Captulo 2

Transformada de Laplace

2.1. Integrales impropias

Vamos a repasar las cosas aprendidas en Anlisis I sobre integrales impropias. Por ahora
pensaremos en una funcin de variable e imagen real, es decir, f : [a; b] ! R.
Cuando se dene Z b
f (t) dt
a
se asume que f es acotada en el intervalo (a; b) y que tanto a como b son nitos. Si alguno
de estos requisitos (o ambos) fallan, tenemos que darle una nueva interpretacin al smbolo
Rb
a f (t) dt; y en tal caso se lo llama integral impropia.

Veamos primero el caso en que uno de los lmites es innito: si b = 1; entonces se dene
Z 1 Z b
f (t) dt = l m f (t) dt
a b!1 a

cuando tal lmite existe (estamos asumiendo queRf es integrable en [a; b] para todo b < 1). En
1
este caso, se suele decir que la integral impropia a f (t) dt converge, mientras que si el lmite
no existe se dice que la integral diverge. Ac se hace el mismo abuso del castellano
R1que cuando
hablamos de convergencia y divergencia de series, ya que en el mejor de los casos a f (t) dt es
un nmero, y por lo tanto no puede convergero diverger. Lo correcto sera decir la funcin
f en integrable en (a; 1).

R1 p dt
Ejemplo 2.1 1. La integral impropia 1 t converge si p > 1 y diverge si p 1 pues
Z b 1
b1 p 1 si p 6= 1
t p dt = 1 p ;
1 ln (b) si p = 1

57
58 Transformada de Laplace

Rb 1
p dt 1 p si p > 1
de donde concluimos que l mb!1 1 t = :
no existe si p 1
R1
2. La integral impropia 0 cos (t) dt diverge pues
Z b
cos (t) dt = sin (b) ;
0

y l mb!1 sin (b) no existe.

Rb
De manera anloga se dene integrales impropias de la forma 1 f (t) dt; y si tenemos una
R1 Rc
funcin denida en todo R y las integrales c f (t) dt y 1 f (t) dt convergen ambas para algn
c; entonces se dene Z Z Z
1 1 c
f (t) dt = f (t) dt + f (t) dt:
1 c 1

R1 ajtj dt
Ejemplo 2.2 La integral 1e converge solo si a > 0 pues en tal caso si b > 0 entonces
Z b Z b
ajtj at 1 ab 1
e dt = e dt = e 1 ! ;
0 0 a b!1 a
y si c < 0 entonces Z Z
0 0
ajtj 1 1
e dt = eat dt = (1 eac ) ! ;
c c a c! 1 a
de donde concluimos que Z 1
ajtj 2
e dt = :
1 a
R1
Adems,
R1 claramente la integral 0 e ajtj dt diverge si a 0. Notar adems que la integral
at
1e dt diverge cualquiera sea el valor de a.

R1
Al igual
R1 que para series, diremos que la integral a f (t)
R 1dt converge absolutamente si la
integral a jf (t)j dt converge (y la misma denicin para 1 f (t) dt). Tenemos las siguientes
propiedades:
R1 R1
1. RSi c es un nmero y las integrales a f (t) dt y a g (t) dt convergen ambas, entonces
1
a (cf (t) + g (t)) dt converge y
Z 1 Z 1 Z 1
cf (t) + g (t) dt = c f (t) dt + g (t) dt:
a a a
R1
2. Si f (t) 0 para todo t a; entonces la integral a f (t) dt converge o el conjunto
Rb R1
f a f (t) dt : b > ag no es acotado, y en tal caso se pone a f (t) dt = 1.
R1
3. Si 0 g (t) f (t) para R1 todo t a; entonces si
R1 la integral a f (t) dt converge
R1podemos
decir que la integral a g (t) dt converge, y si a g (t) dt diverge podemos decir a f (t) dt
diverge.
Transformada de Laplace 59

R1 R1
4. RSi la integral a f (t) dt converge absolutamente, entonces converge, y a f (t) dt
1
a jf (t)j dt.
R1 R1
5. La integral
R 1 a f (t) dt converge si y solo si r f (t) dt converge para todo r > a; y
l mr!1 r f (t) dt = 0.

Estas propiedades se demuestran ms o menos as: la primera es porque el lmite de la suma

es la suma de los lmites y la propiedad vale si en lugar de 1 ponemos un nmero b: La segunda
es un poco ms complicada pero en realidad debera ser intuitivamente comprensible: si una
funcin (real) F (t) es creciente en (a; 1) entonces si es acotada el l mt!1 F (t)
R t existe, y si no es
acotada l mt!1 F (t) = 1. Aplicar eso a la funcin (real creciente) F (t) = a f (x) dx: Para la
Rt Rt
tercera, aplicar el mismo hecho a las funciones crecientes G (t) = a g (x) dx y F (t) = a f (x) dx
y compararlas. Para, (4) es una aplicacin de (3) a las funciones g (t) = f (t) + jf (t)j y 2 jf (t)j ;
y un poco de lgebra. Por ltimo, (5) resulta de
Z b Z r Z b
f (t) dt = f (t) dt + f (t) dt
a a r

tomando l mb!1 primero, y l mr!1 despus. Notar la absoluta analoga con las propiedades de
series.

Veamos ahora un poco las integrales impropias con intervalo nito pero funcin no acotada:
si f no es acotada en a; se dene
Z b Z b
f (t) dt = l m f (t) dt
a "!0+ a+"

cuando tal lmite existe (notar que lo que hacemos es integrar f en intervalitos ms chicos que
[a; b] ; y por eso necesitamos que " tienda a cero por valores positivos). En tal caso, diremos
que la integral impropia converge, mientras que si el lmite no existe diremos que la integral
impropia diverge.

Rb p dt
Ejemplo 2.3 la integral impropia 0 t converge si p < 1 y diverge si p 1 pues
Z b 1
p 1 p b1 p "1 p si p 6= 1
t dt = ;
" ln (b) ln (") si p = 1

de donde concluimos que

Z (
b b1 p
p 1 p si p < 1
lm t dt = :
"!0+ " no existe si p 1

La denicin en este tipo de integrales impropias se extiende a todos los casos de manera
obvia. Por ejemplo, si f no es acotada en b entonces
Z b Z b "
f (t) dt = l m f (t) dt
a "!0+ a
60 Transformada de Laplace

cuando tal lmite existe; si f no es acotada en a y en b entonces

Z b Z c Z b "
f (t) dt = l m f (t) dt + l m f (t) dt
a "!0+ a+" "!0+ c

cuando ambos lmites existen para algn c en el intervalo (a; b) (notar que son dos lmites
Rc Rb "
separados, no dice l m"!0+ a+" f (t) dt + c f (t) dt ), y si f no es acotada en algn punto
c de (a; b) entonces
Z b Z c " Z b
f (t) dt = l m f (t) dt + l m f (t) dt
a "!0+ a "!0+ c+"

cuando ambos lmites existen. Tenemos propiedades anlogas a las anteriores, las enunciamos
para el caso en que f no es acotada en a:
Rb Rb
1. Diremos que la integral a f (t) dt converge absolutamente si la integral a jf (t)j dt con-
verge.
Rb Rb
2. Si c es un nmero y las integrales a f (t) dt y a g (t) dt convergen ambas, entonces
Rb
a (cf (t) + g (t)) dt converge y

Z b Z b Z b
(cf (t) + g (t)) dt = c f (t) dt + g (t) dt:
a a a

Rb
3. Si 0 g (t) f (t) para todo t a; entonces si la integral a f (t) dt converge podemos
Rb Rb Rb
decir que la integral a g (t) dt converge, y si a g (t) dt diverge podemos decir a f (t) dt
diverge.
Rb
4. Si la integral a f (t) dt converge absolutamente, entonces converge.

