IMPLEMENTAO DE UM SISTEMA DE CONTROLE

SUPERVISIONADO DE UM MANIPULADOR ROBTICO

Bruno Alves Novais1, Joo Erivando Soares1, Jos Alberto Diaz Amando 2
1
INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAO CINCIA E TECNOLOGIA DA BAHIA /
45.075-265 VITRIA DA CONQUISTA BA
2
INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAO CINCIA E TECNOLOGIA DA BAHIA
45.075-265 VITRIA DA CONQUISTA BA

ResumoEste artigo tem por objetivo descrever
sobre a aplicao prtica de conhecimentos
adquiridos na implementao de um sistema de
controle para um manipulador robtico. O estudo
e o projeto desenvolvido tm a caracterstica de
estreitar a relao com a prtica no campo da
robtica.
So abordados os aspectos referentes a
comunicao entre manipulador, plataforma de
automao e programao do manipulador.
1 INTRODUO
O crescimento da tecnologia relacionado
robtica gerou enormes benefcios. A automao
possibilita grandes incrementos na produtividade
do trabalho e, em decorrncia, o atendimento das
necessidades bsicas da populao. Alm de
aumentar a produo, os equipamentos
automatizados possibilitam melhora na
qualidade do produto, ao uniformizar a produo
e, assim, evitar perdas e refugos [1].
Este artigo apresenta uma descrio da
implementao de um sistema para o controle de
um manipulador robtico com quatro juntas
movimentadas por servo-motores, atravs da
programao realizada com o software Labview
e da utilizao da plataforma Arduino Uno.
2 SEES
A. A Robtica na Engenharia
A robtica fortemente multidisciplinar, pois
permite convergir interesses da mecnica, da
informtica, da eletrnica, das teorias de
otimizao e controle de mtodos matemticos,
alm disso, existe o interesse cientfico e
tecnolgico motivados por professores e alunos
[2].
A robtica permite aos alunos pensar sobre
problemas sistmicos, nos quais vrias partes
interagem e so possveis. Explora-se a robtica
no somente pela parte esttica do material, mas
pelas atividades que dela se originam fazendo
com que o aluno pense, desafie e aja, construindo
com isso conceitos e conhecimento [1].
B. Sistemas Embarcados
Existem trs classes bsicas de sistemas digitais:
emulao e sistemas de prototipao, sistemas de
computao de propsito geral e sistemas
embarcados.
Um sistema embarcado ou embutido pode ser
definido como um sistema computacional
especializado que faz parte de uma mquina ou
sistema maior. Sistemas embarcados so
encontrados numa variedade de equipamentos
eletrnicos do nosso dia a dia:
(a) produtos de consumo: telefones celulares,
pagers, cmeras digitais, videocassete, vdeo
games portteis, calculadores, etc;
(b) eletrodomsticos: forno de micro-ondas,
secretrias eletrnicas, equipamentos de
segurana, termostatos, mquinas de lavar e
sistemas de iluminao;
(c) automao de escritrio: mquinas de fax,
copiadoras, impressoras e scanners;
(d) automveis: controle de transmisso, injeo
eletrnica, suspenso ativa, freio ABS.
Sistemas embarcados possuem algumas
caractersticas que so comuns:
Funcionalidade nica: usualmente um sistema
embarcado executa somente um programa
repetidamente. Por exemplo, um pager sempre
um pager, enquanto que um computador pessoal
pode executar uma variedade de programas;

