Proiect Mecanisme

UNIVERSITATEA MARITIMA CONSTANTA

FACULTATEA DE ELECTROMECANICA

DISCIPLINA: MECANISME

PROIECT

EFECTUAT DE STUDENTUL:Cata Nicolae

GRUPA:EM IFR FM21

INDRUMATOR PROIECT:Dr.Ing, Mihaela Turof

AN UNIVERSITAR:2016-2017
1
 Proiect Mecanisme

CUPRINS

CUPRINS____________________________________________________________________________ 2
1.0 TEMA DE PROIECT 1-MECANISM CU BARE________________________________________ 3
2.0 ANALIZA STRUCTURALA A MECANISMULUI PROPUS _____________________________ 4
DETERMINAREA CARACTERISTICILOR STRUCTURALE_________________________________ 5
DETERMINAREA CARACTERISTICILOR GEOMETRICE. __________________________________ 6
3.0 ANALIZA CINEMATICA __________________________________________________________ 8
ELEMENTUL 1- ANALIZA CINEMATIC A ELEMENTULUI CONDUCTOR N MISCARE DE
ROTATIE ____________________________________________________________________________ 9
DIADA RRR (B-C-D)___________________________________________________________________12
CUPLA E-CALCULUL CINEMATIC _____________________________________________________ 16
DIADA RRT (E-FR-FT)_________________________________________________________________ 20
4.0 ANALIZA CINETOSTATICA _______________________________________________________ 23
FORTELE SI MOMENTELE DE INERIE _________________________________________________ 24
DIADA RRT (E-FR-FT)_________________________________________________________________ 27
DIADA RRR (B-C-D)___________________________________________________________________ 27
CINETOSTATICA ELEMENTULUI CINEMATIC 1_________________________________________ 30
5.0-BIBLIOGRAFIE __________________________________________________________________ 31
6.0-ANEXE __________________________________________________________________________ 32

2
 Proiect Mecanisme

1.0 TEMA DE PROIECT 1-MECANISM CU BARE

S se deseneze la scara 1:2 i apoi sa se fac analiza structural, cinematic i
cinetostatica a mecanismului dat mai jos folosind Mathcad, pentru Varianta 4 cu =06 rad/sec.

Fig.1

3
 Proiect Mecanisme

2.0 ANALIZA STRUCTURALA A MECANISMULUI PROPUS

Determinarea caracteristicilor structurale

Familia mecanismului: f =3
Numarul elementelor cinematice: n =5
Numarul elementelor cinematice mobile: m =5
Numarul cuplelor cinematice de clasa a V-a : c 5 =7(A,B,C,D,E,FR,FT)

Numarul contururilor cinematice independente: N= c 5 -m=7-5=2

Gradul de mobilitate: M=3m-2 c 5 -c 4 =3x5-2x7-0=1

Concluzii:
Lantul cinematic necesita un singur parametru cinematic independent pentru a fi determinat

Mecanismul functioneaza cu un singur element cinematic conducator

4
 Proiect Mecanisme

Schema cinematica structurala:

Fig.2

Deoarece mecanismul contine numai diade spunem ca este de ordinul doi, clasa a
II-a.
Pentru rezolvarea configuratiei,distributiei de viteze si acceleratii ,cinetostaticei sunt
necesare sisteme de 2 ecuatii scalare cu 2 necunoscute.

Determinarea caracteristicilor geometrice.

Se calculeaza mai intai pozitia reazemului A fa de D (V=y2):

V = (l1 + l2 )sin(45 0 ) + l3 sin(30 0 ) = (0,16 + 0,36) 0,7071 + 0,39 0,5 =

0.367+0.195=0,562m

5
 Proiect Mecanisme

Se deseneaza la o scara convenabil (de pild 1:3) mecanismul in pozitia de cursa

maxima:
Cursa _ maxima _ 1= 45
i de capt cursa: 0

Capat _ cursa _ 1= 225

Fig.3
Se stabilete originea desenului A oriunde in cmpul desenului. Se traseaz sistemul

de axe Oxy, apoi se traseaza elementul 1 nclinat la 450 fat de Ox i de lungime l1=160 mm,
rezultnd punctul B.

