Sunteți pe pagina 1din 73

SISTEME MODERNE DE CONDUCERE CU

AUTOMATE PROGRAMABILE

Bibliografie

1. D., Popescu, Automate programabile, MatrixRom, Bucureti, ISBN 973-685-942-8,


2005
2. V.Ghe., Gaitan, V., Popa, A.C., Tanase, Arhitectura reelelor industriale
locale,Matrix Rom, Bucureti, ISBN 973-685-849-9, 2004.Cota: T III 18360.
3. St., Preitl, R.E., Precup Introducere n ingineria reglrii automate, Editura
Politehnica, Timioara, ISBN 973-8247-77-2, 2001. 334 p., Cota: T III 17927
4. A., Varga, V., Sima, Ingineria asistat de calculator a sistemelor automate :
Algoritmi i programe de proiectare, Editura Tehnic, Bucureti, ISBN 973-31-0753-
0, 1997, 428 p., Cota: T III 17093
5. IEEE TRANSACTIONS on Automatic Control , A Publication of the IEEE Control
Systems Society / The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Founding
Editor George S. Axelby , Cota: PL III 277 , Existent: 1991,Vol.36(1-12) -
2004,Vol.49(1-12)
6. http:www.moeller.ro
7. http:www.schneider-electric.com

1. AUTOMATE PROGRAMABILE

Automatul programabil (Programable Logic Controler) a aprut ca o


alternativ flexibil, ieftin i sigur la panourile cu logic cablat (cu relee).
Automatele programabile s-au dezvoltat i diversificat continuu astfel nct n prezent
acestea realizeaz o multitudine de funcii: logice, de temporizare, numrare, calcule
aritmetice, analiz de date, de comunicaie cu alte echipamente ale sistemului de
automatizare. AP este un echipament electronic digital, construit pentru a controla n
timp real procese logice secveniale n medii industriale eterogene. Automatul
programabil a fost dezvoltat ca urmare a solicitrilor din industria american a
automobilelor, aflat n plin dezvoltare n anii 60: de a dezvolta benzi de fabricaie
automatizate controlate de echipamente reutilizabile.

1
Pentru a reduce preul de producie productorii au solicitat un sistem numeric de
control fiabil i flexibil care s poat fi utilizat n medii industriale agresive, s poat fi
uor de programat i de ntreinut de personalul tehnic i s fie reutilizabil. n cazul
liniilor clasice de producie de fiecare dat cnd era schimbat modelul de main, sute
de panouri cablate cu relee, proiectate s deserveasc un proces de automatizare
specific erau dezafectate.
Agresiunile mediului industrial perturbator se datoreaz urmtorilor factorii:
mediului fizic i mecanic caracterizat prin vibraii, ocuri, umiditate, temperatur
ridicat a mediului ambiant local (5060 C), prin vecintatea cu cuptoare, reactoare,
furnale fierbini care pot duce la funcionarea la limita de toleran admis de unele
componente;
polurii chimice, concretizate prin existena unui numr important de factori
particulari distructivi cum ar fi gazele corozive (Cl2, H2S, SO2), vaporii de
hidrocarburi, pudre metalice (degajate n seciile de prelucrri mecanice, turntorii) sau
minerale (degajate n betoniere); ca mijloace de protecie mpotriva polurii chimice
productorii utilizeaz lcuirea circuitelor imprimate i instalarea filtrelor, cu rolul de a
elimina praful sau gazele;
perturbaiilor electrice, dintre care o inciden mai mare o au interferenele
electromagnetice ca rezultat a cuplajelor capacitive sau inductive, parazii de origine
electrostatic i fenomenele termoelectrice (prin efectul Peltier).
Divizia Hydramatic de la General Motors a elaborat primul controler logic
programabil n anul 1968. Avantajele automatelor programabile sunt multiple i pe
diferite planuri:
flexibilitate n configurare, automatulprogramabil poate conduce procese
diferite, iar modificrile procesului de producie se realizeaz de aceast dat la
nivel software (funcii logice), modificrile de program sunt mai uor de
implementat dect modificrile la nivel hardware;
siguran, dispozitivele electronice sunt mai sigure i mai uor de ntreinut
dect releele mecanice;
cost sczut, sistemele numerice sunt capabile s realizeze software funcii
complexe la un pre sczut;
faciliti de exploatare i depanare, echipamentul de programare al automatelor
poate furniza informaii asupra funcionrii sistemului, listarea circuitelor cu
probleme, soluii de remediere a avariilor.

2
Proces tehnologic

Traductoare numerice: Traductoare analogice:


microntreruptoare, senzori de nivel, distan,
senzori de proximitate, for, resolvere
poziie, vitez

Elemente execuie: Elemente execuie: Elemente execuie:


distribuitoare de motoare de c.c., (servo)distribuitoare
comand, contactoare, motoare pas cu pas proporionale,
relee, c-d. PWM prescrise analogice

Modul
Sursa de Unitatea Modul I/O Modul Modul I/O
comand
alimentare central numerice comunicaie analogice Rezerve
numeric
axe

AP
RS 232

Consola de LAN, Internet, CAN,


IBM/PC Modbus, RS 485
programare

Fig. 1.1. Arhitectura automatelor programabile

Unitatea central este dezvoltat n jurul unui microprocesor n cazul


microautomatelor programabile (cu maxim 128 I/O) respectiv a dou microprocesoare,
master i supervizor, n cazul automatelor de talie medie (pn la 1024 I/O) i mare
(peste 4096 I/O). Magistralele sistemului trebuie s permit schimbul rapid i eficient
al informaiilor (10 Moctei/secund).
Memoria AP este format din memoria rezervat programelor sistemului i
memoria rezervat programelor utilizatorului. Programul const dintr-o succesiune de
operatori care permit realizarea funciilor logice cerute. Instruciunile sunt stocate n
adresele consecutive ale memoriei (E)EPROM i executate automat, n ordine, prin
adresarea consecutiv a locaiilor memoriei, prin intermediul unui contor al
programului. Formatul tip a unei instruciuni a automatului programabil este prezentat
n figura 1.2. pentru un cuvnt de 32 bii:

registrul cel mai semnificativ registrul cel mai puin semnificativ

32 17 16 1

adres operand
8 bii codul operaiei 3 bii tip adresare
3 bii tip operand

Fig. 1.2. Formatul instruciunilor automatelor programabile

3
Datele folosite de AP pe parcursul rulrii programului sunt stocate automat n
memoria RAM a sistemului (independent de aciunile utilizatorului). Zona de date este
organizat n subzone care stocheaz un anumit tip de date dintre care cele mai
semnificative sunt:
imaginea strii intrrilor I, stocheaz starea (1 sau 0) a intrrilor de la senzorii i
traductoarele digitale din proces;
imaginea strii ieirilor O, stocheaz datele binare (1 sau 0) care vor activa sau
dezactiva dispozitivele de execuie din proces;
starea variabilelor de memorie M, utilizate pentru pstrarea unor rezultate pariale;
starea numrtoarelor C, stocheaz tipul (cu numrare nainte, napoi, nainte/
napoi), valoarea curent, valoarea setat;
starea canalelor de temporizare T, stocheaz tipul (temporizare la acionare,
revenire, monostabil), valoarea curent, valoarea setat;
date numerice D, stocheaz datele utilizate pentru conversiile de numere,
compararea blocurilor de date etc.
funcii F, stocheaz starea i datele funciilor speciale folosite de programul
utilizator.
Informaia stocat n memoria RAM a automatului este temporar i poate fi meninut
un timp limitat cu ajutorul surselor auxiliare: supercapacitor (24 luni) sau
acumulator (12 ani).
Pentru a asigura schimbul de informaii cu procesul controlat, AP pot fi prevzute
cu o mare varietate de module I/O care prezint particularitatea de a fi special
proiectate pentru un mediu industrial puternic poluat electromagnetic.

Nivelul tensiunilor de intrare standardizate este de 24, 48, 110, 220 V c.c. sau c.a.
n cazul semnalelor provenite de la microntreruptoare, senzori inductivi de
proximitate sau 5V (TTL) respectiv 15 V (CMOS) n cazul semnalelor achiziionate de
la senzorii i traductoarele digitale inteligente, cu prelucrare local a informaiei.
Pentru a se preveni avarierea circuitelor digitale ale AP (5 V) n cazul unor defecte de
izolaie n circuitele electrice din proces, este obligatorie separarea galvanic a acestor
circuite prin dispozitive optoelectronice.

4
Automat programabil Proces
+5 V

R3 R2

LED1 R1 S1
IN1 V1
P1
O1 Filtru c.c.
Unitatea
central

sau
COM c.a.
D1 T=520 ms MOV

a.

+5 V Proces
Automat programabil
+V1
R3 R2

LED1 R1 HSC
O1 Filtru
Unitatea
central

D1 T=100 s
COM MV1

b.

Fig. 1.3. Canale de intrare:


a. intrare digital de c.c. i c.a.; b. intrare digital pentru semnale de mare vitez

Pentru procese rapide intrrile automatului programabil pot fi configurate s


lucreze ca numrtoare de mare vitez HSC (High Speed Counter) cu operare pe
frontul pozitiv/negativ al impulsului standardizat (5..15 V, factor umplere 20%
80%), figura 1.3.b. Fiecare numrtor realizeaz procesarea direct a semnalului tip
impuls, cu frecvena maxim de 10 kHz, pentru implementarea aplicaiilor de control
industrial ca: msurarea debitelor, a vitezei motoarelor de acionare, contorizarea
operaiilor rapide de ncrcare/descrcare a materialelor, memorarea poziiei n buclele
de reglaj n poziie. Datorit costului ridicat canalele de intrare se realizeaz grupat pe
module de intrari, echipate cu 8 sau 16 canale.
Canalele de ieire au rolul de a asigura comanda elementelor de execuie din
proces cu asigurarea separrii galvanice i a nivelului de putere solicitat. n funcie de
curentul solicitat canalele de ieire se realizeaz n urmtoarele variante constructive:
cu ieire pe tranzistor, pentru c.c. cureni de maxim 1A, tensiune U = 524 V c.c.;
cu ieire pe releu, pentru alimentarea consumatorilor c.c. i c.a., curent maxim pe
contact 2A pe sarcin rezistiv, tensiune U = 24240 V;
cu ieire pe triac, pentru alimentarea consumatorilor de curent alternativ de putere,
curent maxim de 10 A pe sarcin rezistiv, tensiune U = 24240 V.

5
Ieirile pe tranzistor se utilizeaz numai n curent continuu ca ieiri standard
pentru cureni mici (maxim 1 A) i n special pentru ieiri de mare vitez tip PWM, cu
timp mic de rspuns 0,1 ms. Etajul de putere este realizat cu tranzistor bipolar (npn sau
pnp) sau cu tranzistor MOSFET pentru puteri mai mari. Prin utilizarea facilitii PWM
este posibil generarea unui profil particularizat de vitez pentru comanda unui motor
de c.c de mic putere sau comanda n poziie a unei vane de reglare a debitului, figura
1.4.:

Automat programabil Element execuie


+24Vint
+5 V J1 +524 V
+24Vext

R3 R2 R1

LED1 T1 D1
PWM
OUT1 F1
Unitatea
central

O1 Rs
DZ1 =
COM1

Fig. 1.4. Canal de ieire pe tranzistor

Alimentarea sarcinii comandate se poate face la alegere de la sursa intern a


automatului n cazul unui curent de maxim 12 A (pe toate ieirile) sau de la o surs
extern adaptat consumatorilor comandai, prin setarea conexiunii J1.
Ieirile pe releu, cu contacte normal deschise, pot controla aplicaii precum
pornirea motoarelor, comanda bobinelor contactoarelor, electromagneilor
distribuitoarelor de comand, lmpilor de semnalizare.

Automat programabil Element execuie

+5 V OUT1 F1 Rs

R3 K1 K1 c.c.
U sau
LED1 D1 c.a.
COM1
Unitatea
central

Fig. 1.5. Canal de ieire pe releu

Canalele de ieire pe triac sunt mai puin uzuale fiind folosite numai pentru
comanda sarcinilor de curent alternativ, figura 1.6.:

6
Automat programabil Element execuie

+5 V COM1 F1

R3 R2
U
~
LED1 110220 V c.a.
OUT1 Rs
Unitatea
central

OT1
Fs

Fig. 1.6. Canal de ieire pe triac

Pentru a asigura o mai mare flexibilitate de exploatare n prezent productorii de


AP realizeaz module I/O ale cror canale sunt configurabile software ca intrri sau
ieiri n funcie de necesitile sistemului controlat.
Numrtoarele utilizate de automatele programabile sunt de trei tipuri: cu
numrare nainte (CTU), cu numrare napoi (CTD) i cu numrare nainte/napoi
(UDC). Numrtoarele de mare vitez HSC sunt realizate hardware spre deosebire de
numrtoarele uzuale care sunt implementate software i ca urmare au funcionarea
dependent de durata ciclului AP.
Forma general a unui numrtor nainte (napoi) este prezentat n figura 1.7.:

IN0
IN0
COUNT UP (DOWN)

C00 C00
N=3
003
IN2
RESET IN2
t

Fig. 1.7. Numrtor nainte (napoi)

Numrtorul este identificat prin litera C urmat de un numr nnn a crui valoare
maxim depinde de tipul AP, funcioneaz cu dou semnale de intrare: IN0 pentru
numrare nainte sau napoi (COUNT) i IN2 pentru tergerea coninutului registrului
de numrare (RESET). Numrtorul mai conine un registru n care este memorat
valoarea setat pn la care sau de la care se numr evenimentele (exemplu C00
numr nainte pn la 3). La atingerea valorii setate variabila C00 ia valoarea 1 logic.
Numrtoarele nainte/napoi utilizeaz trei canale de intrare: IN0 pentru numrare
nainte (COUNT UP), IN1 pentru numrare napoi (COUNT DOWN) i IN2 pentru
tergerea coninutului registrului de numrare (RESET). Coninutul registrului de
numrare crete sau scade n funcie de semnalele de intrare i numai la atingerea

7
valorii setate (exemplu valoarea 4), variabila C02 ia valoarea 1 logic, conform
diagramelor de semnal prezentate n figura 1.8.:

IN0
IN0 COUNT UP
IN1 IN1
COUNT DOWN
C02
IN2
004
IN2 C02
RESET t
C02=3 C02=1 C02=4

Fig. 1.8. Numrtor nainte/napoi

Canalele de temporizare sunt utilizate cel mai frecvent pentru a genera un interval
de timp controlabil nainte de a se executa un anumit eveniment. Pentru realizarea
acestei funcii generale (cu implementare software) se pot utiliza urmtoarele tipuri de
canale de timp:
canal de timp cu temporizare la acionare TON (Timer On-Delay);
canal de timp cu temporizare la revenire TOFF (Timer Off-Delay);
canal de timp de tip monostabil TMON (Timer Monostable);
canal de timp cu acumulare TAC (Timer Accumulating);
Canalele de timp cu temporizare la acionare sunt cele mai utilizate deoarece
realizeaz o ntrziere programabil fa de un semnal de lansare, fiind echivalentul
software al releelor de timp cu aceeai funcie.
t = 20x0,1 s
CLK
IN0
START
IN0
TON
T00
020
T00
ceas intern TON
x0,1s; x0,01s t
T00=2 s
T00=0 s (Reset) T00=0 s

Fig. 1.9. Canal de timp cu temporizare la acionare TON

Canalele de timp cu temporizare la revenire TOFF realizeaz funcia de


temporizare opus unui canal TON.
t = 15x0,1 s
CLK
IN0
START
IN0
TOFF
T01
015
T01
ceas intern TOFF
x0,1s; x0,01s t
Start T01=0 s (Reset) T01=1,5 s

8
Fig. 1.10. Canal de timp cu temporizare la revenire TOFF

Canalele de timp de tip monostabil se utilizeaz pentru generarea unei temporizri


cu durat impus i care, pe durata acestui interval de timp, nu este afect de
modificarea condiiei logice de intrare.
t = 15x0,1 s
CLK
IN0
START
IN0
TMON
T02
015
T02
ceas intern
TMON
x0,1s; x0,01s t
T02=0 s (Start) T02=1,5 s

