UNIVERSIDAD AMAZNICA DE PANDO

REA DE CIENCIAS Y TECNOLOGA

CARRERA DE INGENIERA INDUSTRIAL

TRABAJO DE INVESTIGACION EN ASISGNATURA

TIPOS DE CONTROLADORES

Asignatura: Automatizacin

Docente: Ing. Vivian Tern

Universitaria: Kathya Cano Peralta

Cobija - Pando Bolivia

2017
1. OBJETIVO
Definir los conceptos, de controladores proporcional, integral, y
derivativo.
2. DESARROLLO
2.1. CONTROLADOR PROPORCIONAL (P)

En estos controladores la seal de accionamiento es proporcional a la

seal de error del sistema. La Seal de error es la obtenida en la salida
del comparador entre la seal de referencia y la seal realimentada. Es el
ms sencillo de los distintos tipos de control y consiste en amplificar la
seal de error antes de aplicarla a la planta o proceso. La funcin de
transferencia de este tipo de reguladores es una variable real,
denominada Kp (constante de proporcionalidad) que determinar el grado
de amplificacin del elemento de control. Si y (t) es la seal de salida
(salida del controlador) y e(t) la seal de error (entrada al controlador), en
un sistema de control proporcional tendremos:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Por lo que su funcin de transferencia ser:

Donde Y(s) es la salida del regulador o controlador, E(s) la seal de error y

Kp la ganancia del bloque de control.
Tericamente, en este tipo de controlador, si la seal de error es cero,
tambin lo ser la salida del controlador. La respuesta, en teora es
instantnea, con lo cual el tiempo no intervendra en el control. En la
prctica, no ocurre esto, si la variacin de la seal de entrada es muy
rpida, el controlador no puede seguir dicha variacin y presentar una
trayectoria exponencial hasta alcanzar la salida deseada. En general los
reguladores proporcionales (P) siempre presentan una respuesta con un
cierto error remanente, que el sistema es incapaz de compensar.
Ejemplo: Cambiar la posicin de una vlvula (elemento final de control)
proporcionalmente a la desviacin de la temperatura (variable) respecto al punto
de consigna (valor deseado).

2.2. CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL (PI)

El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en

estado estacionario, provocado por perturbaciones exteriores y los cuales no
pueden ser corregidos por el control proporcional. El control integral acta cuando
hay una desviacin entre la variable y el punto de consigna, integrando esta
desviacin en el tiempo y sumndola a la accin proporcional.
El error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o sumarlo por un
perodo determinado; Luego es multiplicado por una constante Ki. Posteriormente,
la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para formar el control P +
I con el propsito de obtener una respuesta estable del sistema sin error
estacionario.

El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90 que sumados

a los 180 de la retro-alimentacin ( negativa ) acercan al proceso a tener un
retraso de 270, luego entonces solo ser necesario que el tiempo muerto
contribuya con 90 de retardo para provocar la oscilacin del proceso. <<< la
ganancia total del lazo de control debe ser menor a 1, y as inducir una atenuacin
en la salida del controlador para conducir el proceso a estabilidad del mismo. >>>
Se caracteriza por el tiempo de accin integral en minutos por repeticin. Es el
tiempo en que delante una seal en escaln, el elemento final de control repite el
mismo movimiento correspondiente a la accin proporcional.

El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviacin

permanente de la variable con respecto al punto de consigna) de la banda
proporcional.

La frmula del integral est dada por:

Ejemplo: Mover la vlvula (elemento final de control) a una velocidad proporcional
a la desviacin respecto al punto de consigna (variable deseada).

2.3. CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVA (PID)

La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del

error; (si el error es constante, solamente actan los modos proporcional e
integral).

El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor consigna, o

"Set Point".

La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo

proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita
que el error se incremente.

Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante Kd y luego se

suma a las seales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control
a los cambios en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio
ms rpido y el controlador puede responder acordemente.

La frmula del derivativo est dada por:

El control derivativo se caracteriza por el tiempo de accin derivada en minutos de

anticipo. La accin derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento
de la vlvula de control y su repercusin a la variable controlada.

Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso.

Cuando el tiempo de accin derivada es pequeo la variable oscila demasiado con
relacin al punto de consigna. Suele ser poco utilizada debido a la sensibilidad al
ruido que manifiesta y a las complicaciones que ello conlleva.

El tiempo ptimo de accin derivativa es el que retorna la variable al punto de

consigna con las mnimas oscilaciones
Ejemplo: Corrige la posicin de la vlvula (elemento final de control)
proporcionalmente a la velocidad de cambio de la variable controlada.

La accin derivada puede ayudar a disminuir el rebasamiento de la variable

durante el arranque del proceso. Puede emplearse en sistemas con tiempo de
retardo considerables, porque permite una repercusin rpida de la variable
despus de presentarse una perturbacin en el proceso.