Din punctul B se duce elementul 2 la fel la 450 fat de Ox i de lungime l2=360mm

rezulnd punctul
C.

6
 Proiect Mecanisme

Se deseneaz punctul D pe desen la coordonatele D(0 mm;562 mm). Din punctul D se

duce punctat
o orizontal pe care va fi aezat elementul 5.
Se uneste D cu C si se obine elementul 3. Se verific prin msurare pe desen
dac l3390mm. Se deseneaz punctul E prin msurarea a distantei a=130mm de la
punctul C.

Din punctul E se duce un arc de cerc de raza 320mm pn se intesecteaz orizontala

din D rezultnd cupla de rotaie a elementului 5. Se unesc punctele E i F rezultnd elementul
4.

Se msoar unghiul de presiune dintre 5 i elementul 4 si se compar cu

valoarea admisibil

(max= 300). n cazul nostru =240.

La fel se procedeaz i pentru poziia de curs minim a mecanismului.

7
 Proiect Mecanisme

Fig.4

3.0 ANALIZA CINEMATICA

Determinarea configuratiei mecanismului se face cu scopul de a determina spatiul

ocupat de mecanism in timpul functionrii sale, pentru a evita incrucisarea elementelor si de
a vedea dac mecanismul realizeaz miscarea pentru care a fost proiectat. Analiza
pozitional presupune determinarea coordonatelor cuplelor cinematice de rotatie si a
pantelor ghidajelor cuplelor cinematice de translatie, deci implicit pozitiile elementelor
mecanismului.

8
 Proiect Mecanisme

Elementul 1- Analiza cinematic a elementului conductor n miscare de rotatie

Se pleac de la prima poziie a mecanismului corespunztoare = 0 0 .

Fig.5

Date de intrare cunoscute:

Date de intrare neconoscute:
Pozitii
Pentru pozitii de scriu relatiile

din care rezulta coordonatele(x1,y1) ale cuplei B.

Viteze:
Pentru viteze se deriveaza relatiile de mai sus obtinandu-se:

Acceleratii

9
 Proiect Mecanisme

Dupa rularea programului Mathcad cu datele din tema de proiect se obtin urmatoarele
grafice pentru pozitii(pentru valori ale unghiului luate din 150 in 150 ):

0.2 0.2

0.1 0.1

x1 0 y1 0

0.1 0.1

0.2 0.2
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Ph i Ph i

1
1
0.5
0.5
vi t x1 0
vi t y1 0
0.5
0.5
1
0 2 4 6 8 1
0 2 4 6 8
Ph i
Ph i
Fig.6
Pentru centrul de greutate al elementului 1(G1) se aplica relatiile:

c o s Ph i i
l 1
x G1 i x 0 i
2
s i n Ph i i
l 1
y G1 i y 0 i
2
l 1
v i t x G1 i v i t i s i n Ph i i
2

v i t i c os Phi i
l 1
v i t y G1 i
2
Rezulta graficele pentru centrul de greutate G1.

10
 Proiect Mecanisme

0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
v i t x G1 0 v i t y G1 0
0.2 0.2
0.4 0.4
0.6 0.6
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Ph i Ph i

0.1 0.1

0.05 0.05

x G1 0 y G1 0

0.05 0.05

0.1 0.1
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Ph i Ph i

Fig.7

11
 Proiect Mecanisme

Diada RRR (B-C-D)

Se pleac de la prima poziie a mecanismului corespunztoare = 0 0 .