Fig. 1.11. Canal de timp de tip monostabil TMON

Canalele de timp cu acumulare msoar durata total a un eveniment repetitiv


pn la apariia unei comenzi de tergere. Procesul de contorizare continu (dac se
atinge limita de timp procesul se reia din nou de la valoarea zero) pn la apariia unui
semnal de tergere. Semnalul de tergere foreaz automat i variabila setat la
valoarea zero.

t = 10x0,1 s
CLK
IN0
START
IN1 IN0
RESET
TAC IN1
T03
010
ceas intern
x0,1s; x0,01s T03
TAC t
T03=0,5 s T03=1,4 s T03=1,8 s T03=0,4 s
T03=1 s

Fig. 1.12. Canal de timp cu acumulare TAC

Conducerea numeric a acionrilor electrice poate fi realizat cu ajutorul


automatelor programabile AP multiprocesor sau a comenzilor numerice asistate de
calculator CNC n cazul aplicaiilor pretenioase. Arhitectura AP multiprocesor permite
prelucrarea informaiilor la nivelul unor module specializate ce funcioneaz dup un
program propriu. Nivelul nalt de specializare a acestor module dotate cu
microprocesor i memorie proprie asigur prelucrarea local a datelor, micorarea

9
timpilor de transfer a datelor deoarece pe magistral sunt vehiculate doar rezultate
finale, figura 1.13. Rezultatele finale sunt transmise n zona de memorie comun de
unde sunt puse la dispoziia unitii centrale sau celorlalte module specializate ce pot
accesa i utiliza aceste date conform unui protocol intern.

magistrala de control

Unitatea magistrala de date D0Dx


Magistrale
central AP
magistrala de adrese A0Ay

Date Adrese Control


Modul
specializat Controler
magistrale

magistrale interne 32 bii


RAM
P
Date locale

PROCES
Motoare c.c. D0D31 EPROM
MPP INTERFA
Traductoare poziie DEDICAT A0A10 Program modul
I/O analogice PROCES specializat
Reele industriale

Figura 1.13. Arhitectura modulelor specializate utilizate n AP multiprocesor

Programarea modulelor specializate se limiteaz la selectarea parametrilor de lucru


prin utilizarea, la nivelul consolei de programare, a unor casete de dialog interactiv.
Unitatea central controleaz modul de desfurare secvenial a aplicaiei i
supervizeaz funcionarea modulelor specializate. Cele mai utilizate module sunt:
modul intrri ieiri numerice;
modul intrri ieiri analogice;
modul intrri analogice cu prag reglabil;
modul reglare PID;
2
modul de comand autoadaptiv PIDD ;
modul control acionri axe.
Modulele de intrri ieiri numerice nu echipeaz dect AP de nivel superior ce
pot prelucra date numerice a cror mrime este uzual de 16 bii. Un modul este format
prin reunirea a 16 intrri sau ieiri digitale care sunt multiplexate n bloc pentru a se
putea conecta astfel un numr mai mare de elemente I/O fr a crete excesiv preul
automatului. Pentru separarea variabilelor binare de cele numerice se utilizeaz
codificarea diferit a operanzilor astfel nct cuvntele de 16 bii s fie interpretate ca
un ansamblu.
Modulele de intrri ieiri analogice se utilizeaz n aplicaiile care necesit

10
prelucrarea unei mrimi analogice sub form numeric sau invers. Ieirile analogice
sunt simplu de realizat cu ajutorul convertoarelor digital analogice a cror tehnologie
este bine pus la puct i nu ridic probleme tehnice sau de pre deosebite. Intrrile
analogice sunt mult mai dificil de realizat i au preuri de cost ridicate (100...150
/canal). Marea majoritate a convertoarelor analog numerice lucreaz pe 1012 bii
cea ce limiteaz valoarea minim a semnalului analogic ce poate fi prelucrat numeric
i necesit timpi de conversie de 1...2 s. Din acest motiv pentru adaptarea semnalului
de intrare se utilizeaz amplificatoare performante cu ctig programabil iar pentru
reducerea costurilor, canalele analogice sunt multiplexate ceea ce conduce la o
ntrziere suplimentar de nc 1 s i limiteaz frecvena maxim a semnalelor
achiziionate la 100 kHz.

Modul specializat
Modul ieiri digitale Modul intrri digitale intrri/ieiri analogice

Unitatea Modul specializat de comunicaie Sursa de Borne de conexiuni


central RS232, DeviceNet, Ethernet alimentare cu procesul

Fig. 1.14. Echiparea standard a unui automat programabil de clasa medie GE Fanuc

Modulul cu intrri analogice i prag reglabil asigur modificarea strii logice a


unei variabile asociate intrrii atunci cnd, semnalul analogic monitorizat depete o
valoare prestabilit. Aplicaiile tipice ale acestor module sunt realizarea proteciilor
acionrilor la: suprasarcin, depirea temperaturii maxim admise, supraturaie, limit
curent pornire, etc.
Modulele de control a acionrilor, figura 1.15.a., asigur comanda n vitez i
poziie a uneia sau a mai multor axe (414), cu posibiliti de interpolare, dup o lege
de micare ce variaz n timp n conformitate cu cerinele procesului tehnologic
controlat. Aceste module asigur acionrii poziionri n limita unui nivel de eroare
admis cu respectarea parametrilor cinematici de micare. Modulele de acionare sunt
special echipate pentru acionri cu motoare de curent continuu sau motoare pas cu
pas, figura 1.15.b. Msurarea poziiei i vitezei axei se realizeaz cu traductoare
incrementale, absolute sau de tip resolver, figura 1.15.c., conectate la intrri
specializate care pot achiziiona date de la 14 traductoare cu o rat de 0,8 ms pentru
controlul poziiei i 32 ms pentru controlul vitezei. Modulele de acionare actuale
permit controlul parametrilor de micare (poziie, vitez, acceleraie, pant acceleraie

11
frnare, limite deplasare ax) n funcie de timp prin programarea unui numr de
200500 puncte de control (set point). Controlul precis al parametrilor acionrii este
realizat cu regulatoare numerice PID sau regulatoare numerice adaptive de tip PIDD2,
care se pot programa prin instruciuni speciale. Timpul de calcul afectat unei bucle de
reglare este de 510 ms ceea ce este satisfctor pentru majoritatea sistemelor de
acionare a cror constant de timp este uzual de ordinul sutelor de ms. Module
specializate cu funcii de reglare PID sunt disponibile i separat, un modul asigurnd
controlul pentru maxim 2030 bucle de reglare ntr-un timp de 250 ms.

a. b. c.

Fig. 1.15. Module specializate: a. modul acionare motoare c.c. (GE Fanuc); b. modul acionare
motoare pas cu pas (Allen-Bradley); c. Modul traductori poziie (GE Fanuc)

Numrul de module specializate care pot lucra pe o platform comun de AP


multiprocesor depinde de capacitatea unitii centrale, posibilitile de control i
transfer a datelor pe magistrale, ca urmare majoritatea productorilor ofer sisteme ce
pot lucra cu maxim: 31 module specializate (Telemecanique TSX87), 64 module
specializate (GE Fanuc 90-70 PLCs).

12
2. FUNCIONAREA AUTOMATELOR PROGRAMABILE
Caracteristica unic a automatelor programabile o reprezint funcionarea dup un
ciclu nchis, n care instruciunile programelor de sistem i aplicaie sunt executate
succesiv pn la ultima dup care ciclul de parcurgere a instruciunilor se reia cu prima
instruciune. Un ciclu de funcionare cuprinde dou faze:
faza de realizare a funciilor de sistem, care implic rularea subprogramelor interne
prin care este asigurat funcionarea UC, funcia de autodiagnoz, schimburile de
date cu exteriorul i ntre modulele sistemului;
faza de rulare a programului utilizator, n care sunt executate funciile logice,
calculele matematice solicitate prin instruciuni.
Timpul de execuie a unui ciclu n ipoteza parcurgerii tuturor instruciunilor (nu se
execut instruciuni de salt) este determinat n principal de urmtorii factori:
- capacitatea de procesare a unitii centrale (uzual 0,6 ms0,22 ms/1ko
memorie);
- numrul de canale I/O, (0,10,5 ms/16 canale);
- mrimea programului utilizator.

Exemplu
Avnd n vedere caracteristicile tehnice ale unui AP performant pe 16 bii cu maxim 80 module I/O,
240 koctei memorie utilizator i o capacitate de procesare de 0,22 ms/K, rezult durata maxim a
ciclului automatului de:

Tciclu 80 0,5 120 0,22 66 ,40 ms

valoare care este n principal determinat de timpul necesar efecturii operaiilor de intrare ieire.

Tendina n controlul industrial este de a utiliza automate programabile cu configuraii


simplificate, plasate lng proces, n locul celor centralizate cu multe canale I/O, al
cror program este mai dificil de implementat n practic i eventual de reconfigurat.
Ca urmare n realitate chiar AP performante utilizeaz un numr mult mai mic de
module I/O (uzual 610) ceea ce limiteaz i necesarul de memorie pentru programul
utilizator la 832 Ko iar timpul real al ciclului de funcionare scade la 610 ms.
Modul general de execuie al programelor (sistem operare + utilizator) ncepe cu faza
de achiziie a strii intrrilor, a cror valori sunt transferate n memoria RAM de date,
urmeaz execuia instruciunilor din programul utilizator iar rezultatele ecuaiilor
logice, calculelor matematice sunt stocate n subzonele corespunztoare din memoria
de date. n faza final valorile variabilelor de ieire din memoria RAM sunt transferate
canalelor de ieire, dup care ciclul se reia n conformitate cu figura 2.1.a.:

12
Citete intrri
Citete intrri Citete intrri
la cerere
Execuie Execuie Execuie
Tciclu

program program program

Scrie ieiri Scrie ieiri Scrie ieiri


la cerere la cerere
Execuie
program Citete intrri
la cerere
Scrie ieiri
la cerere Execuie
program

Scrie ieiri
la cerere

a. b. c.

Fig. 2.1. Tipuri de cicluri de funcionare ale automatelor programabile: a. ciclu standard; b. ciclu cu
intrri achiziionate grupat i ieiri activate la cerere; c. ciclu distribuit cu activare I/O la cerere

Pentru o vitez mai mare de rspuns canalele de ieire se pot activa la cerere adic
imediat ce o funcie logic de ieire a fost rezolvat, figura 2.1.b. sau pentru o
interactivitate mbuntit cu procesul, se achiziioneaz numai intrrile i se
activeaz numai ieirile care intervin n secvena de program aflat n derulare curent,
figura 2.1.c. Scderea timpului ciclului AP se poate face i la nivel de programare prin
utilizarea n cadrul programului principal a unui numr de subrutine (maxim 60200)
care simplific programarea i reduc semnificativ numrul de instruciuni care se
repet (memoria utilizat). Organizarea ciclului de funcionare devine mult mai
complicat n cazul n care intervin instruciunile de salt (ne)condiionat respectiv n
cazul AP multiprocesor echipate cu module specializate ce efectueaz i calcule
numerice (mari consumatoare de timp). n astfel de situaii durata ciclului de
funcionare nu mai este constant i pentru a nu se perturba derularea secvenial a
programului principal, calculele numerice se deruleaz separat pe procesoare
specializate, interogate periodic de procesorul supervizor, urmnd ca la finalizarea
rezultatelelor acestea s fie folosite. Deoarece n AP multiprocesor ciclul de
funcionare este aleator, n funcie de cerinele din proces, o msur eficient de
control a derulrii secveniale a programului principal const n utilizarea unui punct
de control (watchdog timer) care verific reluarea ciclului ntr-un timp maxim permis
i evit blocarea programului (subrutinelor) ntr-o eventual bucl infinit prin
activarea programului de autodiagnoz. Acest program este un program de sistem
conceput s asigure supravegherea funcionrii corecte a procesorului, transferurilor de
date, alimentrilor.

13
Program Subrutin 1
autodiagnoz

Reset
instruciune de salt
Watchdog
timer
Program Subrutin 2
principal
secvenial
Subrutin 1

Fig. 2.2. Ciclu de funcionare cu durat aleatoare

Schimbul de informaii ntre diversele module ale automatului se face pe


magistrala de date, fiind sincronizat n funcie de semnalul de ceas intern prin comenzi
transmise de procesorul central pe magistrala de control. n faza de achiziie a
intrrilor, procesorul ruleaz un subprogram al sistemului de operare prin care
adreseaz succesiv, prin magistrala de adrese, pentru o perioad de timp determinat,
modulele de intrri conectate la senzorii din proces. Strile senzorilor sunt transferate
pe magistrala de date n memoria RAM a sistemului. Exist o coresponden riguroas
ntre adresele imaginilor biilor asociai intrrilor i ieirilor i bornele de racordare a
cablurilor la regleta automatului. Programul utilizator este executat de unitatea central
sub controlul subprogramelor sistemului de operare. Execuia unei instruciuni de
program utilizator ncepe prin adresarea locaiei curente a memoriei de program
(E)EPROM. Adresa instruciunii curente este pstrat de contorul de program pn
cnd logica de control l incrementeaz/ncarc la/cu urmtoarea adres executabil.
Instruciunea curent este transferat pe magistrala de date ntr-un buffer de
instruciuni (o instruciune poate avea unul, dou sau mai multe cuvinte de memorie).
Formatul instruciunii din registrul de instruciuni corespunde formatului general:
primii 8 bii codific operaia de executat, urmtorii 3 bii indic tipul operandului
(subzona din memoria de date) iar ultimii conin adresa operandului cruia i se aplic
operaia n execuie. n funcie de codul operaiei i tipul operandului, decodorul de
instruciuni va conine adresa de nceput a subrutinei asociate operaiei ce trebuie
executat de automat i care este stocat n memoria EPROM aferent sistemului de
operare. Procesarea microinstruciunilor subrutinei asigur execuia operaiei curente
al crei rezultat este transferat n subzona corespunztoare memoriei de date. Dup
procesarea logic a ultimei instruciuni a programului utilizator, unitatea central
execut subrutina sistemului de operare prin care noile stri ale variabilelor de ieire
sunt transferate succesiv din memoria de date spre canalele modulelor de ieire pentru
a controla strile elementelor de execuie din proces.

14
magistrala de control

magistrala de date D0Dx Magistrale


AP
magistrala de adrese A0Ay

Unitatea central
Adrese/Date Control
Buffer instruciuni
0000 00001 00110010010 Controler
00110 00110010010 magistrale
00110 00110010010
Registru instruciuni 32 bii
Contor program

magistrale interne 32 bii


00110001 100 10010 0000000000000000

Decodor instr. RAM


P
00110001100
2.048 00001 00110010010 central Imagini I
A0A10 Imagini O
Memorie program Variabile M
utilizator EPROM
Variabile T
Sistem operare
D0D31 Variabile C
AP
microinstruciuni Date numerice D
Logic comand
subrutine Funcii F

Fig. 2.3. Execuia instruciunilor n unitatea central

32 17 16 1

adres operand
codul operaiei tip adresare
tip operand

Fig. 2.4. Formatul instruciunilor automatelor programabile

15
2.1. Asigurarea siguranei n funcionare a automatelor programabile

Garantarea siguranei n conducerea proceselor de automatizare a fost principalul


deziderat impus la proiectarea automatelor programabile iar aceast cerin a fost n
permanen mbuntit prin dezvoltarea tehnologiilor. Datorit extinderii utilizrii
lor n foarte multe domenii, capacitii de a controla ntregi procese industriale, rolul
automatelor progamabile devine din ce n ce mai important iar asigurarea fiabilitii lor
un factor esenial mai ales n domeniile cu risc ridicat: industria chimic, nuclear,
energetic, controlul traficului feroviar etc. Fiabilitatea AP, capacitatea de a
funciona fr defectare sau cu erori, nu poate fi separat de fiabilitatea cerut
procesului automatizat care depinde de urmtoarele elemente:
fiabilitatea automatului programabil (uzual de 30.000...40.000 ore de funcionare)
ce este influenat de condiiile de exploatare, concepie, calitatea componentelor,
calitatea procesului de fabricaie implementat de productor;
posibilitile programului de automatizare de a rezolva eficient diverse situaii
anormale de funcionare n proces care s nu conduc direct la avarii majore:
monitorizarea parametrilor de funcionare a tuturor componentelor, urmrirea
desfurrii procesului de mentenan preventiv, detectarea manifestrii unor
defecte din starea lor incipient;
calitatea componentelor din proces, senzori i elemente de execuie.
Diverse studii au artat c n cazul proceselor automatizate cu AP, majoritatea
defectelor s-au datorat componentelor de proces i numai 5...10 % automatului
programabil iar pentru acesta 90 % din defecte au aprut la nivelul modulelor I/O.
n sistemele complexe automatele programabile trebuie s asigure i s menin un
nivel ridicat de securitate pentru personal i echipamentele principale n cazul
defectrii unor componente indiferent de situaia care poate s apar.