Por ltimo, nos quedan las integrales impropias donde tenemos ambos problemas juntos: ni
la funcin a integrar es acotada ni el intervalo es nito. Un ejemplo tpico de esto es tomar una
funcin que no es acotada en a y plantear
Z 1
f (t) dt:
a

Vamos a decir que esta integral impropia converge cuando para algn c > a las integrales
Z c Z 1
f (t) dt y f (t) dt
a c
R1 Rc R1
convergen ambas, y en tal caso a f (t) dt = a f (t) dt+ c f (t) dt (es decir, la dividimos en dos
integrales, y nos queda cada una con un problema). De nuevo, tenemos las mismas propiedades
que ya no vamos a enunciar.
Transformada de Laplace 61

2.2. Funciones denidas con integrales impropias

Cuando comenzamos con Fourier, vimos la idea de denir funciones usando integrales (fun-
ciones de muchas variables, integrando respecto de algunas). Ahora vamos a denir funciones
usando integrales impropias: por ejemplo si g (x; t) es una funcin denida en [a; b] [c; 1) tal
que para cada x jo la integral impropia
Z 1
g (x; t) dt
c

converge,
R1 entonces eso dene en [a; b] una nueva funcin, que le asigna a cada x el valor
c g (x; t) dt: R1
La regin de convergencia de la integral impropia c g (x; t) dt es el conjunto
Z 1
x2R: g (x; t) dt converge ;
c

es decir, el mayor conjunto donde la integral impropia converge.

Ejemplo 2.4 Si g (x; t) = e t cos (xt) ;

entonces la funcin
Z 1
F (x) = e t cos (xt) dt
0
R1
est denida en todo R; pues para todo x vale que e t cos (xt) e t , y la integral 0 e t dt
converge. En este caso se puede calcular F explcitamente:
Z b t=b
t 1 t x t
e cos (xt) dt = e cos xt + e sin xt
0 1 + x2 1 + x2 t=0
1 x 1 1
= 2
e b cos xb + 2
e b sin xb + ! :
1+x 1+x 1 + x b!1 1 + x2
2

Adems se puede calcular explcitamente F 0 (x); y vericar que queda

Z 1 Z 1
0 @ t
F (x) = e cos (xt) dt = te t sin (xt) dt:
0 @x 0

Una de las funciones ms clebres denidas usando integrales impropias es sin duda la funcin
: Para x > 0 se pone Z 1
(x) = tx 1
e t dt:
0
Veamos primero que, efectivamente, esa integral impropia converge para todo x > 0: escribimos
Z 1 Z 1 Z 1
x 1 t x 1 t
(x) = t e dt = t e dt + tx 1 e t dt = I1 (x) + I2 (x) :
0 0 1

I1 (x) es integral impropia solo si 0 < x < 1; pero tomemos un x as jo, entonces

tx 1
e t
tx 1
8 t > 0;
62 Transformada de Laplace

y como
Z 1 t=1
tx 1
tx 1
dt = = ;
0 x t=o x
concluimos por comparacin que I1 (x) converge. Veamos ahora I2 (x): como (para cada x > 0
jo)
l m t2 tx 1 e t = l m tx+1 e t = 0
t!1 t!1

(por qu?) tenemos que existe N > 0 tal que t2 tx 1 e t 1 8t N; y entonces

1
tx 1
e t
8t N;
t2
de donde se deduce que la integral Z 1
tx 1
e t dt
N
R1 2 RN
Rconverge (pues N 1t dt converge), y entonces I2 (x) converge pues I2 (x) = 1 tx 1 e t dt +
1 x 1
N t e t dt: Es decir, acabamos de probar que (x) est denida para todo x > 0:

Nota 2.5 La integral que dene diverge para todo x 0; por lo tanto no se puede usar para
denir en dichos valores.

Seguimos estudiando : integrando por partes, vemos que

Z 1 Z 1
t=1
(x + 1) = tx e t dt = tx e t + xtx 1 e t dt = 0 + x (x) ;
0 t=0 0

es decir
(x + 1) = x (x) 8 x > 0:
R1 t=1
Adems (1) = 0 e t dt = e t = 1; y entonces
t=0

(1) = 1
(2) = 1 (1) = 1
(3) = 2 (2) = 2
(4) = 3 (3) = 6; etc.

En general, queda
(n + 1) = n! 8 n 2 N;
es decir, la funcin es una funcin continua que interpola los valores de n! pues cada ves que
x 2 N se tiene que (x + 1) = x!:
Otra cosa interesante es la siguiente: la relacin
(x + 1)
(x) =
x
vale para todo x > 0, pero en el miembro de la derecha puedo poner x0 s del intervalo ( 1; 0) ; as
que deno de esa forma en tal intervalo. Y ahora sigo, y puedo denir en R f0; 1; 2; 3; :::g :
Transformada de Laplace 63

Por ltimo, calculemos (1=2): haciendo el cambio de variables

1 1
t = y 1=x ; dt = yx 1
dy;
x
queda
Z 1 Z 1 Z 1
1=x 1 1 1 1=x
(x) = tx 1
e t dt = y (x 1)=x
e (y ) y x 1
dy = e (y ) dy;
0 0 x x 0

y por lo tanto Z p
1 p
1 y2
=2 e dy = 2 = :
2 0 2

(x)
5
4
3
2
1
x
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5
-1
-2
-3
-4
-5

2.3. Funciones de orden exponencial

Denicin 2.6 para una funcin f : [0; 1) ! R y para s 2 R; se dene la transformada de

Laplace de f como Z 1
L (f ) (s) = f (t) e st dt (2.1)
0
cada vez que la integral impropia converge.

Es difcil explicar la razn de esta denicin en este contexto, pero resulta una variante de
una versin continua de las series de Fourier (la transformada de Fourier). La transformada
L (f ) de una funcin f es una nueva funcin (de s), cuyo dominio depender, en general, de f .
De esta manera, se puede pensar en L como un operador que transforma una funcin f (t) en una
nueva funcin L (f ) (s). Si F (s) es una funcin tal que F (s) = L (f ) (s) ; entonces diremos que
f es la transformada de Laplace inversa de F; y denotaremos este hecho por f (t) = L 1 (F ) (t).
64 Transformada de Laplace

Una condicin necesaria para que la integral (2.1) exista es que la funcin f sea integrable
en todo intervalo de la forma [0; b] (con b > 0), y eso lo aseguraremos tomando la siguiente
condicin de continuidad:

Denicin 2.7 Una funcion f : [a; b] ! R es continua por tramos si existe una particin
a = t0 < t1 < < tn = b de [a; b] tal que f es continua en cada intervalo [tj ; tj+1 ] (lmites
laterales en los bordes).
Una funcion f : [0; 1) ! R es continua por tramos si es continua por tramos en todo
intervalo de la forma [0; b].

En lo que sigue de esta seccin, trabajaremos exclusivamente con funciones continuas por
tramos en [0; 1).

Ejemplo 2.8 Si f (t) = e at ; entonces para s > a tenemos

Z Z " #t=1
1 1 (s+a)t
at st (s+a)t e 1
L (f ) (s) = e e dt = e dt = = :
0 0 s+a s+a
t=0

Puesto que para s a la integral diverge, tenemos que el dominio de L (f ) (s) es el intervalo
1 1
( a; 1), y en tal intervalo vale L (f ) (s) = s+a (ojo, no confundir a L (f ) (s) con s+a : el dominio
de la ltima funcin incluye estrictamente al de la primera). Con la notacin de arriba, en este
caso tendramos que
1
e at = L 1 (t) .
s+a

1
-at
e s+a

-a

Nota 2.9 Puesto que para calcular la transformada de Laplace solo necesitamos una funcin
denida en [0; 1); pero esto suele ser una limitacin a la hora de realizar otros procedimientos,
se suele pensar que las funciones involucradas valen 0 en ( 1; 0) : De aqu en ms tomaremos
esa convencin.

Lo siguiente que haremos es jar condiciones para existencia de la transformada de Laplace.

