Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
REPREZENTAREA CU RELEE
A VARIABILELOR LOGICE
2.1. Relee
Fig. 2.1.
45
Butoanele sunt acionate manual (spre deosebire de relee),
starea complementar celei normale meninndu-se ct timp butonul
este apsat.
Starea contactului unui releu se menine ct timp este alimentat
cu tensiune bobina releului.
Contactele releului se pot afla n circuite de tensiune mare i pot
comuta cureni de valori mai mari sau mai mici n funcie de
construcia acestora. Spre exemplu contactele unui releu suport
cureni de ordinul a 20 mA, iar contactele altui releu pot comuta
cureni de pn la 5 A. Exist relele care au contacte pentru cureni
mici i contacte (de for) pentru cureni de valori mari.
De fapt, aparatul care are rolul de a comuta, prin nchiderea i
deschiderea circuitului pe baza unei comenzi (de natur electric),
cureni de valori mari se numete contactor (care poate fi
electromagnetic sau static).
n aceeai ordine de idei aparatul care nchide i deschide
circuite electrice care nu sunt parcurse de curent se numete
separator. El are rolul de a specifica faptul c circuitul este sub
tensiune sau nu.
De regul, un circuit electric care sufer dese intervenii (spre
exemplu pentru a fi recondiionat) se cupleaz la sursa de energie prin
intermediul unui separator urmat de un contactor. Pornirea oprirea
mainii (circuitului) se face cu contactorul. n caz de intervenii la
instalaia electric se oprete maina cu contactorul i apoi se deschide
circuitul prin acionarea separatorului.
D.p.d.v. constructiv diferena esenial dintre contactor i
separator este prezena camerei de stingere a arcului electric la
contactor. La deconectarea curenilor mari ntre ploturi (elementele
contactorului prin care circul curentul) apare un arc electric, care nu
trebuie s se extind n afar - se ntrerupe n interiorul camerei.
Fig. 2.2.
46
n figura 2.2 sunt prezentate simbolurile folosite pentru
contactele releului, ND normal deschise i NI normal nchise.
Comanda unui releu const, n cazul releelor electromagnetice
n conectarea bobinei acestuia la sursa de alimentare sau n conectarea
tensiunii de comand n cazul releelor electronice.
n cazul releului electromagnetic (din figura 2.1) comanda se
face prin nchiderea comutatorului din circuitul bobinei releului, iar n
cazul releului electronic (cu optotriac din figura 2.3) comanda se face
prin acionarea ntreruptorului din circuitul de alimentare al LED-
ului. [22]
Fig. 2.3.
47
Fig. 2.4.
Fig. 2.5.
48
Fig. 2.6.
a) b)
Fig. 2.7.
Fig. 2.8.
50
Circuitul "watchdog" semnaleaz oprirea programului rulat, pe
calculatorul de proces prin nchiderea unui contact, vezi figura 2.8.
Instruciunile programului se execut sincronizat cu o frecven
de tact. Dac programul s-a oprit, frecvena de sincronizare a
instruciunilor nu va mai fi prezent (lipsete tensiunea cu frecvena de
sincronizare).
Bobina releului este alimentat din tensiunea de sincronizare
(impulsurile din figura 2.8) dup redresare i filtrare. Dac programul
s-a oprit lipsete tensiunea de alimentare a releului i contactul releului
se nchide semnaliznd starea sistemului sau alimentnd circuitele de
protecie.
Fig. 2.9.
Fig. 2.10.
Pentru a inversa sensul de rotaie al unui motor se impune
schimbarea sensului de rotaie al cmpului magnetic nvrtitor produs
de nfurrile statorice ale mainii. Dup cum se tie rotaia cmpului
magnetic se produce n sensul succesiunii fazelor tensiunii de
alimentare a circuitului statoric ( R S T) . Pentru a schimba sensul
de rotaie al rotorului (antrenat n micare de rotaie de cmpul
magnetic nvrtitor) este suficient s se schimbe ordinea alimentrii cu
tensiune a dou din nfurrile statorice.
Pentru sensul direct ( n sensul de rotaie al acelor ceasornicului)
fazele R, S, T sunt conectate la nfurrile statorice notate cu 1, 2, 3
52
( astfel 1-R, 2-S, 3-T) de ctre contactele releului M1 , iar pentru
rotirea n sens invers releul M2 conecteaz nfurrile motorului
astfel 1-R, 3-S, 2-T (faza 2 a fost inversat cu faza 3).