Principii de baz n asigurarea securitii n funcionarea unitii centrale a AP

Unitatea central este cauza a 5...10 % din defectele datorate automatului


programabil, ca urmare atenia constructorilor s-a dirijit spre limitarea efectelor
principalelor probleme ce apar n funcionarea acesteia:
funcionarea anormal a procesorului;
corectitudinea datelor memorate sau schimbate ntre componentele sistemului;
ntreruperile i perturbaiile surselor de alimentare.

Unitatea central funcioneaz pe baza unui program intern aflat ntr-o zon de
memorie securizat pe nivele de prioritate (service, productor), inaccesibil
utilizatorului. Pentru a preveni o posibil exploatare incorect orice tentativ de
accesare nepermis a acestei zone este blocat i se transmite simultan un cod de
eroare care dac este repetat poate conduce la blocarea definitiv a automatului
programabil. Toate unitile centrale dispun n prezent de un program de autodiagnoz
a integritii funcionale a componentelor hardware care este lansat la punerea sun
tensiune a echipamentului i la nceputul fiecrui ciclu de program. Dac rezultatul

16
este corespunztor n ceea ce privete fucionalitatea i timpul de rspuns sistemul este
declarat funcional, n caz contrar acesta este considerat defect i un mesaj de eroare
este stocat ntr-un registru special pentru a permite depanarea ulterioar. Buna
desfurare a instruciunilor de program este monitorizat de un modul de control i
securitate independent de cel al unitii centrale (watchdog timer) care supravegheaz
la sistemele evoluate timpul de desfurare a unei instruciuni sau a unui transfer de
date. Probleme apar n special la instruciunile de calcul matematic (mpriri prin
zero, depire a capacitii unui registru), la schimburile de informaii n sistemele
multiprocesor cnd se ateapt n bucl rezultate ale unor funcii specializate sau date
de la traductoare care au fost perturbate pe liniile de transmisie i nu pot fi citite
corect.
Funcionarea corect a unui proces automatizat este dependent de corectitudinea
informaiilor primite i transmise de sistemul su de control (AP). Din acest motiv
calitatea datelor transmise este verificat la fiecare etap de manipulare prin adaugarea
unuia sau a mai multor bii de control. n cazul transferurilor interne de date de
lungime redus (2...3 bytes) din uniti de memorie fiabile, de dimensiune redus (zeci
Ko) este suficient utilizarea unui bit de control paritate (BP) adugat la sfritul
mesajului. Acesta este setat la valoarea 1 dac numrul de bii cu valoarea logic 1 este
par respectiv la valoarea 0 dac este impar. La recepie este verificat paritatea
mesajului primit cu cea transmis iar n caz de eroare se solicita retransmiterea
mesajului original. Probabilitatea de transmitere simultan a dou erori succesive,
nedetectabile de aceast metod de control, este de 10-9. n cazul sistemelor ce
utilizeaz memorii de date ce depesc 1 Mo probabilitatea de defect a unor locaii de
memorie sau de transmisie eronat a unor date este mult mai mare i din acest motiv se
adaug la fiecare transmisie un cod de verificare pe mai muli bii. La recepie se
utilizeaz algoritmi de detecie a erorilor de transmisie sau algoritmi mai performani
ce permit detecia a doi bii transmii greit respectiv autocorecia a maxim unui bit
(peste aceste limite se solicit retransmiterea mesajului). n cazul transmisiei unor
pachete de date n reea, se utilizeaz algoritmii check sum sau CRC (Cyclic
Redondance Control). Ultimul algoritm este foarte sigur deoarece zona de control a
datelor se obine ca rest al operaiei de divizare a unui polinom cu n+1 termeni
P x a n x n a n 1 x n 1 a n 2 x n 2 ... a1 x a 0 , asociat mesajului de (n+1) bii ce trebuie
transmis M (110....11), a n 1, a n 1 1, a n 2 0... , la un polinom de referin. Restul
n format binar, obinut dup reconversia conform regulii menionate, este ataat
pachetului de date transmis i este comparat cu restul rezultat din prelucrarea
mesajului sosit la destinaie care trebuie s fie identic la o transmisie corect.
Pentru a evita perturbarea adreselor de destinaie sau coninuturilor mesajelor, se
verific periodic i funcionarea magistralelor de date i adrese.
Securitatea n cazul cderii sursei principale de alimentare este asigurat printr-un
program de monitorizare a nivelului tensiunii, capabil s declaneze n timp util
procedura de salvare a valorile variabilelor eseniale pentru proces (predefinite de
programator), regitrilor unitii centrale ntr-o zon special de memorie a
automatului. Datele eseniale pentru program pot fi pstrate n memorie un timp
ndelungat datorit unui sistem de alimentare de siguran cu acumulator. n funcie de
facilitile automatului i opiunea programatorului, la revenirea tensiunii de
alimentare, programul poate fi reluat automat de la nceput, reiniializat din punctul n

17
care a fost oprit sau repornit dintr-un punct de control specificat de programator.
Ca echipament electronic ce lucreaz cu semnale de nivel sczut, unitatea central
a automatului programabil este sensibil la aciunea unor medii industriale n care se
manifest intense cmpuri electromagnetice sau electrostatice care pot induce n
conductoarele de legatur semnale parazite comparabile ca nivel cu semnalele cu care
lucreaz componentele acestuia (coninutul unei locaii de memorie RAM poate fi
astfel modificat din 0 n 1 i s se transmit o comand fals: pornirea unui motor,
nchiderea unei electovane etc.). Viteza mare cu care ruleaz un program, de ordinul
zecilor sau sutelor de ms, permite corectarea rapid a unor astfel de evenimente ntr-un
timp mult mai scurt dect timpul de acionare al unui element de execuie. n cele mai
multe cazuri astfel de perturbaii nu produc efecte directe mai ales dac se folosesc
msuri preventive de deparazitare electromagnetic a elementelor de comutaie a
curenilor mari (grupuri RC paralel, diode).

Asigurarea siguranei pentru canalele de intrare-ieire

Verificarea funcionrii sigure a canalelor de intrare ieire revine unitii centrale


considerat cu un nivel de fiabilitate superior. Cea mai simpl modalitate de verificare
a intrrilor atunci cnd exist suspiciuni privind corecta lor fncionare const n
lansarea unui program de test ce realizeaz decuplarea intern a acestora i conectarea
la anumite canale de ieire. Secvena de semnale furnizat de canalele de intrare este
comparat cu secvena de rspuns aflat n memorie i permite identificarea canalului
de intrare defect. Foarte rspndit este achiziia multipl a semnalului de intrare prin
minim dou msurtori succesive care trebuie s fie identice pentru a fi transmise.
Deoarece citirea semnalelor se face la intervale de timp de ordinul milisecundelor nu
este posibil schimbarea strii variabilei de intrare care practic are o constant de timp
mult mai mare (activarea unui buton de ctre un operator necesit un timp de minim
500 ms, nchiderea unui contact de releu 40...50 ms). n cazul n care citirea nu d un
rezultat pozitiv se repet citirea de cteva ori i dac nu se obine constana rezultatului
se consider canalul de intrare defect. La detectarea unor canale defecte programul va
lua n considerare canalele redondante (de rezerv) care dubleaz acele canale
considerate de maxim importan n controlul procesului (soluie mai scump).
Pentru canalele de ieire se compar starea ieirii retransmis unitii centrale de
fiecare canal cu cea rezultat din program. Dac nu exist coresponden se
retransmite starea corect canalului de ieire de 5 ori dup care acesta este considerat
defect i se foreaz n starea de securitate (starea 0 sau 1 pentru a nu produce
eventuale avarii).

Automate programabile cu nivel de securitate ridicat

Reglementri ale CEE/98/37 au impus criterii superioare de securitate n sistemele


de automatizri controlate de automate programabile industriale (standard): un defect
localizat la nivelul logic al circuitelor de comand (AP) sau deteriorarea acestuia nu
trebuie s creeze situaii periculoase pentru personal sau echipamente. Din acest

18
motiv, pentru anumite domenii de activitate cu risc foarte ridicat sau anumite
echipamente cu funcionare periculoas pentru operator (prese hidraulice, maini de
prelucrare a lemnului etc.) productorii au dezvoltat o clas special de automate
programabile cu funcii de securitate mbuntite APDS, capabil s rspund
urmtoarelor cerine:
controlul funciilor de securitate este realizat separat de controlul funciilor de
proces;
funciile de securitate implementate de productor sau furnizorul aplicaiei la
nivelul procesului de producie nu pot fi modificate de utilizator;
utilizatorul are acces i poate modifica numai funciile sau parametrii care definesc
propriul proces de producie;
partea din program care gestioneaz securitatea procesului trebuie validat n
totalitatea ei de o autoritate competent care s certifice funcionarea
corespunztoare cu risc minim n toate cazurile anormale previzibile ce pot apare.
Soluia cea mai simpl i mai ieftin o reprezint tratarea separat a semnalelor care
indic situaii de pericol pentru personal sau echipament i acordarea unui nivel de
prioritate superior acestora n raport cu comenzile AP standard astfel nct defectarea
automatului s nu afecteze nivelul de securitate al procesului:

intrri din proces


API (standard)

elemente de execuie
iesire de securitate cu nivel de pericol
Modul de ridicat
securitate
intrri de securitate

Fig. 2.5 Arhitectur de comand cu separarea funciilor de securitate

Noile arhitecturi de automate programabile de securitate au trebuit s asigure


funcionarea sistemului de securitate n condiiile n care unele componente sunt
defecte sau funcioneaz cu erori. Datorit cerinelor specifice s-au adoptat arhitecturi
APDS care s acopere urmtoarele dou direcii principale de aplicaii:
aplicaii de comand a proceselor industriale complexe n care esenial este
meninerea controlului asupra procesului, chiar dac anumite componente sau
sisteme de reglare sunt distruse, astfel nct acesta s continuie s evolueze ctre o
stare sigur;
aplicaii de comand a unui utilaj, caz n care sistemul trebuie s asigure
securitatea personalului i echipamentelor n cel mai scurt timp din momentul
declanarii unei situaii periculoase.
Diferenele fundamentale ntre aplicaiile de referin au impus realizarea unor
arhitecturi de automate i a unor programe de securitate diferite.

19
Arhitecturi APDS pentru comanda proceselor industriale. Automatele
programabile de acest tip au la baz o arhitectur redondant de ordinul 3 cu
comparaie de coinciden sau o arhitectur redondant de ordinul 2 cu identificare a
zonei defecte prin teste de diagnoz. Ambele soluii pot iniializa proceduri de urgen
i semnalizare dup detectarea zonei defecte prin care s se restabileasc funciile de
baz ale procesului cu monitorizarea sa i garantarea desfurrii conform normelor de
securitate. Arhitectura din figura 6.47. utilizeaz trei uniti independente cu uniti
centrale CPU1,2,3 echipate cu procesoare echivalente ale unor productori diferii.
Fiecare unitate central ruleaz sincron acelai program. Intrrile de proces pot fi
verificate prin conectarea i activarea ieirilor ntr-o secven de test predefinit.
Ieirile de proces sunt validate numai dac rezultatul funciei logice pe fiecare din cele
trei canale este identic, n caz contrar canalul cu rezultat diferit fa de celelalte dou
este considerat defect i funcionarea sa este blocat. n cazul unui defect intern
automatul se poziioneaz n stare de securitate i controlul procesului este asigurat
pn la depanarea defectului de celelalte dou procesoare. Pentru canalele de securitate
a procesului se utilizeaz aceeai strategie de validare pentru a preveni oprirea
procesului n cazul unei sesizri greite date de un senzor sau un buton de comand.

Fig. 2.6 Arhitectur de comand redondant pentru comanda proceselor industriale

Dac alarma de securitate este validat n funcie de gravitatea situaiei sistemul trece
n regim de avarie cu reconfigurarea modului de funcionare astfel nct echipamentele
ce pot funciona n siguran s asigura continuitatea procesului. Astfel se pot preveni
eventuale defecte mai mari ce ar putea surveni n cazul unei opriri de urgen
necontrolate a ntregului proces industrial.

Arhitecturi APDS pentru comanda utilajelor. Pentru asigurarea unui nivel de


securitate corespunztor, cu timp de rspuns minim, sunt suficiente arhitecturile
redondante de ordinul 2, total independente ce utilzeaz aceleai informaii de intrare.

20
La funcionarea normal ieirile se valideaz numai dac exist coinciden ntre
deciziile de control ale unitilor centrale. La detectarea unui defect pe ieiri, unitatea
defect se blocheaz iar ieirile sale se activeaz n 1 logic pentru a permite unitii
valide s preia controlul prin poarta logic I aflat la ieirea fiecrui canal
comparator.

Fig. 2.7. Arhitectur de comand redondant pentru comanda utilajelor

21
3. Principii de programare a automatelor programabile
Rularea ciclic a programului aplicaie n automatele programabile a impus
folosirea unor principii de programare diferite de cele utilizate n mod curent de
informaticieni chiar dac, n prezent, setul de instruciuni al ambelor sisteme este
foarte apropiat Automatele programabile dispun de un set de instruciuni de baz
foarte puternic (chiar pentru seriile microAP) care totalizeaz 100150 funcii, la care
se adaug n funcie de clas i echipare noi instruciuni specifice modulelor
specializate.
Primul limbaj de programare dezvoltat de constructorii de AP a fost limbajul cu
contacte care este utilizat i n prezent datorit similitudinilor cu schemele electrice de
acionare, fapt ce faciliteaz exploatarea i nelegerea programului de un personal fr
pregtire superioar. Funciile logice realizate tradiional prin conexiuni complexe
ntre diversele contacte ale echipamentelor electrice sunt nlocuite prin funcii logice
stabilite ntre variabile de program, crora li se asociaz strile mrimilor fizice din
procesul controlat. Mrimile din proces sunt variabile de intrare I, variabie de ieire O,
variabile interne de memorie M, contoare de evenimente C, canale de temporizare T,
regitri de date R, la care se adaug variabilele de sistem S proprii automatului, fiecare
avnd un rol funcional bine precizat i stabilit de proiectant n tabelul de alocare
variabile conform exemplului prezentat n Tabelul 3.1.:
Exemplul 1. Modul de organizare i asociere a variabilelor din programul AP.