Date de intrare(cunoscute):

Date de iesire necunoscute:

Pozitii:
Pentru a determina pozitia cuplei C, adica(X3, Y3) se scriu relatiile:

Dintre solutiile sistemului se adopta Solutia cea mai apropiata de solutia precedent.
Pentru a determina pozitiile elementelor:

12
 Proiect Mecanisme

Pentru a determina componentele vitezei cuplei C se deriveaza ecuatiile pozitiilor:

De unde se determinca componentele vitezei cuplei C

Pentru a determina vitezele unghiulare ale elementelor, se deriveaza relatiile pozitiei
elementelor de mai sus scrise sub forma urmatoare:

Se obtine:

Acceleratii
Pentru a determina componentele acceleratiei cuplei C, se deriveaza relatiile vitezelor
obtnandu-se:

De unde se determina componentele acceleratiei cuplei C.

Pentru a determina acceleratiile unghiulare ale elementelor,

13
 Proiect Mecanisme

De unde se determina componentele acceleratiei unghiulare.

Dupa rularea programului Mathcad cu datele din tema de proiect se obtina urmatoarele
grafice pentru pozitii, viteze si acceleratii(pentru valori ale unghiului luat din 150 in 150).
0.4 0.4

0.3
0.3
x3 0.2 y3
0.2
0.1

0 0.1
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Ph i Ph i

1.4 4.6
1.2 4.4
1
4.2
1 0.8 2
4
0.6
0.4 3.8
0.2 3.6
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Ph i Ph i

1 1

0.5 0.5

vi t x3 0 vi t y3 0

0.5 0.5

1 1
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Ph i Ph i

14
 Proiect Mecanisme

4 4

2 2

v 1 0 v 2 0

2 2

4 4
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Ph i Ph i

10 5

5 0
ac c x 3 ac c y 3
0 5

5 10
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Ph i Ph i

Fig.9

Pentru centrul de greutate al elementului 2 si 3(G2 si G3) se aplica relatiile:

x3 x1 x3 x2
2: = 3: =
2 2
y3 y1 y2 y3
2: = ( ) + 1 3: = ( )
2 2
vitx3 vitx1 vitx3 vitx2
2: = 3: =
2 2
vity3 vity1 vity2 vity3
2: = ( ) + 1 3: = vity3 + ( )
2 2

1i 2i
G2i: =
2
G3i: = 2i
ac c x 3 ac c x 1
ac c x G2
2
ac c y 3 ac c y 1
a c c y G2 ac c y 1
2

15
 Proiect Mecanisme

ac c x 3 ac c x 2
a c c x G3
2
( ac c y 2 ac c y 3)
a c c y G3 a c c y 3
2
1i + 2i
G2i: =
2
G3i: = 2i

Rezulta graficele pentru centrele de greutate G2 si G3:

0.2 0.3

0.15
0.2
x G2 0.1 y G2
0.1
0.05

0 0
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Ph i Ph i

0.2 0.5

0.15
0.45
x G3 0.1 y G3
0.4
0.05

0 0.35
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Ph i Ph i

0.4 1
0.2
0.5
0
v i t x G2 v i t y G2 0
0.2
0.5
0.4
0.6 1
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Ph i Ph i

16
 Proiect Mecanisme

0.6 0.4
0.4
0.2
0.2
v i t x G3 v i t y G3 0
0
0.2
0.2
0.4 0.4
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Ph i Ph i

2 4
1
2
0
v G2 v G3 0
1
2
2
3 4
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Ph i Ph i

4 5

2
0
a c c x G2 0 a c c y G2
5
2

4 10
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Ph i Ph i

4 2

2
0
a c c x G3 0 a c c y G3
2
2

4 4
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Ph i Ph i

17
 Proiect Mecanisme

50 50

0
0
a G2 a G3 50
50
100

100 150
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Ph i Ph i

Fig.10
Cupla E Calculul Cinematic
Cupla E este situate pe elemental cinematic 3 la distanta a=l3/3. Calculul pozitiilor,
vitezelor si acceleratiior se face cu urmatoarele relatii:

2( v i t x 3 v i t x 2 ) vi t y2 vi t y3 vi
v i t x 4 v i t y 4 t y3
3 3
2( ac c x 3 ac c x 2 ) ac c y 2 ac c y 3 ac c y 3
ac c x 4 ac c y 4
3 3

S-au calculat urmatoarele grafice:

0.25 0.45

0.2
0.4
x4 0.15 y4
0.35
0.1

0.05 0.3
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Ph i Ph i

18
 Proiect Mecanisme

1 1

0.5 0.5

vi t x4 0 vi t y4 0

0.5 0.5

1 1
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Ph i Ph i

6 4

4 2

2 0
ac c x 4 ac c y 4
0 2

2 4

4 6
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Ph i Ph i

Fig.11

19
 Proiect Mecanisme

Diada RRT (E-FR-FT)

Se pleac de la prima poziie a mecanismului corespunztoare 1= 0 0.

Fig.12
Calculul pozitiilor, vitezelor si acceleratiilor se face cu urmatoarele relatii:
(x55-x44)+(y55-y44)=l4
( x 55 x 44 ) ( v i t x 55 v i t x 44 ) ( y 55 y 44 ) ( v i t y 55 v i t y 44 ) 0
5i 4i
4i = atan
x5i x4i
v i t x 5 i v i t x 4 i s i n 4 i v i t y 5 i v i t y 4 i c os 4 i
v 4
i x 5 i x 4 i c os 4 i y 5 i y 4 i s i n 4 i
2 2
( v i t x 55 v i t x 44 ) ( x 55 x 44 ) ( ac c x 55 ac c x 44 ) ( v i t y 55 v i t y 44 ) ( y 55 y 44 ) ( ac c y 55 ac c y 44 ) 0

20
 Proiect Mecanisme

S-au calculat urmatoarele grafice:

0.6 0.5635

0.5
0.563
x5 0.4 y5

0.5625
0.3

0.2 0.562
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Ph i Ph i

1 1.5

1
0.8
0.5
4 0.6 vi t x5
0
0.4 0.5

0.2 1
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
v G4 v 4 i Ph i Ph i
i
2 10

1 5

v 4 0 ac c x 5 0

1 5

2 10
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Ph i Ph i

15

10

5
a 4
0

10
0 2 4 6 8
Ph i

Fig.13

Pentru Centrul de greutate al elementului 42 si 3(G4) se aplica relatiile:

21
 Proiect Mecanisme

x5 x4 y5 y4
4 = x4 + 4 = y4 +
2 2
vi t x5 vi t x4 vi t y5 vi t y4
v i t x G4 v i t x 4 v i t y G4 v i t y 4
2 2

v G4 v 4 i
i

ac c x 5 ac c x 4 ac c y 5 ac c y 4
ac c x G4 ac c x 4 ac c y G4 ac c y 4
2 2

a G4 a 4

S-au calculat urmatoarele grafice:

0.4 0.52

0.5
0.3
0.48
x G4 y G4
0.46
0.2
0.44

0.1 0.42
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Ph i Ph i

1 0.4

0.5 0.2

v i t x G4 0 v i t y G4 0

0.5 0.2

1 0.4
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Ph i Ph i

i 0 24
10 2

1
5
0
a c c x G4 a c c y G4
1
0
2

5 3
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Ph i Ph i

Fig. 14

22
 Proiect Mecanisme

4.0 Analiza Cinetostatica

Urmeaza analizei cinematice, in care miscarea elementuli conducator s- considerat
cunoscuta si neinfluentata de forte si momente. In realitate, miscarea imprimata din exterior
elementului conducator va suferi o reactiedatorata forelor (F) si momentelor (M) ce insotesc
miscarea elementelor mecanismului.
Determinarea reactiunilor in cuplele mecanismelor plane(calculul cinetostatic)
Calculele se fac mai intai in ipoteza neglijarii frecarilor.
Determinarile, la mecanisme, se fac organizate pe grupe cinematice, in ordinea
inversa atasarii grupelor la formarea mecanismului.
Reactiunile din cuple sunt vectori legati, caracterizati de: directive, modul, sens, punct de
aplicatie.
In fiecare cupla de tip C5(monomobila), reactiunea are necunoscute doua dintre marimile
scalare ce o caracterizeaza(modulul si punctul de aplicatie la cuplele de translatie; modulul si
directia la cuplele de rotatie).
Intr-o cupla de tip C4(bimobila), reactiunea are ca necunoscuta modulul
vectorului(directia si punctul de aplicatie cunoscandu-se).
Pentru comoditatea calculului, fortele si momentele necunoscute si care urmeaza
a fi calculate, se considera initial orientate dupa sensul pozitiv al axelor de coordinate.
In aceasta etapa a calculelor, coordonatele diferitelor puncta ale elementelor(deci
problema pozitiilor), fortele si momentele exterioare precum si fortele si momentele de inertie
sunt cunoscute.

23
 Proiect Mecanisme

Fig.15
Fortele si momentele de inertie
In miscrea generala a unui element cinematic, asupra sa se manifesta forte de inertie,
sub forma torsorului de inertie(o forta de inertie si un moment al fortelor de inertie) care
actioneaza in centrul de masa al elementului.
Pentru determinarea sarcinilor de inertie interseaza axioma derivatei impulsului, sau
Teorema impulsului si axioma momentului cinetic sau Teorema momentului cinetic.

Pentru elemental cinematic 1,

Fi _x G1
i
m1 ac c x G1 i Fi _y G1 i m1 ac c y G1 i Mi _G1 i J 1 a G1 G1 m1 9.81

2
m1 l 1
J 1 m1:=vol1*dens vol1:=l1*Arie_element
12

24
 Proiect Mecanisme

0.4 0.4

0.2 0.2

Fi _ x G1 0 Fi _ y G1 0

0.2 0.2

0.4 0.4
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Ph i Ph i

Fig.16
Pentru elemental cinematic 2
Fi _x G2
i
m2 ac c x G2 i Fi _y G2 i m2 ac c y G2 i Mi _G2 i J 2 a G2 i G2 m2 9.81

v ol 2 l 2 Ar i e_el ement

m2:=vol2*dens
2
m2 l 2
J 2
12

1 2
2
0.5
1
1
0
Fi _ x G2 Fi _ y G2 0
0.5 Fi _ y G2 0

1 1
1
1.5 2
0 2 4 6 8 2 0 2 4 6 8
0 2 4 6 8
Ph i Ph i
Ph i

Fig.17
Pentru elemental cinematic 3
Fi _x G3
i
m3 ac c x G3 i Fi _y G3 i m3 ac c y G3 i Mi _G3 i J 3 a G3 i G3 m3 9.81

v ol 3 l 3 Ar i e_el ement

M3:=vol3*dens
2
m3 l 3
J 3
12

25
 Proiect Mecanisme

1 1.5

0.5 1

0 0.5
Fi _ x G3 Fi _ y G3
0.5 0

1 0.5

1.5 1
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Ph i Ph i

0.6

0.4

Mi _ G3 0.2

0.2
0 2 4 6 8
Ph i

Fig.18
Pentru elemental cinematic 4
Fi _x G4
i
m4 ac c x G4 i Fi _y G4 i m4 ac c y G4 i Mi _G4 i J 4 a G4 i G4 m4 9.81

v ol 4 l 4 Ar i e_el ement

M4:=vol4*dens
2
m4 l 4
J 4
12

2 0.8
0.6
1
0.4
Fi _ x G4 0 Fi _ y G4 0.2
0
1
0.2
2 0.4
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Ph i Ph i

Fig.19

26
 Proiect Mecanisme

Diada RRT (E-FR-FT)

