2

AUTOMATIZAREA,
CIBERNETIZAREA
I ROBOTIZAREA

2.1 Automatizarea proceselor tehnologice

ntr-un proces tehnologic mecanizat, ntre om i utilaj, exist o

permanent legtur. Omul introduce parametrii tehnologici i pune n
funciune utilajul, ndeplinind funcia de comand. Apoi utilajul, asistat de
om, execut transformarea materiei prime sau a semifabricatului n
semifabricat sau produs finit. Odat ncheiat transformarea, omul
efectueaz controlul produsului obinut, deci se informeaz. Informarea este
cantitativ i calitativ.
Informarea cantitativ se realizeaz prin msurri ale valorilor
caracteristicilor produsului rezultat. Cnd ele nu se nscriu n intervalele
stabilite n proiect, omul modific valorile iniiale ale parametrilor regimului
de lucru, dar ntre limite admise, deci efectueaz o nou reglare urmat de o
alt comand a utilajului. Dup efectuarea unei noi transformri asupra
produsului omul se reinformeaz. Aadar, ntr-un proces mecanizat el
execut o succesiune de comenzi i informri.
Informarea calitativ se refer la starea utilajului n timpul
transformrii i dup aceasta. Ea este evideniat de funcionarea incorect a
utilajului i de informarea cantitativ, prin faptul c anumite caracteristici
ale produsului rezult permanent cu valori ce nu aparin intervalelor
propuse. n acest caz, omul comand oprirea utilajului i efectueaz
controlul strii acestuia. La procesele mecanizate, omul este nemijlocit legat
de procesul de fabricaiei n care interveniile sale fizice i intelectuale sunt
absolut necesare. De aceea, valorile msurate i mrimea reglrii sunt
influenate de gradul de calificare i de starea fizic i psihic momentan a
omului. Pentru eliminarea acestor influene i creterea vitezei de execuie a
msurrii i reglrii, s-a conceput automatizarea proceselor tehnologice, care
urmrete asigurarea tuturor condiiilor de desfurare a acestora fr
intervenia nemijlocit a operatorului uman.
n cazul automatizrii, omul se situeaz la un nivel superior,
deoarece concepe, proiecteaz i implementeaz echipamente i soluii care
vor asigura producia, productivitatea i calitatea dorite.
Ansamblul format din procesul de automatizat i mijloacele tehnice
ce realizeaz automatizarea acestuia constituie sistemul automat. Mijloacele
tehnice folosite formeaz echipamentul de automatizare i sunt dispozitive
i aparate care ndeplinesc funcii specializate de:
 informare cantitativ, prin msurarea parametrilor regimului de
lucru introdui i a valorilor caracteristicilor produselor rezultate
din proces;
 transformare a caracteristicilor msurate n mrimi fizice
compatibile cu alte mrimi fizice din sistem i care pot fi
transmise la distan;
 informare calitativ, prin semnalizarea optic selectiv i
acustic colectiv asupra strii de funcionare sau nefuncionare a
unor utilaje i a desfurrii anormale a procesului tehnologic,
ceea ce necesit luarea de msuri urgente pentru prevenirea
defeciunilor tehnice, care ar determina oprirea parial sau total
a procesului tehnologic;
 reglare a valorilor parametrilor care acioneaz n instalaie;
 protecie prin blocarea sau oprirea funcionrii utilajelor atunci
cnd unii parametrii depesc valorile prestabilite;
 comand, asigurnd pornirea de la distan a unor utilaje, n
condiii normale sau dup remedierea unei avarii.

Echipamentul de automatizare asigur desfurarea procesului dup

anumite legi, care au stat la baza construciei sale.
 ntr-un sistem automat, mrimile de intrare n procesul automatizat
sunt mrimi de execuie sau comand determinate de echipamentul de
automatizare i mrimi perturbatoare, exterioare sistemului automat.
Mrimile perturbatoare sunt aditive, Pa ,ce se cumuleaz la ieire cu aciunea
comenzii i care se pot controla i parametrice, Pb , care nu se pot controla
conducnd la modificri structurale. Principalele mrimi perturbatoare sunt
cele de sarcin, adic, fore i momente.
Sistemul automat se poate reprezenta ca fiind format din dou
subsisteme: subsistemul echipamentului de automatizare, EA i subsistemul
procesului de automatizat, PA.
n funcie de modul n care echipamentul de automatizare i
elaboreaz aciunea de comand a procesului automatizat, sistemul automat
poate fi:
) cu structur deschis sau cu cale deschis:
Pa Pb
xi mj yk
EA PA

Figura 2.1 Sistem automat cu structur deschis

) cu structur nchis sau cu cale de reacie:

Pa Pb
xi mj yk
E A1 PA

rl
E A2

Figura 2.2 Sistem automat cu structur nchis

n cazul structurii deschise, mrimea de execuie, mj , este elaborat

folosind numai mrimea de intrare xI, care se numete i mrime de
referin.
 La structura cu cale de reacie aciunea de comand se elaboreaz,
att funcie de mrimea de referin xi, ct i funcie de mrimea de ieire
din procesul automatizat, numit i mrime de calitate, care este o mrime
de performan.
Echipamentul EA2 are rol informaional, de a transmite la intrarea
echipamentului EA1 informaii despre evoluia mrimii de calitate. Mrimea
ri se numete semnal de reacie sau mrime de reacie.
Sistemul automat cu cale de reacie este cel mai folosit la
automatizarea proceselor tehnologice industriale i se numete sistem de
reglare automat (SRA). Scopul su este de a realiza la ieirea sistemului
automat, o mrime impus prin program, care reprezint valoarea unei
caracteristici a produsului fabricat prin procesul respectiv. Pentru aceasta,
trebuie s existe o component a echipamentului de automatizare care
compar mrimea impus prin program, reprezentat de mrimea de intrare,
cu mrimea de la ieire.
Schema general a unui sistem de reglare automat este:
Element
regulator de execuie Pa Pb
EC
x u m J
RA S ER proces

Traductor

A D

Figura 2.3 Schema sistemului de reglare automat

EC - element de comparaie; RA - regulator automat propriu-zis;
S - servomotor; ER - element de reglare; D - detector sau aparat de msur;
A - adaptor.