Tabelul 3.1. Tabel alocare variabile


Simbol aparat Variabil Date Rol funcional n proces/program
n schema asociat variabil
electric
S1 I000 1 bit (hard) Selector ciclu funcionare n mod Manual

S23 I035 1 bit (hard) Senzor confirmare prezen pies n post gurire
I035I048 Neutilizat
K1 O000 1 bit (hard) Contactor trifazat pornire motor band rulant M1

Y1 O011 1 bit (hard) Distribuitor hidraulic rotire mas transfer flux1
O012O016 Neutilizat
- C000 16 bii (soft) Contor (nainte) numrare piese bune
C008C255 Neutilizat
- T000 16 bii (soft) Temporizator (acionare) impuls ungere ghidaj
M000 1 bit (hard) Stare intermediar avarie sistem ventilaie
S50 R000 10 bii (hard) Valoare digital poziie mas indexat1 (freze) de
la traductor absolut poziie
- S000 1 bit Indic baterie descrcat CPU setri firm
P1 AI001 16 bii (hard) Intrare analogic senzor temperatur cuptor1
V6 AO001 16 bii (hard) Ieire analogic prescris turaie motor avans6
Continuare

Tehnica limbajului cu contacte conduce la diagrame n scar (Ladder Diagram)


simplu de neles, de urmrit ca funcii logice i n consecin uor de depanat. Scrierea
programului se face linie cu linie de la stnga la dreapta i n ordinea execuiei. Pentru

22
editarea programului se utilizeaz programe de firm (firmware) care au capacitatea de
detectare a erorilor, permit inserarea de comentarii pentru a facilita nelegerea
inteniilor programatorului i pot efectua translarea automat a schemelor logice cu
contacte n instruciuni specifice automatului (Instructions List). Principalele funcii
logice (Bit Operation Functions) i semnificaia lor sunt prezentate n Tabelul 3.2.
Tabelul 3.2. Principalele funcii logice utilizate pentru programarea AP
Simbol electric Simbol AP Simbol AP Semnificaie n program
Ladder Diagram Instructions List
ncrcare acumulutator cu starea
S1 I001 LOAD I001
variabilei (de tip I, O, C, T, M, R, S)

ncrcare acumulutator cu starea


S4 I004 LOAD NOT I004
negat a variabilei
SAU logic ntre varibile binare
S1 I001 LOAD I001
(word), rezultatul memorat n
OR T002
KT2 T002 acumulator (registru date)
I logic ntre variabile binare (word),
LOAD I001
rezultatul memorat n acumulator
S1 K2 I001 M002 AND M002
(registru date)
XOR
WORD
condiie LOAD R001 SAU EXCLUSIV ntre variabile
E OK
R001 XOR R002 word, rezultatul memorat n registrul
IN1 R003
R002 Q OUT R003 R003
IN2

SET BIT LOAD condiie Activare n 1 logic/tergere 0 logic, a


WORD
condiie SETBIT R001 bitului variabilei word de la intrarea
E OK
R001
IN
003 IN, menionat prin valoarea constantei
NB 3 CLEARBIT R001 sau coninutul registrului de la
BIT
(R042) 005 intrarea BIT.
BIT SEQ Comutator secvenial cu deplasare n
10
condiie
E OK
funcie de intrarea DIR. Bitul precizat
M001 de valoarea intrrii STEP este setat n
R
M002
DIR vezi exemplul 3 1 iar ceilali bii ai registrului de lucru
NB2
STEP de la ST sunt setai n 0. Deplasarea
R006
ST bitului activ n R006 se face n limita
R030R032 valorii registrului de control R031=10

Exemplul 2. Blocul reprezentat de funcia logic XOR WORD realizeaz funcia SAU EXCLUSIV ntre
cuvintele de memorie aflate la adresele R001 i R002, de fiecare dat cnd condiia I001= 1 este
adevrat. Rezultatul procesat este memorat n locaia de memorie cu adresa R003. De la un ciclu la
altul coninutul locaiilor de memorie aflate la adresele R001 i R002 se poate schimba.

23
XOR
WORD Coninut memorie RAM
I001
E
R001 1 1 1 0 1 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 1
OK
R003 R002 1 0 1 0 1 1 1 0 1 0 0 0 1 0 1 1
R001
IN1
Q
R002 R003 0 1 0 0 0 1 1 0 0 1 1 0 1 0 1 0
IN2

Fig. 3.1. Funcia logic SAU EXCLUSIV

Exemplul 3. Realizarea unui comutator secvenial pas cu pas ce seteaz succesiv, n mod sincron, biii
registrului de lucru R006 care activeaz canalele de ieire asociate elementelor de execuie ce
comand un proces ciclic. Blocul comutator este activat de un semnal de tact Q000 provenit de la un
generator de impulsuri cu frecvena reglabil (vezi exemplul 6). Semnalul de pornire n ciclu este dat
de intrarea I000 activat la apsarea butonul de start (fr reinere) i care produce resetarea biilor
registrului de lucru R006 mai puin a bitului 1 care este setat n starea 1 logic. Modul de parcurgere a
succesiunii de micri este determinat de activarea/dezactivarea variabilei de memorie M002, care
asigur incrementarea/decrementarea pasului curent, memorat n registrul de control pas curent
R030. Acest registru poate fi setat ca retentiv astfel nct la oprirea procesului ciclic, poziia curent
(numrul pasului) este salvat n memoria de date. La pornire, valoarea acestui registru este
transferat automat intrrii STEP prin care se seteaz numrul pasului de pornire (prin definiie este
1). Numrul de pai este stabilit de valoarea registrului de control mrime secven pai R031=10.

Q000 BIT SEQ I001 confirmare rotire stnga ;


10
E OK I002 confirmare ridicare ;
I000 I003 confirmare avans ;
R
I010 confirmare rotire dreapta .
M002
DIR
STEP
R006 ST R030R032

I001 Q001
R006.1
Rotire stnga

R006.2 I002 Q002


Ridicare

R006.3 I003 Q003


Avans

R006.10 I010 Q010


Rotire dreapta

3.2. Comutator secvenial pas cu pas utilizat pentru comanda unui proces repetitiv

Funciile de ieire (Relay Functions) asigur activarea canalelor de ieire prin


intermediul crora sunt comandate elementele de execuie: bobine contactoare, relee,

24
bobine distribuitoare hidraulice, pneumatice, servomotoare, lmpi semnalizare. n
procesul de automatizare este uneori necesar s se menin starea variabilelor de ieire
i la apariia unei situaii de avarie determinat de ntreruperea alimentrii cu energie
sau la modificarea modului de funcionare Run Stop Run. Pentru aceste situaii este
posibil s se rein starea variabilelor de ieire prin setarea acestora de tip retentiv.
Starea curent a variabilelor retentive (numai de tip O, M, R, AO) este salvat n
memoria de date protejat, prin alimentarea de la o surs suplimentar sau
supercapacitor ce asigur o autonomie de cteva luni.
Tabelul 3.3. Principalele funcii de ieire utilizate pentru programarea AP
Simbol electric Simbol AP Simbol AP Semnificaie n program
Ladder Diagram Instructions List
Activare variabil ieire asociat (O,
OUT O001 M, S, R, G) fr reinere stare n
K1 O001 memorie dup oprire sau defect PLC
Activare variabil ieire asociat cu
TIP Word data M OUT R001 reinere stare n memorie dup oprire
Traductor poziie R001 sau defect PLC (variabil tip retentiv)
Activare variabil ieire asociat dac
OUT O001 n ciclul anterior condiia de activare a
O001 fost 0 iar n ciclul curent este 1
Activare variabil ieire asociat dac
OUT O001 n ciclul anterior condiia de activare a
O001 fost 1 iar n ciclul curent este 0
Activare variabil ieire asociat pe
S SET M003 condiia de activare i meninere pn
Avarie rcire H1 M003 la o comand RESET
Dezactivare variabil ieire asociat
R RST M003 pe condiia de activare i meninere
Avarie rcire H1 M003 pn la o comand SET

Exemplul 4. Comanda i protecia termic a unui motor electric de curent continuu. Pornirea
motorului se face prin acionarea butonului S1 cruia i s-a asociat variabila de intrare I000 i
activarea ieirii O000 ce alimenteaz bobina contactorului K1. Oprire motorului se face la acionarea
butonul S2 (I001) sau la suprasarcin cnd se activeaz automat protecia termic F2(I002).

I000 I001 I002 O000


S1 K1 F1

O000
S2 K1
00 LOAD I000 Acionare buton pornire S1 (intrare I000);
F2 F2 01 OR O000 SAU automeninere prin ieire O000;
02 AND NOT I001 I neacionare buton stop S2 (intrare I001);
M 03 AND NOT I002 I neacionare protecie termic F2 (intrare I002);
K1 = M1 04 OUT O000 Alimentare bobin releu K1 (activare ieireO000).

Fig. 3.3. Diagrama cu contacte i secvena de cod pentru programul de comand a unui motor

25
Dezvoltarea programelor complexe necesit utilizarea unor funcii de control a
derulrii fluxului de instruciuni (Control Functions). Acestea au rolul de a simplifica
operaiile de programare, ofer claritate i posibiliti sporite de implementare i
depanare a aplicaiilor.

Tabelul 3.4. Principalele funcii de control utilizate pentru programarea AP


Simbol electric Simbol AP Simbol AP Semnificaie n program
Ladder Diagram Instructions List
Funcia asigur citirea la cerere, pe
DO IO
parcursul unui ciclu, a unui grup de
condiie intrri sau ieiri ncepnd de la adresa
OK
I007 indicat la ST i pn la cea indicat
ST DO IO
I011 la END. Dac este specificat o adres
END
M001 la ALT noile valori ale intrrilor sunt
ALT
(R001) memorate aici, sau pentru ieiri sunt
transferate de aici.
Execuia unei subrutine Sub1 urmat
CALL LOAD I001
Sub1 de revenirea n program la
I001
CALL Sub1
instruciunea urmtoare
Salt codiionat de starea variabilei
>> eticheta1 LOAD I001 I001, peste un numr de instruciuni,
I001 JMP eticheta1
pn la adresa menionat
Lansarea condiionat n execuie a
MCS 4
MCSn LOAD I002 secvenei de control numrul 4 (set
Secven
I001 MCS 4 instruciuni), la activarea variabilei de
automatizare n = 07 intrare I002
Secven
ENDMCSn Marcarea sfritului secvenei de
automatizare OUT O022
n = 07 control numrul 4
ENDMCS 4 ENDMCS 4

END END Marcarea sfritului de program

Exemplul 5. Secvena de control MCS0 este activat de intrarea I000 i determin execuia
condiionat a instruciunilor care urmeaz pn la ENDMCS0. n lipsa condiiei de validare,
instruciunile sunt executate cu dezactivarea ieirilor (Q001 = 0) mai puin pentru canalele de ieire
cu stare setat care i menin starea (dac Q002 este setat activ, rmne Q002 = 1).

I000
MCS
0 Condiie activare secven MCS0, I000=1

Q001
I001
Q001=I000*I001

I002 T003 Q002


S Q002=1

ENDMCS
0 Sfrit secven control MCS0

Fig.3.4. Diagrama cu contacte pentru o secven de control

26
Pentru controlul unor etape ale proceselor de automatizare foarte important este
controlul precis al timpului ct acestea sunt active sau inactive. Din acest motiv
automatele programabile dispun de diverse tipuri de canale de temporizare a cror
baz de timp poate fi setat ntr-un interval larg: 0,01 s1 (60) s. Pentru numrarea
evenimentelor din proces (numr de cicluri, piese bune, piese rebut, , etc.) se utilizeaz
contoare de evenimente cu numrare ntr-o singur direcie (nainte sau napoi)
respectiv cu numrare n ambele direcii (la evaluarea numrului de pai elementari
efectuai n operaiile de poziionare a axelor ).
Tabelul 3.5. Principalele funcii de temporizare, numrare utilizate pentru programarea AP
Simbol electric/ Simbol AP Simbol AP Semnificaie n program
Semnal Ladder Diagram Instructions List
T_xxxx
LOAD T001_10MS Impuls cu durat fix i DA = 50 %:
T001_10MS Q011
OUT Q011 (5 ms) 0,01 s; 0,1 s; 1 s; 60 s.
Impuls activat pe frontul
D LOAD I020
cresctor/descresctor al unei
I020 Q011 D Q011
variabile (senzor activ un timp foarte
Tciclu AP scurt risc s nu poat fi citit).
DNOT LOAD I020
Impulsul este valid numai pe durata
I020 Q011 D NOT Q011
ciclului n desfurare.
TON Canalele de temporizare (TON,
0,1x40 LOAD I003
condiie TOFF, TMR, TMON) genereaz un
T1 Q TON T001
condiie anumit tip de ntrziere, fa de
R 40
40 17 momentul validrii condiiei de
PV CV LOAD T001
T2 declanare, dat de baza de timp
OUT Q005
T001 selectat i valoarea presetat PV.
Contoarele cu numrare nainte,
napoi sau n inel, numr
CTU
(CTD;CTR) LOAD I008 evenimentele pn la valoarea
condiie
UP/D Q CTU C001 presetat PV, moment n care este
M003 10 activat ieirea Q. Resetarea
R
10 3 LOAD C001 contorului se face la activarea intrrii
PV CV
OUT Q005 R sau la depirea valorii setate
C001
(CTR). Ieirea CV contorizeaz
valoarea curent din numrtor.
CTUD

condiie1
LOAD I000 Contoarele cu numrare nainte i
UP Q AND NOT I001 napoi, numr evenimentele ntr-un
condiie2
D CTUD C002 sens sau cellalt n funcie de condiia
M004 20 de intrare activat. Dac valoarea
R
20 8 LOAD C002 presetat PV este egal cu valoarea
PV CV
OUT Q005 numrat se activeaz ieirea Q.
C002
Numrtoarele de mare vitez HSC
utilizeaz o intrare de numrare C
HSC
condiie pentru semnale de frecven ridicat
C Q
R001 R004 (10 kHz) i o ieire Q activat n
LL ONP LOAD I001
R002 R005 funcie de modul de lucru setat prin
HL OFFP HSC Q001
R003 R006 programarea registrelor: limite de
PV TB
numrare LL, HL, valoare activare
AR030
ieire ONP, valoare dezactivare
OFFP, baz timp TB, presetare PV

27
Exemplul 6. Realizarea unui generator de semnal cu factor de umplere reglabil prin utilizarea unui
canal de timp cu temporizare la acionare T001 (regleaz timpul t1) i a unui canal de timp cu
temporizare la revenire T002 (regleaz t2).
T001
I000 T002 TON LOAD I0 Validare generator semnal;
0,1x40
ANDNOT T2 Condiie lansare temporizare T1;
Q
condiie TON T1 Setare parametri canal
R
T002 40
40 temporizare T1 la 4 s;
T001 TOFF PV CV LOAD T1 Citire stare canal timp T1;
0,1x20
TOFF T2 Setare parametri canal
Q
condiie 20 temporizare T2 la 2 s;
R
40 LOAD T2 Citire stare canal timp T2;
PV CV
OUT Q1 Validare ieire dac T2=1;
T002 Q001 END Sfrit program.

END

Fig.3.5. Diagrama cu contacte i secvena de cod pentru un generator de semnal

Operaiile matematice sunt indispensabile n realizarea programelor complexe care


necesit efectuarea unor calcule pentru determinarea deplasrilor reale, calculul
adaptiv al parametrilor de proces prin utilizarea unor formule fizice, etc. Unitatea
central a automatelor programabile actuale dispune de funcii matematice suficient de
puternice astfel nct s execute calculele solicitate n controlul proceselor de
automatizari industriale.
Tabelul 3.6. Principalele funcii de matematice utilizate pentru programarea AP
Simbol electric Simbol AP Simbol AP Semnificaie n program
Ladder Diagram Instructions List
Funciile matematice standard sunt:
Adunarea (ADD) , Scderea (SUB),
ADDINT
nmulirea (MUL), mprirea (DIV),
condiie
QK Calcul rest (MOD). La validarea
R003 LOAD I005
IN1 condiiei se efectueaz operaia asupra
10 R023 ADD operanzilor de la intrrile IN1 i IN2.
IN2 Q
Dac rezultatul calculelor de la ieirea
Q se ncadreaz n domeniul de calcul
se activeaz ieirea OK.
Funciile matematice speciale
ASIN
acioneaz asupra unui singur
condiie operand: Radical (SQRT), Sinus
QK LOAD I001
(SIN), Cosinus (COS), Tangent
ASIN (0.2)
0.2 R023 (TAN) i inversele lor, Logaritm
IN Q
(LOG), Exponenial (EXPT),
Conversie (RAD/DEG).
SCALEINT
condiie
QK
Funcia Scalare (SCALE) msoar
R120
IHI domeniul de variaie OHI, OLO, al
R121 unei mrimi analogice ce acioneaz
ILO
R122 R023 asupra intrrii IN. Domeniul de lucru
OHI Q
R123 este definit de valorile IHI, ILO.
OLO
AI004
IN Ieirea Q conine valoarea curent.

28
Funcile matematice opereaz numai cu operanzi de acelai tip (16 sau 32 bii) iar
rezultatele trebuie memorate n zone de memorie sau regitri cu aceeai mrime,
pentru care s-a precizat tipul de variabil: tip ntreg cu semn (INT), tip ntreg cu semn
n dubl precizie (DINT), tip real (REAL).
Exemplul 7. Calculul restului REST mpririi numrului de piese sortate i verificate NSORT, aflate
n containerul de ambalare, la numrul de piese dintr-o cutie de ambalaj NCUTIE. Rezultatul
mpririi este memorat n registrul R023 utilizat ca valoare presetat pentru numrtorul nainte
C001 care numr (intrarea I022) cutiile ambalate ce trec spre magazia de stocare. Valoarea curent
a cutiilor ambalate este stocat n memoria cu reinere M041. Sfritul fazei de ambalare este
semnalizat de activarea ieirii Q021 care permite trecerea la faza urmtoare a procesului.

