MRI Curs5 - 2016 - Sisteme de Actionare Ale MRI

Sisteme de actionare pentru
conducerea robotilor industriali

Forma finala a modelului dinamic:

M(q) q V(q, q) G(q)
M - matricea maselor elementelor robotului
V vectorul termenilor centrifugali si Coriolis
G matricea termenilor gravitatiei
q - vectorul variabilelor articulatie
vectorul cuplurilor articulatie
MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI 1
Exemplu robot PUMA
Actionare in
articulatia 1

Exemplu robot PUMA
Actionare in
articulatia 2

Exemplu robot PUMA
Actionare in
articulatia 3

Exemplu robot PUMA
Actionare in
articulatia
apucatorului

Sisteme de actionare pentru
conducerea robotilor industriali
vectorul cuplurilor articulatie

cupluri / forte furnizate de sistemele de actionare in
articulatii
P P

Cuplu
Forta

Sisteme de actionare
cuprind sursele de alimentare ale robotului si sistemele de
control.
Sistem de actionare: motoare + control care furnizeaza
energia pentru miscarea robotului.
Motor cu actionare
liniara, hidraulic
Actionare
7
pneumatica
Structura sistemelor de actionare
SURSA PRIMARA DE
ENERGIE
Energie primara
CONVERSIE
SISTEM DE
Energie mecanica CONTROL
SISTEM DE
TRANSMISIE
ROBOT
Surse primare de energie
hidraulica procentual, in cele mai
multe sisteme de actionare a RI datorita
unor caracterisitici deosebite legate de
raportul forta/greutate.
electrica performante deosebite in
control
pneumatica pondere redusa ;
indeosebi in sisteme de comanda ale
dispozitivelor auxiliare sau pentru RI la
care nu se cere o precizie deosebita de
pozitionare (exp. roboti de vopsire)

Sursa de energie electrica
- utilizare roboti de talie mica (sarcini manipulate 0-5daN) si medie
(sarcini 5-160 daN).
Diferite
tensiuni
Convertor
Transfor- in
CA
mator
CC
in
CA Tensiuni
CC
in CA
Motoare de
mare
putere

Sisteme de actionare cu
AVANTAJE:
motoare de CC
-cupluri cvasiindependente de pozitia si viteza rotorului
- cuplurile depind numai de curentii in indus si inductor.
Daca se inlocuieste inductorul prin magneti permanenti,
cuplul este aproximativ proportional cu curentul indus, iar
viteza de rotatie nu depinde decat de tensiunea de
alimentare.

Sisteme de actionare
cu motoare de CC
DEZAVANTAJE:
- constante de timp mari
- capacitate mica de suprasarcina
- fiabilitate redusa datorita
comutatiei mecanice
- caracteristici neliniare

Motor CC principiu
functionare
13
Tipuri de motoare de CC
utilizate in robotica
- motor de CC cu rotor disc Elimina dezavantajul
- motor de CC cu rotor pahar constantelor de timp
mari
- motor de CC fara perii, cu Cresterea fiabilitatii prin

indusul pe stator si comutatie eliminarea comutatiei
electronica mecanice

Motor CC cu
rotor disc

Motor CC cu
rotor pahar

Motor CC cu comutatie
inversata - exemplu
Stator
infasurari
Rotor cu magneti
permanenti

Motor de CC fara perii
unipolar, cu trei spire

Controlul reversarii sensului
de rotatie

Accesorii utilizate in cadrul
servomecanismelor de pozitionare
cu motor de CC pentru MRI
- tahogenerator
- traductor de pozitie
- reductor de viteza
- sistem de blocare a rotorului in
stare de repaus
Frine cu arc, frine la intreruperea alimentarii

http://www.ogura-clutch.com/products/industrial/

Schema bloc de actionare a
motorului de CC
Reactie de curent
Taho-
Traductor
generator
de pozitie
comanda Elaborare Amplificator
semnal M
comanda de putere
Reactie de viteza
Reactie dupa pozitie

Exemple: traductoare
pozitie
24
Exemplu servomotor si
traductoare de pozitie
Servomotor GWS S03N 2BB
Dimensiuni :
39.5x20.0x39.6mm
Greutate: 41g
Cuplu (@4.8V) 2.4kg*cm

Alimentarea motoarelor de CC
cu impulsuri modulate in durata
30%
Un ciclu Un ciclu
50%
Un ciclu
Alimentarea motoarelor de CC
cu impulsuri modulate in durata
- avantaj posibilitatea comenzii regimurilor de
lucru cu ajutorul calculatorului => prescrierea unei
viteze maxime de deplasare intre doua puncte ale
traiectoriei.
- profilurile de viteza si acceleratie sunt memorate in
calculator
- algoritmul de conducere va calcula viteza maxima
de deplasare si continuu, distanta pana la pozitia de
la care se incepe franarea.

