RETO DE INNOVACION 2017

Diseno de una plataforma para la medicion de

contaminantes en el ro Bogota por medio de un
Drone y garantizando la seguridad en la
informacion.
John A. Valero (javh55@gmail.com ), Raul A. Alzate (alzategomez.raul@gmail.com)
y Deybis Quintana (deivisquintana@unad.edu.co)
Universidad Nacional Abierta y A Distancia - UNAD

ResumenEn este artculo se presenta el diseno de una

plataforma para la medicion de contaminantes en el rio Bogota.
El diseno esta basado en un Drone, el cual cuenta con la sensorica
necesaria para medir las variables de pH, Conductividad, Tempe-
ratura y Solidos totales disueltos. El sistema sera operado a traves
de una plataforma Android y un celular como servidor. El sistema
tiene la capacidad de enviar la informacion sensada a un Servidor,
el cual esta basado en una plataforma de computo Orange Pi.
Este sistema de computo tendra implementados mecanismos de
seguridad informatica para proteger la informacion.
Figura 1 Rio Bogota
Index TermsArduino mega, Android, Drone, OpenCV, Oran-
ge pi, Sensorica, Seguridad, Telefona celular

I. I NTRODUCCCI ON Drone Kit F450: vehculo aereo no tripulado, con capaci-

dad de carga de 1500 gramos y preparado para conectarse
El ro Bogota (Figura 1) es actualmente el mas contaminado
a cualquier medio de control. [12].
en Colombia, sus aguas con el pasar del tiempo reciben
Telefono celular Samsung S5: Este posee una camara
sustancias toxicas y demas contaminantes que acaban con toda
16 Megas, un procesador quad-core a 2.5GHz y viene
clase de vida y destruyen el medio ambiente [1]. Actualmente,
equipado con estuche para agua.
muchas de las companas que depositan sus residuos en el ro
Arduino Mega: La tarjeta de desarrollo Arduino mega
han tomado consciencia y mejorado la calidad de los desechos
es una solucion de control generica, de bajo costo y de
filtrandolos antes de depositarlos en el afluente. Pero quedan
facil implementacion para manejar motores, sensores, etc
unos pocos que continuan con las malas practicas. Por ello
gracias a la amplia gama de libreras desarrolladas.
nace como propuesta innovadora el desarrollo tecnologico de
Orange Pi: La Orange Pi+ 2E es una mini computadora
un sistema de medicion de contaminantes en el rio, Reto de
de tamano reducido, posee conectividad HDMI, Ethernet,
Innovacion 2017.
Wifi, 4 puertos USB, procesador Quad-core de 1.5 Gigas
Los nuevos desarrollos tecnologicos en el area de la in-
y es compatible con sistema operativo Linux.
formatica, la aeronautica, la Robotica y la electronica, han
Medidor HI1288: Este es un medidor multiparametros
dotado a los ingenieros de nuevas herramientas para afrontar
que permite hacer la lectura de pH, conductividad, TDS
los retos tecnologicos, entre estas herramientas encontramos
(Solidos totales disueltos) y temperatura. Es impermeable
Drone, Mini computadores, nuevos lenguajes de programa-
y esta dotado de una serie de funciones avanzadas para
cion, Seguridad informatica, entre otros.
simplificar y agilizar las labores. [11].
II. D ISE NO DEL SISTEMA
III. E STRUCTURA DEL SISTEMA
El diseno esta basado en un Drone acoplado con la sensorica
necesaria para medir las siguientes variables: Acidez del agua Para la construccion del Dron se utilizara el kit modelo
(pH), Conductividad, Temperatura y Solidos totales disueltos. F450 de la empresa Fiji. Este dron esta compuesto por una
A continuacion se describen los principales componentes estructura en fibra de carbono resistente a golpes, 4 motores
que se utilizaran para armar la plataforma: 2212 y todo lo necesario para armar el vehculo (Figura 2).
Las dimensiones del Drone son 450 mm ancho x 320 mm
largo y 200 mm de alto.
Figura 2 Estructura del Drone
El diseno requiere controlar los 4 motores del F450 y
adicionalmente se requiere controlar un motor para desplegar
la sonda de sensado. La Figura 3 muestra la logica de
control a utilizar en el sistema. El suministro de energa a
cada motor se realiza usando el Driver L298, el control de
todo el mecanismo se realizara mediante el celular Samsung
S5 conectados mediante un USB Host a la tarjeta Arduino
Mega, gracias a la integracion de estas dos partes podemos
aprovechar toda la potencia del celular y su sensorica entre
ellas GPS, Giroscopio, capacidad de procesamiento, Camara
HD y la tarjeta Arduino y su amplia cantidad de libreras bien
desarrolladas.
Figura 3 Logica de control de los motores
Para realizar el senado y determinar el nivel de contamina-
cion, la investigacion se basa en el estudio realizado por el
Instituto de investigaciones Marinas y Costeras INVEMAR
El cual concluye que realizando la medicion de las variables
pH, Conductividad, Temperatura y cantidad de solidos es
posible determinar la mayora de las sustancias contaminantes
