Mtodo de sntesis directa:

En principio, un controlador feedback puede disearse usando un modelo del

proceso y especificando una respuesta determinada para el bucle cerrado. Como
sabemos la F.T de lazo cerrado para cambios en el set point est dada por:

=
1 +

Criterio usado para el diseo del controlador:

Llamando = y asumiendo que el elemento de medida tiene una
dinmica despreciable, esto es = nos queda:

=
1 +

Por lo tanto, la funcin del controlador estara dada por:

1
= ( )
1

En general, la funcin de transferencia del proceso G no es conocida y la relacin

Y/R tampoco, porque depende del controlador que elijamos. Observemos
adems que nunca podramos obtener un controlador perfecto", esto es, que la
salida Y reproduzca en forma perfecta el cambio en R con lo cual Y/R = 1, y el
denominador se anulara. No obstante, se puede asumir determinado modelo
y determinada relacin que deseamos obtener (Y/R)d.
 1 ( )

= ( )
1 ( )

Como vimos en el razonamiento anterior el controlador est basado en la idea

de un acomodamiento inmediato frente a variaciones del set point. En tal sentido,
as diseados, los controladores anteriores no son muy realistas. Ms real es
considerar por ejemplo una respuesta de este estilo:

1
( ) =
+ 1

Entonces:
1
( ) = =
1 + + 1

Y por lo tanto el controlador se diseara haci:

1 1
=

1
Ntese que el trmino proporciona un tipo de control integral, con lo cual se

elimina el offset. Tambin cabe notar que estamos agregando un parmetro ms
( ).

Por ejemplo, si tenemos un proceso de orden uno:

() =
+ 1

El controlador se diseara as:

+ 1 1
() = = (1 + )

Que lo podemos expresar como un controlador PI:

= ( + )

Donde:

= ; =

Si por ejemplo el proceso es orden dos:

() =
( + 1)(2 + 1)

El controlador se diseara as:

( + 2 ) 1 2
() = (1 + + )
( + 2 ) + 2

Que tiene forma de un controlador PID:

() = ( + + )

Donde:
1 ( + 2 ) 2
= ; = + 2 ; =
+ 2

Si el proceso presenta delay o tiempo muerto conviene tomar:

( ) =
+ 1

Debe tomarse para que la variable controlada pueda responder a los

cambios de set point. Tomando = para simplificar, el controlador queda:
1
=
+ 1

Expresin que es difcil de manejar. Pero podemos aproximar 1 y

entonces:

=
( )
 Si el modelo es de primer orden con tiempo muerto:

() =
+ 1
El controlador queda con forma PI, siendo:

= ; =
+
Si el proceso es de segundo orden con tiempo muerto:

() =
( + 1)(2 + 1)
El controlador queda como PID, siendo:
( + ) 2
= ; = + 2 ; =
+ + 2

Procedimiento a seguir:
Identificar el sistema de lazo cerrado
Identificar si es primer o segundo orden la funcin

Obtener la relacin


Calcular la funcin del controlador ( )

Si es de primer orden: identificar si es con o sin tiempo muerto;
posteriormente calcular la funcin del controlador (PI)
Si es de segundo orden: identificar si es con o sin tiempo muerto; posterior
a esto calcular la funcin del controlador (PID).