GNSS: PRINCPIOS DE

FUNCIONAMENTO, MTODOS
E APLICAES

LER 210 Geoprocessamento

GNSS: Global Navigation Satellite
System
O atual GNSS o resultado da juno dos
sistemas GPS, GLONASS e GALILEO com a
finalidade de garantir melhoria na geometria,
disponibilidade para todas as regies do globo
terrestre, integridade e confiana aos usurios.
O sistema GPS

GPS (E.U.A.)
O sistema GPS: histrico

NAVSTAR - GPS
Navigation Satellite Timing and Ranging

Global Positioning System

NAVSTAR - GPS - Juno de dois programas militares

Naval Research Laboratory - TIMATION Program

Air Force - 621B Project

Gerenciado pelo Department of Defense - DoD

Satlites Bloco I: lanados a partir de 1978 (desativados)
Satlites Bloco II: operacionais a partir 1989
Satlites Bloco IIA: operacionais desde 1990
O sistema GPS: histrico

08/12/1993 DoD Initial Operational Capability

27/04/1997 - DoD Full Operational Capability 24
satlites dos blocos II/IIA
Satlites Bloco IIR: maior vida til, melhor preciso,
maior autonomia, operacionais desde 1997
02/05/2000 S/A foi desativada
Satlites Bloco IIR-M1: operacionais desde 2005
Caractersticas do sistema GPS

Disponibilidade contnua 24 horas / dia

Cobertura global
Latitude / Longitude / Altura Elipsoidal / Data-hora
Exatido maior ou igual a 100m durante 95% do
tempo de recepo, at 02/05/2000. Aps essa
data a exatido nominal passou a
aproximadamente 16m.
Exatido diferencial: sub-centimtrica
Caractersticas do sistema GPS

Linha de visada no necessria!

Caractersticas do sistema GPS
O GPS fornece dois tipos de servio o Standard Positioning
Service (SPS) e o Precise Positioning Service (PPS), descritos em
Monico (2000), como:
SPS: oferecido para todos os usurios do globo, sem cobrana de
qualquer tipo de taxa. Este servio foi planejado para oferecer
exatido horizontal e vertical de 100m e 140m, respectivamente,
e 340 ns na obteno de tempo, com nvel de confiana de 95%.
Porm, testes demonstraram que seria possvel o fornecimento
de resultados melhores, isto levou o DoD a implementar a AS
(Selective Availability). Com o crescente desenvolvimento dos
receptores e de tcnicas que visavam a contornar esse
problema, alm do surgimento de novos sistemas de
posicionamento, ameaando a hegemonia do GPS, o DoD decidiu
desativar a SA s 04 horas TU do dia 2 de maio de 2000, o que
causou uma melhora de 5-10 vezes na exatido dos resultados.
Caractersticas do sistema GPS

PPS: proporciona melhores resultados que o SPS,

entretanto restrito ao uso militar e usurios
autorizados. Este servio proporciona melhores nveis de
exatido, mas no do interesse do DoD americano
disponibiliz-lo a todos os usurios do GPS, pois acabaria
colocando em risco alguns aspectos de segurana.
Caractersticas do sistema GPS

O sistema GPS dividido em

trs segmentos principais:
1. O segmento espacial,
constitudo pelos satlites que
transmitem os sinais usados no
posicionamento GPS;
2. O segmento de controle, que
responsvel pela
manuteno do sistema;
3. O segmento de usurios,
contendo todas as aplicaes e
tipos de receptores.
 Segmento espacial

24 satlites na constelao
final + reservas
6 planos com inclinao 55

em cada plano 4 satlites

rbita
20.183 km (12.545 milhas)

perodo aprox. 12 horas

cobertura global
 Controle e monitoramento
Segmento Espacial

Estaes de monitoramento
Segmento de Usurios Diego Garcia
Ascension Is.
Kwajalein
Hawaii

Colorado Springs

Segmento de controle
Segmento de controle e
monitoramento
5 estaes para cobertura mundial
Monitoramento pelo DoD