Necunoscute: F43x, F43y, F54z
F43x F Fi _x G4

24

25

F4 3 x 26

27

28
0 2 4 6 8
Ph i

Fig.20
(FF43x(y55-y44)+MMi_G4+FF43y(x55-x44)+FFi_xG4(y55-G44)+FFi_yG4(x55-
xG44)+G4(x55-G44)=0
FF43y+G4+FF43y=0

40 0

10
30
F4 3 y F5 4 y 20
20
30

10 40
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Ph i Ph i

Fig.21
Diada RRR (B-C-D)
Date de intrare (cunoscute):
- torsori:

-coordonatele cuplelor cinematice: B( x1 , y1 );C ( x3 , y3 ); D( x2 , y2 );

27
 Proiect Mecanisme

- coordonatele centrelor de greutate ale elementelor cinematice 2 si 3:

G 2( x G 2 , y G 2 ); G3( x G 3 , y G 3 )

Se cer fortele de legtur dintre cuplele cinematice B, C, D, adic:

Se parcurg urmatoarele etape:

Se scriu ecuatiile de proiectii pe axe pentru fortele care actioneaz asupra diadei,
adic:

Se scriu ecuatiile de momente in raport cu punctul C pentru elementul (2) si respectiv

(3),

Din relatiile de mai sus se determin:

cu observatia c, dac rezult pozitive au sensurile mentionate in relatiile de mai sus ,

iar dac rezult negative au sensuri contrare celor mentionate.

Se scriu ecuatiile de proiectii pe axe pentru fortele care actioneaz asupra elementului
(2) sau (3):

De unde se determin

28
 Proiect Mecanisme

0 300
300

20 200
200

F0 3 x 40 F033yy
F0 100
100

60 00

80 100
100
0 2 4 6 8 00 22 44 66 88
Ph i Phi i
Ph

60 100

40
0
F2 1 x 20 F2 1 y
100
0

20 200
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Ph i Ph i

20 200

0
100
F2 3 x 20 F2 3 y
0
40

60 100
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Ph i Ph i

Fig.22

29
 Proiect Mecanisme

Cinetostatica elementului cinematic 1

FF01x FFi _x G1 FF21x 0

FF01y FFi _y G1 FF21y G1 0

60 100

40
0
F0 1 x 20 F0 1 y
100
0

20 200
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Ph i Ph i

Fig.23

30
 Proiect Mecanisme

6.0-Bibliografie
1. ARTOBOLEVSKI,L.: Teoria mecanismelor i mainilor, Editura Tehnic, Bucureti
1955.
2. BUCULEI,M..a: Metode de calcul n analiza mecanismelor cubare, Editura
Scrisul Romnesc,1986.
3. CONIU,TR.: Culegere de probleme din teoria mecanismelor ia mainilor,
Editura Tehnic,1967.
4.GRIGORESCU,L.,ZIDARU,N.: Mecanisme-ndrumar de proiectare,Editura Nautica,
Constana 2008.
5. MANOLESCU,N. s.a: Probleme de teoria mecansimelor i amainilor, Editura
Didactic i Pedagogic, 1968.
6. MANOLESCU,N..a: Teoria mecanismelor i a mainilor, Editura Tehnic,
Bucureti 1970.
7. POPESCU,I.: Mecanisme Probleme, Universitatea Craiova, 1973.
8.PELECUDI,CHR.: Bazele analizei mecanismelor, Editura Academiei R.S.R.,Bucureti
1967.
9. RAZMERI,I s.a: Mecanic i organe de maini- Aplicaii, vol. I, Universitatea
Galai, 1983.
10. RIPIANU,I s.a: Mecanic tehnic, Editura Didactic i Pedagogic, 1982.
11.TUTUNARU,D.,s.a:Teoria mecanismelor i organelor de maini, Editura
Didactic i Petagogic,Bucureti 1962.
12. MANUALUL INGINERULUI MECANIC : Mecanisme, organede maini, dinamica
mainilor, Editura Tehnic, 1976.

31