Fig. 2.11.
56
ale unor productori diferii pot comunica ntre ele, datorit faptului c
au protocoale de comunicaie diferite.
Not: Prin termenul de protocol de comunicaie se nelege o
specificaie a modului de codare a mesajelor schimbate ntre dou
entiti. De fapt nu se refer numai la codarea datelor, ci i la modul n
care decurge dialogul. Spre exemplu:
- E1 trimite ctre E2 o cerere de conectare (connect request),
- E2 ctre E1 un rspuns la cerere prin care accept conectarea,
- n continuare se transfer date de la E1 la E2 i invers,
- dup ce E1 a terminat de transferat datele trimite ctre E2 o
cerere pentru eliberarea conexiunii (disconnect request),
- E2 trimite o confirmare (disconnect confirmation) i legtura
este eliberat, canalul de comunicaie putnd fi utilizat de alte
echipamente.
57
Funcia de diagnoz a controler-ului se refer la capacitatea
acestuia de a-i testa corecta funcionalitate, de a elabora rapoarte la
intervale de timp impuse, de a genera semnale de alarmare sau
atenionare la sesizarea unei anomalii.
Funcia de diagnoz poate fi implementat prin program i
extins pentru testarea funcionrii corecte a echipamentelor conectate
la intrrile i la ieirile sistemului. Pe lng testarea hardware-ului
sistemului, sistemele evoluate au posibilitatea de a verifica
funcionarea corect a ansamblului de programe (soft-ul sistemului)
prin rularea controlat a unor programe de autotestare, n sensul c se
genereaz intrri impuse i se verific corectitudinea comenzilor.
O alt clas de programe de diagnoz au drept scop ajustarea
parametrilor fizici ai sistemelor de msur n scopul compensrii
erorilor.
Spre exemplu, datorit temperaturii mediului ambiant, parametrii
adaptorului se modific (fr voia noastr). n aceste condiii semnalul
numeric, corespunztor mrimii msurate va fi mai mic sau mai mare
dect cel real. Controlerul genereaz la intrare un semnal care conduce
la o valoare numeric cunoscut. Dac se obine alt valoare,
controlerul modific factorul de amplificare al adaptorului pentru a
obine valoarea numeric corect. Aceast caracteristic a sistemului
de a-i modifica parametrii de funcionare sau structura intern n
scopul micorrii efectului perturbaiilor se numete adaptabilitate.
Tabelul 1.
59
n tabelul 1 sunt prezentate caracteristicile unitilor centrale de
prelucrare numeric din componena unor PLC iar n tabelul 2 sunt
prezentate comparativ performanele PLC produse de patru firme
reprezentative. S-au marcat cu stelue facilitile oferite de productor
privind caracteristicile ( sczut *, medie **, ridicat ***).[26]
Tabelul 2.
Fig. 2.12.
60
Exemplul 1. Semnalizarea strii unui circuit electric
Fig. 2.13.
61
Dac O este apsat se alimenteaz bobina releului A, contactul
acestuia se nchide i bobina releului C va fi deconectat la sursa de
c.c. Contactul releului C se deschide i sarcina este scoas de sub
tensiune; iar LED-ul se stinge indicnd faptul c sarcina nu este
alimentat.
Pentru a aduce circuitul n starea iniial se impune a debloca cele
dou butoane.
Constatm c toat logica de comand, inclusiv releele sunt
implementate de ctre PLC. n exteriorul acestuia se afl numai
butoanele care constituie intrri ale PLC i sarcina, conectat la una
din ieirile controlerului.
Fig. 2.14.
63
Trece la analiza urmtoarei ramuri de circuit .a.m.d. pn la sfritul
schemei. Acesta este ordinea impus n care se testeaz i se
calculeaz rezultatele aciunii contactelor.
Ordinea impus este:
- se ncepe din colul stnga sus al diagramei,
- se parcurge prima ramur de la stnga la dreapta i se memoreaz
rezultatul (adic starea ieirilor din ramura respectiv),
- se trece la urmtoarea ramur n josul schemei, pn la sfrit.
De reinut faptul c se memoreaz, imediat ce se face calculul, starea
ieirilor circuitului (din simplul motiv c starea memorat va fi
utilizat n restul calculelor, pe ramurile care urmeaz).