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Restries de projeto mais rgidas: todos os
sistemas de computao possuem em geral
alguma restrio de projeto a ser satisfeita, como
por exemplo, custo, tamanho, desempenho,
potncia dissipada, etc. Nos sistemas
embarcados, no entanto, estas restries so
normalmente mais rgidas, por exemplo o custo
de um sistema no pode ser muito alto para no
onerar o custo do equipamento, o tempo de
resposta deve permitir em vrias aplicaes
processamento em tempo real e devem dissipar
pouca potncia para permitir uma maior durao
da bateria ou no necessitar de um sistema de
refrigerao;
Sistemas reativos de tempo real: muitos sistemas
embarcados devem reagir a mudanas no
ambiente e devem fornecer resultados em tempo
real. Por exemplo, um piloto automtico
continuamente monitora e reage a velocidade e
aos sensores de freio. Ele deve computar a
acelerao e desacelerao repetidamente num
intervalo de tempo. Caso haja um retardo o
controle do carro pode ser perdido. [1]
enviar "comandos" para o motor pedindo
para que gire determinados graus a partir da
posio atual. Este tipo de motor excelente para
situaes onde temos que ter controle no
posicionamento de um determinado elemento do
nosso prottipo, como por exemplo, um brao
robtico ou o direcional de um carro.
O servo-motor possui trs fios para ligao, os
fios vermelho e preto so respectivamente a
alimentao, ligado no pino de 5V da placa, e o
terra que deve ser ao pino GND. [5]
F. Manipulador robtico
Rob com quatro graus de liberdade
movimentado por servo-motores, onde cada um
deles fica responsvel por uma movimentao
diferente, estes servo-motores ficam
responsveis por movimentar: Base, Articulao
I, Articulao II e Gripper.

C. Arduino
O Arduino uma plataforma de hardware livre
que foi desenvolvida na Itlia com intuito
educacional. Os trs pilares do Arduino so
hardware, software e comunidade ativa. [2]
a. O hardware livre, ou seja, qualquer um pode,
legalmente, baixar o esquemtico da internet e Figura 1: Foto do rob manipulador Robotek
fazer a sua prpria placa, sem ter que pagar II., (referencia)
direitos autorais.
b. O software baseado no Processing, uma
linguagem que se assemelha linguagem C, e 3 O TRABALHO PROPOSTO
desenvolvida no MIT. O software de
Atravs da disponibilidade do rob manipulador
programao multiplataforma, podendo ser
RobotekII foi decidido que seria adequado
usado no Windows, Linux ou Mac.
explorar diferentes maneiras de se trabalhar com
c. A comunidade outro pilar do Arduino pois, o rob, algo que fosse alm do que seu controle
atravs dela, um iniciante consegue obter e programao prprios permitiam, sendo assim
rapidamente conhecimento para os primeiros foi proposto a utilizao de um controle que
projetos com ajuda de tutoriais e de membros da pudesse ser programado atravs do software
comunidade. [3] Labview. A partir da foi trabalhada a hiptese de
poder gravar movimentos completos realizados
D. Labview
pelo rob, para que posteriormente pudessem ser
Labview um poderoso ambiente de executados, e isso tudo fazendo a utilizao do
desenvolvimento para aquisio de sinal, anlise Labview.
de medidas e apresentao de dados. Dispe de
A fim de se alcanar o objetivo e por facilidade
uma linguagem de programao flexvel, que no
de obteno e familiaridade, foi decidido a
tem a complexidade de desenvolvimento das
uitilizao da plataforma Arduno Uno na criao
ferramentas tradicionais. [4]
deste sistema para o manipulador, assim atravs
da comunicao entre Labview, Arduno e o rob
realizar a implementao do sistema.
E. Servo-motor
Em relao as funcionalidades que esto
Basicamente um servo-motor um motor que
integradas ao sistema implementado para o
tem uma rotao controlada e precisa, podemos
manipulador tem-se sua movimentao atravs