Expresia matematica a transferului energetic in
articulatii dotate cu motor de CC cu magneti
permanenti
L R ia(t)
m m s

+ +
Ub(t)
U(t)
- -

Expresia matematica a transferului
energetic intr-o articulatie dotata cu
motor de CC cu magneti permanenti
U(t) tensiune de alimentare m pozitia rotorului
L inductanta; (radiani)
R- rezistenta m cuplu motor

Ub tensiune autoindusa
s cuplul sarcinii
ia curent in infasurare
flux magnetic datorat
statorului

Expresia matematica a transferului
energetic intr-o articulatie dotata cu
motor de CC cu magneti permanenti
di a
L Ri a U U b
dt
m k 1 i a k m i a Km constanta de
cuplu [Nm/A]
d m
U b k 2 m k b m k b Kb constanta
dt

Momentele de inertie
s Jsarcina
s
Jtot=Jm + Jr
m= r s
d 2 m dm
J tot 2
B m m r s
dt dt
m
Jmotor
Jreductor d m
Bm -cuplul frecarilor
M dt vascoase

Functiile de transfer
Transferul direct U(s) --> m(s) (s =0)
m (s ) km

U(s) ssL R sJ tot Bm k bk m
Transferul s (s) --> m(s) (U = 0); s sunt cupluri articulatie

m (s ) rsL R

s (s) ssL R sJ tot B m k bk m

Sisteme electromecanice cu
reductoare
Cele mai multe dintre motoare (cu injectie,
electrice) genereaza putere mecanica la viteze
mari si cupluri reduse, ceea ce nu este
intotdeauna util.
Sistemele electromecanice cu reductoare
indeplinesc functia de a reduce viteza si de a
creste cuplul astfel incat marimile de iesire din
sistem sa se afle intr-un domeniu de valori dorit.
33
reductoare
N1
r1
2 T2 G-raport de transformare
1 T r2
1 Intr-un reductor ideal
puterea se conserva si
N2 deci:
T1, T2 cupluri (torque)
34
reductoare
Prin intermediul reductorului, inertia este afectata cu
un termen reprezentand patratul raportului de
transformare. Daca J2 este inertia unei sarcini
conectata la iesirea reductorului atunci inertia
aparenta la intrarea acestuia va fi:G2J2 .
Amortizarea (damping) si rigiditatea (stiffness)
definite prin coeficientii lor D2 respectiv K2, sunt
afectate in acelasi mod prin intermediul unui reductor.
Astfel amortizarea aparenta va fi G2D2 iar rigiditatea
aparenta G2K2 .
35
reductoare
In multe aplicatii legate de controlul unor sisteme
electromecanice, pentru a obtine performantele
dorite, dorim a maximiza rata transferului de putere
sursa-consumator. Aceasta poate fi echivalent cu a
maximiza acceleratia sistemului condus. Obiectivul
se realizeaza prin asa-numita potrivire a
impedantelor, si este important in momentul cand
este ceruta proiectarea unui sistem electromecanic si
alegerea raportului de transmisie.
36
Imperecherea impedantelor
Raport de
transformare G
Fie doua sisteme de inertii J1, respectiv J2, conectate