Not: Exist posibilitatea, ca n calculele care se execut, s se
foloseasc date ale intrrilor neactualizate, prin specificarea explicit a
acestei opiuni. S-a prevzut aceast posibilitate pentru a folosi n
calcule date considerate sigure sau date care se eantioneaz la
intervale mai mari de timp.
C. Actualizarea strii ieirilor PLC
n aceast ultim etap se face actualizarea ieirilor propriu-zise
de la bornele controlerului PLC, dup care se reia programul de la
punctul A.
C1 C1
L1 L2
Fig. 2.15.
Fig. 2.15
Fig. 2.16.
66
- memorii de tipul RAM i memorii de tipul ROM (de obicei sunt
reinscriptibile electric, adic sunt EEPROM), blocul MEMORY
din figur;
- sistemul de preluare a semnalelor din proces INPUT;
- sistemul comenzilor ctre proces OUTPUT;
- o interfa pentru programarea PLC, care poate fi integrat n
sistemul intrrilor;
- una sau mai multe interfee pentru comunicarea cu alte
echipamente (o magistral de comunicaie cu exteriorul), care
poate fi integrat de blocurile I/O.
- un sistem de afiare (display i LED - uri) a strilor
controlerului .
Fig. 2.17.
Intrrile i ieirile sistemului sunt o parte digitale (DISCRETE i
REGISTER) i altele (mai puine) analogice (ANALOG).
Semnalul analogic de la intrare este convertit n semnal numeric prin
intermediul unui CAN convertor analog numeric la ieirea cruia se
obine o valoare pe 8, 10 sau 12 bii n funcie de rezoluia
convertorului.
O caracteristic important a sistemului intrrilor analogice (
condiionat de CAN) este viteza de conversie, exprimat prin timpul
dintre momentul aplicrii semnalului analogic i momentul de timp la
care este disponibil semnalul digital corespunztor valorii analogice de
la intrare. Dac semnalele analogice din proces sunt rapid variabile n
timp se impune ca PLC s dispun de un CAN performant, cu timp de
conversie mic (spre exemplu de ordinul s ).
Pentru c traductoarele conectate la intrrile analogice au diferite
domenii de variaie a semnalului se impune prezena unui adaptor
67
(nainte de CAN) care s modifice domeniul semnalului pentru a fi
compatibil cu domeniul acceptat de CAN. Spre exemplu domeniile
-10V,...,+10V; 0,...,10V; 0,..., 100mV; 2,...,10mA; 4,...,20mA trebuie
convertite la domeniul acceptat de CAN, adic la domeniul 0,...,5V.
Fig. 2.18.
Fig. 2.19.
68
Constatm c n ambele scheme se folosete optocuplarea n scopul
separrii semnalelor din proces de controlerul sistemului, pentru
protecia acestuia.
n cadrul schemei din figura 2.18 diodele D1 i D2 au rolul de limitare
a semnalului de la intrare.
Scheme din figura 2.19 primete la intrare semnal de c.a. care este
redresat de puntea de diode PD, filtrat de grupul R1,R,C i limitat ca
valoare de dioda Zener Dz.
Fig. 2.20.
69
Fig. 2.21.
70
n cadrul celei de a treia seciuni sunt definite diferite modele (limbaje)
de programare, i anume:
LD (Ladder Diagram) limbaj grafic, pe baza schemelor
(diagramelor) cu contacte;
FBD (Function Block Diagram) limbaj grafic, pe baza
schemelor bloc (scheme logice);
IL (Instruction List) limbaj text, pe baza listelor de
mnemonici;
ST (Structured Text) limbaj text pe baza unui set de
instruciuni, similare celor din limbajul BASIC clasic de programare;
SFC (Sequential Function Charts) este o metod grafic,
specificnd fluxul de date prin blocuri funcionale, in care se nscriu
instruciuni ale unui alt limbaj de programare. [17,27]
Tabelul 3.
71
n cadrul tabelului 3 sunt prezentate tipurile de date acceptate de PLC
care pot fi folosite n cadrul programelor.
nainte de a prezenta elementele principale ale celor cinci
limbaje de programare se impun cteva consideraii privind abordarea
programrii controlerelor.