Componenta echipamentului de automatizare care realizeaz

comparaia se numete element de comparaie i este coninut n regulator.
Mrimea rezultat din comparaie i care iese din elementul de comparaie
se numete abatere sau eroarea dintre mrimea de referin i mrimea de
calitate, .
Elaborarea comenzii, n funcie de abatere, se desfoar n
regulatorul automat, care este un element decizional, deoarece prelucreaz
informaia asupra erorii i genereaz mrimea de comand, u, ce acioneaz
n sensul egalitii dintre mrimea de referin, x, i valoarea real a mrimii
de calitate, y, deci pentru anularea erorii. Mrimea de comand se aplic
procesului de automatizat prin intermediul elementului de execuie, ce
elaboreaz mrimea de execuie, mj.
Valoarea mrimii de calitate y, se exprim ca sum a dou
componente:
y = y pt + y P (2.1)
unde ypt este partea datorat procesului tehnologic i yP este partea datorat
perturbaiei.
Ea este msurat de detectorul traductorului, transformat de adaptor
ntr-o mrime de aceeai natur cu mrimea de referin i transmis la
distan elementului de comparaie, ca mrime de reacie. Elementul de
comparaie o compar cu mrimea de referin i rezultatul comparaiei este
abaterea egal cu:
= xr (2.2)
Dac = 0, mrimea de calitate se gsete n intervalul prescris i nu
se efectueaz reglarea. n acest caz, SRA este n regim staionar.
Dac 0, mrimea de calitate nu aparine intervalul prescris i are
loc reglarea parametrilor de lucru din proces i SRA, ce se afl funcional n
regim tranzitoriu automat, elibereaz mrimea de comand, u, care
acioneaz asupra servomotorului elementului de execuie. Acesta o
transform ntr-o mrime compatibil cu elementul de reglare, element ce
acioneaz direct asupra procesului tehnologic prin intermediul mrimii de
execuie, m. Aceast modalitate de conducere a proceselor tehnologice se
numete sistem de conducere dup eroare. Un astfel de sistem este capabil
s anihileze efectul nefavorabil al oricrei perturbaii ce acioneaz asupra
procesului. El este recomandat pentru conducerea proceselor asupra crora
acioneaz un numr mare de factori perturbatori i unde interdependena
dintre variabile nu este suficient de bine cunoscut. La aceste sisteme,
cunoaterea aprioric a numrului de factori perturbatori i a efectelor lor
asupra procesului condus nu este esenial, deoarece aciunea de conducere
este bazat pe efectul deja creat, fr s aib vreo importan cauza.
Existena cii de reacie sau legturii inverse confer sistemelor de
conducere calitatea de autosesizare a propriilor erori, deoarece ele
analizeaz i compar n permanen starea curent a procesului condus, cu
starea de referin i acioneaz asupra procesului astfel nct neconcordana
dintre cele dou stri s dispar. Corectarea neconcordanei se face dup
apariia i constatarea ei. Ca urmare, acestor sisteme le este inerent o
ntrziere n transmiterea comenzii, care totui trebuie s fie ct mai mic
posibil.
Sistemele automate se clasific dup:
cantitatea de informaii n sisteme cu informaii complete i sisteme
cu informaii incomplete sau adaptive;
dup relaia funcional dintre mrimea de intrare i cea de ieire n
sisteme liniare (variabile n timp sau invariabile) i sisteme
neliniare;
dup natura semnalelor prelucrate n sisteme cu acionare continu
i sisteme cu acionare discret sau mrimi discontinue care sunt
cu impulsuri modulate sau numerice;
dup numrul variabilelor de intrare sau ieire n sisteme
monovariabile i sisteme multivariabile.
Sistemele automate liniare variabile n timp pot fi omogene
i neomogene.
Principalele elemente ale echipamentului de automatizare sunt
elementul de execuie, regulatorul automat i traductorul.
Elementul de execuie asigur legtura dintre regulatorul automat i
procesul de automatizat acionnd direct asupra acestuia din urm. El este
format din servomotor i elementul de reglare. Servomotorul primete de la
regulator mrimea de comand, u, pe care o transform ntr-o mrime
intermediar, ce este transmis elementului de reglare, care o convertete n
mrimea de execuie, m, cu care acioneaz asupra procesului de
automatizat.
 Elementele de execuie se clasific dup:
natura energiei utilizate pentru realizarea funciei de acionare n
elemente de execuie pneumatice, hidraulice i electrice;
modul de acionare n elemente de execuie cu aciune continu,
bipoziional i de tip pas cu pas;
relaia dintre mrimea de execuie i mrimea de comand n
elemente cu aciune integral i elemente cu aciune
proporional.
Elementele cu acionare pneumatic sunt cu membran, cu piston cu
simplu i dublu efect i cu palete. Ele se folosesc pentru procese lente, au
vitez de rspuns mare, liniaritate pe un domeniu mare, construcie simpl,
viteza de acionare se poate regla i dezvolt fore i cupluri mari.
Elementele cu acionare hidraulic sunt cu piston cu simplu i dublu
efect. Ele au vitez de rspuns mare, precizie ridicat, liniaritate bun pe un
domeniu mare.
Elementele cu acionare electric sunt cu acionare continu i
discontinu. Cele cu acionare continu sunt motoare electrice de curent