printr-un reductor cu raport de transformare G. Dorim a
calcula raportul de transformare G care maximizeaza
acceleratia sarcinii J2 pentru un cuplu aplicat sarcinii J1.
37
Ecuatiile de miscare pentru cele doua sisteme luate separat
sunt:
si prin intermediul
reductorului
Ecuatiile de miscare
pentru sistemul al
doilea devin
de unde rezulta:
38
Cautam sa maximizam
acceleratia sistemului 2
relativ la raportul de
transformare G:
Concluzie: se alege raportul
de transformare al reductorului
ca radacina patrata din raportul
inertie sistem conducator
inertie sistem condus.
Procedura e denumita
imperecherea impedantelor.
39
Etape dimensionare - Servo-
control
In aplicatiile tip servo-control performantele in
accelerare/decelerare sunt esentiale in obtinerea unor
performante dorite.
Imperecherea impedantelor asigura maximizarea
acceleratiei sarcinii, sugerand ca raportul de transformare al
reductorului trebuie ales astfel incat inertia reflectata a
sarcinii (ceea ce dorim a controla) sa se potriveasca cu
inertia rotorului motorului (partea in miscare a motorului).
Astfel se maximizeaza rata de cedare/(extragere) a puterii
catre/(de la) sarcina.
40
control
Etapele procesului de alegere a motorului pentru
aplicatiile in care performantele in accelerare sunt
importante:
1. Determinarea momentului de inertie al sarcinii de
condus.
2. Pentru a maximiza acceleratia, momentul de inertie al
rotorului raportat la punctul de aplicatie al sarcinii
trebuie sa egaleze momentul de inertie al sarcinii. In
baza aceastei afirmatii se va dubla Minertie sarcina
pentru a obtine Minertie efectiv, al sarcinii si rotorului,
raportat la punctul de aplicatie al sarcinii.
41
control
3. Se face o aproximare a acceleratiei maxime, ceruta in sarcina,
pe baza datelor aplicatiei.
4. Se determina cuplul maxim necesar a fi livrat la nivelul sarcinii
prin multiplicarea Minertie efectiv cu acceleratia maxima.
5. Se adauga actiunea unor forte disipative (exp. Forte de frecari
vascoase) pentru a determina cuplul total.
6. Se determina viteza de rotatie nominala in sarcina pe baza
cunostintelor specifice aplicatiei.
7. Se calculeaza produsul viteza de rotatie nominala * cuplu (pct
5) pentru a estima puterea maxima pe care motorul trebuie sa o
furnizeze.
42
control
8. Din cataloage se selecteaza motorul capabil a furniza puterea
ceruta. Daca aceasta nu este data in catalog, se poate calcula ca
produs intre cuplul static (stall torque) si viteza la mers in gol de
impartit la 4.
9. Odata identificat motorul pe baza puterii dorite, se calculeaza
raportul de transformare al reductorului G necesar pentru a
maximiza acceleratia (imperechere impedante).
10. Cu valoarea raportului G determinata se verifica daca la viteza
nominala specificata la pct.6, motorul este capabil sa furnizeze
cuplul cerut (pct.5).
Etapele se pot parcurge de 2 3 ori pana la obtinerea motorului care
satisface din punct de vedere al performantelor cerute de aplicatie.
43
Date tipice pentru motoare - 1
From www.pittmannet.com
44
Date tipice pentru motoare -2
From www.pittmannet.com
45
Sisteme de
actionare cu
motoare pas cu pas
AVANTAJE:
- Nu necesita reactie pentru controlul unghiului de rotatie sau al
vitezei
- timpul de raspuns al MPP este cel mai scurt
- fiabilitate ridicata
- asociate cu amplificatoare hidraulice de cuplu, al caror distribuitor
este comandat de MPP, se pot obtine valori mari ale cuplului.
-Motorul are cuplu maxim la pornire cand faza este alimentata
Sisteme de actionare cu
motoare pas cu pas
DEZAVANTAJE:
- Probleme de stabilitate in
regimurile accelerare-decelerare
(in special la viteze mari)
- cuplul este functie de pozitia
rotorului
- pasul nu poate fi reglat, fiind
cel realizat prin constructie. Ta - cuplul sarcinii
Th cuplul maxim dezvoltat
de motor

Tipuri de MPP
a) MPP cu magneti permanenti
N
-rotorul tinde sa ocupe pozitia in care B B
AA sa fie maxim S
- alimentand ambele faze AA si BB,

A
rotorul se va pozitiona la mijloc
Tipuri de MPP
a) MPP cu magneti permanenti
- In general au cost redus

- Rezolutie redusa cu unghiuri
de pas in intervalul 7.50 150
(48-24 pasi/rotatie);
-cuplu mai bun decat MPP cu
reluctanta variabila (polii
magnetizati ai rotorului
furnizeaza o intensitate mai
mare a fluxului magnetic ->
cuplu mai bun). MPP cu rotor disc tip Portescap

Tipuri de MPP
a) MPP cu magneti permanenti comanda pe faze
Dinte stator

Tipuri de MPP
b) Cu reluctanta variabila
Sectiune MPP cu
reluctanta variabila
Contine rotor cu dinti din otel
si stator cu infasurari.
Cind infasurarile statorului sint
alimentate in CC polii sint
magnetizati. Rotatia apare prin
atractia exercitata asupra
dintilor rotorului de catre polii
statorului.
51
Tipuri de MPP
b) MPP cu reluctanta variabila