MODINT DIVINT
T001 Calculul numrului de cutii R023 i al
QK QK
NSORT NSORT piselor bune neambalate REST;
IN1 IN1
NCUTIE REST NCUTIE R023
IN2 Q IN2 Q

CTU
Q021
I022 Q
Sfrit faz curent de ambalare;
UP
M003
R M041
R023 4 Numrare cutii ambalate stocate n magazie;
PV CV M
C001

END

Fig.3.6. Diagrama cu contacte pentru o secven de calcule matematice

Utilizarea senzorilor inteligeni, a modulelor inteligente, a sistemelor de


comunicaie prin reele industriale presupune i realizarea schimbului de date,
procesate n diverse formate, ntre aceste module i unitatea central. Funciile care
faciliteaz i controleaz transferurile de date sunt Funciile de Transfer Date (Move
Data).
Tabelul 3.7. Principalele funcii pentru transferul datelor utilizate la programarea AP
Simbol electric Simbol AP Simbol AP Semnificaie n program
Ladder Diagram Instructions List
MOVE
WORD
Funcia Deplaseaz date (MOVE
condiie 2
QK
LOAD I005 xxxx), copie o dat (n format bit)
MOV R020 dintr-o locaie de memorie specificat
R020 R030 R030 la intrarea IN n locaia de destinaie
IN Q
specificat la ieirea Q.
BLKMVINT
condiie
QK Funcia Deplaseaz bloc (BLKMV
CON1
IN1
CON2 INT) copie un bloc de date format din
IN2 LOAD I001
CON3
IN3 R023 apte constante, de la intrrile
CON4 Q BLKMV R023
IN4 IN1...IN7, n locaiile de memorie
CON5 IN5
CON6 corespunztoare, ncepnd cu locaia
IN6
CON7
IN7
de memorie indicat la ieirea Q.

29
BLKCLR Funcia terge bloc (BLKCLR
WORD
condiie WORD) terge datele din memorie
QK LOAD I001
R020 ncepnd de la adresa indicat la
IN BLKCLR R020
intrarea IN, pe o lungime egal cu
valoarea de definiie a variabilei.
Aceast funcie asigur comunicaia
Bloc comand (IN): UC cu modulele specializate. La
COMM
REQ adr lungime bloc validarea funciei, blocul de comand
condiie
C adr+1 cu/fr confirmare a crui adres de nceput se gsete la
R001 adr+2 stare pointer mem.
IN FT adr+3 offset
intrarea IN este transmis ctre
R002
SYSID adr+4 timp stare activ modulul a crui adres (rack/slot) este
R003 adr+5 timp comunicaie
TASK specificat la intrarea SYSID. Portul
adr+6 date transmise
utilizat pentru comunicaie este
adr+133 specificat la intrarea TASK. O eroare
de comunicaie activeaz ieirea FT.

30
4. RETELE DE DATE
Clasificarea retelelor

Reelele de date se ncadreaz ntr-una din urmatoarele categorii: retele locale (LAN)
si retele de arie larga (WAN). O retea locala consta de obicei dintr-un grup de
calculatoare plasate ntr-o singura cladire sau ntr-un complex de cladiri. De exemplu,
calculatoarele utilizate ntr-un campus universitar sau ntr-o fabrica pot fi conectate ntr-o
retea locala. O retea WAN cuprinde calculatoare care se pot afla n diverse colturi ale unui
oras sau ale lumii. Diferenta principala dintre retelele locale si cele de arie larga tine de
tehnologiile utilizate pentru stabilirea cilor de comunicatie. (De exemplu, legaturile prin
satelit sunt adecvate pentru retele WAN, dar nu si pentru retele LAN). n prezent, programele
care trateaza aceste diferente sunt izolate de regula ntr-o mica parte a pachetului software
global de retea, asa ca din punct de vedere software deosebirile dintre retelele locale si cele
de arie larga devin din ce n ce mai nesemnificative.
Alt criteriu de clasificare a retelelor de calculatoare este alcatuirea retelei din
hardware si software produs de un furnizor unic sau implementarea ei ca un conglomerat
de produse de la diversi fabricanti. Retelele din primul tip sunt denumite uneori retele
nchise (sau retele proprietare), iar cele din al doilea tip sunt cunoscute sub numele de retele
deschise. De fapt, termenul deschis se refera la faptul ca specificatiile pentru componentele
retelei sunt deschise pentru public, ceea ce conduce la compatibilitatea dintre produse ale
diferitior furnizori, implicndu-se astfel faptul ca reteaua consta din dispozitive si
programe din surse aflate n competiie). Reelele nchise sunt o prezen mult mai
obinuit n cadrul reelelor locale, deoarece n acest caz ntreaga retea este utilizata de
regula de catre o singura organizatie, n schimb, retelele de arie larga tind sa fie retele
deschise, deoarece includ adesea organizatii diferite, fiecare dintre ele avnd propriul sau
echipament. Reteaua Internet este un sistem deschis, comunicatia prin Internet este realizata
prin intermediul unui ansamblu deschis de standarde, cunoscut sub numele de suita de
protocoale TCP/IP1.
O alta metoda de clasificare a retelelor de calculatoare se bazeaza pe topologie, adica
pe modul n care sunt conectate elementele componente. Figura 10 reprezinta cteva
dintre topologiile uzuale: inel (ring), n care unitile sunt conectate circular; magistrala
(bus), n care unitile sunt conectate printr-o linie de comunicaie comun, denumita
magistrala; stea, n care o unitate mai performant serveste drept conector (hub) la care sunt
cuplate toate celelalte calculatoare; si topologie neregulata, n care unitilele sunt conectate
ntr-un mod aparent aleator. Topologia neregulata este frecventa n cazul retelelor de arie larga,
n timp ce topologiile de tip inel si magistrala se ntlnesc de obicei n mediile locale, n
care realizarea retelelor cade de obicei sub o autoritate unic.

31
(b) Topologie de tip magistrala

a) Topologie de tip inel

c) Topologie de tip stea

(d) Topologie neregulata (retea)

Figura 4.1. Topologii de retele de calculatoare

4.1. REELE DE TEREN


(SENZORI I ELEMENTE DE EXECUIE)

Reelele Asi

Reelele de teren sunt utilizate pentru achiziia datelor din proces i transmisia comenzilor
ctre elementele de reglare. Reelele ASi utilizeaz un protocol industrial simplu de operat,
au pre de cost redus, se pot conecta la un automat programabil iar acesta poate fi conectat la
nivelul ierarhic superior, printr-un modul gateway, cu alte reele ce lucreaz cu protocoale de
reea diferite: DeviceNet, Foundation Fieldbus, Modbus, Profibus.
Reeaua fizic utilizeaz un cablu plat cu dou conductoare prin care se transmit date i se
realizeaz i alimentarea cu energie electric a dispozitivelor de teren. Conectarea senzorilor
sau modulelor de conexiune la reea se face foarte simplu prin utilizarea unor elemente de
conectic speciale. Cablurile de conexiune se realizeaz la tensiunile de 30, 60, 240 V.

32
Fig. 4.2. Cablu de reea ASi

Reelele AS-I utilizeaz un modul master pentru controlul automat (ciclic) al schimbului de
date n reea, fr a mai fi necesar instalarea unui software special. Modulul master poate
dialoga cu 31 sclavi (la care se pot lega maxim patru dipozitive de teren) i parcurge un ciclu
de citire a datelor de reea n 5 ms. Lungimea maxim a unui segment de reea este de 100 m
i reeaua poate fi extins prin segmentare, prin utilizarea repetoarelor (200 m) sau a
tunerelor de reea.

reea local LAN

modul sursa alimentare ASI


comunicaie
ASI
modul
conexiune
reea ASI

microntreruptor

traductor
inductiv
electrovalv

Fig. 4.3. Reea de teren ASi

Elementul de baz care confer flexibilitate reelei ASi este circuitul digital de interfa ASIC care
poate fi integrat n modulul de conexiune (pentru 4 elemente) sau direct la nivelul senzorului sau
elementului de execuie inteligent. Acest circuit inteligent asigur derularea protocolului de
comunicaie pentru maxim patru senzori sau elemente de execuie.
Pentru funcionarea n reea fiecare sclav trebuie programat pentru a i se aloca o adres de
identificare (bii A0...A4) i pentru a i se preciza parametriii de funcionare (bii P1...P4),

33
date care sunt stocate ntr-o memorie EEPROM intern.

ASI+ Alim. Alim.


ASI-
I/O D0...D3
date
Emitor Unitate de
A0...A4
Receptor comand

Parametri P0 P3
Memorie modul
Strobe

Fig. 4.4. Circuitul integrat de interfa ASIC pentru reele ASi

Modul de desfurare a protocolului de comunicaie este prezentat n figura 4.5.

" Ciclul de transfer date"


Stpn
0,15 ms x 31 module sclav

s. s. s. s.
167kbits/s

Cerere stpn (14b.) : Rspuns sclav (7b.) :

0 0 A4 A0 D3 D0 PB 1 0 D3 D0 PB 1
bit start 3b. 2b.
bit comand
Adresa Stri ieiri Stri intrri
sclav elemente senzori
(5bits) (4bits) (4bits)

Fig. 4.5. Transferul de date n reelele ASi

34
Funciile de baz executate de modulul master:

- iniializare reea;
- identificarea participanilor activi;
- transmisia ciclic a parametrilor setai ctre participani (module sclav);
- interogare ciclic a tuturor participanilor;
- diagnostic funcionare corect participani;
- diagnostic transmisie corect a datelor ctre i de la participani.

AP stpn Server date

Module control reea 31 sclavi Bloc alimentare


ASi

AP sclav
Modul utilizator
senzor 1
ramificaie
reea ASi
module senzori/
elemente execuie senzor 2
maxim 31

Fig. 4.6 Topologia unei reele de automate programabile pentru controlul proceselor

35
4.2. REELE DESCHISE FOUNDATION FIELDBUS

Reelele Fielbus au fost proiectate ca reele de tip deschis cu inteligen distribuit. Pentru
a crete fiabilitatea i sigurana n exploatare n cazul aplicaiilor din centralele nucleare,
sisteme de transport s-a realizat acest sistem n care componentele software nu sunt
concentrate la nivelul unui calculator (AP) supervizor ci sunt distribuite la nivelul senzorilor
sau elementelor de execuie inteligente, asiguranduse o mai mare independen a sistemului
fa de posibile avarii ale sistemului central de control. Defectarea unei componente permite
mutarea prii software aferente la nivelul altei componente a reelei astfel nct
funcionalilatea procesului s fie afectat ct mai puin.

Fig. 4.6. Topologii de realizare a reelelor de senzori i conectare ntr-o reea Fielbus

Temp* SP

PID
Debit* SP Regulator
temperatur

Proces
AI PID AO AI

Electrovan Msur
temperatur

Fig. 4.6. Sistem distribuit de control n reelele Foundation Fieldbus H1 (nivel inferior)

36
Temp SP

Debit SP
PID

AO Proces
AI PID AI

temp. van debit


senzor temperatur
abur abur
proces controlat

Abur
tehnologic
Fluid

Fig. 4.7. Modalitatea de implementare a unui proces elementar de reglare n reea FF prin
utilizarea controlului distribuit n elemente inteligente

Compararea caracteristicilor tehnice ale reelelor industriale


Numr Vitez Mrime pachet
Reea Topologie Lungime
adrese transfer date
Bluetooth wireless 8 10 continuous
64Kbps
CANopen bus 127 25m-1000m 8 bytes
1Mbps-
10Kbps
ControlNet bus or star 99 250m- 5Mbps 0-5 10 bytes
1000m
wire, 3- 30km
fiber
Devicenet bus 64 500m 8 bytes
125-
500Kbps
Ethernet bus, star 1024 85m coax, 1 0 - 4 6 -
100m 1000Gbps 1500bytes
twisted pair,
400m-50km
fiber
Foundation star unlimited 100m 100Mbps <=1500
Fieldbus twisted pair, bytes
2km fiber
Interbus bus 512 500-2000 0-246 bytes
12.8km Kbps
with 400m
segments

37
Lonworks bus, ring, 32,000 <=2km 228 bytes
78Kbps-
star
1.25Mbps
Modbus bus, star 250 350m 0-254 bytes
300bps-
38.4Kbps
Profibus 126 100-1900m 0-244bytes
bus, star, 9.6Kbps-
ring 12Mbps
Sercos 254 800m 32bits
rings 2-16Mbps
USB star 127 5m
>100Mbps 1-1000bytes

4.3. RETEAUA INTERNET (material informativ facultativ)

Reteaua Internet este o retea de retele care s-a dezvoltat de-a lungul timpului,
nceputurile sale se leaga de un program de cercetare initiat n anul 1973 de catre Defense
Advanced Research Projects Agency (DARPA). Scopul acestui program l constituia
dezvoltarea abilitatii de conectare a diferitelor retele de calculatoare astfel nct ele sa poata
functiona ca o singura retea. Pentru conectarea la aceasta magistrala a altor retele, grupate de
obicei pe o arie mult mai restrnsa, se utilizeaza calculatoare special proiectate, denumite
routere (routers). La rndul lor, aceste retele sunt conectate prin intermediul altor routere
cu alte retele. n acest mod s-a dezvoltat o retea ce contine milioane de calculatoare,
fiecare dintre ele purtnd numele de gazda (host), raspndite n lumea ntreaga; reteaua
continua sa se dezvolte, noi calculatoare adaugndu- i-se n fiecare zi.

4.3.1. Adresarea n Internet


Din punct de vedere conceptual, Internet poate fi considerat o colectie de grupuri de
retele, cunoscute sub numele de domenii (figura 4.8), fiecare dintre aceste domenii
constnd din acele retele care sunt utilizate de catre o singura organizatie, cum ar fi o
universitate, o firma sau o institutie guvernamentala. Fiecare domeniu este un sistem
autonom, care poate fi configurat asa cum doreste autoritatea locala, uneori chiar ca un
ansamblu global de retele WAN.

Figura 4.8 Gruparea retelelor locale n domenii

38
Organizatii care detin retele brevetate (cu un protocol propriu) sunt conectate prin
intermediul retelei Internet cu ajutorul unor calculatoare ce poarta numele de porti
(gateway), care fac conversia ntre protocolul TCP/TP si cele utilizate de reteaua brevetata
respectiva. Astfel, termenul de Internet este folosit uneori cu referire la un sistem mai larg
dect cel specificat prin definitia de mai sus.
Adresa unui calculator (gazda) din Internet consta dintr-un sir de biti (avnd n mod
curent o lungime de 32 de biti) ce contine doua parti - o parte care precizeaza domeniul n
care este inclus calculatorul gazda si o parte care identifica adresa gazdei n cadrul
domeniului. Partea din adresa care defineste domeniul, identificatorul de retea
(network identifier), este atribuita de catre InterNIC (Internet Network Information
Center) la crearea domeniului si este nregistrata. Acest proces de nregistrare asigura
faptul ca fiecare domeniu din Internet are un identificator unic de retea. Partea din adresa
care defineste un calculator gazda individual din cadrul unui domeniu, adresa gazdei
(host address), este atribuita de catre autoritatea locala. De exemplu, identificatorul de retea
alocat editurii Addison Wesley Longman, Inc. este 192.207.177 (identificatorii de retea
sunt scrisi n mod uzual n notatie zecimala cu punct). La rndul lui, un calculator din
cadrul acestui domeniu va avea o adresa de tipul 192.207.177.133, ultimul octet al adresei
reprezentnd adresa calculatorului gazda.
Oamenii lucreaza nsa mai greu cu adrese sub forma unui sir de biti. Din aceasta
cauza, InterNIC a alocat n plus fiecarui domeniu o adresa simbolica unica - numele
domeniului (domain name). Fiecare autoritate locala este apoi libera sa extinda numele
domeniului pentru a obtine nume semnificative pentru calculatoarele gazda din domeniul
respectiv.
Autoritatea locala a fiecarui domeniu este raspunzatoare de pastrarea unui director care sa
contina adresele simbolice si adresele numerice Internet corespondente ale acelor
calculatoare gazda care trebuie sa fie accesibile din exteriorul domeniului. Acest director este
implementat pe un calculator dedicat din cadrul domeniului, denumit server de nume
(name server), care raspunde cererilor referitoare la informatii despre adrese. mpreuna,
toate serverele de nume din cadrul retelei Internet constituie un sistem, distribuit de
directoare, utilizat pentru convertirea adreselor din forma simbolica n formele numerice
echivalente. n particular, atunci cnd un utilizator solicita transmiterea unui mesaj la o anumita
destinatie specificat n forma simbolica, este folosit sistemul de servere de nume pentru a
converti adres a simbolica n sirul de biti echivalent compatibil cu software-ul Internet.
Aceasta operatie se efectueaza n mod normal ntr-o fractiune de secunda.