continuu i motoare monofazate, bifazate i trifazate i motoare cu rotor
disc. Elementele cu acionare discontinu sunt cu electromagnei i cu
motoare pas cu pas.
Organele de reglare ale elementelor de execuie pot fi mecanice i
electrice. Cele mai frecvente sunt robinetele de reglare a unor debite de
fluid. Mrimea de intrare a acestor elemente este o mrime mecanic, o
deplasare, iar mrimea de ieire un debit.
Elementele de execuie se aleg n funcie de tipul procesului
tehnologic, caracteristica static a acestuia i caracteristica fluidului introdus
sau evacuat din instalaia tehnologic.
Regulatorul automat este elementul cel mai important al unui sistem
de reglare automat, deoarece elaboreaz algoritmul de reglare a procesului
n funcie de abaterea primit de la elementul de comparaie i acioneaz
asupra elementului de execuie pentru anularea ei. Legea de dependen
ntre mrimea de calitate i cea de referin este asigurat de dependena
realizat de regulator, prin construcie, ntre mrimea de comand i abatere.
Regulatoarele automate se clasific dup:
a construcie n pneumatice, hidraulice, electronice, mixte;
a algoritmul de reglare a mrimii de referin funcie de abatere n
proporionale (P), integrale (I), proporional-integrale (PI),
proporional-derivative (PD), proporional - integral - derivative
(PID);
a caracterul procesului condus sunt pentru procese rapide, pentru
procese lente, pentru procese monovariabile i procese
multivariabile;
a structura mrimii de referin i a celei de calitate specializate
sunt pentru temperatur, presiune etc., unificate.
a tipul de instalaii tehnologice sunt pentru procese invaribile n
timp i pentru procese variabile n timp, care sunt adaptive i
extremale;
a caracteristicile de funcionare sunt cu acionare continu (liniare,
neliniare i de tip releu) cu acionare discret (cu impulsuri
modulate i numerice).
Cele mai rspndite regulatoare automate, n practica reglrii
automate, sunt cele cu acionare continu liniar de tipul P, PI, PD, i PID.
Alegerea regulatoarelor automate este determinat de caracteristicile
procesului tehnologic i de performanele impuse sistemului de reglare.
Pentru procese lente se aleg regulatoare continue liniare sau neliniare, iar
pentru procese rapide regulatoare ai cror parametrii de acord au game de
variaie reduse. Prezena perturbaiilor influeneaz, de asemenea, asupra
tipului de regulator.
Regulatoarele automate electronice au, comparativ cu celelalte,
cteva avantaje notabile precum dimensiuni reduse, semnalele electronice se
transmit cu viteze foarte mari i se pot conecta uor la calculatoare.
Deoarece aceste regulatoare au valoarea raportului dintre valoarea maxim
i minim a gamei de variaie aceeai cu cea a regulatoarelor pneumatice
(5 : 1), ele se pot conecta formnd scheme mixte electrono-pneumatice.
Traductorul msoar i transform mrimea de ieire a procesului
automatizat ntr-o mrime comparabil cu cea de la intrarea regulatorului
automat. Prin intermediul lui se culeg informaii asupra evoluiei procesului
automatizat care se transmit elementului de comparaie ce reprezint
intrarea regulatorului automat. Traductoarele pot msura mrimi de calitate
continue i discontinue, genernd o mrime analogic sau numeric.
Traductoarele folosite n sistemele unificate sunt alctuite din dou
pri: elementul sensibil sau detectorul i adaptorul. Elementul sensibil
sesizeaz direct mrimea tehnologic i genereaz la ieire un semnal
electric, pneumatic, mecanic etc. Adaptorul preia acest semnal i l
transform ntr-unul unificat acceptat de ctre regulator. Pentru sistemele
pneumatice acest semnal este un curent de aer cu presiunea de 0,2 1 bar
(domeniu internaional), iar pentru sistemele electronice, un curent electric
continuu cu intensitatea de 2 10 mA, 4 20 mA etc.
Traductoarele se clasific dup:
principiul de funcionare n generatoare i parametrice;
natura mrimii msurate sunt de temperatur, de presiune,
de nivel, de concentraie, de debit etc.
Alegerea traductorului este important pentru procesul tehnologic
automatizat, deoarece performanele sale asigur performanele globale ale
sistemului de reglare automat i se face n funcie de procesul tehnologic i
parametrii de msurat.
Principalele performane ale traductoarelor sunt liniaritatea,
sensibilitatea, precizia, fidelitatea parametrului msurat, fineea conversiei
unei mrimi ntr-o alt mrime i viteza de rspuns.
Traductoarele i elementele de execuie sunt determinate de natura
procesului supus reglrii.
Automatizarea proceselor tehnologice determin:
creterea preciziei produselor obinute, deoarece se mrete
precizia msurrii i reglrii;
creterea productivitii muncii, datorit mririi vitezei msurrii
i reglrii;
creterea indicatorului de utilizare extensiv a utilajului, prin
micorarea timpului neproductiv;
micorarea gradului de oboseal fizic i psihic a omului.
Ea nu este rentabil dect pentru producii de serie mare i mas,
datorit investiiilor mari.
 2.2 Cibernetizarea proceselor tehnologice

