Universidad Autnoma de Guadalajara

Campus Tabasco
FACULTAD DE INGENIERA

Nombre del alumno: Jess Enrique Colina Reyes

Materia: Robtica Inteligente
Grupo: Maestra En Robtica Fecha: 17/06/2017
Tarea: Tarea

Ejercicio 1. Demostrar estabilidad del punto de equilibrio de un robot de 2gdl con punto de
inicio -y.
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Ejercicio 2. Convertir la siguiente funcin de transferencia en un modelo en espacio de

estados. Adems, demostrar estabilidad a travs de mtodo de Lyapunov.

() 5
= 3 2
() + 2 + 3 + 5

Solucin

El modelo de espacio de estados para el sistema queda de la siguiente forma.

1 0 1 0 1 0
[2 ] = [ 0 0 1 ] [ 2 ] + [ 0]
3 5 3 2 3 5

Donde

0 1 0
=[ 0 0 1]
5 3 2

Proponemos como solucin al sistema la ecuacin de Lyapunov.

() =

Donde M es una matriz tal que se cumpla

+ =

De aqu determinamos

19.8 11.2 0.1

= [11.2 14.3 3.9]
0.1 3.9 2.2

Por lo que

99 2 112 1 143 2 39 11 2
() = 1 + 1 2 + 1 3 + 2 + 2 3 +
5 5 5 10 5 5 3

Y adems

() = 1 2 2 2 3 2

Por lo que podemos concluir que el sistema es estable.

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Ejercicio 3. Determinar la estabilidad del estado de equilibrio del sistema representado por:

0 1
= [ ]
1 2

Solucin

Para el sistema presentado

0 1
=[ ]
1 2

Usando la ecuacin de Lyapunov para determinar la estabilidad del sistema.

() =

Determinamos que

1.5 0.5
=[ ]
0.5 0.5
1 3
() = 2 2 1 2 1 2
2 2

() = 1 2 2 2

Con esto concluimos que el sistema no es estable.

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Ejercicio 4. Representar en variables de estado el siguiente sistema dinmico.

1 = 1 1 + 1 1 + 1 1 + 2 (1 2 )

2 = 2 2 + 2 2 + 2 (2 1 ) + 3 2

Solucin

Primero dividimos ambas ecuaciones entre 1 y 2 respectivamente.

1 1 1 2
= 1 + 1 + 1 + (1 2 )
1 1 1 1

2 2 2 3
= 2 + 2 + (2 1 ) + 2
2 2 2 2

Reacomodamos

1 1 1 2 2
= 1 + 1 + ( + ) 1 2
1 1 1 1 1

2 2 2 3 2
= 2 + 2 + ( + ) 2 1
2 2 2 2 2

Definimos nuestros estados

1 = 1 2 = 1 3 = 2 4 = 2

Y sus derivadas

1 1 1 2 2
1 = 2 2 = 2 ( + ) 1 + 3
1 1 1 1 1

2 2 2 3 2
3 = 4 4 = 4 ( + ) 3 + 1
2 2 2 2 2

Escribiendo en forma matricial

0 1 0 0
1 1 0 0
(1 + 2 ) 1 2
2 0 2 1 0
1 1
[ 2] = [ ] + 1 1 + 0 2
3 0 0 0 1 3 0
2 (2 + 3 ) 2 4 1
4 0 ] [ 0 ] [ 2 ]
[ 2 2 2