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do controle dos quatro servo-motores que o
guiam atravs de um painel criado no Labview,
que tambm possibilita a gravao completa dos
movimentos gerados nos controles do painel, o
arquivamento dos movimentos gravados e
tambm a opo de carregar a partir dos arquivos
uma determinada movimentao.
A implementao deste sistema foi ralizada por
uma aluno de engenharia eltrica sob a
orientaao de seu professor.
Metodologia
A metodologia para a implementao do sistema
de controle utilizado no manipulador robtico
composto por quatro juntas pode ser divido em
algumas etapas prticas e outras instrutivas.
I. Primeiramente necessrio que se estabelea a
comunicao entre a plataforma Arduino Uno e
o ambiente de desenvolvimento do Arduino, e
para isso necessrio a obteno da placa
Arduino e de um cabo USB. Para que essa
comunicao seja estabelecida em seguida faz se
necessrio o download da IDE do Arduino Uno,
este ambiente de desenvolvimento pode ser
encontrado facilmente na internet. Conecte a
placa Arduino ao computador usando o cabo
USB. O LED verde de energia (marcado como
PWR) deve acender, quando voc conectar a
placa, o Windows deve iniciar o processo de
instalao dos drivers.
Agora necessrio abrir o IDE do Arduino e
selecionar a opo do menu Ferramentas > Placa
que corresponde ao seu tipo de Arduino, e
tambm selecione o dispositivo serial
correspondente placa do Arduino no menu
Ferramentas > Porta Serial. provvel que ele
seja COM3 ou maior (COM1 e COM2 so
normalmente reservados para portas seriais
nativas, e no por USB). Para descobrir, voc
pode desconectar o seu Arduino e reabrir o menu;
a opo que desaparecer deve ser a da placa do
Arduino. Reconecte a placa e selecione a porta
serial.
II. Em seguida devem ser seguidos alguns passos
para que se estabelea a comunicao entre o
Arduino e o software Labview:
1. Instale o software Labview.
2. Instale os drivers NI-VISA. O
download desses drivers estaro
disponveis em:
https://decibel.ni.com/content/do
cs/DOC-15971
3. Instale o JKI VI Package
Manager(VIPM) que estaro
disponveis em:
https://decibel.ni.com/content/do
cs/DOC-15971
4. Instale o Labview Interface for
Arduino, executando o VIPM
buscando na lista por Labview
Interface for Arduino e clicando em
Install & Upgrade Packages.
5. Conecte seu Arduino ao
computador.
III. O NI LabVIEW Interface for Arduino
Toolkit proporciona uma fcil interface entre o
microcontrolador Arduino e o LabVIEW. Com
esse toolkit e o LabVIEW, voc pode controlar
ou adquirir dados do microcontrolador Arduino.
Em seguida, voc poder analisar essas
informaes utilizando as centenas de bibliotecas
do LabVIEW, alm de desenvolver algoritmos
para controlar o hardware do Arduino e
apresentar seus resultados em uma interface de
usurio clara e simples.
Um programa do microcontrolador Arduino atua
como mecanismo de E/S, fazendo a interface
com os VIs do LabVIEW por uma conexo
serial. Com isso, voc pode passar rapidamente
as informaes dos pinos do Arduino ao
LabVIEW sem ter de fazer ajustes na
comunicao ou sincronizao, e nem mesmo em
uma nica linha de cdigo C. Usando a
conveno "abrir, ler/escrever, fechar" do
LabVIEW, voc pode acessar os sinais digitais,
analgicos, modulados por largura de pulso, I2C
e SPI do microcontrolador Arduino. Para saber
como funcionam as funes integradas ao
sistema, caso queira modific-las ou ampli-las,
voc s precisa abrir os subVIs ou o programa do
Arduino.[6][7]
Atravs do Labview foi possvel criar uma
programao que fosse capaz de gerar, gravar e
executar movimentos gravados por completo.
Uma ampla gama de possibilidades de criao de
algoritmos que so apresentados ao usurio
atravs de uma interface muito clara, possvel a
criao de um painel de controle e sua edio
com elementos indicadores, botes, grficos e
muitos outros elementos que funcionam junto ao
programa criados atravs dos blocos do Labview.
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Figura 2: Painel de Controle criado para o
sistema do manipulador robtico.
IV Com todas as etapas referentes comunicao
completadas, tudo j se encontra pronto para se
iniciar a programao dos servo-motores do
manipulador utilizando o Labview.
O Labview apresenta agora uma biblioteca
prpria para Arduino, com elementos destinados
a operao com servo-motores. Algumas das
partes do programa sero apresentadas sob forma
de imagens e comentadas de acordo sua
funcionalidade.
Para a criao do algoritmo em questo, o
primeiro passo para se trabalhar com os servos-
motores configura-los, tanto quanto as portas
de entrada e sada do Arduino que cada motor ir
utilizar, como determinar um nome ao servo-
motor.
Figura 3: Imagem referente configurao
dos servos-motores.
Na Figura 3 so definidos em sequncia (da
esquerda para a direita) a porta USB que est
sendo utilizada para a comunicao com o
Arduino, o nmero de servos-motores utilizados,
e em seguida as definies das portas de entrada
e sada do Arduino que os motores 0 ,1, 2 e 3 iro
utilizar.
Figura 4: Imagem de uma parte do programa
do sistema do manipulador
Na Figura 4 tem-se o que deve ser uma parte final
do processo de se trabalhar com servos-motores,
aqui que aps o cdigo mais robusto os dados de
comando da movimentao do servo so
enviados ao motor e so lidos para que sejam
utilizados num indicador no painel editado.
4 MATERIAIS E MTODOS
Para que se pudesse determinar a confiabilidade
do sistema implementado, testes envolvendo
cada uma de suas funes foram realizados
algumas vezes. Em primeira instncia foram
realizados testes simples que envolviam toda a
movimentao do manipulador atravs do painel
de controle criado no Labview e assim que no
foram encontradas falhas na amplitude dos
movimentos, ou na no movimentao do rob,
testes envolvendo a gravao e a posterior
execuo de movimentos foram executadas
vrias vezes e com movimentaes
complemtamente distintas. Ao final o
arquivamento e o carregamento de
movimentaes tambm foram testados.
Todos estes testes foram realizados por um aluno
de engenharia eltrica.
5 RESULTADOS
Aps o processo de comunicao entre o Arduino
e o Labview ser executado foi desenvolvido o
cdigo completo no Labview, a fim de que o rob
RobotekII pudesse executar movimentos simples
e gravados previamente. Aps a constatao da
confiabilidade de cada uma das funes
programadas para o rob, foi possvel ter a
certeza de que a programao realizada no
Labview estava correta, executando cada uma
das funes do sistema corretamente. Ver figura
5.
Figura 5: Manipulador robotico controlado
pelo programa supervisor
Mostra Nacional de Robtica (MNR) 4
6 CONCLUSO controlar e monitorar processos industriais.
A robtica traz consigo a sua UFPR.
interdisciplinaridade na aprendizagem. A sua [7] http://sine.ni.com . ltimo acesso: Dezembro
aplicao no contexto do ensino superior de 2013.
tecnolgico tem sido necessria para atender aos
estudantes, que esto prximos a ingressar no
mercado de trabalho. Com isso, notada a grande
necessidade do ensino da robtica na engenharia,
onde as atividades humanas tm sido substitudas
por manuseios robticos com alta preciso e
confiabilidade em seus movimentos, ampliando
a produtividade das empresas.