MPP cu reluctanta variabila
POL -60 pasi
-Pas unghiular 6o
DINTI

Motoare pas cu pas
b) Hibrid (HB)
Mai scump, dar ofera Sectiune

performante mai bune in privinta
rezolutiei pasului, cuplu si viteza.
Unghiuri de pas tipice 3.6 la

0.9 (100 400 pasi /rotatie).
54
Tipuri de MPP
c) MPP hibride

MPP reducerea pasului
Stator 1 Stator 2 Stator 3

MPP liniare
Armatura activa
Bobine de excitatie
Armatura pasiva Material nemagnetic
MPP liniare cu o singura armatura pasiva

MPP liniare
59
MPP liniare
Bobine de excitatie
Armatura pasiva
Armatura activa
Armatura pasiva
Material nemagnetic
MPP liniare cu doua armaturi pasive
MPP liniare pe doua axe
http://www.techno-isel.com/tic/Catdas/xytable2.htm
61
MPP liniar cu doua armaturi
pasive
AVANTAJ
- compensare reciproca a fortelor de atractie dintre armatura
activa si cele pasive.
Simplificarea dispozitivelor de sustinere

MPP liniar cu deplasare pe
doua axe
Armatura 2
Armatura 1 contine linii
si coloane ale zonelor
discrete interconectate
magnetic si acoperite cu
material nemagnetic
intre zonele discrete.
Armaturi
active MPP de acest tip
utilizat la pozitionarea
intr-un sistem de
coordonate
Armatura 1 Dinti din material magnetic
Modelarea
MPP
ia, ib [A] - curenti in fazele A,
B;
ua,ub[V] - tensiuni de
alimentare in fazele A, B;
[rad/sec]- turatia motorului;
TL [Nm] cuplu de sarcina;
[rad]- pozitia unghiulara a
rotorului.
N numar de dinti rotorici.
N.M. Tomy, IJATES Journal, 2015 Km[Nm/A] constanta de
cuplu.

Modelarea
MPP
Exemplu parametri pentru un
MPP hybrid:
N.M. Tomy, IJATES Journal, 2015

Modelarea MPP
Model
subsistem
curenti din
ecuatiile
(1) si (2).

Modelarea MPP
Model
subsistem
viteza si
pozitie din
ecuatiile
(3) si (4).

Modelare MPP hibrid
Doua intrari: semnale sinusoidale decalate la 900 -> intrari pentru un

generator PWM -> comanda pe o punte H.
Modelare punte H

Tensiuni pe faze Forme de unda
Curenti pe faze

Turatie: Forme de unda
Pozitie:

Schema de comanda a MPP
Semnal inainte M,
sens MPP
Logica inapoi
pentru sens
Frecv.
Generator Distribuitor Amplificator
impulsuri impulsuri de putere
Nr. pasi
Numarator stop Energie
reversibil

3
2 4 6
1 5
t
Schema de alimentare a
fazelor
Impulsuri
intrare
Faza A
Faza B
Faza C
Faza D

Aplicatie robot cu MPP
Schema de principiu a unui

manipulator cu 4 DOF
Caracteristici MPP
Dotare: MPP cu magnet permanent in
rotor
Tensiune alimentare = 24 V
Nr faze =4
Pas unghiular = 18 grade;
Nr pasi /1 rotatie = 20;
Curent pe faza = 70mA;
Rezistenta unei faze = 342 ohmi;
Frecventa limita de pornire = 180
pasi/sec;
Cuplu maxim de lucru = 120 gfcm

Dispozitivul de prehensiune cu
2 degete

Modul de conectare a fazelor
motorului MPP
Alimentare faze in
secventa dubla
Schema bloc de comanda si
alimentare a MPP

Schema generatorului de impulsuri si forma de unda
a tensiunii pe condensatorul C

Schema electrica a distribuitorului reversibil
de impulsuri, secventa dubla 12-23-34
sens
impulsuri

Circuit JK (Flip-flop)
Intrari Iesiri
Descriere
J K Q -Q
0 0 0 0
Memory
0 0 0 1 no change
0 1 1 0
Reset Q 0
0 1 0 1
1 0 0 1
Set Q 1
1 0 1 0
Actiune de
1 1 0 1 Basculare
comutare