Todas tm funes de monitoramento

Recebem sinais de todos os satlites

Coletam dados meteorolgicos ( usados para modelo

ionosfrico )
Transmitem dados para o MCS

Master Control Station - MCS

Injeo de dados nos satlites

parmetros de predio orbital (efemrides)

correes aos relgios dos satlites

modelos ionosfricos

NAVDATA

mensagens gerais
Segmento de controle e
monitoramento
O sistema de controle composto
por 18 estaes monitoras (Alaska,
St. Louis, USNO, Equador, Tahiti,
Argentina, frica do Sul, Bahrain,
Coria do Sul, Austrlia, Nova
Zelndia, Hawaii, Kwajalein,
Ascension Island, Diego Garcia,
Colorado Spring, Maspalomas e
Yakutsk) (NIMA, 2003), trs
antenas para transmitir os dados
para os satlites (Kwajalein,
Ascension Island, Diego Garcia), e
uma estao de controle central
(MCS) localizada em Colorado
Spring (NIMA, 2003). Segmento de Controle (S, 2002)
Segmento do usurio
Caractersticas dos sinais GPS: todos os satlites da constelao
GPS transmitem sinais em duas frequncias da banda L,
denominadas L1 e L2, que so obtidas a partir da frequncia
fundamental (fo) de 10,23 MHz multiplicada por 154 e 120 para
gerar as portadoras. Portanto, as freqncias (L) e os
comprimentos de onda resultantes so:
L1 = 10,23 MHZ 154 = 1575,42 MHz, com 19 cm
L2 = 10,23 MHZ 120 = 1227,60 MHz, com 24 cm
L2 Carrier
1227.6 MHz

L1 Carrier
1575.42 MHz

Clock Output
10.23 MHz
Caractersticas dos sinais GPS

O cdigo Pseudo Randon Noise (PRN) modulado

sobre as duas portadoras. O cdigo C/A
(Coarse/Aquisition) modulado apenas na portadora
L1 e tem comprimento de onda () por volta de 300 m
e frequncia de 1,023 MHz. O cdigo P (Precise ou
Protected Preciso ou Protegido) que reservado ao
uso militar e a usurios autorizados, tem
comprimento de onda de aproximadamente 30 m e
transmitido com uma frequncia de 10,23 MHz, alm
de ser modulado nas duas portadoras (L1 e L2).
Caractersticas dos sinais GPS

Estrutura Bsica do Sinal GPS Monico (2000)

Caractersticas dos sinais GPS
As portadoras trazem tambm moduladas as
mensagens de navegao, que contm os parmetros
orbitais, os dados para a correo da propagao
ionosfrica, os parmetros para correo do erro dos
relgios dos satlites, informaes sobre a sade
dos satlites etc.
Com esta breve explanao, pode-se observar que h
trs tipos de sinais envolvidos no GPS: a portadora, os
cdigos e os dados (navegao, relgio etc.). Esta
estrutura permite no s medir a fase da portadora e
sua variao, mas tambm o tempo de propagao.
(Monico, 2000).
Caractersticas dos sinais GPS
Uma das boas idias do GPS:

Usar o mesmo cdigo no satlite e no receptor

Sincronizar satlite e receptor, gerando o mesmo
cdigo ao mesmo tempo
Quando o cdigo chega do satlite, se conhece quanto
tempo atrs o receptor gerou o mesmo cdigo
tempo medido
diferena entre as mesmas
partes do cdigo

do satlite

do receptor
Medio de distncias
Distncia realmente pseudodistncia por causa do
relgio do usurio.
tempo medido - diferena
entre a mesma parte do
cdigo

receptor 1

satlite

receptor 2

Sinal recebido
Medio de distncias
Frmula simples: Distncia = Velocidade X Tempo
Distncia = Distncia ao satlite (Pseudodistncia)

Tempo = tempo de percurso do sinal satlite - receptor

Quando o sinal deixou o satlite?

Quando o sinal chegou no receptor?