Cibernetizarea proceselor tehnologice industriale folosete

calculatoare de proces, ce sunt instalaii complexe de colectare, centralizare
i prelucrare a informaiei i, n anumite cazuri, de conducere nemijlocit a
proceselor tehnologice. Ea se mai numete i automatizare complex.
Funciile principale ale unui calculator de proces sunt:
supravegherea proceselor i echipamentelor tehnologice;
conducerea automat a proceselor tehnologice;
optimizarea activitii tehnice i economice.
Funcia de supraveghere implic supravegherea aparatelor de
msur, analizoarelor i strii echipamentului tehnologic, calcularea unor
indicii sintetici, nregistrarea operativ a evenimentelor importante,
semnalizarea deficienelor i protecia instalaiilor tehnologice.
Conducerea automat a proceselor tehnologice poate fi secvenial
sau cu reglare automat multipl. Conducerea secvenial se refer la:
momentele de pornire i oprire a instalaiilor, procesele tehnologice care se
desfoar periodic pe parcursul procesului tehnologic de baz, operaiile de
alarmare i protecie a instalaiei n caz de avarie sau funcionare anormal,
trecerea de la un regim de funcionare normal la altul, de la un regim
anormal la altul sau la oprirea forat a instalaiei. Toate situaiile posibile
sunt prevzute n programul introdus n calculator.
Conducerea sau reglarea automat multipl se realizeaz n dou
moduri: fie calculatorul se suprapune peste sistemele clasice de reglare
automat, completnd instalaia de automatizare, fie calculatorul nlocuiete
o parte din aparatele de comand i reglare, ndeplinind aceste funcii
nemijlocit. n primul caz, calculatorul este folosit pentru calculul valorilor
de referin ale regulatorului i transmiterea acestor valori regulatoarelor iar,
n al doilea caz, determin pe baza analizei desfurrii procesului
tehnologic, aciunile ce trebuie ntreprinse pentru a asigura desfurarea
normal a acestuia i le execut nemijlocit, acionnd direct asupra
elementelor de execuie din instalaia tehnologic. n acest mod de
conducere calculatorul ndeplinete rol de regulator numeric multiplu.
 Pentru reglarea automat multipl, calculatoarele se folosesc n cazul
proceselor tehnologice cu mai multe variabile de referin i de calitate,
unde este necesar determinarea unor variabile complexe care nu pot fi
msurate direct, ci indirect, ca o rezultant a dou sau mai multe variabile
msurate direct.
Conducerea automat a proceselor tehnologice cu ajutorul
calculatoarelor necesit elaborarea unui model de procese care are
urmtoarele obiective i etape:
definirea scopului modelului;
delimitarea sistemului care trebuie modelat n acest scop;
delimitarea variabilelor i restriciilor semnificative;
alegerea tipului de model, potrivit cu scopul urmrit;
formularea modelului, prin scrierea expresiilor matematice ale
legilor ce guverneaz fenomenele ce se produc n timpul
procesului tehnologic i care arat interdependena dintre
variabile; acestea formeaz algoritmul procesului;
simularea procesului i eventual perfecionarea modelului.
Soluiile obinute pe model sunt veridice, numai n msura n care
modelul reflect corect legturile existente n sistemul modelat. Orice model
trebuie s fie o reprezentare ct mai fidel a procesului modelat i ct mai
simpl.
Optimizarea activitii tehnice i economice de ctre un calculator se
valideaz n dou etape care se succed continuu:
cutarea prin calcul pe model sau prin explorarea direct pe proces
a strii optime fa de starea curent a procesului;
organizarea i executarea comenzilor menite s conduc procesul
din starea curent n starea optim.
Starea optim este exprimat printr-o funcie de performan aleas
i specificat corect i creia urmeaz s i se asigure o valoare extrem, n
condiiile de restricii impuse.
Conducerea cu calculatorul a proceselor tehnologice impune:
y memorarea precis i cu frecvena corespunztoare a parametrilor
tehnologici semnificativi;
 y transmiterea cu precizie a semnalelor de msurat la echipamentul
de calcul;
y acionarea n timp util asupra desfurrii procesului tehnologic
condus, pentru meninerea lui n limitele admise de funcionarea
sau meninerea regimului optim de funcionare;
y furnizarea de informaii corecte, suficiente i la momentul oportun
ctre operatorul tehnologic sau ctre nivelurile superioare de
conducere a procesului de producie.
innd seama de funciile unui sistem de conducere cu calculatorul a
proceselor tehnologice i de operaiile ce trebuie realizate, structura unui
astfel de sistem conine:
echipamentul de calcul format din calculatoare de proces i
perifericele necesare;
echipamentul de cuplare la procesul condus, compus din interfa
industrial, traductoare ale diferiilor parametrii din procesul
tehnologic, convertoare de semnal externe, regulatoare automate,
elemente de execuie, cabluri speciale de msur i legtur, staii
de comutare calculator/manual;
echipamente de transmitere a datelor i de cuplare ntre
calculatoare precum panouri, pupitre, terminale de tip display etc.
un sistem de operare complet, programe pentru calculator
programe de baz, programe standard, programe de aplicaii;
operatori umani: personal pentru exploatarea instalaiei
tehnologice i pentru ntreinerea sistemului de conducere a
procesului tehnologic.
Calculatoarele de proces trebuie s asigure:
fexecutarea simultan a mai multor programe;
frealizarea cu uurin a unei configuraii optime prin asamblarea
unui numr oarecare de componente modulare i modificarea structurii
iniial n funcie de nevoi;
ffiabilitate de 99 % pentru funcia de supraveghere i 99,9 % pentru
funciile de conducere i protecie.
Pentru proiectarea i implementarea unui sistem de conducere cu
calculatorul, se iau n consideraie urmtorii factori: volumul de producie,
gradul de risc n exploatare, complexitatea procesului i cerinele de
periferice impuse sistemului condus de calculator.
Complexitatea procesului este determinat de numrul mare de
parametrii ce trebuie controlai i supravegheai i de interdependena lor.
Performanele funcionale ale unui calculator de proces viteza de
lucru a unitii centrale, timpul de acces la memorie, viteza de transfer a
informaiei trebuie apreciate dup modul n care corespund cerinelor
procesului tehnologic condus i obiectivelor urmrite.
Din punct de vedere informaional, procesele continue i cele
discontinue prezint caracteristici diferite. Cele continue au urmtoarele
caracteristici:
sortimentul produs de o instalaie tehnologic este bine determinat;
parametrii tehnologici au, n general, variaii continue n timp;
informaiile din proces pot fi culese direct cu mijloacele
automatizrii (traductoare);
optimizarea desfurrii procesului tehnologic necesit cunoaterea
modelului matematic al procesului;
acionarea asupra procesului n vederea asigurrii funcionrii
optime se poate realiza prin mijloacele automatizrii.
Procesele discontinue au urmtoarele caracteristici:
informaiile trebuie culese de la locurile de munc;
conducerea procesului tehnologic propriu-zis, respectiv a utilajelor
i conducerea procesului de producie sunt distincte; conducerea utilajelor
ridic probleme legate de automatizarea operaiilor, iar conducerea
procesului de producie ridic probleme de optimizare a programrii
produciei, ncrcri optime a locurilor de munc etc.;
acionarea asupra procesului de producie n scopul optimizrii
desfurrii sale necesit i intervenia operatorului uman.
innd seama de aceste caracteristici i de indicatorii tehnico-
economice ce trebuie realizai prin utilizarea calculatorului, n automatizarea
complex a proceselor tehnologice pot fi utilizate diferite configuraii de
sistem de conducere cu calculatorul, realizndu-se diferite funcii. Aceste
configuraii sunt:
off-line: cnd calculatorul nu are interfa industrial cu procesul,
dar este folosit pentru calculul valorilor unor parametrii pe care operatorul
uman i introduce n proces. Prezentarea schematic este:
variabile necomandabile

proces om calculator

Configuraia off-line se folosete i n cazul simulrii procesului.

on-line: cnd calculatorul are interfa cu calculatorul. n cadrul
acestei configuraii exist dou variante:
on-line deschis: cnd calculatorul are numai interfa de
intrare cu procesul:
variabile necomandabile

proces calculator

om

Calculatorul execut calculele pentru stabilirea valorilor variabilelor

cu informaiile primite din proces, dar decizia de modificare sau pstrare a
valorilor mrimilor implicate n proces o ia operatorul uman.
on-line nchis: cnd calculatorul are interfa cu procesul
tehnologic att la intrare, ct i la ieire:

variabile necomandabile

proces calculator om

n aceast configuraie, rolul operatorului uman este numai de

supraveghere. Ea corespunde proceselor cu conducere automat i reglare
multipl. Schema acestor configuraii este:
Perturbaii

m1 e1
EE1 T1
m2 e2
EE2 T2

EE3
m3 Proces e3
T3
u1 u2 u3

MA1 MA2 MA3 r3 r2 r1

c1 c2 c3
Demultiplexor Multiplexor

CNA CAN

c r
Imprimant Calculator Memori
e extern

Consol Afiare
operator

Figura 2.4
Schema cibernetizrii proceselor tehnologice
T1, 2, 3 -traductoare; E1, 2, 3 - elemente de execuie;
MA1, 2, 3 - memorii analogice; e1, 2, 3 - variabile de calitate; r1, 2, 3 - mrimi de reacie sub
form de semnale analogice; r - mrime numeric, corespunztoare mrimilor de reacie;
c - mrime numeric corespunztoare mrimilor de comand; u 1, 2, 3 - mrimi de
comand sub form de semnal de comand; m1, 2, 3 - mrimi de execuie.

