Marco terico sobre controladores.

Controlador P.
El controlador de ganancia proporcional, mejor conocido como P o muchas veces simplemente k, se
utiliza principalmente en procesos de primer orden con almacenamiento de energa nica para
estabilizar el proceso inestable. El principal uso del controlador P es disminuir el error de estado
estacionario del sistema.
A medida que aumenta el factor de ganancia proporcional K, el error de estado estacionario del
sistema disminuye. Sin embargo, a pesar de la reduccin, nunca puede lograr eliminar el error de
estado estacionario del sistema. A medida que aumentamos la ganancia proporcional, proporciona
una menor amplitud y margen de fase, una dinmica ms rpida que satisface una banda de frecuencia
ms amplia y una mayor sensibilidad al ruido. Podemos utilizar este controlador slo cuando nuestro
sistema es tolerable a un error de estado estable.
Adems, se puede concluir fcilmente que al aplicar el controlador P disminuye el tiempo de subida
y despus de un cierto valor de reduccin en el error de estado estacionario, el aumento de K solo
conduce a un rebasamiento de la respuesta del sistema. El controlador P, tambin causa oscilacin si
es suficientemente agresivo en presencia de retardos y / o tiempos muertos. Cuantos ms retrasos
(mayor orden), ms problema conduce. Adems, amplifica directamente el ruido del proceso.
Controlador PI.
El controlador PI se utiliza principalmente para eliminar el error de estado estacionario resultante del
controlador P. Sin embargo, en trminos de la velocidad de la respuesta y la estabilidad general del
sistema, tiene un impacto negativo. Este controlador se utiliza principalmente en reas donde la
velocidad del sistema no es un problema. Dado que el controlador P-I no tiene la capacidad de
predecir los errores futuros del sistema, no puede disminuir el tiempo de subida y eliminar las
oscilaciones. Si se aplica, cualquier cantidad de I garantiza el rebasamiento del punto de ajuste.
Controlador PD.
El objetivo de utilizar el controlador PD es aumentar la estabilidad del sistema mejorando el control,
ya que tiene la capacidad de predecir el error futuro de la respuesta del sistema. Con el fin de evitar
efectos del cambio repentino en el valor de la seal de error, la derivada se toma de la respuesta de
salida de la variable de sistema en lugar de la seal de error. Por lo tanto, el modo D est diseado
para ser proporcional al cambio de la variable de salida para evitar los cambios repentinos que se
producen en la salida de control como resultado de cambios repentinos en la seal de error.
Controlador PID.
El controlador PID tiene la dinmica de control ptima incluyendo error de estado estacionario,
respuesta rpida (tiempo de subida corto), sin oscilaciones y con mayor estabilidad. La necesidad de
utilizar un componente de ganancia derivada adems del controlador PI, es para eliminar el sobrepaso
y las oscilaciones que ocurren en la respuesta de salida del sistema. Una de las principales ventajas
del controlador PID es que puede utilizarse con procesos de orden superior, incluyendo ms de un
solo almacenamiento de energa.