Velocidade = Velocidade da luz

Tempo SV
Tempo SV

Tempo receptor
Determinao da posio
A partir de distncias a vrios satlites pode-se obter a
posio atravs de uma equao matemtica
Uma medio fornece a posio sobre a superfcie de
uma esfera
O receptor est em
algum ponto sobre a
4 incgnitas:
20.000 km esfera
1. Latitude
2. Longitude
3. Altitude
4. Tempo

So necessrias 4
equaes
Determinao da posio
Uma segunda medio fornece como soluo a
interseo entre duas esferas: uma circunferncia.

20.000 km

21.000 km

Interseo:
circunferncia
Determinao da posio
Na prtica, 3 medies so suficientes para
determinar a posio. Um dos pontos (soluo)
descartado, j que uma soluo impossvel, no
espao ou em alta velocidade.
A interseo de trs esferas
so s dois pontos
Determinao da posio
A quarta medio permite resolver (remover) o erro do
relgio (tempo) do receptor

A quarta medio apontar

para s um dos pontos
Diluio da preciso - DOP
Um indicador da estabilidade na posio resultante.
DOP depende da geometria da constelao
DOP um fator multiplicativo que reflete o rudo da
medio aos satlites (input) no rudo da soluo
(output)
Menor DOP => posio mais precisa
Maior DOP => posio menos precisa
Em levantamentos PDOP e RDOP so os mais
importantes
PDOP = DOP da posio - referido geometria
instantnea dos SVs
RDOP = DOP relativo - referido mudana na
geometria dos SVs no perodo de observao
Diluio da preciso - DOP
Diluio da preciso - DOP
Diluio da preciso - DOP
Mtodos de posicionamento
O posicionamento, que consiste da determinao da
posio de objetos, parado ou em movimento, na
superfcie terrestre ou prximo a ela, utilizando GPS,
pode ser realizado na forma absoluta, relativa ou DGPS
(Differential GPS). Pode ento ser classificado em:
1. posicionamento absoluto (ou por ponto), quando as coordenadas
esto associadas diretamente ao geocentro;
2. relativo, no caso em que as coordenadas so determinadas com
relao a um referencial materializado por um ou mais vrtices
com coordenadas conhecidas;
3. DGPS, um receptor GPS posicionado numa estao de referncia,
onde so calculadas correes de coordenadas ou de
pseudodistncias, que so transmitidas para os usurios da estao
a ser posicionada.
Posicionamento absoluto
No posicionamento absoluto utiliza-se apenas de um receptor.
Esse mtodo de posicionamento muito utilizado em
navegao de baixa preciso e em levantamentos expeditos.
O posicionamento instantneo de um ponto, isto , em tempo
real, usando a pseudodistncia derivada do cdigo C/A
presente na portadora L1, apresentava, at o dia 1 de maio
de 2000, preciso planimtrica melhor que 100 m e
altimtrica de 140 m, durante 95% do tempo (Monico, 2000).
Aps a desativao da SA, houve uma melhora de 10 vezes nos
resultados. Mesmo se a coleta de dados, sobre um ponto
estacionrio, for de longa durao, a qualidade dos resultados
no melhora significativamente, em razo dos vrios erros
sistemticos envolvidos na observvel utilizada. Esse mtodo
no atende aos requisitos de preciso intrnsecos ao
posicionamento topogrfico e geodsico (Monico, 2000).
Posicionamento absoluto
Posicionamento absoluto
Posicionamento absoluto
Posicionamento relativo
O posicionamento relativo pode ser realizado por meio do ps-
processamento, ou em tempo real. No posicionamento relativo, um
receptor instalado no ponto cujas coordenadas so conhecidas, que
constitui a base do levantamento, e um receptor mvel percorre os
pontos a serem posicionados, para coleta de dados.
No posicionamento relativo, o usurio deve dispor de, no mnimo,
dois receptores, ou utilizar apenas um, e dispor de dados obtidos de
uma ou mais estaes de referncia dos Sistemas de Controle Ativos
(SCA), como por exemplo, a RBMC. Neste mtodo, a posio de um
ponto determinada em relao de outro(s), cujas coordenadas
so conhecidas. As coordenadas do(s) ponto(s) conhecido(s) devem
estar referenciadas ao WGS 84, ou a um sistema compatvel, como o
ITRF (International Terrestrial Reference Frame). O posicionamento
relativo pode ser feito por meio dos mtodos: esttico, esttico-
rpido, cinemtico e semi-cinemtico etc.
Posicionamento relativo
GPS Diferencial
DGPS (Differential GPS) - um receptor GPS
estacionado numa estao de referncia, onde so
calculadas correes de coordenadas ou de
pseudodistncias, que so transmitidas para os usurios
da estao a ser posicionada. Este mtodo foi
desenvolvido visando a reduzir os efeitos da SA imposta
ao GPS no modo absoluto. uma tcnica que no s
melhora a acurcia, mas tambm a integridade do GPS.
Estando a estao base localizada nas proximidades da
regio de interesse, h uma forte correlao entre os
erros calculados na estao base e os erros da estao
mvel.
GPS Diferencial
O sistema GLONASS