Cuplarea calculatorului la proces i comunicarea acestuia cu

procesul tehnologic se realizeaz cu ajutorul sistemului de interfa. Acesta
este alctuit din subsistemul intrrilor analogice i numerice i subsistemul
ieirilor analogice i numerice. Intrrile analogice n calculator sunt
semnale analogice, obinute la ieirea traductoarelor montate n proces, iar
ieirile analogice din calculator reprezint semnale de comand analogice
pentru sistemul condus.
 Multiplexorul asigur selectarea, prin programul de exploatare, a
punctului de msur dorit din multitudinea de puncte de msur conectate la
sistemul intrrilor analogice care are mai multe intrri i o singur ieire.
Utilizarea sa face posibil folosirea unui singur convector analogico-
numeric CAN, pentru conversia tuturor mrimilor analogice. Semnalele
analogice sunt aduse la nivelul necesar conversiei de amplificator, al crui
factor de amplificare are valoarea cuprins ntre 10 i 1000. Ea este selectat
de calculator n funcie de nivelul semnalului de intrare.
Demultiplexorul sau selectorul de ieire cupleaz elementele de
execuie la calculator, transmindu-le mrimile de comand, sub form de
semnale analogice, n aceeai ordine cu cea stabilit de multiplexor.
CAN i CNA sunt circuite electronice care transform semnalele
analogice n numere binare, respectiv transform numerele binare n
semnale analogice.
Memoriile analogice memoreaz valorile mrimilor de comand
ntre dou testri succesive .
Avantajele conducerii proceselor tehnologice de un calculator sunt:
aafiarea numeric a unui numr mare de informaii asupra
parametrilor tehnologici i a mrimilor de calitate;
adetectarea rapid a defeciunilor aprute la aparatele de msur
i control;
asigurana n exploatare este mare;
aprecizia produsului finit i productivitatea prelucrrii sunt mari;
areducerea gradului de oboseal al omului.

2.3 Robotizarea proceselor tehnologice

Roboii industriali sunt automate cu utilizare universal sau special,

cu mai multe grade de libertate, ale cror posibiliti de lucru se realizeaz
cu ajutorul unui bra sau mai multor brae ce sunt prevzute la capete cu
mecanisme articulate. Ei se pot dota cu dispozitive de apucat, scule,
dispozitive de msurat sau alte mijloace de producie i pot efectua operaii
de comand, de manipulare i de producie. Micrile roboilor industriali
trebuie s fie programabile i conduse de un calculator.
Roboii industriali se clasific dup mai multe criterii:
Dup sistemul de coordonate n care sunt construii i acioneaz
sunt: n coordonate carteziene, coordonate polare, coordonate cilindrice i
coordonate sferice.
Dup operaiile efectuate sunt roboi pentru operaii de ridicare
i transportare, roboi pentru operaiile de producie i roboi universali sau
de uz general.
Dup capacitatea de percepere i interpretare a semnalelor din
mediul exterior i adaptare la condiiile de lucru, roboii sunt:
din generaia zero - manipulatoare care execut succesiuni de
operaii simple care se pot reprograma uor;
din generaia I sunt simpli pentru producie cu programare
elastic, care se pot reprograma uor;
din generaia a II-a sunt roboi pentru producie programabili
numeric, care pot executa cteva operaii succesive. Ei sunt cei
mai folosii astzi;
din generaia a III-a sunt cu autonomie de funcionare i se pot
orienta n spaiu;
din generaia a IV-a, dotai cu senzori, care le permit
posibilitatea de adaptare la mediul de lucru. Ei i aleg singuri
traiectoria optim a micrilor efectuate, folosind informaiile
primite de la sistemul senzorial.
din generaia a V-a, dotai cu inteligen i posibilitate de
decizie.
Pentru operaiile de producie, roboii industriali sunt eficieni n
producia de serie mic i medie, deoarece aceste volume de producie
necesit cheltuieli de producie mari. n cazul unor operaii cu condiii grele
de lucru, cum sunt cele de sudare, turnare, vopsire, montaj, roboii
industriali sunt eficieni i n cazul produciei de serie mare.
Efectul economic al introducerii roboilor industriali ntr-un proces
tehnologic este determinat i de frecvena schimbrii nomenclaturii pieselor.
Cu ct frecvena este mai mic i volumul de producie mai mare, dar limitat
la serie medie, cu att eficiena economic este mai mare.
Pe msur ce microelectronica se dezvolt se ajunge la introducerea
roboilor industriali i manipulatoarelor n condiiile automatizrii
produciei, care totui nu trebuie fcut n bloc.
Eficiena roboilor cere ca cheltuielile de ntreinere profilactic i de
reparaii pe un an s nu depeasc 10% din costul robotului. n medie,
acelai procent trebuie s fie i pentru cheltuielile cu piesele de schimb, pe
toat perioada de funcionare a robotului.
Introducerea roboilor industriali n procesele industriale determin:
eliberarea muncitorului de munca monoton i reducerea
suprasolicitrii acestuia din cauza cldurii, prafului, aerosolilor,
substanelor nocive.;
creterea securitii muncii;
mrirea rentabilitii produciei, datorit siguranei ridicate n
funcionare;
scderea timpului ntreruperilor produciei datorate defectrii
utilajului; n cazul roboilor el se situeaz sub 2% din timpul total
al unei perioade;
creterea gradului de ncrcare a mainilor;
scderea stocurilor de piese semifabricate cu aproximativ 90%.
Potrivit generaiei roboilor industriali, acetia ndeplinesc una sau
mai multe din funciile de executare, de percepie, de comunicare i de
decizie. Pentru realizarea acestor funcii, roboii prezint:
sistem mecanic, cu ajutorul cruia efectueaz anumite micri;
sistem de acionare al celui mecanic;
sistem senzorial, prin care robotul comunic cu mediul i se
adapteaz la acesta.
Sistemele de acionare ale roboilor sunt pneumatice, hidraulice i
electrice.
Acionarea pneumatic prezint dezavantajul c pentru fore i
presiuni mari nu asigur o ncrcare uniform ce influeneaz negativ asupra
preciziei micrilor. Este folosit pentru acionarea manipulatoarelor
destinate transferului pieselor uoare.
 Acionarea hidraulic este folosit pentru fore i presiuni mari,
deoarece asigur precizia micrilor datorit compresibilitii foarte mici,
aproape nul. Acest tip de acionare se folosete pentru roboii programabili.
Acionarea electric este cea mai utilizat datorit posibilitilor de
reglare uoar i a simplei conversii n energie mecanic, n timp ce
acionarea hidraulic necesit dou conversii: transformarea energiei
electromotoare n energie hidraulic i a acesteia n energie mecanic.
Motoarele folosite sunt motoare electrice pas cu pas i motoare de curent
continuu cu rotor plat. Aceste motoare au timp de rspuns scurt i o gam
mare de viteze. Pentru adaptarea vitezelor la operaiile de ndeplinit,
motoarele sunt cuplate cu un reductor.
Manipulatoarele i roboii au o construcie modular care permite
schimbarea rapid a destinaiei lor. Fiecare parte constructiv formeaz un
modul cu acionare independent. Manipulatoarele sunt construite n
coordonate carteziene (fig. 2.5) iar roboii n coordonate cilindrice (fig. 2.6)
i sferice (fig. 2.7)