Probleme de securitate
Atunci cnd un calculator este conectat la o retea, el devine accesibil multor utilizatori
potentiali. Problemele care apar n acest caz se mpart n doua categorii: accesul neautorizat la
informatii si actele de vandalism. Una dintre solutiie pentru rezolvarea problemei accesului
neautorizat o reprezinta utiizarea parolelor, fie pentru controlul accesului la calculatorul
propriu- zis, fie pentru controlul accesului la anumite date. Din pacate, parolele nu ramn
ntotdeauna secrete. Cea mai raspndita metoda de a le afla este prin ncercari.
O solutie pentru protectia datelor mpotriva accesului neautorizat o reprezinta criptarea
lor, n ideea ca n acest fel chiar daca intrusul obtine datele, informatiile continute ramn
inaccesibile, n acest scop au fost dezvoltate si continua sa fie perfectionate diverse tehnici de
criptare. Pe masura ce popularitatea retelelor de calculatoare creste, pagubele potentiale
produse de accesul neautorizat la informatii si de actele de vandalism cresc si ele.

39
PROTOCOALE DE RETEA

Ansamblul de reguli care guverneaza comunicatia dintre diferite componente ale


unui calculator poarta numele de protocol. n cadrul unei retele de calculatoare,
protocoalele definesc detaliile fiecarei activitati, Intre modurile In care sunt adresate
mesajele, In care se deleaga de la un calculator la altul dreptul de a transmite mesaje si In
care sunt tratate operatiile de Impachetare a mesajelor pentru transmisie si de despachetare
a acestora la receptie.

Drepturi de control al transmisiei


Una dintre solutiile utiizate pentru coordonarea dreptului de transmitere a
mesajelor este protocolul inel cu jeton (token ring) pentru retelele cu topologie n inel.
n cadrul acestui protocol, fiecare calculator transmite mesajele numai spre ,,dreapta
receptioneaza numai din partea ,,stnga, asa cum se poate vedea In figura 4.9. Un mesaj
din partea unui calculator catre alt calculator trebuie deci transmis In retea In sensul invers
acelor de ceasornic pna cnd ajunge la destinatie, In acel moment, calculatorul destinatar Isi
pastreaza o copie a mesajului si trimite mai departe In inel alta copie. Cnd copia ajunge la
calculatorul care a trimis mesajul, acesta stie ca mesajul a ajuns la destinatie si elimina
mesajul din inel. Desigur, functionarea sistemului depinde de colaborarea dintre
calculatoare. Daca fiecare calculator va insista sa-si trimita propriul mesaj, n loc sa le
retransmita pe cele emise de celelalte, sistemul nu va functiona.

Figura 4.9 Comunicatia n cazul unei topologii n inel

Pentru a rezolva aceasta problema, de-a lungul inelului este transmis un sir unic de
biti, denumit jeton (token). Posesia acestui jeton da unui calculator dreptul de a-si
transmite propriile mesaje; fara jeton, unui calculator i se permite numai sa transmita mai
departe mesajele primite din inel. n mod normal, fiecare calculator transmite jetonul de la
stnga la dreapta similar transmiterii mesajelor. Daca totusi calculatorul care receptioneaza
jetonul are mesaje de transmis n inel, el va retine jetonul si va transmite un mesaj. Dupa
ce acest mesaj si completeaza ciclul n jurul inelului, calculatorul transmite jetonul
urmatorului calculator din inel. La fel, atunci cnd urmatorul calculator receptioneaza
jetonul, el poate sa- l transmita imediat mai departe sau sa-si emita mai nti propriul
mesaj. Astfel, toate calculatoarele din retea au sanse egale sa-si transmita propriile mesaje,
n timp ce jetonul se roteste de-a lungul inelului.

40
Un alt protocol pentru controlul dreptului de transmisie este ntlnit la Ethernet,
care este o versiune foarte raspndita a topologiei de retea de tip magistrala. ntr-o retea
Ethernet, dreptul de transmisie a mesajelor este controlat de un protocol cunoscut sub numele
de CSMA/CD (Carrier Sense, Multiple Access with Collision Detection - acces multiplu cu
detectarea purtatoarei si a coliziunilor). Acest protocol impune ca fiecare mesaj emis de
orice calculator sa fie transmis tuturor calculatoarelor de pe magistrala (figura 4.10).
Fiecare calculator monitorizeaza toate mesajele, dar le pastreaza numai pe cele care-i sunt
adresate. Pentru a transmite un mesaj, un calculator asteapta pna cnd magistrala este libera,
moment n care ncepe transmisia, continund sa asculte magistrala. Daca alt calculator
ncepe de asemenea sa transmita, ambele calculatoare vor detecta coliziunea si dupa un scurt
interval de pauza cu durata aleatoare vor ncerca din nou sa transmita.

Figura 4.10 Comunicatia n cadrul unei retele cu topologie de tip magistrala

Protocolul TCP/IP
Cererea de retele deschise a generat necesitatea unor standarde publice la care sa se poata
alinia furnizorii de echipamente si programe, astfel nct produsele lor sa functioneze
corect mpreuna. Unul dintre standardele rezultate este modelul de referinta OSI (Open
System Interconnection), produs de International Standard Organization (ISO). El se bazeaza
pe o ierarhie cu sapte niveluri, spre deosebire de arhitectura cu patru niveluri utilizata n
Internet. Datorita autoritatii detinute de International Standard Organization, el a devenit un
model citat adesea, dar nu a fost implementat nca, n primul rnd din cauza ca nca dinainte
de stabilirea lui, suita de protocoale TCP/IP era deja realizata, implementata, mediatizata pe
scara larga si verificata ca un sistem de protocoale potrivit pentru Internet.
Suita de protocoale TCP/IP este un ansamblu de protocoale ce defineste ierarhia pe
patru niveluri utilizata n Internet. De fapt, TCP (Transport Control Protocol) si IP
(Internet Protocol) sunt numele a doar doua din protocoalele ansamblului asa ca
utilizarea termenului de suita de protocoale TCP/IP pentru ntreaga serie nu este riguros
exact. Mai precis, TCP defineste o versiune a nivelului transportului. Spunem o versiune,
deoarece suita de protocoale TCP/IP pune la dispozitie doua cai de implementare a nivelului
pentru transport, cea de a doua fiind definita de UDP (User Datagram Protocol). Acest lucru
este analog situatiei n care, expediind un colet cu piese de rezerva unui client, trebuie sa
alegetintre diverse firme de expeditie, fiecare dintre ele oferind acelasi serviciu de baza,
dar avnd propriile sale caracteristici specifice. Astfel, n functie de calitatea par ticulara a
serviciului cerut, nivelul aplicatiei poate alege sa trimita datele fie prin intermediul versiunii
TCP, fie prin intermediul versiunii UDP a nivelului pentru transport. Exista doua diferente
maj ore ntre TCP si UDP. Prima este aceea ca nainte de a transmite datele, un nivel pentru
transport bazat pe TCP trimite un mesaj nivelului pentru transport de la destinatie,
anuntndu-l ca-i va trimite niste date si preciznd care software din nivelul aplicatiei
trebuie sa le receptioneze. Dupa aceea, el asteapta confirmarea primirii acestui mesaj nainte de

41
a trimite segmentele mesajului propriu-zis. De aceea se spune ca un nivel pentru transport
TCP stabileste o conexiune nainte de a transmite datele. Un nivel de transport bazat pe UDP
nu stabileste o astfel de conexiune nainte de a transmite datele. El le transmite pur si simplu
la adresa care ia fost furnizata, dupa care nu se mai intereseaza de ele. Din punctul lui de
vedere, nu conteaza nici macar daca masina de la destinatie este sau nu functionala. Din
acest motiv, UDP este denumit protocol fara conexiune.
A doua diferenta semnificativa dintre TCP si UDP este aceea ca nivelurile de transport
TCP de la origine si destinatie coopereaza ntre ele utiiznd ncuviintari si retransmisii ale
segmentelor de mesaj, pentru a confirma transferul cu succes al tuturor segmentelor la
destinatie. De aceea, TCP este considerat un protocol sigur, n timp ce despre UDP, care nu
ofera asemenea servicii de retransmisie a datelor, se spune ca este un protocol nesigur.
Acest lucru nu nseamna ca UDP este o alegere gresita. ntr-adevar, un nivel de transport
bazat pe UDP este mai simplu dect un nivel bazat pe TCP, si daca o aplicatie este
pregatita sa trateze posibilele erori ale UDP, aceasta optiune se poate dovedi mai buna.
IP reprezinta protocolul Internet pentru nivelul retelei. Una dintre caracteristicile sale este
aceea ca de fiecare data cnd un nivel pentru retea IP pregateste un pachet pentru a-l livra
nivelului legaturii, el asociaza acelui pachet o valoarea denumita contor de salt sau durata de
viata. Aceasta valoare reprezinta numarul maxim de retransmiteri ale pachetului n
ncercarea acestuia de a-si gasi drumul prin Internet catre destinatia finala. De fiecare data
cnd un nivel de retea IP retransmite un pachet, el scade cu o unitate controlul de salt
asociat. Utiliznd aceasta informati, nivelul retelei poate proteja reteaua Internet de
pachetele care cicleaza la nesfrsit prin sistem. Cu toate ca reteaua Internet continua sa
creasca zi de zi, un contor de salt initial cu valoarea de 64 ramne mai mult dect suficient
pentru a permite unui pachet sa-si gaseasca drumul spre destinatie.

42
SISTEME DE CONDUCERE CU CALCULATOARE DE
PROCES N ENERGETIC

Introducere. Scurt istoric.

Prima categorie de calculatoare utilizat n coordonarea SEE a fost, prin


anii 1930, reprezentat de calculatoare analogice, folosite ca analizoare de
reea.

Calculatoarelor numerice (CN), au aprut n a doua jumtate a deceniului


cinci, productorii i distribuitorii de energie electric au fost primii utilizatori.

n 1952, Compania Edison instaleaz un calculator numeric cu tuburi


electronice UNIVAC, folosit pentru calcule de regimuri.

Este urmat apoi la scurt timp de Compania Louisiana Power and Light,
care instaleaz la centrala sa electric, primul calculator destinat suprevegherii
regimurilor de funcionare ale grupurilor.

n anul 1958 erau 25 de calculatoare numerice instalate la distribuitorii de


energie electric din SUA, iar n anii urmtori, utilizarea acestora de ctre
intreprinderile de electricitate a crescut considerabil.

Se apreciaz c n anul 1985, USA a cheltuit cca. 1,4 miliarde de dolari


numai pentru echipamente de calcul, i doar ceva peste 100 milioane de dolari
pentru programarea lor.

n Romnia, prin anii 1960 a fost instalat la DEN calculatorul ELIOT,


utilizat pentru analize off-line de regimuri n SEN. A reprezentat primul
calculator de dimensiuni mari, pentru acel moment, utilizat efectiv n
conducerea SEN.

1
Domenii de aplicaii ale calculatoarelor n electroenergetic

Aplicaiile calculatoarelor n intreprinderilor de electricitate, pot fi grupate


n trei activiti:
1. Planificare dezvoltare;
2. Analize de regimuri;
3. Conducere operativ.

n primele dou categorii de aplicaii utilizarea calculatoarelor n regim


off line este mult mai frecvent.
n conducerea operativ ns a unitilor energetice, prin dispecere
energetice, tot mai mult sunt utilizate calculatoarele n regim on-line, adic,
Calculatoare de Proces (CP).

Activitatea de planificare dezvoltare

Implic construirea de noi staii, linii electrice de transport i distribuie,


de noi grupuri energetice. Calculatoarele sunt utilizate n regim off/line.

Analize de regimuri

Analizele de regimuri implic programe laborioase rulate n general n


regim off line.

Dintre domeniile de activitate uzuale n companiile de electricitate n care


analizele de regimuri sunt practici curente menionm:
a) n proiectare
b) n exploatare
c) n conducerea operativ prin dispecer a SEN.

Conducere operativ

Dotarea cu echipament de calcul i programe aplicative a dispecerelor


energetice este dependent de poziia pe care o ocup n sistemul de conducere
i de subsistemul aflat n subordine.

Sistemele informaionale ataate dispecerelor energetice sunt concepute


pentru a realiza n timp real urmtoarele dou sarcini de baz:

a) informarea dispecerilor privind starea sistemului;


b) asistarea dispecerilor n luarea deciziilor privind conducerea
operativ.

2
Rezolvarea sarcinilor de conducere oprativ a SEN a condus la realizarea
a dou categorii de sisteme informatice, specifice domeniului energetic:
1. Sisteme de supraveghere, comand i achiziii de date (SCADA);
2. Sisteme de conducere ghid-operator care n funcie de obiectivul
energetic deservit pot fi de tip;
- EMS destinate dispecerelor de sisteme de putere;
- DMS destinate dispecerelor locale de distribuie a energiei
electrice;
- LMS - destinate stabilirii regimurilor de funcionare optime ale
consumatorilor.

Sistemul informatic integrat pentru conducerea


reelelor electrice de distribuie

Sistemul informatic destinat conducerii operative i manageriale a unei


RED este un sistem integrat ce conine urmtoarele sisteme informatice:
- Sistemul Informatic de Management (MIS) destinat activitilor
tehnico administrative din cadrul Sucursalelor de Distribuie a
energiei electrice.
- Sistemul DMS/SCADA destinat conducerii operative a RED.
- Sistemul Informatic Geografic (GIS) - set de programe i
echipamente destinat culegerii, stocrii i prelucrrii datelor
spaiale repartizate geografic, astfel nct s se permit
identificarea i vizualizarea n spaiu a obiectivelor de interes.
- n corelaie cu GIS-ul poate fi considerat i Sistemul global de
poziionare (GPS).

3
Sisteme informatice pentru conducerea operativ a RED

1. Aspecte generale

Conducerea operativ prin dispecer a reelelor electrice moderne -


const n furnizarea ntr-un punct unic (dispecer) a unui set de informaii din
teren, i eventual intervenia dispecerului n orice moment, prin intermendiul
telecomenzilor n instalaiile conduse.
Conducerea operativ se realizeaz cu ajutorul sistemelor informatice de
proces (SIP), care conin:
- echipamente de calcul universale i echipamente de achiziii i
transmisii de date;
- metode, proceduri i mijloace de automatizare.
Cerinele de baz impuse sistemelor informatice de proces ar fi:
a) s permit achiziia i transmisia unei mari cantiti de informaii
dinamice din proces, astfel s prezinte dispecerilor o imagine general
complet a obiectivului supravegheat cu datele i parametrii caracteristici
actualizai n orice moment;
b) s aib o redundan a datelor ct mai mare posibil pentru a permite
detecia anomaliilor n informaiile transmise i n cazurile n care este necesar,
s le semnaleze operatorului;
c) s permit evaluarea vulnerabilitii sistemului sau procesului, n
cazul diverselor intervenii preconizate a se efectua;
d) s fie realizat n concepie modular, pentru a permite o ntreinere
facil i eventualele extinderi viitoare, n concordan cu dezvoltarea
instalaiilor i echipamentelor primare conduse ct i a tehnicii de calcul i de
telecomunicaii;
e) s fie ct mai simplu i s conin o interfa prietenoas pentru a fi
uor de asimilat de ctre personalul de exploatare.
Fizic cerinele menionate mai sus se pot realiza:
- cu sisteme informatice de conducere (SC) cu arhitectur concentrat
- cu sisteme de conducere (SC) cu arhitectur distribuit.