En eso, la siguiente denicin es central

Denicin 2.10 Si f : [0; 1) ! R es una funcin y existen constantes reales ; M y T tales

que jf (t)j Me t 8 t T; entonces f se dice de orden exponencial con exponente . Para
escribir menos, denotaremos esto por OE ( ).
Transformada de Laplace 65

Esta propiedad nos dice que f no crece ms rpido que una exponencial. Notar que en
la denicin no se hace hincapi en encontrar las constantes ms chicas con esa propiedad. Por
10
ejemplo, la funcin f (t) = t10 es de orden exponencial con exponente 1; pues como l mt!1 tet =
10
0 se tiene que 9 T 0 tal que tet 1 si t T; y entonces t10 et si t T (una mejora leve de
este razonamiento muestra que cualquier polinomio es de orden exponencial con exponente ;
2
cualquiera sea > 0; ejercicio). Por otro lado la funcin f (t) = e(t ) no es de orden exponencial
2
( e(t ) M e t es equivalente a t2 t ln (M ) ; la cual no es vlida en ningn intervalo del
tipo [T; 1).
Si tenemos jf (t)j M e t 8 t T y adems sabemos que f es acotada en [0; T ] ; entonces
se puede ver (ejercicio) que existe M~ tal que jf (t)j M~e t 8 t 0. En particular esto es
cierto cuando f es continua por tramos en [0; 1). Puesto que nosotros vamos a trabajar en
toda esta seccin con funciones continuas por tramos en [0; 1), tomaremos esto como funcin
de orden exponencial (de hecho, la razn por la cual no se dene as directamente es para evitar
disidencias con la mayora de los textos que tratan el tema).

Ejemplo 2.11
PN n
1. Los polinomios p (t) = n=0 an t son funciones de OE ( ) para cualquier > 0.

2. Las funciones acotadas son de OE ( ) para cualquier > 0, en particular las funciones
peridicas acotadas en un perodo lo son.

3. Si f es de OE ( ) y > , entonces f es de OE ( ).

4. Si f y g son de OE ( ), entonces f + g es de OE ( ) y f g es de OE (2 ).
Rt
5. Si f es de OE ( ) y continua por tramos en [0; 1); y g (t) = 0 f (x) dx; entonces g es de
max ( ; 0) si 6 0
=
OE ( ) ; con = (es decir, si = 0 entonces g es de
cualquiera > 0 si =0
OE (") 8 " > 0).

6. Si f es derivable y de OE ( ) entonces f 0 puede no serlo, por ejemplo considerar la funcin

2
f (t) = sin et .

7. Si f (t) es derivable y f 0 (t) es continua por tramos y de OE ( ) ; entonces f es de OE ( ) ;

con como en el punto (5). Ojo: esa frmula no da el mnimo ; da uno con el cual
funciona. La funcin e 3t es OE ( 3) y su primitiva 31 e 3t tambin.

La denicin de funcin de orden exponencial est hecha a medida de la transformada de

Laplace, para asegurar la existencia de la misma y sus buenas propiedades, segn el siguiente
teorema fundamental:
66 Transformada de Laplace

Teorema 2.12 Si f es continua por tramos en [0; 1) y de orden exponencial, con jf (t)j
Me t 8 t 0; entonces la transformada de Laplace de f; L (f ) (s) existe para todo s > ; es
una funcin continua en el intervalo ( ; 1) ; y

M
jL (f ) (s)j .
s

Demostracin. Puesto que jf (t)j M e t ; entonces f (t) e st M e t e st = M e (s )t 8 t

0: Como la funcin M e (s )t es integrable en (0; 1) si y solo si s > , concluimos que, para
todo s > , la funcin f (t) e st es absolutamente integrable en (0; 1) ; y
Z 1 Z 1
st st
jL (f ) (s)j = f (t) e dt f (t) e dt
0 0
Z 1 (s )t t=1
(s )t Me M
Me dt = = .
0 s t=0 s

Vemos que L (f ) (s) es continua: tomamos s0 2 ( ; 1) ; y (para tomar l ms!s0 ) consideremos

los valores de s > +s2 . Por el Teorema del Valor Medio sabemos que existe (t) en el intervalo
0

de extremos s y s0 (que depende de t) tal que

st s0 t (t)t
(e e )= te (s s0 )

Entonces
Z 1 Z 1
st s0 t (t)t
jL (f ) (s) L (f ) (s0 )j = f (t) (e e )dt = f (t) ( t)e (s s0 )dt
0 0
Z 1 Z 1 +s0
(t)t t
f (t) ( t)e (s s0 ) dt M e t te 2
(s s0 )dt =
0 0
s0 4
= M (s s0 )L (t) = M (s s0 ) ,
2 (s0 )2

de donde resulta que

l m L (f ) (s) = L (f ) (s0 ) .
s!s0

(el clculo de L (t) (s) est en el prximo ejemplo).

Es importante destacar que las hiptesis que se piden en el teorema son sucientes pero
no necesarias, es decir, existen funciones que no cumplen tales hiptesis y sin embargo tienen
transformada de Laplace. De cualquier manera, dentro de las hiptesis puestas entran la mayora
de los casos que se presentan en el uso de la transformada. Otra cosa: la desigualdad que incluye
el teorema dice que la transformada de Laplace decrece cuando s ! 1 al menos tan rpido
como 1=s. Esta ltima armacin debe tomarse en el mismo sentido que cuando hablamos de la
velocidad con la que decrecen los coecientes de Fourier de una funcin.

Ejemplo 2.13
Transformada de Laplace 67

1. Si f (t) = 1 8 t 0; entonces para s > 0 se tiene que

Z 1 Z 1 st t=1
st st e 1
L (f ) (s) = f (t) e dt = e dt = = ,
0 0 s t=0 s

y la integral diverge si s 0.

2. Si f (t) = ta 8 t 0; donde a > 1; entonces haciendo el cambio de variables x = st; para

s > 0; queda
Z 1 Z 1 Z 1
a st x a
x dx 1 (a + 1)
L (f ) (s) = t e dt = e = xa e x
dx = ,
0 0 s s sa+1 0 sa+1

y la integral diverge si s 0. En particular, se tiene que 8 n 2 N,

n!
L (tn ) (s) = 8 s > 0.
sn+1
Para 1 < a < 0 esto da un ejemplo de funcin que no es acotada pero tiene transformada
de Laplace.

3. Si f (t) = sin (!t) 8 t 0; entonces para s > 0 queda

Z 1
st (! cos !t + s sin !t) !
t=1
st
L (f ) (s) = sin (!t) e dt = e =
0 s2 + ! 2 t=0 s2 + !2

A continuacin veremos las propiedades de la transformada de Laplace

Proposicin 2.14 (linealidad) El operador L es lineal en el siguiente sentido: si f; g son

funciones tales que L (f ) (s) y L (g) (s) existen ambas para s s0 , entonces para todo nmero
real a vale que L (af + g) (s) = aL (f ) (s) + L (g) (s) 8 s s0 .

Demostracin.
Z 1 Z 1 Z 1
st st st
L (af + g) (s) = (af + g) (t) e dt = a f (t) e dt + g (t) e dt
0 0 0
= aL (f ) (s) + L (g) (s) ;

donde el segundo igual vale pues ambas integrales convergen para s s0 .

EjemploPN2.15 Combinando
n
la propiedad anterior con uno de los ejemplos, concluimos que se
p (t) = n=0 an t (un polinomio de grado N ), entonces

N
! N N
X X X n!
n n
L (p) (s) = L an t (s) = an L (t ) (s) = an .
sn+1
n=0 n=0 n=0
68 Transformada de Laplace

2.4. Transformada de derivadas e integrales

Proposicin 2.16 (Transformada de la derivada) Si f es continua en [0; 1) y de OE ( ) ;

y existe f 0 en casi todo punto (ver Notacin 1.28) y es continua por tramos en [0; 1) y de
OE ( ) ; entonces
L f 0 (s) = sL (f ) (s) f (0) 8 s > .

Demostracin. En estas hiptesis podemos usar integracin por partes; entonces para s >
se tiene que
Z 1 Z 1
t=1
0 0 st st
L f (s) = f (t) e dt = f (t) e f (t) ( s) e st dt.
0 t=0 0

Por ser f continua en [0; 1) resulta f (t) e st = f (0) ; y por ser de OE ( ) y s > tenemos
t=0
t=1
que f (t) e st = 0; y entonces queda

L f 0 (s) = f (0) + sL (f ) (s) .