z y

z y
z

Figura 2.5 Figura 2.6 Figura 2.7

Manipulator n coordonate Robot n coordonate Robot n coordonate
carteziene cilindrice sferice
 2.3.1 Implementarea roboilor intr-un proces tehnologic

Integrarea roboilor industriali ntr-un proces tehnologic necesit un

studiu prealabil, din care s rezulte avantajele utilizrii lor. Acest studiu
cuprinde urmtoarele etape:

1. Analiza condiiilor de lucru la locul de munc propus pentru

robotizare. Potrivit operaiei care se execut, se stabilesc toate fenomenele
fizice i chimice ce apar n perioada desfurrii lucrului i care influeneaz
negativ sntatea muncitorului. Dintre acestea menionm: emisia de radiaii
ultraviolete sau radioactive, zgomote care depesc pragul de nenocivitate,
degajri de substane toxice etc.

2. Analiza concordanei toleranelor pieselor i semifabricatelor

prelucrate pe utilajele existente cu cele nscrise n desenele de execuie.
Orice abatere de la toleranele stabilite de proiectant, va conduce fie la erori
de prelucrare ale produsului, fie la imposibilitatea execuiei lui, deoarece
activitatea robotului se desfoar dup program i nu poate nltura
abaterile.
Dac utilajul existent, pe care se efectueaz operaiile anterioare
operaiei ce urmeaz a se robotiza, nu asigur precizia dimensional
necesar, se impune nlocuirea lui cu unul care ndeplinete aceast condiie.
nlocuirea trebuie s aib la baz un calcul tehnico-economic care va ine
seama i de dezvoltarea ulterioar a ntreprinderii.

3. Descompunerea operaiei n fazele, mnuirile i micrile cele

mai simple, pentru ca robotul s preia obligaiile corespunztoare gradului
de automatizare adoptat.

4. Stabilirea succesiunii fazelor, mnuirilor i micrilor astfel ca

ntr-o poziie a semifabricatului s se execute ct mai multe faze ale
operaiei, cu scopul asigurrii unei precizii ridicate i creterii productivitii
muncii. Mnuirile i micrile se vor succeda astfel nct efectuarea lor s se
suprapun cu fazele operaiilor, pentru micorarea timpului auxiliar.
 5. Stabilirea numrului de roboi i felul acestora. n funcie de felul
i succesiunea fazelor, mnuirilor i micrilor se alege numrul de
manipulatoare i roboi, pentru a se obine o norm de timp mic.
Un numr mare al acestor utilaje face robotizarea neeconomic,
deoarece presupune o investiie mare care se amortizeaz ntr-o perioad
lung. Numrul mare de roboi se justific n cazul robotizrii unei secii de
producie, deoarece prin creterea productivitii se micoreaz
corespunztor timpul de amortizare al investiiei.

6. Stabilirea planului de desfurare n timp a operaiei ofer

posibilitatea cunoaterii momentului efecturii fiecrei faze, mnuiri i
micri, a gradului de ncrcare al fiecrui manipulator i robot i a poziiei
n care se afl semifabricatul pentru fiecare faz. Acest plan se folosete i
pentru precizarea locurilor de depozitare a semifabricatelor i pieselor, astfel
ca manipulatorul i robotul s poat avea acces la ele ntr-un timp scurt.

7. Calculul timpului de baz, tb, al fiecrei faze, se efectueaz cu

relaia:

c
tb = , min , (2.3)
v

unde: c este valoarea parametrului caracteristic al fazei executate de

robot, care poate fi: lungimea cordonului de sudur pentru
operaia de sudare; volumul materialului turnat pentru
operaia de turnare; volumul de vopsea - pentru operaia de
vopsire; distana parcurs de elementul efector pentru
operaia de montaj;
v - viteza cu care robotul execut faza respectiv, care poate fi:
viteza de sudare, mm/min.; debitul de metal turnat, m3/min;
debitul de vopsea depus, m3/min; viteza de deplasare,
m/min;

8. Calculul timpului auxiliar, ta, se efectueaz pentru fiecare faz i

reprezint timpul consumat cu apucarea, ridicarea, aducerea
semifabricatului la locul de munc, aezarea i fixarea acestuia. Cnd aceste
mnuiri i micri sunt executate de un alt robot, dect cel care execut faza,
i timpul pentru executarea lor se suprapune cu timpul de baz (fazei),
acesta nu se mai ia n considerare. n timpul auxiliar se vor include i
perioadele necesare reglrii robotului care realizeaz fazele respective.
9. Calculul normei de timp, Nt

Norma de timp a operaiilor executate de roboii industriali se

calculeaz cu relaia:

Tp
Nt = + t b + t a , min , (2.4)
n

unde: TP este timpul de pregtire a operaiei (min.);

n - volumul de producie
Timpul de pregtire se refer la timpul consumat la instalarea
robotului cu reglarea lui n vederea efecturii operaiei. El se consum o
singur dat pentru tot volumul de producie, deoarece programul odat
stabilit este valabil pentru orice volum de producie al produselor respective.
Cnd volumul de producie este mare, primul termen al relaiei anterioare se
poate neglija.
Cnd lucrul robotului s-a ncheiat, la sfritul unui schimb, el nu va
executa nici o activitate suplimentar legat de acest moment. De aceea
timpul de ncheiere este zero. Norma de timp a operaiilor executate de
roboi arat dac normarea lor a fost corect fcut nainte de robotizare.