Secvenialitatea execuiei instruciunilor conduce la foarte multe
stri succesive ale automatului i o proiectare necorespunztoare
determin stri nedorite ale sistemului, ceea ce conduce la un efort
considerabil pentru depanarea programelor. O proiectare
necorespunztoare mparte bugetul de timp necesar implementrii
astfel : 10% stabilirea temei, 10% concepie, 30% scrierea programului
(softul), 40% testare i depanare, 10% elaborarea documentaiei.
O programare structurat determin un sistem fiabil, care poate
fi cu uurin completat (upgrade) i care, de altfel, scurteaz i timpul
necesar implementrii. Se afirm [10]c o cretere la 30% a timpului
alocat concepiei (structurrii) va micora timpul alocat scrierii
programului la 10% i va scdea timpul necesar depanrii la 10% (iat
o economie de 30%, adic o scdere a timpului necesar implementrii
automatului).
n figura 2.21 este prezentat modul orientativ de structurare i
indicaii privind limbajul care ar trebui adoptat pentru sistemele
secveniale.
Fig. 2.21.
Tabelul 4.
Declaratia Descriere
VAR nceputul blocului de declarare a
variabilelor (n general)
END_VAR Sfritul blocului de declarare a
variabilelor
VAR_INPUT Declararea variabilelor ce se vor transfera
unei funcii
VAR_OUTPUT Declararea variabilelor ce se vor transfera
dintr-o funcie
VAR_IN_OUT Declararea variabilelor ce se vor transfera
ntre funcie i program apelant, att ca
intrare ct i ca ieire
VAR_EXTERNAL Variabile externe
VAR_GLOBAL Variabile globale
VAR_ACCESS Variabile de acces
73
n tabelul 5 sunt precizate cuvintele cheie asociate variabilelor,
prin intermediul crora se fac precizri asupra proprietilor acestora.
Tabelul 5.
Declaratia Descriere
RETAIN Variabila i menine valoarea i dup ntreruperea
alimentrii PLC
CONSTANT Valoare constant ce nu poate fi modificat
AT Specific locaia de memorie ce se aloc vatiabilei
OF Pecizeaz tipul variabilei (INT, BOOL,...)
Tabelul 6.
Operatori Descriere
aritmetici i logici
> Mai mare
>= Mai mare i egal
= Egal
<= Mai mic i egal
< Mai mic
<> Diferit
AND(A,B) I
OR(A,B) SAU
XOR(A,B) SAU EXCLUSIV
NOT(A) NU
! NU
74
Tabelul 7.
Instruciunile Descriere
IF-THEN-ELSIF-ELSE- IF
END_IF;
CASE-valoare:-ELSE-END_CASE; CASE
FOR-TO-BY-DO- FOR
END_FOR;
WHILE-DO- WHILE
END_WHILE;
IF (I:000/02 = 0) THEN
O:001/01 := 1;
END_IF;
F8:10 := 0;
FOR (N7:0 := 0 TO 4) DO
F8:10 := F8:10 + F8:[N7:0];
END_FOR;
F8:10 := 0;
N7:0 := 1;
WHILE (N7:0 < 5) DO
F8:10 := F8:10 + F8:[N7:0];
N7:0 := N7:0 + 1;
END_WHILE;
PROGRAM MAIN
VAR
I: INT;
END_VAR
76
I:= 0;
REPEAT
I:=I+1;
UNTIL I>= 10;
END_REPEAT
END_PROGRAM
FUNCTION_BLOCK SR
(*Bistabilul RS*)
VAR_INPUT
S: BOOL;
R: BOOL;
END_VAR
VAR_OUTPUT
Q: BOOL;
END_VAR
IF S OR R THEN
Q: = S;
ELSE
(*nu se modifica starea ieirii*)
END_IF
END_FUNCTION_BLOCK
Instruciuni speciale:
78
De remarcat faptul c limbajul ST permite apelarea de subprograme
scrise n alte limbaje.
Fig. 2.24.
79
Un macropas conine un numr de instruciuni, cu simbolul n figura
2.25. De regul blocul este asociat subrutinelor i funciilor.
Fig. 2.25.
Fig. 2.26.
Fig. 2.27.
80
n figura 2.27 este prezentat blocul care semnific dou ramuri
simultane ( este vorba de un circuit I).
Fig. 2.28.
Fig. 2.29.
Fig. 2.30.