Nota 2.17 Es comn encontrar en la propiedad anterior, f (0) reemplazado por f (0+ ) ; que es
por denicin l mt!0+ f (t) El signicado es el mismo que le damos nosotros, ya que al pedir
que f sea continua en [0; 1); nos estamos reriendo de manera tcita a un lmite lateral en 0.
Utilizando tal notacin , podemos pedir f continua en (0; 1) ; y (conservando las otras hiptesis)
tendramos como conclusin que L (f 0 ) (s) = sL (f ) (s) f (0+ ).

Corolario 2.18 Si f; f 0 ; f 00 ; ; f (n 1) son continuas en [0; 1) y de OE ( ) ; y existe f (n) en

casi todo punto y es continua por tramos en [0; 1) y de OE ( ) ; entonces

L f (n) (s) = sn L (f ) (s) sn 1

f (0) sn 2 0
f (0) sf (n 2)
(0) f (n 1)
(0) 8s> .

Demostracin. veamos el caso n = 2

0
L f 00 (s) = L f0 (s) = sL f 0 (s) f 0 (0) = s (sL (f ) (s) f (0)) f 0 (0)
= s2 L (f ) (s) sf (0) f 0 (0) ;

el caso general se sigue por induccin en n.

Ejemplo 2.19 Si f (t) = sin (!t) ; entonces f 0 (t) = ! cos (!t) ; y f (0) = 0; y entonces

1 1 ! s
L (cos (!t)) (s) = L f 0 (s) = s 2 2
= 2 .
! ! s +! s + !2
Transformada de Laplace 69

La propiedad anterior es una de las ms importantes para el uso que nosotros le vamos a
dar a la transformada de Laplace: la resolucin y estudio de sistemas modelados con ecuaciones
diferenciales, fundamentalmente por ecuaciones lineales con coecientes constantes. Veamos el
siguiente ejemplo: tenemos el problema de condiciones iniciales

x00 + bx0 + cx = f (t)

:
x (0) = x0 ; x0 (0) = y0

Asumiendo que se dan las condiciones necesarias, tomando transformada de Laplace queda

L x00 + bx0 + cx = L (f ) ;

y usando el Corolario anterior y las condiciones iniciales, resulta

s2 L (x) (s) sx0 y0 + b (sL (x) (s) x0 ) + cL (x) (s) = L (f ) (s)

De esa ecuacin puede despejarse L (x) (s) ; y queda

L (f ) (s) + sx0 + y0 + bx0

L (x) (s) = .
s2 + bs + c
Lo notable de esto es que el miembro de la derecha es conocido, por lo cual sin resolver la
ecuacin, sabemos exactamente cuanto vale la transformada de Laplace de la solucin (la nica
solucin que satisface las condiciones iniciales). De aqu siguen dos alternativas posibles: en-
contrar x invirtiendo el operador L; o sin encontrar x; deducir sus propiedades a partir de
su transformada de Laplace. Ambos caminos son muy usados, y ambos dependen de un hecho
fundamental: la transformada de Laplace de una funcin la determina por completo, segn el
siguiente teorema:

Teorema 2.20 (Lerch) Si f y g son funciones continuas por tramos en [0; 1) y de OE ( ),

y L (f ) (s) = L (g) (s) 8 s s0 ; entonces f (t) = g (t) 8 t > 0; salvo posiblemente en los puntos
donde f y/o g sean discontinuas.

Demostracin. Escapa al alcance de este curso, se puede ver una en Kreider, Kuller, Ostberg,
Perkins Introduccin al Anlisis Lineal.

El teorema anterior nos permite hablar del operador L 1 que mencionamos ms arriba. Si
(s) es una funcin denida en el intervalo ( ; 1) y sabemos que (s) = L (f ) (s) ; entonces,
salvo posiblemente por valores puntuales, f es la nica funcin (continua por tramos en [0; 1) y
de OE) con esa propiedad, y se pone f (t) = L 1 ( ) (t). El nico camino que tenemos (por ahora)
para invertir la transformada de Laplace es por vericacin directa, tanto en transformada de
funciones especcas como en las propiedades del operador L. De aqu en adelante enunciaremos
cada propiedad del operador L con la correspondiente equivalente para L 1 .

Ejemplo 2.21
70 Transformada de Laplace

1. La linealidad del operador L implica la linealidad del operador L 1 ; cuando se restringe

el dominio de L de forma tal que sea invertible. Es decir, si j (s) = L (fj ) (s) 8 s > ,
entonces L 1 (a 1 + 2 ) = aL 1 ( 1 ) + L 1 ( 2 ).
2. L 1 1s = 1. En rigor, deberamos poner si es una funcin cuyo dominio es el intervalo
(0; 1) y en dicho dominio (s) = 1s ; entonces L 1 ( ) (t) = 1 8 t 0, pero semejantes
consideraciones no aportan demasiado y complican enormemente nuestra tarea.
PN PN an 1 n! P
3. L 1 an
n=0 sn+1 = n=0 n! L sn+1
(t) = N an n
n=0 n! t .

1 !
4. L s2 +! 2
= sin (!t).

5. Supongamos que f es continua en [0; 1), de OE ( ), y que f 0 existe en casi todo punto,
es continua por tramos en [0; 1) y de OE ( ) : Entonces si (s) = L (f ) (s) ; luego
1
L (s (s) f (0)) = f 0 .
Esto tiene poca utilidad prctica (para invertir s (s)) ya que las hiptesis en general son
imposibles de vericar (ver Proposicin 2.47 para el clculo de f (0)). Lo que suele hacerse
(si se tiene f = L 1 ( ) y f (0)) y se quiere invertir s (s) f (0) es calcular f 0 ; y luego
calcular L (f 0 ) (s) y ver si efectivamente da s (s). Debido a que en la mayora de las
aplicaciones la variable t representa al tiempo y la variable s a la frecuencia, este ejemplo
suele leerse como multiplicar en frecuencia por s es lo mismo que derivar en t.

Proposicin 2.22 (Transformada de la Integral) Si f es continua por tramos en [0; 1) y

de OE ( ) ; entonces
Z t
1 max ( ; 0) si 6= 0
L f (r) dr (s) = L (f ) (s) 8 s > , donde = .
0 s cualquiera > 0 = 0
Esta propiedad suele leerse como dividir en frecuencia es lo mismo que multiplicar en tiempo
Rt
Demostracin. Primero, notar que la funcin g (t) = 0 f (r) dr es continua y de OE ( ) ; por
lo cual tiene sentido calcular su transformada de Laplace. Adems g 0 (t) = f (t) en casi todo
punto, y g (0) = 0; por lo cual la Proposicin 2.4 nos dice que
L g 0 (s) = sL (g) (s) 8s> ;
de donde se sigue inmediatamente la propiedad.

Corolario 2.23 En las hiptesis de la propiedad anterior, si (s) = L (f ) (s) ; entonces

Z t
1 1
L (s) (t) = f (r) dr.
s 0
1
Demostracin. Aplicar L a la Proposicin 2.22.

!
Ejemplo 2.24 puesto que L (sin (!t)) (s) = s2 +! 2 , entonces
Z t
1 ! 1
L 1 2 2
(t) = sin (!r) dr = (1 cos (!t))
ss +! 0 !
Transformada de Laplace 71

2.5. Funcin de Heaviside

Se llama as a la funcin escaln unitario

0 si t < 0
u (t) = ;
1 si t 0

y se denota ua (t) = u (t a). Si bien no es una limitacin, en general se utiliza a > 0.

u(t) ua (t)

0 0 a

Esta funcin es muy til cuando se trabaja con trasformada de Laplace, pues nos da una
notacin sencilla para pensar que las funciones con las que trabajamos estn denidas como
cero en el intervalo ( 1; 0): basta con tomar f (t) u (t) en lugar de f (t) (recordar el comentario
hecho al calcular L 1 1s ; que segn nuestra convencin da u y no 1). Por ejemplo, cuando
n!
calculamos L (tn ), lo correcto hubiera sido poner L (u (t) tn ) (s) = sn+1 8 s > 0. Pero ms all
de las formalidades, tiene muchas otras virtudes porque puede usarse como un interruptorque
enciende cierta seal en un instante a: puesto que
0 si t < a
f (t) ua (t) = ;
f (t) si t a

resulta que si quiero escribir que a una seal g (t) se le agrega otra seal f (t) en el instante a; la
seal resultante ser g (t) + f (t) ua (t). Esto es particularmente til en el modelado de sistemas
donde diferentes fuerzas actan en diferentes instantes de tiempo.
Otro uso frecuente de la funcin ua es para desplazar funciones en su variable: la funcin
f (t a) ua (t) tiene la misma grca que f (t) u (t) pero con el cero en a

f(t) ua (t)f(t-a)

0 0 a

Ejemplo 2.25 Cuando uno quiere ltrar una seal f (t) y dejarla solo para cierto intervalo
de tiempo [a; b); como 8
< 0 si t < a
ua (t) ub (t) = 1 si a t < b ;
:
0 si t b
72 Transformada de Laplace

la seal ltrada queda f (t) [ua (t) ub (t)].

f(t)
ua(t) - ub (t) f(t)(ua(t) - ub (t))

1 1

0 a b 0 a b

Proposicin 2.26 (Corrimiento en frecuencia) Si f es continua por tramos en [0; 1) y de

OE ( ) ; entonces
L eat f (t) (s) = L (f ) (s a) 8 s > + a.