GLONASS (RSSIA)
O sistema GLONASS
O GLONASS (Globalnaya Navigatsionnay Sputnikovaya Sistema
Sistema de Navegao Global por Satlite) foi desenvolvido pela
ex-URSS , no incio dos anos 70, sendo atualmente mantido pelo
governo russo atravs da Russian Federation Space Force. Tem
como principal objetivo proporcionar posicionamento 3-D,
velocidade e tempo sob qualquer condio climtica e em todo
o globo.
O sistema apresenta dois tipos de sinais de navegao: o sinal
de preciso padro (SP Standard Precision) e o sinal de alta
preciso (HP High Precision). O posicionamento e servio de
tempo no mdulo SP fornecido a todos os usurios civis de
maneira continua e ao redor do globo com preciso horizontal
de 57 m a 70 m, vertical de 70 m, velocidade de 15 cm/s e
tempo com acurcia de 1 ns, com probabilidades de 99,7%
(GLONASS, 2002).
O sistemas GLONASS
Da mesma forma que o sistema GPS, o sistema GLONASS tambm
composto por trs segmentos: o espacial, de controle e de
usurios.
O segmento espacial foi planejado para uma constelao de 24
satlites ativos e um de reserva. Os satlites so divididos em trs
planos orbitais separados de 120 e com inclinao de 64,8 em
relao ao plano do Equador. Cada plano orbital contm 8
satlites igualmente espaados (intervalos de 45). As rbitas
apresentam uma altitude de aproximadamente 19.100 km e
perodo orbital de 11 horas e 15 minutos.
O sistema GLONASS
Pla no 1
2 3
180
11 19
150 3
20
120
12
90 21
4
60 13
5
30 22
Equa dor 150 14 270 Asc e n o Re ta
6 23 do Nodo
-30 15
Asc e nde nte
7
-60 24
16
-90 8
17
-120 9
1
Constelao GLONASS -150
18
-180 2 10