Schema electrica a distribuitorului reversibil
de impulsuri, secventa dubla 12-23-34
Stare actuala: Faza A si D activate; Ce
se intimpla la urmatorul puls ?
sens 1 0
1 0
1 1
impulsuri
0
0 0 1

Blocul comutatoarelor statice
si amplificatoarelor de iesire

Schema elementelor de comutatie

Schema electrica a numaratorului de impulsuri

Schema blocului de
alimentare

Schema generala a robotului cu 4 DOF actionat
cu MPP

Sisteme de actionare cu motoare
hidraulice
Utile in actionarea robotilor care lucreaza in medii
explozive si/sau trebuie sa manipuleze sarcini
mari.
Avantaje:
Robustete mare;
Raport putere/greutate mare;
Timp de raspuns bun;
Siguranta in functionare;
Comportare buna in medii umede, cu praf, etc.

hidraulice
Dezavantaje:
La scaderea temperaturii creste viscozitatea
fluidului;
Pot exista pierderi de fluid prin neetanseitati;
Echipamentul de comanda are constructie
complicata.

hidraulice
Actionare hidraulica
secventiala cu viteza
maxima in ambele
sensuri:
1 rezervor
2 filtre
3 pompa
4 supapa de siguranta
5 distribuitor cu sertare
(SD 4/3 4 cai si 3
pozitii)
hidraulice
Actionare hidraulica
secventiala cu viteza
reglabila in ambele
sensuri:
1 rezervor
2 filtre
3 pompa
4 supapa de
siguranta
5 electromagneti
pentru distribuitor
cu sertare (SD 4/3
4 cai si 3 pozitii)
6- drosel
7 distribuitor SD 2/2
Sisteme de actionare electrohidraulice
(amplificare cuplu)
Actionare electrohidraulica in circuit deschis

cu comanda numerica
pneumatice
Utile in actionarea robotilor care lucreaza in medii
explozive sau la operatii care nu necesita grad
ridicat de precizie.
Avantaje:
Ieftine, fiabile, greutate redusa, suporta suprasarcini;
Posibilitati largi de reglaj;
Nu au influenta poluanta asupra mediului;
Se reduce din echipamentul de comanda.

pneumatice
Dezavantaje:
Precizie redusa compresibilitate agent;
Viteza scazuta propagare semnale;
Coroziune cilindri pneumatici;
Randament redus.

pneumatice
Exemplu modul
de rotatie actionat
pneumatic

pneumatice
Exemplu schema de
actionare pneumatica
cu pozitionare
incrementala, frinare si
blocaj pneumatic

Sisteme pneumohidraulice de actionare
Exemplu sistem
pneumohidraulic de
actionare cu pozitionare
incrementala (K-coeficient
de transformare, n- numar
de incrementi, X1 -
increment).

MRI Curs5 - 2016 - Sisteme de Actionare Ale MRI

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

MRI Curs5 - 2016 - Sisteme de Actionare Ale MRI

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Sisteme de actionare pentru

conducerea robotilor industriali

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI 2

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI 3

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI 4

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI 5

vectorul cuplurilor articulatie

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI 6

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI 9

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI 10

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI 11

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI 12

- motor de CC fara perii, cu Cresterea fiabilitatii prin

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI 16

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI 17

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI 18

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI 19

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI 20

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI 21

Frine cu arc, frine la intreruperea alimentarii

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI 22

Reactie dupa pozitie

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI 23

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI 25

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI 27

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI 28

R- rezistenta m cuplu motor

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI 29

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI 30

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI 31

Transferul s (s) --> m(s) (U = 0); s sunt cupluri articulatie

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI 32

Fie doua sisteme de inertii J1, respectiv J2, conectate

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI 47

- alimentand ambele faze AA si BB,

- In general au cost redus

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI 49

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI 50

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI 52

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI 53

Mai scump, dar ofera Sectiune

Unghiuri de pas tipice 3.6 la

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI 55

Stator 1 Stator 2 Stator 3

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI 57

Armatura pasiva Material nemagnetic

MPP liniare cu o singura armatura pasiva

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI 58

Simplificarea dispozitivelor de sustinere

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI 62

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI 64

N.M. Tomy, IJATES Journal, 2015

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI 65

N.M. Tomy, IJATES Journal, 2015

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI 66

N.M. Tomy, IJATES Journal, 2015

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI 67

Doua intrari: semnale sinusoidale decalate la 900 -> intrari pentru un

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI 69

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI 70

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI 71

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI 73

Schema de principiu a unui