Demostracin.
Z 1 Z 1
at at st (s a)t
L e f (t) (s) = f (t) e e dt = f (t) e dt = L (f ) (s a) .
0 0

Corolario 2.27 En las hiptesis de la propiedad anterior, si (s) = L (f ) (s) ; entonces

1
L ( (s a)) (t) = eat f (t) .

6 6
Ejemplo 2.28 1. Si (s) = (s+4)4
; entonces como L t3 (s) = s4
, resulta (s) = L t3 (s + 4) ;
y entonces
1 6 4t 3
L =e t .
(s + 4)4
s
2. Puesto que L (cos (2t)) (s) = s2 +4
; se tiene que

1 s 8
L 2 = e8t cos (2t) .
(s 8) + 4
Proposicin 2.29 (Cambio de escala) Si f es continua por tramos en [0; 1) y de OE ( ) ;
y c > 0; entonces
1 s
L (f (ct)) (s) = L (f ) 8s>c .
c c
Demostracin. Haciendo el cambio de variables x = ct queda
Z 1 Z 1
sx dx 1
st
L (f (ct)) (s) = f (ct) e dt = f (x) e c = L (f ) (s=c) .
0 0 c c
Transformada de Laplace 73

Corolario 2.30 En las hiptesis de la propiedad anterior, si (s) = L (f ) (s) ; entonces

1
L ( (s=c)) (t) = cf (ct) .

Proposicin 2.31 (Corrimiento en tiempo) Si f es continua por tramos en [0; 1) y de

OE ( ) ; y a 0; entonces
as
L (f (t a) ua (t)) (s) = e L (f ) (s) 8s> .

Demostracin. haciendo el cambio de variables x = t a queda

Z 1 Z 1
st st
L (f (t a) ua (t)) (s) = f (t a) ua (t) e dt = f (t a) e dt
Z0 1 a

= f (x) e s(x+a) dx = e as L (f ) (s) .

0

Nota importante 2.32 El resultado anterior no es vlido si a < 0; probar por ejemplo con
la funcin f (t) = t + 3 y a = 3. El problema en realidad viene de que cuando uno dice
f (t) = t + 3 tiende a olvidar que en realidad queremos decir f (t) = (t + 3) u (t). Otro tema
delicado con la propiedad anterior, es que es muy comn confundir f (t) con f (t a) ; y la
propiedad anterior no dice que L (f (t) ua (t)) (s) = e as L (f ) (s) ; y en general esa igualdad no
es cierta. Si tenemos que calcular L (f (t) ua (t)) (s) para cierta funcin f; lo que se suele hacer es
llamar g (t a) = f (t) ; es decir, construyo una nueva funcin que vale g (t) = f (t + a) 8 t 0
(y cero para t < 0!), y entonces
as
L (f (t) ua (t)) (s) = L (g (t a) ua (t)) (s) = e L (g) (s)

(como calcular L (g) es otra cuestin, que se resuelve caso por caso).

Ejemplo 2.33 Para calcular L t2 u3 (t) (s) ; hacemos g (t 3) = t2 ; es decir, g (t) = (t + 3)2 ;
y entonces

L t2 u3 (t) (s) = e 3s
L (t + 3)2 (s) = e 3s
L t2 + 6t + 9 (s) =

3s 2 6 9
= e L t2 (s) + L (6t) (s) + L (9) (s) = e 3s
3
+ 2+ .
s s s

Corolario 2.34 En las hiptesis de la propiedad anterior, si (s) = L (f ) (s) ; entonces

1 as
L e (s) (t) = f (t a) ua (t) .
74 Transformada de Laplace

2.6. Derivacin e integracin de transformadas

En esta seccin vamos a aplicar los resultados que vimos en la seccin 2.2, para obtener
resultados (en principio sorprendentes) sobre la suavidad de la transformada de Laplace.

Proposicin 2.35 (Derivacin de la transformada) Si f es continua por tramos en [0; 1)

y de OE ( ) ; entonces L (f ) (s) es derivable en ( ; 1) y
d
L (f ) (s) = L (tf (t)) (s) 8s> .
ds
Demostracin. Queremos ver que
L (f ) (s + h) L (f ) (s)
lm + L (tf (t)) (s) = 0.
h!0 h
s s
Tomemos s > (jo) y consideremos los valores de h 2 2 ; 2 (para tomar l mh!0 ).
Utilizando un Polinomio de Taylor de grado 1 y la frmula de Lagrange del resto vemos que
existe (t) en el intervalo de extremos 0 y h tal que

ht (ht)2 (t)t
e =1 ht + e ,
2
en particular
e ht 1 + ht jhj t2 ( s )t
e 2 .
h 2
Entonces
Z !
1 (s+h)t
L (f ) (s + h) L (f ) (s) e e st + hte st
+ L (tf (t)) (s) = f (t) dt
h 0 h
Z 1 2 Z 1
st jhj t s M jhj s
M e te e( 2 )t dt = t2 e ( 2 )t dt =
0 2 2 0
M jhj s M jhj 8
= L t2 = 2 ! 0.
2 2 2 (s )3 h!0

Observacin 2.36 Es muy importante notar que lo que estamos probando es que la Regla de
Leibnitz (para derivar funciones denidas mediante una integral) vale en este caso, y
Z 1 Z 1
d d st d @
L (f ) (s) = f (t)e dt = f (t)e st dt;
ds ds 0 ds 0 @s
es decir, podemos derivar dentro de la integral. Esto adems ayuda a recordar la frmula.

Corolario 2.37 En las hiptesis de la propiedad anterior, si (s) = L (f ) (s) ; entonces

1 0
L (s) (t) = tf (t) .
Transformada de Laplace 75

Corolario 2.38 (otro ms) Si f es continua por tramos en [0; 1) y de OE ( ) ; entonces

L (f ) (s) tiene derivadas de todos los rdenes en ( ; 1) y 8 n 2 N vale que

dn
L (f ) (s) = ( 1)n L (tn f (t)) (s) 8s> .
dsn
Demostracin. Por induccin en n, usando la Proposicin 2.35. Lo notable de esto es que vale
bajo las mismas hiptesis para f; es decir, no importa si nuestra funcin es discontinua o si tiene
innitas derivadas, siempre su transformada de Laplace tiene innitas derivadas.

Corolario 2.39 (del Otro Corolario) En las hiptesis de la propiedad anterior, si (s) =
L (f ) (s) ; entonces
L 1 (n)
(s) (t) = ( t)n f (t) .

s+1
Ejemplo 2.40 Supongamos que queremos encontrar f y sabemos que L (f ) (s) = ln s 1 .
Como
d s+1 s 1 (s 1) (s + 1) 1 1 t
ln = = =L e et (s) ;
ds s 1 s+1 (s 1)2 s+1 s 1

y teniendo en cuenta que

1 d s+1
L ln (t) = tf (t) ;
ds s 1

resulta
t
tf (t) = e et ;
2
es decir, f (t) = t sinh (t).