10. Calculul normei de producie (Np) a unei perioade de timp

(schimb, zi, lun).
Norma de producie a unui schimb, reprezint unitatea pentru
schimbul respectiv i se calculeaz cu relaia:
480
Np = , buc / schimb , (2.5)
Nt
unde 480 sunt minute ntr-un schimb de lucru.
 Norma de producie evideniaz posibilitatea creterii capacitii de
producie la operaia respectiv. n funcie de ea se pot organiza celelalte
locuri de munc sau atelierul, secia, ntreprinderea.
11. Calculul timpului de amortizare a roboilor i manipulatoarelor.

Numrul anilor de amortizare se calculeaz cu relaia:

C
na = , (2.6)
S Ci

unde: C este costul roboilor i manipulatoarelor folosite la operaia

n studiu, lei
S - retribuiile anuale ale muncitorilor eliberai prin robotizare,
lei/an
Ci - cheltuieli cu ntreinerea roboilor i manipulatoarelor,
lei/an
12. Compararea condiiilor i rezultatele operaiei nainte i dup
robotizare. Din comparaie se deduc avantajele i dezavantajele
implementrii robotizrii n procesul de producie.
n aprecierea introducerii roboilor n procesul de producie, un rol
important l are uurarea activitii fizice a muncitorului i prevenirea
mbolnvirii sale.

2.3.2 Domenii de utilizare a roboilor

Roboii industriali pentru producie se folosesc cu precdere la

sudare, turnare, vopsire montaj i manipulare n diferite sectoare industriale.
Una din cele mai largi utilizri ale lor este la operaia de sudare. Sudarea
este o metod de asamblare nedemontabil a pieselor metalice i se poate
executa prin mai multe procedee din care fac parte sudarea prin puncte
i cea cu arc electric. Sudarea prin puncte este un procedeu de sudare prin
presiune cu nclzire electric a zonei de contact dintre piesele ce se
sudeaz. Schema este dat n figura 2.8 a.
 La trecerea curentului electric de intensitate ridicat (5000 30.000)
A, se produce nclzirea local, pn la topire, a pieselor de sudat n zona
suprafeei de contact. Sub aciunea forei de presare ,F, aplicat anterior
conectrii electrozilor la sursa de curent, n zona topirii are loc difuzia
metalului topit de la o pies la cealalt. Dup deconectarea de la sursa de
curent i retragerea electrozilor, metalul se solidific, realiznd asamblarea
celor dou piese. Sudarea prin presiune n puncte se aplic pentru mbinarea
tablelor cu grosimea mai mic de 6 mm.

Fig. 2.8 Procedee de sudare

a sudarea n puncte: 1,5 electrolizi; 2,3 piese de sudat;
4 punctul de sudur; 6 sursa de curent
b sudarea cu arc electric: 1 electrod; 2 arc electric; 3,5 piese de
sudat; 4 cordonul de sudur; 6 sursa de curent