2.4. CONTROLADOR PROPORCIONAL DERIVATIVO

El controlador derivativo se opone a desviaciones de la seal de entrada, con

una respuesta que es proporcional a la rapidez con que se producen stas.
Si consideramos que:

y(t) = Salida diferencial.

e(t) = Error (diferencia entre medicin y punto de consigna [PC]. El PC no

es otra cosa que el nivel deseado al que queremos que vuelva el sistema)

Td = Tiempo diferencial, se usa para dar mayor o menor trascendencia a la

accin derivativa.

La salida de este regulador es:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Por lo que su funcin de transferencia ser:

Si la variable de entrada es constante, no da lugar a respuesta del regulador

diferencial, cuando las modificaciones de la entrada son instantneas, la
 velocidad de variacin ser muy elevada, por lo que la respuesta del regulador
diferencial ser muy brusca, lo que hara desaconsejable su empleo.

El regulador diferencial tampoco acta exclusivamente (por eso no lo hemos

vuelto a explicar separadamente como si hemos hecho con el integral -aunque
el integral puro tampoco existe-), si no que siempre lleva asociada la actuacin
de un regulador proporcional (y por eso hablamos de regulador PD), la salida
del bloque de control responde a la siguiente ecuacin:

Kp y Td son parmetros ajustables del sistema. A Td es llamado tiempo

derivativo y es una medida de la rapidez con que un controlador PD compensa
un cambio en la variable regulada, comparado con un controlador P puro.
Que en el dominio de Laplace, ser:

Y por tanto la funcin de transferencia del bloque de control PD ser:

En los controladores diferenciales, al ser la derivada de una constante igual a

cero, el control derivativo no ejerce ningn efecto, siendo nicamente prctico en
aquellos casos en los que la seal de error vara en el tiempo de forma continua.
Por lo que, el anlisis de este controlador ante una seal de error tipo escaln
no tiene sentido, por ello, representamos la salida del controlador en respuesta a
una seal de entrada en forma de rampa unitaria.

En la anterior figura se observa la respuesta que ofrece el controlador, que se

anticipa a la propia seal de error. Este tipo de controlador se utiliza en
sistemas que deben actuar muy rpidamente, ofreciendo una respuesta tal
que provoca que la salida continuamente est cambiando de valor.
El regulador derivativo no se emplea aisladamente, ya que para seales
lentas, el error producido en la salida en rgimen permanente sera muy
grande y si la seal de mando dejase de actuar durante un tiempo largo la
salida tendera hacia cero y con lo que no se realizara ninguna accin de
control.

La ventaja de este tipo de controlador es que aumenta la velocidad de

respuesta del sistema de control.

Al actuar conjuntamente con un controlador proporcional las caractersticas de

un controlador derivativo, provocan una apreciable mejora de la velocidad de
respuesta del sistema, aunque pierde precisin en la salida (durante el tiempo
de funcionamiento del control derivativo).

Un ejemplo:

Durante la conduccin de un automvil, cuando los ojos

(sensores/transductores) detectan la aparicin de un obstculo imprevisto en
la carretera, o algn vehculo que invade parcialmente nuestra calzada, de
forma intuitiva, el cerebro (controlador) enva una respuesta instantnea a las
piernas y brazos (actuadores), al objeto de corregir la velocidad y direccin de
nuestro vehculo y as evitar el choque. Al ser muy pequeo el tiempo de
actuacin, el cerebro tiene que actuar muy rpidamente (control derivativo),
por lo que la precisin de la maniobra es muy escasa, lo que provocar que
bruscos movimientos oscilatorios, (inestabilidad en el sistema) pudiendo ser
causa un accidente de trfico.

En este ejemplo, el tiempo de respuesta y la experiencia en la conduccin

(ajuste del controlador derivativo) provocan que el control derivativo producido
por el cerebro del conductor sea o no efectivo.

Su smbolo es:
3. ANALISIS
El controlador
proporcional es en
realidad un
amplificador con
ganancia ajustable. Este control reduce el tiempo de subida,
incrementa el sobretiro y reduce el error de estado estable.
Proporcional Integral Derivativo es un mecanismo de control por
realimentacin que calcula la desviacin o error entre un valor
medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin
correctora que ajuste el proceso.
4. CONCLUSIN
Cada uno de los controladores permiten la mejorar la respuesta de
un sistema, el funcionamiento de un Controlador proporcional
integral derivativo (PID) necesita para una mejor actividad, un
sensor, un controlador y un actuador. Los tipos de controladores se
dividen en Controlador proporcional (P), Controlador proporcional
integrado (PI) y Controlador proporcional derivativo (PD), aunque
existe un controlador y ellos siempre actan en combinacin con
reguladores de una accin proporcional, complementndose los dos
tipos de reguladores, primero entra en accin el regulador
proporcional (instantneamente) mientras que el integral acta
durante un intervalo de tiempo.