SC cu arhitectur concentrat (clasic)

Au n componen:
- un calculator de proces cu o unitate central de calcul UC
(microprocesor, bloc de memorie, interfee I/O), mai multe module de
interfaare cu echipamentele primare, ce formeaz SIP,
- terminale de telecomunicaii de date i de dialog cu operatorul.
Exemple de microcalculatoare de proces clasice - ECAROM, SPOT, PC
industrial, etc.

4
Sarcinile de supraveghere i comand i revin unei singure uniti de
calcul, amplasate n camera de comand.
Aceast soluie implic un volum mare de cabluri electrice pentru
aducerea semnalelor de la celulele staiei, traductoare, montate fie la nivelul
fiecrei celule fie n camera de comand.

SC cu arhitectur distribuit

SC cu arhitectur distribuit este destinat obiectivelor energetice de


dimensiuni relativ mari (staii, centrale electrice) care conin dou nivele
ierarhice de conducere:
- un nivel de conducere inferior, denumit i Sistem de conducere
subordonat (SCS);
- un nivel de conducere superior, denumit Sistem de conducere
coordonator (SCC). Un astfel de sistem de conducere, constituit din
mai multe subsisteme informatice, organizat pe dou sau mai multe
nivele ierarhice, este cunoscut sub denumirea de Sistem de conducere
distribuit.
Sistemul de Conducere Coordonator (SCC)
Nivelul de
conducere
Fluxuri de superior
informatii

Nivelul de
SCS1 SCS2 SCSn conducere inferior
Semnale
electrice

Procesul
Instalatia 1 Instalatia 2 Instalatia n condus

Fig. 1 Structura de principiu a unui sistem de conducere distribuit

Fluxurile de date i comenzi n sistemele de conducere

Considernd SC-ul prin cele dou nivele de conducere ierarhice, fluxurile


de informaii i comenzi ale acestuia, pot fi reprezentate conform schemei de
principiu din fig. 3.
Fluxul de date evideniaz dou bucle de date comenzi.
Prima bucl conine:

5
- sistemele de achiziii i prelucrri primare de date i elaborarea
comenzilor de intervenie imediat, comenzi aferente sistemelor de
protecii i de automatizare existente n procesul condus.
- Aceste funcii sunt implementate n echipamentele de achiziii i
comand de tip RTU.

Spre MIS
Statii de lucru dispeceri Imprimanta
Server
de
comuni-
catii

Retea locala de comunicatii- punct central (dispecer)


M

Linie
telefonica

Calculator
M control statie

Retea locala de transmisii de date statie electrica


Echipamen
te de tip
RTU

Fig.2 Exemplu de arhitectura pentru SC-ul distribuit al unei statii electrice

Fluxurile de date i comenzi n sistemele de conducere

Considernd SC-ul prin cele dou nivele de conducere ierarhice, fluxurile


de informaii i comenzi ale acestuia, pot fi reprezentate conform schemei de
principiu din fig. 3.
Fluxul de date evideniaz dou bucle de date comenzi.
Prima bucl conine:
- sistemele de achiziii i prelucrri primare de date i elaborarea
comenzilor de intervenie imediat, comenzi aferente sistemelor de
protecii i de automatizare existente n procesul condus.
- Aceste funcii sunt implementate n echipamentele de achiziii i
comand de tip RTU.

6
A doua bucl cuprinde:
- sistemul de conducere coordonator, realizeaz o prelucrare superioar a
datelor primite, pe baza creia se pot lua decizii referitoare la stabilirea
regimului de funcionare al procesului condus.
Decizie

Informare Interventie

Comenzi
Date (Informatii)

Achizitie, comanda,
protectie, automatizare

Procesul condus

Fig. 3 Fluxurile de informatii si comenzi in cadrul SC al unui proces


industrial

Organizarea de principiu

SC pentru conducerea operativ a reelelor electrice sunt reprezentate de


dou categorii de sisteme:
A. Sisteme de Supraveghere, Conducere i Achiziii de DAte (SCADA)
B. Sisteme de conducere ghig operator (decizionale, tip DMS).
Sistemele de Conducere Supraveghere i Achiziii de Date (SCADA) constau n:
- echipamente i programe destinate culegerii datelor din proces i
transmiterii comenzilor ctre acesta, ca i informarea curent a
dispecerului privind starea i regimurile de funcionare ale instalaiilor
supravegheate;
- creeaz baza de date pentru SC;
- asigur dialogul dispecer instalaii primare,
- alarmarea dispecerului n cazul producerii unor evenimente care
trebuiesc luate n considerare.

7
Sistemele de conducere ghid operator de tip DMS (sunt sisteme de
conducere evoluate, construite pe structura unor sisteme SCADA);
- asist dispecerul n luarea celor mai bune decizii privind conducerea
operativ a instalaiilor din competena sa (estimarea strii, reconfigurarea
reelei, reglajul de tensiune i putere reactiv, etc.).
Un rol primordial n sistemul de conducere l au partea de programe
(software) care determin practic performanele acestora.
Dintre direciile prioritare n domeniul elaborrii programelor n centrele
de conducere ale dispecerilor menionm:
a) informarea dispecerilor privind starea sistemului, la cerere sau n mod
imediat, n cazul unor evenimente ce impun acest lucru;
b) asistarea dispecerilor n luarea unor decizii privind efectuarea unor
manevre, n cazul unor operaiuni planificate (izolri de elemente de reea,
conectarea/deconectarea unor elemente, etc), sau al unor regimuri postavarie.
c) analiza pe baza estimrii evoluiei sistemului, a regimurilor de
funcionare viitoare, n vederea stabilirii msurilor operative ce se impun i a
momentelor cnd trebuie aplicate;
d) indicarea msurilor pentru optimizarea regimului actual de
funcionare.

8
ARHITECTURA SISTEMELOR SCADA
PENTRU CONDUCEREA
REELELOR ELECTRICE DE DISTRIBUIE

Introducere

Aspecte generale

Sistemul SCADA este constituit din toate dispozitivele de comand,


semnalizare i telemsurare de la centrul de comand i toate echipamentele
corespunztoare situate n staiile electrice. Sistemul SCADA ofer posibilitatea
operatorului de a supraveghea, de a exercita i de a i se confirma executarea
comenzilor asupra unor echipamente dintr-o staie (central) electric.
Cel mai simplu sistem SCADA - sistemul master slave (unu la unu) (fig.1).

SCC SCL
Intrri analogice
Staie
Modem
Modem

RTU Intrri numerice


Master
Ieiri analogice

Telecomunicaii Ieiri numerice


Interfa Interfa
utilizator utilizator

Fig.1. Sistem SCADA unu la - unu

Urmtorul sistem SCADA:


- un singur calculator coordonator master i mai multe calculatoare
de proces RTU-uri, figurile 4 6.

Cerinele utilizatorilor

Utilizatorii cei mai importani ai sistemelor SCADA sunt dispecerii energetici


de distribuie.
Cerinele dispecerilor de a li se prezenta datele sosite din sistem n secvene ct
mai logice, necesit interfee performante (n sensul puterii de calcul) ale sistemelor
de calcul de la nivelele centrelor de conducere ale dispecerilor energetici.
Cele mai obinuite dispozitive aferente interfeei utilizator sunt monitoarele
video cu tuburi catodice, color ce admit reprezentri grafice complete, panourile
sinoptice, cu afiaj cu diode luminiscente (LED-uri).

9
Arhitectura de principiu

Sistemele SCADA, aferente conducerii reelelor i sistemelor electrice de


putere, sunt sisteme de conducere distribuite pe cel puin dou nivele ierarhice,
realizate astzi pe baza conceptului de Sistem deschis (Open system).
Un sistem deschis permite:
- extinderea cu aplicaii software i echipamente, provenite de la diveri
furnizori, dac interfeele acestora cu sistemul respect anumite specificaii
tehnice meninute prin consens;
- conlucrarea cu aplicaii realizate pe alte sisteme deschise (inclusiv de la
distan).
Aceste caracteristici ale Sistemului deschis, aplicate sistemelor SCADA
confer acestora avantaje considerabile privind:
- posibilitile de dezvoltare ulterioare, ca efect al progreselor tehnologice n
sistemele informatice i de comunicaii,
- reducerea investiiilor n software-l de aplicaie i n resursele umane.
Nodurile de prelucrare ale unui sistem SCADA sunt constituite din sisteme
informatice cu hard i soft specific poziiei acestora n cadrul sistemului i funciilor
pe care trebuie s le execute, fig.2.
La nivelul inferior al SCS-urilor avem noduri funcionale care conin
echipamente inteligente tip RTU (Remote Terminal Unit) destinate achiziiei de date
i transmiterii de comenzi de la/ctre instalaiile primare conduse.
RTU realizeaz:
- interfaarea cu elementele procesului condus, asigurnd transferul de date
i comenzi de la / la proces.
- prelucrarea informaiei ntr-un grad tot mai mare, asigurnd funciuni de
automatizare, protecii, msur, etc. descrcnd de astfel de sarcini
sistemele de calcul de la nivelele superioare.
La nivelul imediat superior se gsesc nodurile de comand local destinate
supravegherii i conducerii staiilor, centralelor electrice, cu sisteme de calcul dotate
cu periferice adecvate conducerii i supravegherii locale a procesului.
Calculatoarele din aceste noduri ndeplinesc i funciile specifice
Concentratoarelor de date (Front End Processor), adic de preluare a informaiilor
transmise de RTU-uri, de verificare i de stocare a acestora ca i funciile de
transmisii seriale de date.
La nivelele superioare de conducere, n cadrul SCC-urilor se gsesc:
- nodurile funcionale sunt reprezentate, pe de o parte de servere de
telecomunicaii cu funciuni de transmisii de date i autosupraveghere;
Staiile de lucru (Work Stations), prevzute cu interfee om-main (MMI
Man Machine Interface) specifice poziiei i rolului pe care l au n cadrul sistemului
SCADA.
Nodurile de prelucrare ale unui sistem SCADA sunt interconectate prin magistrale de
comunicaii, constituite n reele de transmisii de date, care n funcie de suprafaa pe
care o acoper, procedurile i interfeele standard utilizate sunt denumite Reele
locale (LAN Local Area Network), sau Reele extinse (WAN Wide Area Network).
10
Staii de lucru (Work Stations) Staii de lucru (Work Stations)

WS WS WS Nivel de conducere WS WS WS
coordonator

Reea local (LAN) Reea local (LAN)


Serv Funcii de comunicaii i Serv
er autosupraveghere er
TC TC

Reea de comunicaii extins


(WAN)
-

CD Nivel de conducere CD
local
Reea local Reea local

RTU RTU RTU RTU RTU RTU

Reele deInstalaii i echipamente


transmisii ale staiilor
de date n cadrul de transformare
sistemelor SCADA

Fig. 2 Structura de principiu a unui sistem SCADA

Legtura dintre diversele reele locale (LAN-uri) se realizeaz, n general, prin


intermediul Reelelor de comunicaii extinse (WAN), reele care utilizeaz ca suport
de transmisie a datelor, fie liniile telefonice (inchiriate sau comutate), fie liniile
electrice aeriene (cureni de nalt frecven), fie undele radio sau reelele de cabluri
cu fibr optic.

11
4. Scheme de conectare ale calculatoarelor de proces

4.1. Aspecte generale

La nivelul de conducere coordonator (central), pentru prelucrarea


n timp real a informaiilor primite se impune prezena sistemelor de calcul
performante att ca vitez de lucru, capacitate de memorare, ct i mai ales ca
fiabilitate.
Sisteme de calcul au ataate periferice specifice ce formeaz Consola
Operatorului de Proces (COP), prin care dispecerul trebuie s poat interveni comod
i eficient n conducerea procesului.
La nivelul inferior de conducere - n contact direct cu instalaiile primare, se
gsesc Sisteme de conducere locale (SCL) care au ca elemente de baz echipamente
inteligente de tipul automatelor programabile RTU. Aceste echipamente pot realiza,
pe lng funciile de achiziii i transferuri de date i funcii de conducere automat
(reglaje, protecii, etc), justificndu-se astfel, termenul de SCL.
RTU urile aferente SCL-ului, sunt prevzute cu SIP formate din:
- module de Intrri Analogice i Numerice;
- module de Ieiri Numerice i Analogice.
Cel mai simplu sistem SCADA const din:
- un calculator de proces, CP master, situat la nivelul de conducere, SCC
(Sistem de Conducere Coordonator) i
- un RTU, aflat la nivelul subordonat, SCL (Sistem de Conducere Local),
cunoscut sub denumirea de sistem unu - la unu, fig.3.

SCC SCL
Intrri analogice
Staie
Modem
Modem

RTU Intrri numerice


Master
Ieiri analogice

Telecomunicaii Ieiri numerice


Interfa Interfa
utilizator utilizator

Fig.3. Sistem SCADA unu la - unu

Interconectarea CP de la nivelele inferioare de conducere

Pentru a degreva SCC de sarcina unui dialog permanent cu RTU urile monitorizate,
ntre acestea se poate intercala un C cu rol de Concentrator de Date (CD), denumit
i FEP (Front End Processor), fig. 4, ce va monitoriza un anumit grup de RTU uri,
interconectate n reeaua de date.
12
RTU RTU RTU
U

Modem
CD
C
(FEP)
T

Fig. 4. Conectarea RTU urilor n bucl deschis

Concentratoarele de date sunt reprezentate de calculatoare cu performane


intermediare, similare cu cele ale RTU urilor, dar prevzute cu interfee de control a
transmisiei de date (UCT) ctre WAN, fcnd astfel, legtura ntre cele dou reele de
comunicaii.

RTU RTU RTU

P
Modem

CD

RTU

Fig. 5 . Conectarea RTU-urilor n bucl nchis cu concentrator de date

Un alt sistem de conectare a RTU-urilor este cel n stea, schema fiind agreat
mai ales n cazul staiilor de distribuie sau a punctelor de alimentare de dimensiuni
mici, i care permit o amplasare central pentru concentratorul de date.
RTU

RTU
Modem

U CD M
C (FEP) U
T X
RTU

Fig.6. ConStructura i organizarea


ectarea RTU-urilor Sistemelorde
n stea cu concentrator dedate i
Conducere
multiplexor RS 232Coordonatoare (SCC)

Sistemele de Conducere Coordonatoare (SCC) amplasate n general n centrele


de conducere ale dispecerilor energetici, sunt prevzute cu sisteme de calcul
performante, dotate cu cte dou CP-uri, conectate n sistem dual (fig.7).
Cele dou CP-uri sunt continuu n funciune, n sensul c achiziioneaz
simultan informaii din obiectivul energetic condus, actualizndu-i permanent baza
de date. Dintre cele dou calculatoare, la un moment dat, numai unul este conectat cu
perifericele ce constituie COP cellalt fiind n rezerv.

13
Periferice (COP)

Fig. 6 SCC Schema de principiu

CP1 CP2

Spre SCS

5. Comunicaia

n funcionarea normal a sistemului electric, se utilizeaz o varietate de


legturi de comunicaii pentru transferul de informaii, incluznd:
Canale fir pilot necesare pentru utilizrile energiei electrice,
Circuite pilot nchiriate de la sistemele de comunicaii naionale,
Circuite de transmitere a informaiilor pe liniile de transport de energie
electic,
Canale radio funcionnd fie la frecvene foarte nalte, fie pe microunde,
Sisteme de comunicaii prin fibr optic.

n cazul sistemelor SCADA distribuite, distingem urmtoarele situaii n ceea


ce privete transmisia datelor:
Comunicaia la nivelul staiei de transformare, care are scopul de a
realiza interconectarea interfeelor de achiziie i comand din staie.
Specific pentru acest nivel sunt perturbaiile electromagnetice puternice
prezente n staiile de transformare.
Transmisia de date la distan, avnd drept scop interconectarea RTU
din staii cu nivelul conductor. Distanele la acest nivel sunt mari (de
ordinul zeci-sute de km), suportul de comunicaii ofer debite reduse i
este supus unor multiple perturbaii.
Comunicaia la nivelul conductor, const n reele locale de mare
vitez. La acest nivel capacitatea reelei locale trebuie s rspund la
necesitile de trafic i timp de rspuns, deoarece aplicaiile de la
punctul central folosesc foarte mult comunicaia n reea.