La sudarea cu arc electric (fig. 2.8 b.), arcul se formeaz ntre

electrod, care poate constitui i metalul de adaos, i una din piesele de sudat.
Sub aciunea cldurii, metalul de adaos sau electrodul se topete i umple
spaiul (rostul) dintre piesele de sudat.
Roboii utilizai pot s funcioneze fie n coordonate polare, fie n
coordonate polare i carteziene. Vitezele de rotaie sunt n general mai mici
de 1 rad/sec, iar cele de translaii mai mici de 0,5 m/sec. Mrirea vitezelor
de deplasare conduce la instabilitatea sistemului, creterea timpului necesar
pentru amortizare i a duratei totale a unui ciclu.
Elementul efector al robotului depinde de felul sudrii:
 pentru sudarea prin puncte este format din doi cleti speciali,
confecionai din aliaj de cupru (CuCr);
pentru sudarea cu arc electric este sub form de clete n care se
prinde electrodul;
Condiiile care trebuie ndeplinite sunt:
elementul efector s se deplaseze pe traiectoria stabilit;
timpul s fie relativ mic;
cordonul de sudur s se execute cu precizia i calitatea cerute;
operaia de sudare s se efectueze n spaiu restrns, pentru
utilizarea eficient a suprafeelor seciei ntreprinderii.
Operaia de sudare se poate automatiza complet, prin manipularea
pieselor att n momentul sudrii, ct i dup, de ctre ali roboi.
Sudarea prin puncte cu ajutorul roboilor se folosete cu precdere la
caroseriile automobilelor, deoarece pentru om este o operaie neplcut,
obositoare, uneori periculoas i chiar imposibil, dac punctul se afl
ntr-un loc inaccesibil. n plus, omul nu lucreaz cu precizie foarte mare; i se
poate ntmpla s omit un punct de sudur care s treac neobservat la
operaia de control.
n cazul folosirii mainilor automate de sudat prin puncte,
productivitatea este mare, ele putnd executa cteva sute de puncte ntr-o
singur operaie. Dar prezint cteva inconveniente:
sunt foarte scumpe; durata uzurii morale fiind relativ mic
(710) ani, nu se pot amortiza iar dup scoaterea din uz sunt
inutilizabile;
sunt rigide i n cazul cnd productorul dorete o modificare
estetic a caroseriei, maina poate deveni un obstacol, dac nu se
preteaz la modificarea preconizat.
De aceea este preferat flexibilitatea roboilor. Ei sunt capabili s
efectueze cteva mii de puncte de sudur pe or, n locurile inaccesibile i n
orice poziie, avnd suplee i adaptabilitate practic nelimitate.
Roboii au capacitatea s disting caroseriile modelelor cu patru ui
de cele cu dou ui, aflate pe aceeai band, luate n succesiune oarecare,
executnd astfel operaia de sortare. Apoi le transfer la dispozitivul de
sudare unde le aeaz, realiznd manipularea, i aplic pentru fiecare
sudarea necesar. Pentru aceasta robotul alege din memoria sa programele
adecvate. Utilizarea unui robot pentru sudarea caroseriilor automobilelor
este rentabil pentru un volum zilnic de 500-700 de maini. Un singur robot
poate face fa chiar la un volum de producie dublu. Pentru un volum triplu
sunt necesari doi roboi care s lucreze n paralel
Piesele de sudat sunt fixate n dispozitive speciale acionate
pneumatic i dotate cu sisteme automate de verificare a aezrii corecte a
acestora. Precizia de poziionare a elementului efector este de 1 mm.
Abaterea maxim a electrozilor pentru o lungime maxim a elementului
efector este de 2 mm.
Acionarea robotului este pneumo-hidraulic, iar comanda este
efectuat de un calculator n a crui memorie se introduc programele
procesului de sudare.
Programul care conduce procesul sudrii cuprinde parametrii tuturor
micrilor efectuate de elementele care materializeaz fiecare grad de
libertate i elementul efector. El este realizat prin nvare. Din micrile
elementelor efectoare fac parte: nchiderea lor, procesul sudrii, deschiderea
larg sau mic a elementelor i aducerea lor n poziia corespunztoare
urmtorului punct.
n cazul sudrii cu arc electric, pentru creterea calitii sudurii,
roboii sunt dotai cu sisteme de urmrire optic a rostului, care funcioneaz
pe principiul comparrii imaginii profilului ideal, materializat de un ablon
cu imaginea profilului real. n acest caz, robotul efectueaz dou treceri:
prima pentru urmrirea profilului rostului (trecere de sesizare) i a doua
pentru efectuarea operaiei de sudare. Sistemul de sesizare este compus din:
bra de sesizare, detector al imaginii suprafeei piesei de sudat i procesor de
imagine. Detectorul imaginii rostului sudurii este un sistem optic. Nivelul
maxim de sesizare este n general redus 10 mm pe orizontal i vertical.
n timpul trecerii de sesizare, robotul ce are traseul memorat, sesizeaz
deviaia dintre rost i traseul real, iar sudarea se va efectua dup corectarea
datelor recepionrii informaiilor date n cadrul trecerii de sesizare.
Roboii industriali sunt utilizai i pentru ncrcarea prin sudare a
pieselor uzate n vederea recondiionrii, care se aplic mai ales pieselor
executate din materiale cu proprieti fizico mecanice i chimice
superioare, deoarece, nlocuirea lor cu piese noi mrete mult cheltuielile de
ntreinere a utilajelor De obicei, piesele recondiionate sunt mari, de tipul
arborilor cotii, arborilor n trepte, arborilor canelai, osiilor, manoanelor,
butucilor roilor, sau cu tehnologie de prelucrare complicat, precum roile
dinate.
Operaia de ncrcare cu material metalic a prilor uzate se execut
n condiii defavorabile omului(temperaturi nalte, timp ndelungat) De
aceea, acesta este nlocuit cu roboi. Implementarea roboilor n procesul
ncrcrii prin sudare a pieselor uzate se efectueaz dup analizarea
condiiilor ce trebuie ndeplinite de patru criterii: pies, periferice,
robot i procedeu de sudare. Fiecruia i se acord o not conform
calificativelor; adecvat corespunztor, adecvat, adecvat condiionat i
adecvat cu dificulti. Cu ajutorul lor se calculeaz indicele de
aplicabilitate a roboilor, Ir, folosind relaia:
4n + 3n 2 + 2n 3 + n 4
IR = 1 (2.7)
n1 + n 2 + n 3 + n 4
unde: n1 este nota criteriului pies
n2 - nota criteriului periferice
n3 - nota criteriului robot
n4 - nota criteriului procedeu de sudare
Indicele ia valori cuprinse ntre 1 i 4. Roboii industriali sunt
implementai n procesul ncrcrii prin sudare a pieselor uzate dac indicele
este cuprins ntre 3 i 4
Relaia (2.7) arat c criteriul pies are o influen mare asupra
indicelui de aplicabilitate a roboilor. De aceea, ei se folosesc la ncrcarea
prin sudare a componentelor utilajelor ce lucreaz intensiv n condiii grele,
cum sunt cele de dragare utilizate n lucrrile de construire, extindere i
adncire a porturilor.
La operaia de vopsire cu ajutorul roboilor, instalaia se compune
dintr-un conveior dispus n plan vertical, cu latura inferioar activ i cea
superioar pasiv, o staie de ncrcare a conveiorului cu piesele de vopsit,
doi roboi, un cuptor de uscare i o staie de descrcare a pieselor vopsite.
Fiecare robot asigur vopsirea pieselor pe cte o fa. Activarea funciei de
vopsire a roboilor se produce automat, ori de cte ori o pies ajunge n
poziia necesar.

T
descrcare

ncrcare Cuptor
vopsire
2 pentru
uscare

Figura 2.9 Utilizarea roboilor industriali la vopsire

1 - conveior; 2 - piesa de vopsit; T - traductor

Cuptorul este nclzit de becuri n infrarou, care sunt aprinse numai

dac cel puin o pies se deplaseaz n zona de uscare.
Conveiorul este acionat secvenial, cu tact de lucru suficient de
mare, pentru a permite realizarea funciilor de vopsire i uscare.
n mod normal, instalaia nu este ncrcat la capacitate maxim. De
aceea, se impune cunoaterea exact a strii de ncrcare n fiecare moment.
Semnalul necesar pentru controlul poziiei este generat de un traductor
montat pe una din roile conveiorului.
Roboii sunt folosii i pentru paletizarea produselor n depozite,
conducnd la automatizarea flexibil a operaiilor de prelucrare-paletizare,
datorit adaptrii dup produs, capacitii mari de memorare i uurinei de
programare. Produsele, ambalate n cutii sau pachete, sosesc n zona de
lucru a robotului pe banda unui transportor. Robotul le aeaz pe palete
ntr-o anumit ordine. Paletele sunt deplasate, att nainte de umplere ct i
dup de un sistem automatizat, format din transportoare i dispozitive de
mpingere. Prin folosirea roboilor omul este eliberat de efort i munc
monoton.
Celelalte utilizri ale roboilor sunt prezentate n capitolele
referitoare la industriile respective.