Distribuio dos satlites GLONASS nos

planos orbitais
O sistema GLONASS
O segmento de controle e monitoramento encontra-se
totalmente em territrio russo. Ele composto pelo sistema
de controle central (Ground-based Control Complex ou GCS)
na regio de Moscou e pelas estaes de comando e rastreio
(Command Tracking Station CTS) localizadas em St.
Petersburg, Ternopol, Eniseisk e em Komsomolsk-na-Amure
(GLONASS, 2002).
Os CTS rastreiam os satlites GLONASS obtendo informaes
de distncia e telemetria de cada um. Estes dados so
enviados e processados no sistema de controle central para
a determinao do estado do relgio do satlite e de suas
rbitas.
O sistema GLONASS
Os CTS recebem as informaes processadas e as
retransmitem para cada satlite para que sejam atualizadas
as mensagens de navegao. Cada satlite GLONASS
equipado com refletores a laser, que periodicamente so
rastreados e calibram os dados de distncia entre as
estaes e os satlites.
A sincronizao de todo o sistema realizada pelo
sincronizador central, que se encontra no GCS, e
composto por um relgio atmico de hidrognio com alta
preciso e juntamente com os relgios dos satlites que so
relgios atmicos de csio do origem ao sistema de tempo
GLONASS.
O sistema GLONASS
O segmento do usurio composto pelas antenas e
receptores, que tm como funo determinar posies,
velocidades e obter tempo com grande preciso.
Uma primeira gerao de receptores GLONASS foi
constituda por instrumentos grandes e pesados com 1, 2 e 4
canais, a segunda e mais atual baseada numa larga escala
de circuitos integrados e processamento digital de sinal o
que a tornou mais leve e compacta, com 5, 6 e 12 canais.
A maioria dos fabricantes de equipamentos produzem
receptores capazes de rastrear simultaneamente satlites
GPS e GLONASS, o que torna possvel integrao dos dois
sistemas.
Caractersticas dos sinais
GLONASS
O sistema GLONASS, assim como o GPS, tambm
transmite sinais em duas bandas (L1 e L2). Porm,
diferente do GPS, onde todos os satlites apresentam
as mesmas frequncias, no GLONASS cada satlite
apresenta a sua prpria. As frequncias GLONASS so
definidas a partir de uma frequncia central dos
canais, dadas por:
1. L1 = 1602 + 0,5625 * n (MHz).
2. L2 = 1246 + 0,4375 * n (MHz),
onde n = 1, 2, 3, ..., 24 so os nmeros dos canais de
cada satlite.
Caractersticas dos sinais
GLONASS
Assim como no GPS, existem dois cdigos PRN no
GLONASS: o cdigo C/A, disponvel para todos os
usurios civis com frequncia de 0,511 MHz, e o cdigo
P, para usurios autorizados com frequncia de 5,11
MHz, ambos so modulados na portadora L1 e a
portadora L2 modulada somente pelo cdigo P. Estes
cdigos so os mesmos para todos os satlites GLONASS.
O sistema GALILEO

GALILEO (UNIO EUROPIA)

O sistema GALILEO
Ser um sistema de navegao global por satlite prprio da
Europa, que fornecer um servio altamente exato, garantido sob o
controle civil. Ser compatvel com GPS e GLONASS, oferecendo
duplas frequncias como padro. Garantir a disponibilidade do
servio, sobretudo nas circunstncias mais extremas, e informar
aos usurios dentro de segundos uma falha no satlite. Isto ser
importante para as aplicaes onde a segurana essencial.
O sistema completo ter 30 satlites (27 + 3 sobressalentes
operacionais), posicionados em trs planos mdios circulares da
rbita da terra (MEO Medium Earth Orbits) em 23.616 km de
altitude, e em uma inclinao dos planos orbitais de 56o em
referncia ao plano equatorial. O grande nmero de satlites junto
com a otimizao da constelao, e a disponibilidade dos trs
satlites de reposio ativos, asseguraro que a perda de um
satlite no tenha nenhum efeito para o usurio.
O sistema GALILEO
Alm da questo de soberania, outras questes foram importantes
para criao do Galileo, entre elas:
1. A integrao GPS e GLONASS inclui o Galileo no sistema de
navegao global (GNSS) que, com um maior nmero de satlites,
permitir a determinao de posies exatas para a maioria de
lugares na terra, inclusive onde hoje existe a obstruo do sinal;
2. Colocando seus satlites em rbitas mais inclinadas em relao ao
plano equatorial do que o GPS, o Galileo conseguir melhor
cobertura em latitudes elevadas;
3. Com o Galileo, a Europa entra no mercado de explorao de
navegao por satlite, o que de grande importncia para os
usurios, pois a concorrncia far com que o custo dos receptores
e a qualidade dos sistemas melhore cada vez mais.
O sistema GALILEO
A estrutura do sinal do Galileo ser baseada em at 4 portadoras
da banda L. Dependendo de acordos internacionais, duas
frequncias podero ser idnticas s do GLONASS e outras duas
iguais s do GPS.
Quanto ao segmento de servios e desempenho, 3 opes podero
ser disponibilizadas:
1. OAS (Open Access Service Servio de Acesso Aberto), que ser o
servio bsico oferecido ao pblico, sem custos diretos, pelo
menos at que o SPS (Standard Positioning Service) do GPS,
tambm o seja.
2. CAS1 (Controlled Access Service 1 Servio 1 de Acesso
Controlado), para usurios que exigem um servio garantido e com
contrato de responsabilidades. Sobre este servio ser cobrada
uma taxa dos usurios que vierem a utiliz-lo.
3. CAS2 (Controlled Access Service 2 Servio 2 de Acesso
Controlado), para uso militar e aplicaes crticas em segurana.
O sistema GALILEO

