1.

2 Clasificacin de los robots

1 clasificacin por su configuracin

Cuando se habla de la clasificacin de un robot por su configuracin, se hace

referencia a la cinemtica del robot, es decir los movimientos que presenta el
manipulador, recordemos que un manipulador presenta eslabones en serie unidos
por articulaciones (figura a). Dichas articulaciones pueden presentar distintos
movimientos (figura b), pero en la prctica para los robots industriales solo se
utilizan las articulaciones del tipo prismtico y rotacional, la combinacin de estos
dos tipos de articulaciones da lugar a una serie de clasificaciones de los robots, esta
configuracin solo considera las 3 primeras articulaciones.

Figura a

Figura b

Para esta clasificacin se utiliza una nomenclatura, utilizando la letra P(prismtico)

y R(Rotacional), adems el orden en el que se presenta la nomenclatura
corresponde a la base, hombro y codo respectivamente, es decir, un robot tipo RPP,
tiene una base Rotacional, un hombro Prismtico y un codo Prismtico (RPP). En
la clasificacin por su configuracin se presentan 6 tipos:

Cartesiano (PPP):
o Su posicionamiento en el espacio es mediante articulaciones
lineales, sus tres articulaciones son prismticas (figura c).

Cilndrico (RPP):
o Posee una articulacin rotacional en la base, y articulaciones
lineales en el hombro y codo (figura d).

Polar (RRP):
o Posee en la base y el hombro articulaciones rotacionales y una
articulacin lineal en el codo (figura D).
 Antropomrfico o esfrico (RRR):
o Todas sus articulaciones son rotacionales (figura E).

SCARA (RRP):
o Posee para la base y el hombro articulaciones prismticas y
rotacional para el codo (Figura F).

2 clasificacin por su tipo de control.

Segn la Asociacin Francesa de Robtica Industrial (AFRI), los robots se pueden

clasificar por su tipo de control y se distinguen 4 tipos.

Tipo A: Manipulador con control manual o telemando (Figura F).

Tipo B: manipulador automtico con ciclos prea justado, regulacin

mediante finales de carrera o topes, control por PLC, accionamiento
neumtico, hidrulico o elctrico (figura G).
 Tipo C: robot programable con trayectoria continua o punto a punto,
carece de conocimientos de su entorno (Figura H).

Tipo D: robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea

en funcin de estos (Figura I).