Proposicin 2.41 (Integracin de la transformada) Si f es continua por tramos en [0; 1)

y de OE ( ) ; y l mt!0+ f (t)
t existe, entonces L (f ) (s) es integrable en ( ; 1) ; y
Z 1
f (t)
L (f ) (r) dr = L 8s> .
s t

Demostracin. Primero notar que el enunciado dice que la integral impropia converge. En
nuestras hiptesis, la funcin g (t) = f (t)
t es continua por tramos en [0; 1) y de OE ( ) (ejercicio),
y entonces la Proposicin 2.35 nos dice que

d
L (f ) (s) = L (tg (t)) = L (g) (s) 8s> .
ds
76 Transformada de Laplace

Integrando, y teniendo en cuenta que L (g) (s) decrece como 1=s cuando s ! 1; queda
Z 1 Z 1
d
L (f ) (r) dr = L (g) (r) dr = [L (g) (r)]r=1
r=s
s s ds
f (t)
= l m L (g) (r) + L (g) (s) = L (g) (s) = L (s) ,
r!1 t
o sea listo.
Notar que la hiptesis sobre l mt!0+ f (t) =t implica que f (0+ ) = 0; y entonces dicho lmite
vale f 0 (0+ ). Por lo tanto, la hiptesis es equivalente a pedir que exista f 0 (0+ ) (que es, por ah,
ms fcil de entender).

Corolario 2.42 En las hiptesis de la propiedad anterior, si (s) = L (f ) (s) ; entonces

Z 1
1 f (t)
L (r) dr (t) = .
s t

Ejemplo 2.43 Si f (t) = sin(!t)t ; entonces

Z 1 Z 1 h
! r ir=1 s
L (f ) (s) = L (sin (!t)) (r) dr = dr = arctan = arctan .
s s r2 + !2 ! r=s 2 !

2.7. Funciones peridicas

En esta seccin vamos a usar funciones peridicas (como cuando vimos series de Fourier),
pero teniendo presente que pensamos a las funciones como cero en el intervalo ( 1; 0) : Con
esta convencin, una funcin f (t) ser peridica de perodo T si f (t + T ) = f (t) 8 t 0,
y nos referiremos a este hecho como f es peridica en [0; 1). En general resulta que f es
peridica de perodo T en [0; 1) si y solo si f (t) = g (t) u (t) ; con g peridica de perodo T:
Notar que si f es peridica en [0; 1) de perodo T; y es continua por tramos en [0; T ]; entonces
f es continua por tramos en [0; 1) y de OE (0) (ejercicio).

Proposicin 2.44 (Transformada de funciones peridicas) Si f es peridica en [0; 1) de

perodo T; y es continua por tramos en [0; T ]; entonces
Z T
1
L (f ) (s) = f (t) e st dt 8 s > 0.
1 e sT 0
Demostracin. Si f tiene perodo T , entonces

f (t) = [u (t) uT (t)] f (t) + uT (t) f (t) = [u (t) uT (t)] f (t) + uT (t) f (t T)

(gracar y vericar!), entonces usando la Proposicin 2.31 tenemos

Z T Z T
L (f ) (s) = f (t) e st dt + L (uT (t) f (t T )) (s) = f (t) e st
dt + e sT
L (f ) (s) ,
0 0
Transformada de Laplace 77

es decir, listo.

Ejemplo 2.45 Para calcular la transformada de Laplace de la funcin de perodo 2 tal que
f (t) = t2 en el intervalo [0; 2); hacemos
Z 2 t=2
2 st s2 t2 e st + 2ste st + 2e st 2 2
2s 2s + 2s + 1
t e dt = = 2e ;
0 s3 t=0 s3 s3
de donde
1 2 2
2s 2s + 2s + 1
L (f ) (s) = 2s
2e .
1 e s3 s3

Para utilizar la propiedad anterior se suele usar la funcin de Heaviside, de la siguiente forma:
si tenemos f (t) denida en [0; 1) y queremos la transformada de Laplace de la funcin g (t)
que es peridica de perodo T y coincide con f en el intervalo [0; T ); entonces
Z T Z T Z T
g (t) e st dt = f (t) e st dt = [1 uT (t)] f (t) e st dt
0
Z0 1 0

= [1 uT (t)] f (t) e st dt = L (f ) (s) L (uT f ) (s) ;

0

y queda
L (f ) (s) L (uT f ) (s)
L (g) (s) = ,
1 e sT
es decir, en lugar de calcular una integral necesitamos dos transformadas de Laplace.

Ejemplo 2.46 Para calcular la transformada de Laplace de la funcin de perodo 2 tal que
f (t) = t2 en el intervalo [0; 2) con este mtodo, primero notar que

L t2 u2 (t) (s) = L (t 2 + 2)2 u2 (t) (s)

= L (t 2)2 u2 (t) (s) + L (4 (t 2) u2 (t)) (s) + L (4u2 (t)) (s)

2 2s 4 2s 4 2s
= e + e + e ;
s3 s2 s
y entonces
1 2 2 2s 4 2s 4 2s
L (f ) (s) = 2s
e + e + e .
1 e s3 s3 s2 s

2.8. Valor inicial y nal

Las siguientes dos propiedades nos permiten conocer, en determinadas circunstancias, el valor
lmite de f en 0 y en 1; a partir de su transformada de Laplace. Es decir, podemos estudiar el
comportamiento de f en los bordes del intervalo (0; 1) sin tener explcitamente a la funcin f .
Ambas propiedades son consecuencias inmediatas de la Proposicin 2.4.
78 Transformada de Laplace

Proposicin 2.47 (Teorema del valor inicial) Si f es continua en [0; 1) y de OE ( ) ; y

existe f 0 en casi todo punto es continua por tramos en [0; 1) y de OE ( ) ; entonces

l m sL (f ) (s) = l m f (t) .
s!1 t!0+

Demostracin. Notar que la propiedad dice que, bajo las hiptesis pedidas, ambos lmites
existen y son iguales. Las hiptesis pedidas son exactamente las mismas que las de la Proposicin
2.4, y estn puestas pues dicha propiedad es lo nico que necesitamos: puesto que

L f 0 (s) = sL (f ) (s) f 0+ 8s> ;

y teniendo en cuenta, que segn el Teorema 2.12,

l m L f 0 (s) = 0;
s!1

tomando lmite queda demostrada la propiedad.

Corolario 2.48 En las hiptesis de la propiedad anterior, si (s) = L (f ) (s) y c = l ms!1 s (s),
entonces
L 1 (s (s) c) (t) = f 0 (t) .

(ver el punto 5 del Ejemplo 2.21).

Ejemplo 2.49

1. Si
s+3
L (f ) (s) = ;
2s2 + 2s + 1
entonces
s+3 1
f 0+ = l m s = :
s!1 2s2 + 2s + 1 2
s
2. Si f (t) = cos (!t) entonces L (f ) (s) = s2 +! 2
; entonces

s 1 s
lm s = 1, y entonces L 1 (t) = f 0 (t) = ! sin (!t) .
s!1 s2 + !2 s2 + !2

Nota 2.50 En general se aplica el Teorema 2.47 sin poder vericar las hiptesis, ya que no se
dispone de la funcin y no tenemos ningn resultado que nos de condiciones de suavidad para f
a partir de su transformada de Laplace, L (f ). Sin embargo, utilizando el mtodo de fracciones
parciales, se puede ver que si L (f ) (s) = p(s)
q(s) ; con p y q polinomios y el grado de p menor o que
el grado de q; entonces f est dentro de las hiptesis (ejercicio).

Proposicin 2.51 (Teorema del valor nal) Si f es continua en [0; 1) y de OE; y existe
f 0 en casi todo punto es continua por tramos en [0; 1) y de OE ( ) con < 0; entonces

l m sL (f ) (s) = l m f (t) .
s!0 t!1
Transformada de Laplace 79

Demostracin. Notar que ac necesitamos que f 0 sea de OE con exponente negativo: En estas
condiciones, el primer teorema nos asegura que L (f 0 ) (s) est bien denida y es continua en un
entorno de s = 0, y entonces (usando la Proposicin 2.4)

L f 0 (0) = l m L f 0 (s) = l m sL (f ) (s) f 0+ = l m sL (f ) (s) f 0+ .

s!0 s!0 s!0

Finalmente notar que tambin

Z 1
0
L f (0) = f 0 (t) dt = l m f (t) f 0+ .
0 t!1

Igualando las expresiones obtenemos el resultado.

