o erro de curta durao gera uma pequena ao integral de correo.
A ao integral uma ao de controle complementar ao proporcional. O
seu propsito o de prover a ao de controle adequada, mesmo que aconteam
variaes da demanda ou do suprimento do processo. Como estas variaes de carga do
processo implicavam na existncia do off-set, o objetivo da ao integral o de eliminar
o mesmo. Por esta razo, a ao integral chamada de ao de reset ou de reajuste.
Apesar de eliminar o off-set, ela no elimina o pico do erro (overshoot) uma vez
que o pico ocorre antes que a ao integral comea a atuar. A ao integral comea
atuar depois da ao proporcional; ela est atrasada em relao ao proporcional. A
expresso matemtica da ao integral dada por:
Ki*edt
onde:
Ki o ganho associado ao integral. Alguns fabricantes adotam o termo 1/T i, que equivalente a Ki.
edt, representa a operao matemtica integral do erro. Pode ser aproximado por uma somatria do erro:
et
Quando se aumenta a ao integral, diminui-se o off-set, mas a malha se torna
mais oscilatria. Quando se diminui demais o tempo integral, aparece uma oscilao
com um perodo maior que o perodo natural do processo, podendo levar o sistema at
instabilidade.
4.3.4 Ao Derivativa
Vimos at agora que o controlador proporcional tem sua ao proporcional ao
erro e que o controlador integral tem sua ao proporcional ao erro versus tempo. Em
resumo, eles s atuam em presena do erro. O controlador ideal seria aquele que
impedisse o aparecimento de erros, o que na prtica seria difcil. No entanto, pode ser
obtida a ao de controle que reaja em funo da velocidade do erro, ou seja, no
importa a amplitude do erro, mas sim a velocidade com que ele aparece.
Este tipo de ao comumente chamado de ao derivativa. Ela atua fornecendo
uma correo antecipada do erro, isto , no instante em que o erro tende a acontecer ela
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fornece uma correo de forma a prevenir o sistema quanto ao aumento do erro,
diminuindo assim o tempo de resposta.
Para uma variao repentina, ainda que de pequena amplitude, a ao derivativa
prov um grande sinal de correo; os erros lentos, por outro lado, provocam uma
pequena ao derivativa de correo; Erros constantes, como o desvio permanente do
controlador proporcional, no afetam a ao derivativa, portanto, esta incapaz de
eliminar off-set.
A ao derivativa usada para apressar a ao corretiva do controlador. No
entanto, a sua incluso complica e dificulta a sintonia do controlador, por causa das
interaes com as outras aes. A expresso matemtica da ao derivativa dada por:
Td
Td o ganho associado ao derivativa
S = KC.e+ Ki*edt+ Td
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Na Figura 27 so apresentadas as respostas das aes de controle sozinhas ou
combinadas, aps a ocorrncia de distrbios em degrau, pulso, rampa e senoidal. Estas
curvas so referentes entrada do controlador (erro) e a sada do controlador (sinal ou
ao de controle).
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5. Outras Malhas de Controle
A malha de controle monovarivel com realimentao negativa representa a
maioria das estruturas de controle de processo. No entanto, foram desenvolvidas
posteriormente estruturas mais complexas que podem, em alguns casos, melhorar
significativamente o desempenho do sistema de controle.
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Figura 28 - Controle em cascata
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5.2 Controle de Faixa Dividida (Split-Range)
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Figura 31 - Controle com split-range para aumentar a faixa de operao
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Figura 32 - Controle de relao para produo de suco.
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O controlador prev quando e o quanto de ao deve ser aplicado, de maneira
mais conveniente. O controlador toma uma providncia imediata.
O controlador faz medies nas variveis de entrada e atua na varivel
manipulada tambm na entrada do processo. No conceito de pr-alimentao
no h medio da varivel controlada, pois no h realimentao. Mas nada
impede que seja adicionada uma malha de controle com realimentao,
formando assim um sistema com dois controladores (realimentado e
feedforward).
Na prtica, este tipo de controle utilizado para atenuar efeitos produzidos por
variaes de posio de vlvulas de controle e variaes de temperatura. Apesar de sua
simplicidade, boa relao de custo/benefcio, e embora o seu resultado possa ser
teoricamente perfeito, este sistema de malha de controle apresenta algumas limitaes
quando aplicado em situaes reais, principalmente pelos seguintes motivos:
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6. Mtodos de Sintonia de Controlador PID
Existem diversas tcnicas de sintonia de controladores PID. Muitas pesquisas
so realizadas, resultando em novos mtodos de sintonia, que levam em conta fatores
como atraso de transporte, energia do sinal de sada do controlador, etc.
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Figura 35: Primeiro mtodo - resposta ao degrau.
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Figura 37: Segundo mtodo - procedimento experimental.
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REFERNCIAS
OLIVEIRA, Adalberto Luiz de Lima. Fundamentos de Controle de Processo. Bento
Ferreira, ES: SENAI/CST, 1999.
CAMPOS, Mario Cesar M. Massa de; TEIXEIRA, Herbert C. G.. Controles Tpicos de
Equipamentos e Processos Industriais. 2 ed. So Paulo: Blucher, 2010.
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