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MOMENTO DOS
ROBOTICA-299011_10
PRESENTADO POR:
PRESENTADO A:
(UNAD)
ABRIL, 2017
INTRODUCCIN
En este trabajo vamos a ver las diferencias entre los modelos cinemticos directos e
inversos, el modelamiento cinemtico de un robot Puma y los parmetros de denavit-
hartenberg igualmente los de los robots puma, por ende este trabajo tiene todo lo relacionado
con la morfologa ,caractersticas y sus ejes de libertad, se hiso con el fin de dar solucin al
trabajo colaborativo 2 de Robtica de la universidad UNAD.
OBJETIVOS
Objetivo General
Objetivos Especficos
1. Diferencias entre modelo cinemtico directo e inverso, explique con dos ejemplos cada
uno
El objetivo de la cinemtica inversa es encontrar los valores que deben tomar las
coordenadas articulares del robot para que su extremo se posicione y oriente segn una
determinada localizacin espacial. Depende de la configuracin del robot(existen soluciones
mltiples).En cuanto a la cinemtica directa es un anlisis a la posicin, velocidad y
aceleracin de cada uno de los elementos del robot son calculados sin considerar las fuerzas
que causan el movimiento. La relacin entre el movimiento y las fuerzas asociadas son
estudiadas en la dinmica de robots.
En la siguiente Figura aparecen representadas las 6 articulaciones del robot junto con sus
brazos asociados, que han sido rotados ligeramente para visualizar mejor los ejes de cada
Sistema de Referencia. Veamos cmo se realiza la asignacin de ejes
Primera Articulacin
La 1 articulacin, dibujada en Rojo junto con el brazo que acciona al rotar, tiene asociado
el S.R. de la Base {, , , } junto con su origen , todos ellos anclados y fijos a la
Base
Los ejes son coplanarios e intersectan en el punto Por tanto, el eje tiene la
direccin de Por convenio se le ha puesto de sentido contrario, para que se alinee
de forma paralela con el Brazo 2 (en Azul) cuando ste est horizontal. El origen del
S.R. es la interseccin de la recta perpendicular comn a que da su mnima
distancia (que es nula) con el eje Por tanto, coincide con Los parmetros
constantes de la 1 articulacin son: = = = El ngulo (giro de
sobre alrededor de ) es negativo al haber elegido con sentido opuesto al de
Finalmente, es el ngulo de giro entre
Segunda Articulacin
La 2 articulacin, dibujada en Azul con el brazo que acciona al rotar, tiene asociado el
recin definido Sistema de Referencia {, , , } alrededor de cuyo eje rota. Ahora
los ejes son paralelos, por lo que el eje es perpendicular a ambos y coplanario
con
El origen se elige en estos casos como cualquier punto sobre el eje , habindolo
situado en el extremo del 2 brazo
Tercera Articulacin
La 3 articulacin, dibujada en Verde, tiene asociado el S.R. {, , , }, y gira
alrededor de Para determinar sus parmetros , , , definimos previamente el
4 S.R. {, , , },
Los ejes se cruzan en el espacio (no son coplanarios), por lo que el eje es la
recta perpendicular a ambos que da la mnima distancia , medida desde en el
sentido de + con lo cual < ( para el PUMA es = . ).
Cuarta Articulacin
Quinta Articulacin
Barrientos, A., Pein, L. F., Balaguer, C., &Aracil, R. (2007). Fundamentos de robtica. Segunda
Edicin. Pag 65 a 214. McGraw-Hill, Interamericana de Espaa. Recuperado de:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?docID=10566097