Quanto performance, o Galileo dever proporcionar

pelo menos o mesmo desempenho a ser alcanado
com a modernizao do GPS. Para usurios
autnomos, realizando posicionamento por ponto em
tempo real, utilizando apenas observveis resultante
do cdigo (pseudodistncias), est prevista uma
acurcia horizontal de 4,0 m, vertical de 7,0 m e de
tempo 30 ns.
Sob a responsabilidade da Agncia Espacial Europia,
o sistema est programado para entrar em completa
operao em 2012.
O sistema GNSS
O atual GNSS o resultado da juno dos sistemas GPS, GLONASS
e GALILEO, com a finalidade de garantir melhoria na geometria,
disponibilidade para todas as regies do globo terrestre,
integridade e confiana aos usurios.
O desenvolvimento do Sistema GNSS passa por duas consideraes
distintas:
1. A gerao GNSS-1, que consistiu da ampliao dos sistemas GPS e
GLONASS. Neste contexto o sistema WAAS (Wide Area
Augmentation System) faz parte desta etapa e j est em
funcionamento;
2. A gerao GNSS-2 resultar num sistema completamente novo,
com nova tecnologia para os satlites e os meios de comunicao.
Nesta gerao sero includos os satlites do Bloco IIF do GPS e o
GALILEO. O controle deste sistema ser realizado por uma
comisso civil internacional visando a atender a comunidade civil.
E a China?
Em planejamento:

Sistema BEIDOU (COMPASS)

Aplicaes do GNSS

No se pretende esgotar: muitas aplicaes, limitadas pela

imaginao. Relao custo/benefcio, oportunidade, prazos etc.

1. Mapeamentos topogrficos
- plantas topogrficas, perimtricas ou cadastrais;
- redes de pontos de apoio para levantamentos topogrficos
(vrtices das diversas ordens, densificao)
- pontos de apoio para restituio fotogramtrica
- altimetria / perfis topogrficos
- etc.
Aplicaes do GNSS
2. Locaes
- obras de engenharia: construes, estradas, barragens,
audes, terraos etc.
- talhes, piquetes, pastos, APPs, Reservas Legais etc.

3. Georrefenciamento de objetos (feies) para entrada em

SIGs
- inventrios (p.ex. florestal): rvores ou parcelas,
florestas plantadas, naturais (manejo sustentado)
- pontos a serem usados na gerao de MDEs (posio +
atributo(s)): solo, gua, planta, meteorolgicos
- estruturao de cadastros
Aplicaes do GNSS
Aplicaes do GNSS

4. Comportamento animal
Aplicaes do GNSS

4. Comportamento animal
Aplicaes do GNSS

5. Logstica
- Rotas mais adequadas
- Gerenciamento de frotas
Aplicaes do GNSS

ETC.

ETC.

ETC.
Bibliografia Consultada

1. Posicionamento pelo NAVSTAR-GPS: Descrio, fundamentos e

aplicaes Joo Francisco Galera Monico Editora UNESP 2000
2. GPS Sistema de Posicionamento Global Paulo Csar Lima
Segantine EESC / USP 2005
3. http:// www.galileo-pgm.org
4. http:// www.glonass-center.ru/frame_e.html
5. http:// www.noaa.gov
6. http:// www.jpl.nasa.gov
7. http:// www.ngs.noaa.gov
8. http://nng.esoc.esa.de/gps/gps.html