2.9. Convolucin

En muchas aplicaciones de la transformada de Laplace aparece la necesidad de trabajar con

productos del tipo L (f ) (s) L (g) (s) (por ejemplo cuando se busca la funcin de transferencia,
ver Seccin 2.10). Por lo tanto es natural preguntarse qu ocurre cuando intentamos hacer la
transformada inversa del producto. Es fcil de vericar que, en general, no es cierto que la inversa
del producto sea el producto de las inversas, por ejemplo
2 24
L t2 (s) = y L t4 (s) = ;
s3 s5
y entonces no se verica que
1
L t2 t2 = L 1
t2 L 1
t2 .

La respuesta est en la siguiente denicin:

Denicin 2.52 Para f; g funciones continuas por tramos en [0; 1) se pone

Z t
(f g) (t) = f (r) g (t r) dr
0

la convolucin de f con g.

La integral que dene f g existe para todo t > 0 por ser la funcin h (r) = f (r) g (t r)
continua por tramos en [0; t] (ejercicio), por lo tanto f g es una nueva funcin denida en
[0; 1): Esta nueva operacin puede ser pensada como un productodenido en el conjunto de
las funciones continuas por tramos en [0; 1); de la misma forma que tenemos el producto usual
en R. En general, no es fcil ver que pasa cuando uno hace la convolucin de dos funciones
cualquiera, en el sentido de que es difcil predecir como ser (que aspecto tendr) la funcin
f g a partir del aspecto de f y g. En el contexto en el que estamos (funciones denidas en
[0; 1)), uno de los casos ms fcil de entender es cuando uno piensa en g como una campana
asimtrica hacia t = 0 y de rea 1 (ver dibujo): en tal caso, jado t, el valor de (f g) (t) ser un
80 Transformada de Laplace

promedio ponderado de los valores de f (x), con 0 < x < t, con mayor peso a los valores cercanos
a t. Es por eso que, en general, (f g) ser una funcin ms suave que f , pero parecida a
f (mientras ms concentrada hacia x = 0 sea la campana de g; ms parecida ser (f g) a f;
hasta llegar al extremo cuando g es la funcin impulso o de Dirac).

g(x)
g(t-x)
(f * g)(x)
area 1

f(x)
0 x 0 t x

El producto de convolucin tiene las siguientes propiedades: si f; g; h son funciones continuas

por tramos en [0; 1); y a un nmero real, entonces:

1. f g = g f (conmutatividad)

2. (f g) h = f (g h) (asociatividad)

3. f (g + h) = (f g) + (f h) (distribucin respecto a la suma)

4. (af ) g = a (f g) = f (ag) :

Estas propiedades se demuestran muy fcilmente, solo la segunda requiere un ms de trabajo.

Por supuesto que lo que nos interesa a nosotros es la siguiente:

Proposicin 2.53 (Convolucin) Si f y g son continuas por tramos en [0; 1) y de OE ( ) ;

entonces (f g) es continua en [0; 1); de OE ( + ") 8 " > 0; y

L (f g) (s) = L (f ) (s) L (g) (s) 8s> .

Demostracin. Primero veamos que (f g) es de OE ( + ") 8 " > 0: por hiptesis sabemos
que existe M > 0 tal que jf (t)j M e t y jg (t)j M e t 8 t 0, y entonces
Z t Z t Z t
j(f g) (t)j = f (r) g (t r) dr jf (r) g (t r)j dr M e rM e (t r)
dr = M 2 te t .
0 0 0

1 "t
puesto que para todo " > 0 vale que t "e 8t 0 (ejercicio), se tiene que

j(f g) (t)j M 2 e( +")t

.

Eso implica que tenemos denida L (f g) (s) 8 s > + " cualquiera sea " > 0, y por lo tanto
8s> .
En cuanto a la continuidad el tema es ms complicado, ac va una idea (que se puede
formalizar como ejercicio): tomo t0 2 [0; 1) y 0 < h < 1 (la razn de tan extraa eleccin se
Transformada de Laplace 81

ver abajo), entonces

Z t0 +h Z t0
(f g) (t0 + h) (f g) (t0 ) = f (r) g (t0 + h r) dr f (r) g (t0 r) dr
0 0
Z t0 Z t0 +h Z t0
= f (r) g (t0 + h r) dr + f (r) g (t0 + h r) dr f (r) g (t0 r) dr
0 t0 0
Z t0 Z t0 +h
= f (r) [g (t0 + h r) g (t0 r)] dr + f (r) g (t0 + h r) dr
0 t0
= I1 (h) + I2 (h) :
Como h < 1 y usando que f es acotada en [t0 ; t0 + h] y que g es acotada en [0; 1] ; se ve fcilmente
que
l m I2 (h) = 0:
h!0+
Para I1 (h) ; haciendo el cambio de variables x = t0 r queda
Z t0
I1 (h) = f (r) [g (x + h) g (x)] dr.
0
Ac el anlisis se complica: para ver que eso tiende a cero necesitamos usar la nocin de con-
tinuidad absoluta (fuera del alcance de este curso) y que g tiene nitas discontinuidades en el
intervalo [0; t0 + 1] ; pero debera quedar claro que
l m [g (x + h) g (x)] = 0 8 x donde g es continua,
h!0+

y eso hacer creble que

l m I1 (h) = 0:
h!0+
Argumentos similares muestran que
l m I1 (h) = l m I2 (h) = 0;
h!0 h!0

y por lo tanto (f g) es continua en t0 .

Por ltimo,
Z 1 Z 1 Z t
st st
L (f g) (s) = (f g) (t) e dt = f (r) g (t r) dr e dt
0 0 0
Z 1Z t
st
= f (r) g (t r) e drdt;
0 0
invirtiendo el orden en las integrales (lo cual es lcito, por Fubini, en nuestras hiptesis) queda
Z 1Z 1 Z 1 Z 1
L (f g) (s) = f (r) g (t r) e st dtdr = f (r) g (t r) e st dtdr.
0 r 0 r
Finalmente, haciendo el cambio de variables x = t r en la integral de adentro queda
Z 1 Z 1 Z 1 Z 1
s(x+r) sr
L (f g) (s) = f (r) g (x) e dxdr = f (r) e g (x) e sx dx dr
0 0 0 0
Z 1 Z 1
sr
= f (r) e (L (g) (s)) dr = L (g) (s) f (r) e sr dr = L (g) (s) L (f ) (s) .
0 0
82 Transformada de Laplace

Corolario 2.54 En las hiptesis de la propiedad anterior, si (s) = L (f ) (s) y (s) = L (g) (s) ;
entonces
L 1 ( ) (t) = (f g) (t) .

2.10. Estabilidad

Una de las aplicaciones ms importantes del teorema anterior el la que se da en Teora de

Control para determinar la estabilidad o no de un sistema fsico. Un sistema fsico en general se
caracteriza por aceptar entradas (fuerza, voltaje, presin, corriente, etc.) y producir una salida
en respuesta a esa entrada. En general caracterizamos las entradas y las salidas con funciones
reales f (t) ; t 0 (pensando que la variable t representa al tiempo).