Exist blocuri funcionale definite (bistabili, timere, .a.), n cadrul
unor biblioteci, dar pot fi definite noi blocuri funcionale. Dup
definirea blocului funcional acesta poate cpta oricte instanieri n
cadrul sistemului (folosind numele asociat blocului).
Blocul divide din figura 2.31 permite implementarea funciei de
mprire a dou valori c = a / b .
n prealabil se face o verificare pentru eliminarea erorii de mprire la
o valoare nul, caz n care ieirea se aduce la zero.
82
Fig. 2.31.
FUNCTION_BLOCK divide
VAR_INPUT
a: INT;
b: INT;
END_VAR
VAR_OUTPUT
c: INT;
END_VAR
IF b <> 0 THEN
c := a / b;
ELSE
c := 0;
END_IF;
END_FUNCTION_BLOCK
83
Sistemul permite implementarea subrutinelor din care revenirea poare
fi condiionat sau necondiionat, vezi figura 2.32 [11].
Fig. 2.32.
n figura 2.33 [11] sunt prezentate modalitile de ciclare.
Fig. 2.33.
84
Limbajul LD (Ladder Diagram)
a) b)
Fig. 2.34.
a) b)
Fig. 2.35.
Baza de timp
Iniializare Valoarea
prestabilit
Fig. 2.36.
Iniializarea pornete temporizarea. Baza de timp stabilete
valoarea cu care se incrementeaz timpul (0,01s; 0,1s sau 1s). Numrul
de cuante de timp la care se termin temporizarea este specificat prin
program.
n figura 2.37 este prezentat un numrtor.
Ieire
Numrare
Nr. numrtor
Ieire negat
Iniializare Valoare
prestabilit
Fig. 2.37.
86
Tabel din Introduction to Programmable Logic Controllers
Num
ber Description Link/info
1 PLC book http://claymore.engineer.gvsu.edu/~jackh/books/plcs
2 PLC website http://www.plcs.net/
3 PLC tutorial http://www.plcs.net/chapters/whatis1.htm
Quick PLC
4 http://support.automationdirect.com/docs/whatisaplc.html
description
5 PLC History http://www.softplc.com/history.php
6 Online Encyclopedia http://en.wikipedia.org/wiki/Programmable_logic_controller
7 PLC online Forum http://www.plctalk.net/qanda/
8 Course example http://claymore.engineer.gvsu.edu/~jackh/eod/egr450.html
9 Course example http://www.pueblocc.edu/tec/auto_023.htm
10 Course example http://www.cede.psu.edu/StudentGuide/EET220.htm
http://www.tech.mtu.edu/courses/eet3370/EET3370%20Class%20
11 Course example
Schedule%202.htm
12 Course example http://www.utexas.edu/cee/petex/training/courses/iplc.html
PLC simulation
13 http://www.tri-plc.com/trilogi.htm
software
PLC simulation
14 http://www.ab.com/plclogic/pico/picosoft.html
software
15 Mitsubishi http://www.meau.com/eprise/main/sites/public/PRODUCTS/default
16 Toshiba http://www.tic.toshiba.com/productgroups.php?family=PLCs
17 Siemens https://pia.khe.siemens.com/index.asp?Nr=2140
18 Sprecher & Schuh http://www.ssusa.cc/pages/mainpg/prodmainall.html
19 Allen Bradley http://www.ab.com/plclogic/
Programmable Logic Controllers An Introduction Third Edition W.
20 PLC book
Bolton 2003 Newnes Publications
PLC application
21 http://www.fbk.com/control-instrumentation/plctran.asp?menu=3
website
Verification of PLC
22 http://wwwhome.cs.utwente.nl/~mader/DEMOS/IPA2001.ppt
Applications
23 PLC Applications http://www.entertron.com/application.htm
24 PLC help thread http://www.plctalk.net/qanda/showthread.php?s=&threadid=12235
25 PLC Tutorial site http://www.freestudy.co.uk/plc.htm
http://www.mikroelektronika.co.yu/english/product/books/PLCbook
26 PLC Tutorial site
/plcbook.htm
27 PLC info and tutorial http://www.mrplc.com/kb/
28 Modicon http://www.modicon.com/Default.htm
29 PLC history http://www.barn.org/FILES/historyofplc.html
30 PLC primer http://www.industrialtext.com/freestuff.htm
http://www.control.com/links_page#PLCs%20and%20related%20q
31 PLC information
uestions.
