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El diseno requiere controlar los 4 motores del F450 y Por ultimo nuestro drone necesitara sensar permanentemen-
adicionalmente se requiere controlar un motor para desplegar te variables como la altura al Ro, obstaculos en ruta de vuelo,
la sonda de sensado. La Figura 3 muestra la logica de el nivel de carga y el estado de las comunicaciones para operar
control a utilizar en el sistema. El suministro de energa a en una zona segura pero en caso de falla de alguna de estas
cada motor se realiza usando el Driver L298, el control de o mala operacion del usuario el sistema debe tomar el control
todo el mecanismo se realizara mediante el celular Samsung y retornar a la estacion base.
S5 conectados mediante un USB Host a la tarjeta Arduino Una vez realizadas las conexiones de Hardware procedemos
Mega, gracias a la integracion de estas dos partes podemos a realizar la programacion para ello nos basamos en dos
aprovechar toda la potencia del celular y su sensorica entre lenguajes de programacion y sistemas embebidos ya que nos
ellas GPS, Giroscopio, capacidad de procesamiento, Camara permitiran aprovechar plenamente el potencial de cada uno,
HD y la tarjeta Arduino y su amplia cantidad de libreras bien como ya se menciono el Drone sera controlado mediante un
desarrolladas. celular para ello usaremos Java y su plataforma de desarro-
llo Android Studio quien se encargara de gobernar todo lo
relacionado con el control del drone, el control del equipo
de medicion, el mecanismo de sensado, las comunicaciones y
verificar que el vehculo este operando en una zona segura.
En el lado estacion base estara un mini computador Orange
Pi+ 2E, que se encargara de recibir el paquete de datos
enviado por el drone, realizar el analisis matematico para
determinar algunos metales pesados, sustancias toxicas, entre
otros parametros importantes para determinar contaminantes
as como las franjas de variacion y por ultimo este dispositivo
gracias a su sistema operativo (Linux Xabian) nos permitira
implementarle mecanismos de defensa a taques de seguridad
a sus puertos
Figura 3 Logica de control de los motores
IX. C ONCLUSIONES
Figura 5 Pagina de control del Robot
Mediante el uso de los nuevos desarrollos en Aeronautica,
La Orange Pi procesa la informacion de la camara y el informatica, Electronica y robotica mensionados es posible el
Arduino Mega controla los actuadores. El usuario realiza el desarrollo de la plataforma para la medicion de contaminantes
manejo del robot mediante el panel de control ver fig. 5. en el rio causando el menor dano posible a la flora ya que
el sistema es completamente aero y no emite ningun tipo de [4] Gleason, K., Tutorial Androit WebRTC [online], Enero 2016
contaminantes. Disponible en: https://github.com/GleasonK/android-webrtc-
tutorial/graphs/contributors
El consumo energetico de todos los componentes usados es [5] Behnke, S., M. Schreiber, J. Stuckler, R. Renner, H. Strasdat, 2006. See,
muy bajo calculado aproximadamente en 20 Watt por tanto walk, and kick: humanoid robots start to play soccer, 6th IEEE-RAS
es ideal para que fuentes alternativas de energa como panales International Conference on Humanoid Robots, 7 pp.
[6] Honda Motor Co., Honda unveils all-new ASIMO with
solares la alimenten significant advancements, [online], Junio 2014. Disponi-
Todos los lenguajes y demas usados son openSource y ble en http://world.honda.com/news/2011/c111108All-new-
OpenHardware lo cual miniminza el costo de produccion y ASIMO/index.html.
[7] Itzees, Open CV About, Junio de 2014,[online], Disponible en
desarrollo. http://opencv.org/about.html.
La plataforma de control del Drone estara creada mediante [8] Open Source Robotics Foundation, .About ROS, Febrero 2014, [online],
Disponible en http://www.ros.org/about-ros/.
una App en la cual se visualiza la camara en el fondo de [9] Raspberry Pi Foundation, What is a raspberry pi?Diciembre de 2014,
pantalla, habra un panel de control del Drone, botones con [online], Disponible en http://www.raspberrypi.org/.
funciones predefinidas como despegar, ir a sitio de muestreo, [10] Universidad Distrital Francisco Jose de Caldas, Reto de
Innovacion IEEE.enero de 2017, [online], Disponible en
tomar muestras y volver a la estacion base. Por el lado http://rita.udistrital.edu.co/index.php/2016-06-09-00-43-46/
usuario final se visualizara en cualquier navegador que soporte [11] Hanna Instruments, Medidor pH/EC/TDS/Temperatura2016, [online],
html5 una grafica donde se muestre la frecuencia de muestreo Disponible en http://www.hannacolombia.com/productos/multiparametro/
[12] RCExtremo, Kit F450 Armar Drone Profesional Chasis +
contra los niveles de contaminacion. Ademas las sustancias Motores + ESC + Controladora2016, [online], Disponible en
halladas y la cantidad. Esta informacion estara segura gracias https://www.rcextremo.co/producto/kit-f450-armar-drone-profesional-
a los mecansmos de proteccion en seguridad informatica chasis-motores-esc-controladora/
que se implementaran ya que suponemos habran companas
interezadas en estropear los estudios (Figura 7).
R EFERENCIAS
[1] Semana Sostenible, Ro Bogota contaminacion sin treguas?.Abril de
2015, [online], Disponible en http://sostenibilidad.semana.com/medio-
ambiente/articulo/rio-bogota-contaminacion-tregua/32929
[2] Marin B., Manual de tecnicas analticas para la determinacion de
parametros fisicoqumicos y contaminantes marinos. July 2013.[online]
http://www.invemar.org.co/redcostera1/invemar/docs/ 7010manualTecni-
casanaliticas.pdf, pp 1-50
[3] Paz A., Aplicaciones de Raspberry Pi en Seguridad
informatica [online]. Agosto 2016 Disponible en:
https://www.scribd.com/document/281512418/ARTICULOS-
SOBRE-APLICACIONES-DE-RASPBERRY-PI-EN-SEGURIDAD-
INFORMATICA pp 1-3