Denicin 2.55 Un sistema es lineal si la respuesta se comporta de manera lineal con respecto
a la entrada, es decir, si y1 es la respuesta a la entrada x1 y y2 a la entrada x2 ; entonces la
respuesta a la entrada ax1 + bx2 ser ay1 + by2 . Un sistema es invariante en el tiempo si el
efecto de correr en el tiempo la entrada produce el mismo corrimiento en la salida, es decir,
si y1 (t) es la respuesta a la entrada x1 (t) entonces la respuesta a la entrada y1 (t t0 ) ser
x1 (t t0 ). La funcin de transferencia G (s) de un sistema lineal e invariante en el tiempo se
dene como la relacin entre las transformadas de Laplace de la salida y la entrada, suponiendo
que las condiciones iniciales son todas cero. Es decir,

L (xo ) (s)
G (s) = :
L (xi ) (s)

Se puede ver que para tales sistemas (lineales invariantes en el tiempo) dicha denicin es
buena, es decir, no depende de la entrada que elijamos para calcularla. La funcin de transferencia
caracteriza por completo al sistema fsico. Para representar un sistema se utilizan bloques que
identican la entrada y la salida, y la funcin de transferencia que lo caracteriza, como el
siguiente:
xi xo
G

Para jar ideas veamos el siguiente ejemplo:

Ejemplo 2.56 Si tenemos un sistema masa-resorte forzado y amortiguado como muestra el

dibujo, entonces la ecuacin que describe el sistema es
v

mx00 + vx0 + kx = f (t) m

; k f(t)
x (0) = x0 ; y (0) = y0
0

x
Transformada de Laplace 83

donde m es la masa, v el coeciente de rozamiento, k la constante elstica del resorte, f la

fuerza aplicada al resorte (la entrada al sistema), y x la posicin de la masa en cada instante
de tiempo t 0 (la respuesta del sistema a la entrada, o sea la salida). Aqu x0 e y0 son las
condiciones iniciales (posicin y velocidad respectivamente). Tomando transformada de Laplace
queda
ms2 L (x) (s) sx0 y0 + vsL (x) (s) x0 + kL (x) (s) = L (f ) (s) :
Asumiendo que las condiciones iniciales son nulas (x0 = y0 = 0) y despejando obtenemos

L (x) (s) 1
= 2
;
L (f ) (s) ms + vs + k

es decir, la funcin
1
G (s) =
ms2 + vs + k
es la funcin de transferencia de tal sistema. Notar que en la funcin aparecen todos los parmet-
ros del sistema, y que no depende ni de la entrada ni de la salida.

Para el estudio de sistemas lineales invariantes en el tiempo se utiliza lo que se llama lgebra
de bloques, que permite obtener la funcin de transferencia de un sistema que consiste de
varios subsistemas interconectados de diferente manera, y de los cuales conocemos su funcin
de transferencia. Veamos algunos ejemplos:
Ejemplos:

1. Si tenemos dos sistemas interconectados como sugiere el dibujo

xi xp xo
G H

(la entrada al segundo sistema es la salida del primero), con funciones de transferencia H
y G respectivamente, entonces

L (xp ) (s) L (xo ) (s)

G (s) = y H (s) = ;
L (xi ) (s) L (xp ) (s)

de donde
L (xo ) (s) L (xp ) (s) L (xo ) (s)
= = G (s) H (s) ;
L (xi ) (s) L (xi ) (s) L (xp ) (s)
es decir, la funcin de transferencia es el producto de las funciones de transferencias de
c/u de los sistemas.

2. Si tenemos dos sistemas interconectados como sugiere el dibujo

xg
G
xi xo
xh
H
84 Transformada de Laplace

(hay una entrada a dos subsistemas y la salida del sistema es la suma de ambas salidas),
con funciones de transferencia H y G respectivamente, entonces

L (xh ) (s) L (xg ) (s)

G (s) = y H (s) = ;
L (xi ) (s) L (xi ) (s)

puesto que xo = xh + xg ; resulta L (xo ) = L (xh ) + L (xg ) ; y entonces

L (xo ) (s) L (xh ) (s) + L (xg ) (s)

= = G (s) + H (s) ;
L (xi ) (s) L (xi ) (s)

es decir, la funcin de transferencia es la suma de las funciones de transferencias de c/u

de los sistemas.

3. Si tenemos dos sistemas interconectados como sugiere el dibujo

xi xi xf xo
G

xf xo
H

(hay una entrada a un sistema, la salida del mismo entra a otro, que produce una salida
que realimenta al primero), entonces

L (xo ) (s) L (xf ) (s)

G (s) = y H (s) = ;
L (xi ) (s) L (xf ) (s) L (xo ) (s)

entonces, despejando L (xf ) en ambas ecuaciones obtenemos

1
L (xi ) (s) L (xo ) (s) = L (xf ) (s) y H (s) L (xo ) (s) = L (xf ) (s) ;
G (s)

igualando y despejando llegamos a

L (xo ) (s) L (xo ) (s) G (s)

= 1 = ;
L (xi ) (s) H (s) L (xo ) (s) + G(s) L (xo ) (s) G (s) H (s) + 1

que es la funcin de transferencia de un sistema a lazo cerrado.

Denicin: Un sistema se dice estable si la respuesta a toda entrada acotada es acotada, y

asintticamente estable si la respuesta a toda entrada acotada tiende a cero cuando el tiempo
tiene a innito.

En el ltimo captulo veremos condiciones sobre la funcin transferencia para que un sistema
sea estable.
Transformada de Laplace 85

2.11. Tabla de transformadas

Potencias

f (t) F (s) = L(f ) (s) f (t) F (s) = L(f ) (s)

r
1 1=2
1 t
s
1 ps
t t1=2
s2 2s3=2
n! ( + 1)
tn n+1
, n entero positivo t , > 1
s s +1

Funciones trigonomtricas

f (t) F (s) = L(f ) (s) f (t) F (s) = L(f ) (s)

k 2ks2
sin kt sin kt + kt cos kt
s2 + k 2 (s2 + k 2 )2
s
cos kt 2k 3
s + k2
2
sin kt kt cos kt
2 2k 2 (s2 k 2 )2
sin kt
s (s2 + 4k 2 ) k2
1 cos kt
s2 + 2k 2 s (s2 + k 2 )
cos2 kt
s (s2 + 4k 2 ) k3
2ks kt sin kt
t sin kt s2 (s2 + k 2 )
(s2 + k 2 )2 a sin bt b sin at 1
s2 k 2 ab (a2 b2 ) (s + a ) (s2 + b2 )
2 2
t cos kt cos bt cos at s
(s2 + k 2 )2
2 (1 cos kt) s2 + k 2 a2 b2 (s2 + a2 ) (s2 + b2 )
ln sin at cos bt 1
t s2 2 arctan a+b 1 a b
s + 2 arctan s
sin at a t
arctan
t s

Funciones Hiperbolicas

f (t) F (s) = L(f ) (s) f (t) F (s) = L(f ) (s)

k 2ks
sinh kt t sinh kt
s2 k 2 (s2 k 2 )2
s
cosh kt 2 s2 + k 2
s k2 t cosh kt
2 2k 2 (s2 k 2 )2
sinh kt
s (s2 4k 2 ) 2 (1 cosh kt) s2 k 2
ln
s2 2k 2 t s2
cosh2 kt
s (s2 4k 2 )

Funciones exponenciales
86 Transformada de Laplace

f (t) F (s) = L(f ) (s) f (t) F (s) = L(f ) (s)

p
1 1 e a s
2
eat p e a =4t p
s a t s
1 a 2 p
teat p e a =4t e a s
(s a)2 2 t3
n! eat ebt 1
tn eat , n entero positivo
(s a)n+1 a b (s a) (s b)
ebt eat aeat bebt s
ln ss a
b
t a b (s a) (s b)
Funciones exponenciales, hipoerblicas y trigonomtricas

f (t) F (s) = L(f ) (s) f (t) F (s) = L ff g (s)

k 2k 2 s
eat sin kt sin kt sinh kt
(s a)2 + k 2 s2 + 4k 4
s a k s2 + 2k 2
eat cos kt sin kt cosh kt
(s a)2 + k 2 s4 + 4k 4
k k s2 2k 2
eat sinh kt cos kt sinh kt
(s a)2 k 2 s4 + 4k 4
s a s3
eat cosh kt cos kt cosh kt
(s a)2 k 2 s4 + 4k 4
Funciones de Bessel
f (t) F (s) = L(f ) (s)
1
J0 (kt) p
s + k2
2

Delta de Dirac (t)

f (t) F (s) = L(f ) (s)

(t) 1
(t t0 ) e st0

Funcin de Heaviside u (t)

f (t) F (s) = L(f ) (s)

f (t a) u (t a) e as F (s)
e as
u (t a)
s
Propiedades generales

f (t) F (s) = L(f ) (s)

eat f (t) F (s a)
f (t a) u (t a) e as F (s)
f (n) (t) sn F (s) s(n 1) f (0) ::: f (n 1) (0)
dn
tn f (t) ( 1)n ds n F (s)
Rt
0 f ( ) g (t )d F (s) G (s)