32 PLC example http://www.htservices.com/Tutorials/plc_tutorial_2.htm
http://www.sea.siemens.com/step/templates/lesson.mason?plcs:1:
33 Siemens PLC primer
2:1
34 AB Pico Solutions http://www.ab.com/plclogic/pico/picosolutions.html
Applications http://public.modicon.com/nRepository/index.nsf/aa_getdocs?Ope
35
examples nAgent&prod=nanocus
http://www.modicon.com/nRepository/index.nsf/aa_getdocs?Open
36 TSX PLC manual
Agent&prod=nanopro#
37 BORS oil application http://www.modicon.com/85256AE8006D78AB/all/AFB0118DEA9
87
9C0AC85256BFA004F60F3!OpenDocument
http://www.mavrinac.com/technical/howto_plc_programming_for_b
38 PLC overview
eginners.txt
39 PLC intro http://www.canadu.com/hjhtml/plcs1-4.html
40 RTU vs PLC http://www.tetragenics.com/Articles/RTUvsPLC.htm
41 Ladder Logic Ideas http://xtronics.com/toshiba/Ladder_logic.htm
42 Ladder Logic editor http://home.scarlet.be/~dc11cd/dciplc.html
Ladder Logic
43 http://www.ibiblio.org/obp/electricCircuits/Digital/DIGI_6.html
examples
44 PLC tutorial site http://www.plcman.co.uk/
45 Intro to IEC 61131 http://www.plcopen.org/TC1/intro_iec_61131-8.htm
46 IEC 61131-3 FAQ http://www.holobloc.com/stds/iec/sc65bwg7tf3/html/faq.htm
Thread on PLC Scan http://www.plctalk.net/qanda/showthread.php?t=8220&highlight=sc
47
time an+cycle+time
Seamans on scan http://www.sea.siemens.com/step/templates/lesson.mason?plcs:7:
48
time 1:1
49 PLC operation www.crakker.com/PLC_Primer.PDF
http://www.lurpa.ens-
50 Info on Grafcet
cachan.fr/grafcet/generalites/presentation_uk.html
51 PLC failure info http://www.processwest.ca/Past_Issues.htm?ID=354
Programmable Logic
52 Controllers Third W. Bolton Linacre House, Jordan Hill Oxford 2003
Edition
picture of industrial
53 http://www.monoequip.com/images/Equipment/ind_cake_mixer.jpg
mixer
54 PicoSoft http://www.ab.com/plclogic/pico/PicoSoftWeb6L.exe
http://www.meau.com/eprise/main/sites/public/DOWNLOADS/-
search_results?SType=0&DocType=035&SessionNum=&UserID=
55
&Division=00015&Opt1=Yes&submit1=Search&Family=00015200
GX-Developer 10&Series=000152001020030
56 picture of relay timer http://web.mit.edu/cjoye/www/ebay/RelayTimer/
picture of relay
57 http://www.icc-gb.com/lc4h.html
counter
58 picture of box PLC http://www.controltech.cz/images/clanky/image30.jpg
59 picture of optoisolator http://searchnetworking.techtarget.com/WhatIs/images/optoisol.gif
60 plc shipment article http://www.drives.co.uk/news/worldnews/news_worldnews352.htm
http://customer.honeywell.com/Honeywell/CatalogNavigator.aspx?
Definition=Product&Catalog=Homes&Category=DP2030_10180&
61 Honeywell contactor
Product=DP2030B5011&ChannelID={2EB2F178-20ED-44E0-
97FB-CCFB4218DD64}#LiteratureDownload
Price on start http://www.mstores.umich.edu/catalog/grainger/electrical/relays/rel
62
relay/mounting $20 ay_sockets/2A584.html
Price on timed relay- http://www.mstores.umich.edu/catalog/grainger/electrical/relays/ti
63
$48-$70 me_delay_relays/5YZ86.html
3 phase power http://www.metalwebnews.com/howto/phase-converter/phase-
64
converter example converter.html
65 ladder logic manual http://www.iu.hio.no/~georgm/pls/doc/s7kop__b.pdf
3 phase converter
66 http://www.phase-a-matic.com/PDF/RPL-2005-C.pdf
data sheet
67 PLC presentation http://www.kwandong.ac.kr/~sylee/cadcam_s/chap5Plc.ppt
88