Este artigo teve o intuito de demonstrar um

mtodo que fosse distinto do sistema nativo do
RobotekII para o controle do brao robtico
atravs da comunicao entre o Arduino, o
manipulador e o Labview, e assim atravs desta
comunicao, explorar o potencial do Labview,
criando funes mais complexas do que somente
movimentar o manipulador atravs do painel do
software.

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

[1] Edna Barros, Srgio Cavalcante (2010).

Introduo aos Sistemas Embarcados. Grupo
e Engenharia da Computao GRECO, UFPE.

[2] Thonpsom, C., Build it. Share it. Profit. Can

Open Source Hardware Work?. Wired Magazine,
2008.

[3] Bastos, B. L., Borges, M. A. and D'Abreu, J.

V., (2010), Arduino e o Construcionismo:
Ferramentas para a Educao, I Seminrio de
Tecnologia Educacional de Araucria -
STED,Vol. 1, pp.1-10, Araucria, PR, Brasil,
2010.

[4] Instruments, National (2001), Manual de

treinamento do labview bsico I, Relatrio
tcnico, Edio de novembro de 2001, Cdigo do
manual 322682A01, Copyright 2001.

[5] Chung-Wei Weng ; Yi-Hong Chen ; Chia-

Hung Lo ;Min-Hao Yang ; Yi-Chun Lin ; Ming-
Hua Hsieh and Ching-Chang Wong, (2012),
Servo motor controller desing for robotic
manipulator, Intelligent Sinal Processing and
Communications Systems (ISPACS),
International Symposium on Publication, 2012

[6] Evandro Lus Brando Gomes, Lus Antnio

Tavares (2010). Uma soluo com Arduino para

Mostra Nacional de Robtica (MNR) 5