y proporcion de las mismas en el afluente. Por ello decidi-
mos utilizar el equipo Medidor de pH/Humedad/Temperatura
HI1288 Marca Hanna ya que realiza estas mediciones con
precision y permite comunicacion USB (Figura 4)
Figura 4 Equipo de Medicion
Por ultimo nuestro drone necesitara sensar permanentemen-
te variables como la altura al Ro, obstaculos en ruta de vuelo,
el nivel de carga y el estado de las comunicaciones para operar
en una zona segura pero en caso de falla de alguna de estas
o mala operacion del usuario el sistema debe tomar el control
y retornar a la estacion base.
Una vez realizadas las conexiones de Hardware procedemos
a realizar la programacion para ello nos basamos en dos
lenguajes de programacion y sistemas embebidos ya que nos
permitiran aprovechar plenamente el potencial de cada uno,
como ya se menciono el Drone sera controlado mediante un
celular para ello usaremos Java y su plataforma de desarro-
llo Android Studio quien se encargara de gobernar todo lo
relacionado con el control del drone, el control del equipo
de medicion, el mecanismo de sensado, las comunicaciones y
verificar que el vehculo este operando en una zona segura.
En el lado estacion base estara un mini computador Orange
Pi+ 2E, que se encargara de recibir el paquete de datos
enviado por el drone, realizar el analisis matematico para
determinar algunos metales pesados, sustancias toxicas, entre
otros parametros importantes para determinar contaminantes
as como las franjas de variacion y por ultimo este dispositivo
gracias a su sistema operativo (Linux Xabian) nos permitira
implementarle mecanismos de defensa a taques de seguridad
a sus puertos
IV. M OVILIDAD Y T RANSMISI ON DE V IDEO
Para que el Drone pueda cumplir sus objetivos de movilidad
debe ser capaz de realizar lo siguiente: a) Regresar de cual-
quier punto a sus coordenadas GPS de estacion. b) Ejecutar
automaticamente el sensado. c) No chocar con objetos. d) Ate-
rrizar y despegar de forma segura. Para lograr estos Objetivos
debemos entrenar al sistema operativo Android guardando las
coordenadas y procedimientos realizados en su memoria para
que luego el sistema los realice de manera automatica segun
el caso y as minimizar la intervencion del conductor que por
diversos factores puede errar. Para ello debemos dotar al drone
de la suficiente sensorica para realizar las labores solicitadas.
La transmision de imagenes se realiza mediante el uso de
la camara del celular y la librera GleasonK, en WebRTC
basicamente lo que realiza es publicar el vdeo y audio usando
protocolos livianos. [4].
V. I NTEGRACI ON DE LOS COMPONENTES
La integracion de los componentes es el punto crtico del
diseno ya que es necesario acoplar tecnologas y desarrollar
el protocolo de comunicaciones entre el drone y la estacion
base, ademas de probar todas las rutinas y procedimientos.
Por otro lado el entrenamiento del usuario es importante ya
que este debe garantizar ciertos parametros que son difciles de
sensar como lo es el despliegue de la sonda, el buen estado los
sensores, probar las bateras y tiempo de uso, que los motores
esten lubricados, que las condiciones ambientales sean optimas
para el vuelo, entre otros factores. Tambien es importante que
las comunicaciones tengan un buen ancho de banda mnimo
5 Mbps para que el usuario pueda controlar el vehculo de
manera optima, por ello la plataforma debe tener un router
inalambrico de 2000 mW dedicado y operar el Drone a una
distancia maxima de 100 metros para de ese modo garantizar
la calidad en las comunicaciones
VI. E XPERIMENTACI ON
Los experimentos consistieron en la recopilacion de pro-
yectos realizados por nuestro equipo de trabajo usando siste-
mas embebidos Android (Tablet Samsung Note 2) y el mini
computador orange Pi (Linux Xabian), en ambas plataformas
de desarrollo se diseno un Robot con transmicion de vdeo,
lectura de sensores y control del mismo (Figura 6). Siguiendo
basicamente el diagrama de flujo de la figura 6.
Figura 5 Pagina de control del Robot
La Orange Pi procesa la informacion de la camara y el
Arduino Mega controla los actuadores. El usuario realiza el
manejo del robot mediante el panel de control ver fig. 5.
(Botones en Azul). En el fondo de pantalla se despliega
la imagen proyectada por la camara, la actualizacion de la
pantalla se realiza cada 100 msg, este tiempo se definio con
base en ensayos donde no se afectaran las ordenes enviadas
por el usuario ni la visualizacion de la camara.
Figura 6 Diagrama de Flujo del Robot implementado con Orange Pi
VII. C ONSIDERACIONES ESPECIALES
El sistema debe disenarse de modo tal que la intervencion
humana sea la menor posible ya que los procesos automa-
tizados presentas un numero muy bajo de errores y tratandose
