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DEPARTAMENTO DE METAL-MECANICA
INGENIERIA ELECTROMECANICA
IEME-2010-210
UNIDAD lV
PRESENTA:
GRUPO: 1 AULA: P2
DOCENTE:
M.C JOSE ZAMORA SANTIAGO
Se obtiene con simulink la siguiente funcin en PID que nos permitir como se
comporta en:
() =
= 30
Con la ganancia es ajustada igual a (= 30), la ecuacin caracterstica se convierte en
3 + 6 2 + 5 + 30 = 0
Para hallar la frecuencia de la oscilacin sostenida se remplaza = en esa ecuacin
caracterstica como sigue:
O bien
6(5 2 ) + (5 2 = 0
= . =
= . = .
= . = .
1
= 18 (1 + + 0.35124)
1.405
6.3223( + 1.4235)2
=
El controlador PID tiene un polo en el origen y un acero doble en s=-1.4235. En la figura aparece el
diagrama de bloques del sistema de control con el controlador PID diseado.
Luego, se examina la respuesta del sistema al escaln unitario. La funcin de transferencia del lazo
cerrado C(s)/R(s) est dada por
() 6.3223 2 + 18 + 12.811
=
() 4 + 6 3 + 11.3223 2 + 18 + 12.811
La respuesta de este sistema ante un escaln unitario se puede obtener mediante la simulacin de
la computadora. El primer paso para obtener la solucin por computadores es
obtener la representacin del sistema en el espacio de estado:
Como:
1 1 + 3 + 1 3 1
1 = + 3 =
1 1 + 1 1
1 + 1
Y
1
2 = 2 +
2
Se tiene
() 2 (2 2 + 1)(1 1 + 1)
= =
1 () 1 2 (1 + 3 + 1 3 1 )
Tambin
() 5
=
() 4
En consecuencia:
() () () 3 (1 1 + 1)(2 2 + 1)
= =
1 () 1 () 1 () 4 (1 +3 )2 ( 1 3 + 1)
1 + 3 1
3 2
=
4 + 3
Simulndolo en livewire obtengo con valores dados a las resistencias que:
al tratarse de un amplificador este amplifica la seal de entrada
girandola 180 grados
EJERCICIO A-7-12
Considere el controlador electrnico PID de la fig. Determine los valores de 1 , 2 , 3, 4 , 1Y 2
del controlador, de modo que la funcin de transferencia () sea
1 ( + 0.65)2
() = 39.42 (1 + + 0.7692) = 30.3215
3.077
4 (1 1 + 2 2 )
= = 39.42
3 1 2
1 = 1 1 + 2 2 = 3.077
1 1 2 2
= = 0.7692
1 1 +2 2
(1 1 ) + (2 2 ) = 3.077
(1 1 )(2 2 ) = 0.7692 3.077 = 2.3668
Entonces, se obtiene
1 1 = 1.5385
Como se tiene 6 incgnitas y 3 ecuaciones, se pueden elegir 3 variables en forma
arbitraria. De modo que se elige 1 = (2 ) = 10 y una variable remanente ms tarde.
Entonces resulta
1 = 2 = 153.85
Simulando este circuito PID con la funcin de transferencia de la ecuacin