de tareas repetitivas podran ser sistematizadas. En el uso de
los motores se debe ser cuidadoso dado que el exceso de
esfuerzo puede quemarlos con facilidad y afectar el sistema
de bateras.
VIII. C RONOGRAMA PROPUESTO
El presente proyecto se desarrollara en las siguientes 6 fases:
Fase 1 (1 semana): Armar el Drone F450. Valor 450.000
Fase 2 (2 semanas): Desarrollar control de Drone me-
diante Android Studio. Este control se realizara usando
un celular Samsung S5.Valor 1.000.000
Fase 3 (1 semana): Desarrollar la tarjeta de control
usando USB Host y Arduino Mega. Valor 150.000.
Fase 4 (1 semana): Acoplar equipo de mediciones. Valor
500.000
Fase 5 (2 semana):Integrar todos los componentes y
programacion. Valor 1400.000.
Fase 6 (2 semana): Programacion de Servidor Usando
Orange Pi Valor 300.000.
Fase 7 (3 semana) Pruebas y puesta a punto del sistema.
En resumen:
Costo total incluyendo imprevistos: 40 000,000
Tiempo total: 12 semanas.
IX. C ONCLUSIONES
Mediante el uso de los nuevos desarrollos en Aeronautica,
informatica, Electronica y robotica mensionados es posible el
desarrollo de la plataforma para la medicion de contaminantes
en el rio causando el menor dano posible a la flora ya que
el sistema es completamente aero y no emite ningun tipo de
contaminantes.
El consumo energetico de todos los componentes usados es
muy bajo calculado aproximadamente en 20 Watt por tanto
es ideal para que fuentes alternativas de energa como panales
solares la alimenten
Todos los lenguajes y demas usados son openSource y
OpenHardware lo cual miniminza el costo de produccion y
desarrollo.
La plataforma de control del Drone estara creada mediante
una App en la cual se visualiza la camara en el fondo de
pantalla, habra un panel de control del Drone, botones con
funciones predefinidas como despegar, ir a sitio de muestreo,
tomar muestras y volver a la estacion base. Por el lado
usuario final se visualizara en cualquier navegador que soporte
html5 una grafica donde se muestre la frecuencia de muestreo
contra los niveles de contaminacion. Ademas las sustancias
halladas y la cantidad. Esta informacion estara segura gracias
a los mecansmos de proteccion en seguridad informatica
que se implementaran ya que suponemos habran companas
interezadas en estropear los estudios (Figura 7).
[4] Gleason, K., Tutorial Androit WebRTC [online], Enero 2016
Disponible en: https://github.com/GleasonK/android-webrtc-
tutorial/graphs/contributors
[5] Behnke, S., M. Schreiber, J. Stuckler, R. Renner, H. Strasdat, 2006. See,
walk, and kick: humanoid robots start to play soccer, 6th IEEE-RAS
International Conference on Humanoid Robots, 7 pp.
[6] Honda Motor Co., Honda unveils all-new ASIMO with
significant advancements, [online], Junio 2014. Disponi-
ble en http://world.honda.com/news/2011/c111108All-new-
ASIMO/index.html.
[7] Itzees, Open CV About, Junio de 2014,[online], Disponible en
http://opencv.org/about.html.
[8] Open Source Robotics Foundation, .About ROS, Febrero 2014, [online],
Disponible en http://www.ros.org/about-ros/.
[9] Raspberry Pi Foundation, What is a raspberry pi?Diciembre de 2014,
[online], Disponible en http://www.raspberrypi.org/.
[10] Universidad Distrital Francisco Jose de Caldas, Reto de
Innovacion IEEE.enero de 2017, [online], Disponible en
http://rita.udistrital.edu.co/index.php/2016-06-09-00-43-46/
[11] Hanna Instruments, Medidor pH/EC/TDS/Temperatura2016, [online],
Disponible en http://www.hannacolombia.com/productos/multiparametro/
[12] RCExtremo, Kit F450 Armar Drone Profesional Chasis +
Motores + ESC + Controladora2016, [online], Disponible en
https://www.rcextremo.co/producto/kit-f450-armar-drone-profesional-
chasis-motores-esc-controladora/

Figura 7 Componentes generales de la plataforma

Los nuevos avances tecnologicos hacen posible el desarrollo

de plataformas o sistemas de control que abren un nuevo
espacio donde antes tecnologicamente no era posible innovar.
Esperamos encontrar el apoyo financiero para el desarrollo
del prototipo cuyo costo total no supera los 5 millones de
pesos colombianos en materiales.

R EFERENCIAS
[1] Semana Sostenible, Ro Bogota contaminacion sin treguas?.Abril de
2015, [online], Disponible en http://sostenibilidad.semana.com/medio-
ambiente/articulo/rio-bogota-contaminacion-tregua/32929
[2] Marin B., Manual de tecnicas analticas para la determinacion de
parametros fisicoqumicos y contaminantes marinos. July 2013.[online]
http://www.invemar.org.co/redcostera1/invemar/docs/ 7010manualTecni-
casanaliticas.pdf, pp 1-50
[3] Paz A., Aplicaciones de Raspberry Pi en Seguridad
informatica [online]. Agosto 2016 Disponible en:
https://www.scribd.com/document/281512418/ARTICULOS-
SOBRE-APLICACIONES-DE-RASPBERRY-PI-EN-SEGURIDAD-
INFORMATICA pp 1-3