14
ECHIPAMENTE TERMINALE DE CONDUCERE
I ACHIZIII DE DATE de tip RTU

1. Introducere

n cadrul sistemelor SCADA, la nivelul inferior, n contact direct cu instalaiile


primare conduse, se gsesc calculatoare de proces (denumite RTU), prevzute cu
module de intrri numerice i analogice, interfee de comunicaii de date care
ndeplinesc funcii specifice achiziiei i transferului de date, elaborrii unor comenzi
imediate, etc.
Funciile de baz ale RTU constau n principal n:
- prelevarea informaiilor din proces,
- elaborarea i transmiterea comenzilor ctre elementele de execuie,
- transferul serial de informaii cu sistemul de conducere imediat superior
sau cu alte echipamente inteligente de la nivelul su,
- autotestarea componentelor hard i soft i a sistemului de transmisii de
date.
Cerinele care se impun RTU-urilor din staiile electrice sunt n principal
urmtoarele:
- s aib o construcie modular, astfel nct s permit o dezvoltare
ulterioar a instalaiilor sau amplificarea volumului de informaii fr a fi
necesar nlocuirea RTU-ului;
- s permit achiziionarea unui volum mare de informaii care s descrie
complet starea instalaiei conduse i s poat permite detectarea
anomaliilor n informaiile transmise;
- s fie prevzut cu echipammente i programe de autotestare i de
semnalizare a strii anormale de funcionare;
- s conin o interfa cu utilizatorul care s-i permit acestuia verificarea
facil a strii modulelor componente, actualizrii programelor, setarea
parametrilor, etc.

2. Structura i organizarea general a unui RTU

Avnd n vedere funciile de baz i cerinele pe care trebuie s le


ndeplineasc un RTU, aflat de obicei pe poziie de slave al sistemului de conducere,
acesta trebuie s conin urmtoarele componente de baz:
- unitatea central de calcul (UC),
- interfaa de comunicaii seriale,
- interfaa cu utilizatorul,
- sistemul de interfa cu procesul (SIP),

15
Spre SCC Spre echip. inteligente

Consola locala Interfata de


Prelucrarea datelor
comunicatii

Interfaa UC Auto diagnoza Elaborare comenzi


utilizator

Magistrala interna de date adrese


si comenzi

Module Module Module Module


AI DI AO DO

Relee intermediare
Trafo de masura Impulsuri Contacte de la Regulatoare
de curent si tens. -Intreruptoare automate
Traductoare -Separatoare inregistratoare -Intrerupatoare
-Relee -Separatoare
-Disp. automat -Ploturi prize

Fig. 1. Componentele i funciile de baz ale unui RTU

3. Unitatea central (UC). Magistrala de sistem

Unitatea central (UC) a unui RTU este practic un sistem/P care prelucreaz
informaiile primite din proces n timp real, i transmite informaii i comenzi ctre
celelalte componente ale sistemului.
n structura sa pot fi distinse elementele specifice ale unui sistem/ P:
- Unitatea Central de Prelucrare (UCP);
- Blocurile de memorie i
- Modulul de Intrri/ Ieiri (I/O), interconectate prin magistralele de date,
adresare i comenzi (fig.2).
n mod obinuit UC se realizeaz fizic pe o singur plac de circuit imprimat,
denumit plac controler, deoarece conine elemente specifice unui microcontroler, i
anume: P, memorie intern, porturi de interfaare sau dou sau mai multe plci,
conform schemei de principiu din fig.2,
Interconexiunea celor dou magistrale, local i de sistem, se face prin
intermediul unei interfee de magistral.
Unitatea Central de Prelucrare (UCP) reprezint elementul principal din
structura UC a oricrui calculator. n cazul microcalculatoarelor, UCP-urile, notate i
CPU (Central Proccesing Unit), sunt reprezentate de microprocesoare P.

16
n general, n structura sistemelor de conducere de la nivelele inferioare, se consider
acceptabile P din generaia a II (de 8 bii), acestea avnd performane satisfctoare
n acest context, i n plus, sunt accesibile la preuri reduse.

Periferice locale
Placa controler Plac memorie extern

Microprocesor Memorie I/O Modul Modul


local local memorie . memorie

Magistral local

Interfa de Sursa de Interfa de


magistral alimentare magistral

Date
Adrese
Magistrala de sistem
Comenzi

Fig. 2 Schema de principiu a UC (sistem cu microprocesor)

La nivelul superior de conducere, sau pentru microcalculatoare situate la nivele


intermediare, cu funcii de concentratoare de date, se impun P cu viteze de lucru mai
ridicate i capabile s acceseze un volum mai mare (dect 64 kO) de memorie. Se
utilizeaz n aceste situaii, de obicei P din generaia a III-a, pe 16 sau 32 bii.
Blocul de memorie (memoria UC), este constituit din module de memorie de
tip RAM i ROM. Programul care guverneaz activitatea UC se nscrie, de obicei, n
memoria sa de tip ROM (nevolatil).
Modulul I/O al UC este reprezentat de ansamblul de circuite logice de
interfaare cu perifericele generale ataate calculatorului, cum ar fi: LED-uri; display-
uri 7 segmente, pentru afiarea strii sistemului, tastaturi i butoane de comand,
pentru introducerea datelor i parametrilor de configurare ai sistemului, periferice
denumite locale n fig, 2.
In afar de modulul I/O ataat UC a calculatorului prin care se interfaeaz
perifericele absolut obligatorii ale unui RTU, acesta mai poate s conin i alte
module I/O pentru interfaarea elementelor componente ale SIP-ului, CAN, CNA,
Multiplexoare, etc.

Interfaa de comunicaii

Comunicaiile unui RTU cu sistemul de calcul master sau cu concentratorul de


date la care este ataat, se realizeaz prin reele de comunicaii seriale, conform unor
standarde general acceptate pentru teletransmisiile de date.
17
Interfaa de comunicaii a unui RTU, ca i a oricrui alt tip de calculator, poate
fi considerat ca o component a modulului I/O, prin faptul c asigur ca i orice
transfer de date ntre MD a sistemului i un set de periferice care formeaz circuitul
de date (fig. 5).

P+
memorie ...... Interfaa de
+ etc. comunicai

Server de comunicaii
Magistrala intern

CD sau FEP
Rees local de date
............................................................................. MO MO
RTU DEM DEM

P+
RTU
memorie ...... Interfaa de
+ etc. comunicai
Circuit de date

Magistrala intern

Fig. 5. Poziia interfeei de comunicaii n cadrul unui sistem de conducere

18
SISTEMUL DE INTERFA CU PROCESUL (SIP)

1. Rolul i structura de principiu

1.1. Aspecte generale

SIP este componenta specific a CP- urilor n general, i n mod deosebit CP-
urilor situate la nivelul inferior de conducere n cazul RTU- urilor.
SIP face legtura dintre echipamentul primar (denumit proces) i Unitatea
Central, a CP, avnd funcii de conversie i adaptare a informaiei transferate ntre
CP i proces.
SIP- ul este constituit din:
- modulele AI - destinate prelurii, adaptrii i conversiei semnalelor
analogice,
- modulele NI - destinate prelurii, adaptrii i conversiei semnalelor
numerice,
- modulele DO - destinate transmiterii comenzilor i reglajelor;
- modulele AO destinate ieirilor analogice.
Prin intermediul acestor module se face legtura ntre echipamentul primar
(denumit proces) i Unitatea Central, (UC), a calculatorului de proces reprezentat n
acest caz de RTU, fig.1.
Practic, prin intermediul SIP- ului se preiau de la sursele de semnal
(traductoare, transformatoare de msur, etc.), ataate procesului, informaiile
necesare supravegherii i conducerii sale, i eventual se transmit comenzi ctre
elementele de execuie din proces.

1.2. Semnale utilizate n energetic. Scheme de conectare.

Cele mai frecvente tipuri de semnale electrice utilizate n energetic sunt de


dou categorii: semnale analogice i semnale numerice.
A. Semnalele analogice sunt semnale care pot avea o infinitate de valori.
Acestea se clasific.
a) n funcie de forma curentului:
- de curent continuu
- de curent alternativ;
b) n funcie de impedana sursei de semnal:
- de tensiune de nivel nalt: 220; 100; 57,7; 50 Vca; 48, 24 Vcc.
- de nivel mediu: 10; 5; 2,5; 0-5; 0-10; 0-20 Vcc.
- de curent - de cureni mari: 0,5; 1; 5 A.
- de cureni mici: 1mA; 210mA; 420mA;
B. Semnale numerice, sunt semnale cu valori discrete. Acestea pot fi:
- binare, care indic o stare din dou posibile (poziia unui ntreruptor
sau separator, starea unui contact electric, a unui buton de comand, etc.) i pot fi
reprezentate prin cele dou cifre binare 0 i 1.

19
- codificate binar - constituite din secvene de semnale binare, ce
reprezint numere, codificate binar, (ex. ieirea unui CAN, sau intrarea unui CNA).
Acestea pot fi de 8, 10, 12, sau 16 bii. Pot avea 2n valori discrete, n fiind lungimea
secvenei binare ataate semnalului respectiv.

Unitatea central Interfa Interfa


(UC) utilizator ..... utilizator
R
e
m
o
t
Magistral de sistem e

T
e
r
S I P m
i
Modul Modul Modul Modul n
Intrri Intrri Ieiri Ieiri a
Analogice Numerice Numerice Analogice l
(AI) (NI) (NO) (AO)
U
Semnale Semnale Comenzi Comenzi
analogice
n
analogice numerice binare
de binare, i
tensiune tren de t
i curent impulsuri

Surse de semnal Elemente de execuie P


r
Traductoare, Contacte electrice Bobine de Regulatoare o
Trafo de Butoane de c-d ancl/decl., Automate, c
msur Cont. cu gen. Contactoare nregistratoare e
impulsuri s

Fig. 1. Structura i poziia relativ a SIP-ului n structura unui RTU

1.3. Componentele de baz ale SIP

Pentru a permite transferul bidirecional de semnale, SIP-ul trebuie s conin


dou componente (subsisteme) de baz:
A. Sistemul de Interfaare al Intrrilor (SII),
B. Sistemul de Interfaare al Ieirilor (SIO).
SIP - conine module pentru prelucrarea semnalelor analogice i anume:
- module de intrri analogice (AI) i
- module de ieiri analogice (AO)
module pentru prelucrarea semnalelor numerice:
- module de intrri numerice (NI) i
20
- module de ieiri numerice (NO)

S I P

SII SIO

AI NI AO NO

Semnale analog Semnale numerice Comenzi Comenzi binare


de tens. i curent Binare, tren imp. analogice i secv. binare

1.4. Modulul de intrri analogice al SIP

1.4.1. Structura de principiu

Modulul de Intrri Analogice (AI) este destinat a prelua, prin linii de


conexiune (LC), de la sursele de semnal ataate echipamentelor primare, (traductoare,
transformatoare de msur, etc.,) semnale electrice analogice, pe care le adapteaz i
le convertete n form numeric, codificate binar, i la nivele acceptate de UC a
RTU-ului.
Schema lanului de msur pentru intrrile analogice este prezentat n fig. 2.

Mrimi
analogice
Adaptare

Filtrare hard Multiplexare


0100110 N

1
Esantionare- Conversie X i 1
memorare (S/H) Analog/numerica Filtrare soft Calcul valoare

Valoare
Fig. 2 Schema de principiu a lanului de msur
numeric

Un modul AI const n mod obinuit n dou subsisteme distincte:


- Subsistemul de Achiziii de Date (SAD) i
- Subsistemul de Adaptare i Condiionare a semnalelor (SAC).
Plcile ce conin sistemul de achiziii de date, SAD, cunoscute ca plci de achiziii i
amplasate de obicei, n sloturile magistralei de sistem ale RTU-ului respectiv,
21
realizeaz conversia semnalelor analogice transmise de SAC n semnale numerice,
codificate binar. Aceste semnale numerice sunt transmise apoi magistralei de sistem a
RTU-ului prin modulul de interfa I/O din componena sa.
Spre
-amplificatoare -optocuploare -sistem de SAD
-divizoare -amplif. izolat. protecie;
-convertoare -tranf. separat. -filtre active
curent, tens. sau pasive

Linii i borne Elemente de adaptare Elemente de separare Elemente de protecie


de conectare nivel semnal galvanic i filtrare

Fig.3 Componentele de baz ale sistemului de adaptare i condiionare a


semnalelor
SAD trebuie s conin n structura sa urmtoarele categorii de echipamente,
fig. 4.

AI Memo DMA
FIFO UC a CP
S
M
AC
U
AAA CEM CAN
AC M
X P

S I/O

Se
AC l

Fig. 4 Schema bloc a unui modul AI

A. Echipamente de Conversie Analog Numeric (CAN),


B. Circuite de Eantionare i Memorare, (CEM),
C. Elemente de multiplexare (MUX),
D. Amplificatoare de instrumentaie (A),
E. Interfaa I/O
F. Elemente de adaptare i condiionare (AC)
Unele SAD, pot conine i alte componente cum ar fi: Memorie FIFO,
Dispozitive DMA. Memoria FIFO este un modul de memorie tampon de tip RAM,
organizat conform regulei FIFO (First In First Out).

22
1.5. Module de intrri numerice (NI)

1.5.1. Schema de principiu

Instalaiile energetice complexe, cum ar fi: staiile electrice, centralele


electrice, etc. necesit citirea unui mare numr de semnale care prezint doar dou
stri discrete, denumite n continuare, semnale binare, mrimi numerice binare, sau
pe scurt, (tele)semnalizri.
Volumul de informaii pentru un dispecer energetic se apreciaz la:
- 5000 9000 de semnalizri i
- 1200 2000 telecomenzi.
n fig. 4 se prezint schema de conectare a telesemnalizrii strii unui
ntreruptor, prin intermediul unui contact secundar, CSA (contact secundar auxiliar
al ntreruptorului), ce alimenteaz bobina unui releu intermediar de semnalizri,
RIS, din interfaa de relee.

+ Ucc + Ucc

R M
O
D
CSA C
U
L
DZ
OC N
RIS I

-
- -

Fig. 4 Schema electric de principiu pentru telesemnalizarea strii unui


ntreruptor (separator)

Rezistena R i dioda Zener, DZ, constituie elementele de protecie, iar


optocuplorul OC, asigur izolarea galvanic.
Funciile modulului NI constau n preluarea din proces a semnalelor numerice,
de a le filtra i adapta cerinelor impuse de UC i de a le mpacheta n cuvinte de 8
sau 16 bii pentru a fi transmise spre memoria sa intern prin magistrala de date.
Structura unui modul IN, fig. 5, conine n mod obinuit urmtoarele
componente de baz:
Elemente de tratare primar (ETP) a semnalelor, destinate condiionrii i
filtrrii semnalelor preluate i totodat de izolare galvanic a modulului IN de
echipamentele primare.
Ca elemente de tratare primar - Optocuploarele electronice (OC)

23
Circuite de multiplexare (MX) numerice pentru separarea n timp a semnalelor binare
n vederea prelurii succesive a unui numr mare de semnale de ctre un singur
modul de intrri numerice.
Bloc de memorare i mpachetare, destinat mpachetrii i reinerii
informaiei n cuvinte de lungime dat (de obicei octei) pn la preluarea sa de ctre
UC a CP.

Vcc

LC
EJ1 ETP I0 Bloc de memorare
i mpachetare
EJ2 ETP I1 Interfaa
cu UC
MX

EJn ETP In-1


SINI

Fig. 5 Schema bloc de principiu a unui modul NI

Interfaa cu UC, este un modul de I/O similar cu cel descris anterior (pentru
modulul AI). Acesta conine regitrii port pentru transferul datelor, comenzilor i
strilor, inclusiv a semnalelor pentru selectarea canalelor de la intrarea
multiplexorului.

24
FUNCIILE SISTEMELOR INFORMATICE DE SUPRAVEGHERE
I CONDUCERE ALE REELELOR ELECTRICE DE DISTRIBUIE

1.Funciile sistemelor SCADA

1.1. Generaliti

Sarcinile principale ale unui sistem SCADA destinat conducerii operative a


reelelor electrice pot fi grupate n urmtoarele trei categorii:
a) Informare de ansamblu a dispecerului asupra topologiei i strii
sistemului energetic condus, prin intermediul interfeelor om main (MMI, Man
Machine Interface),
b) Alarmare n cazul producerii unor evenimente care trebuiesc luate n
considerare n mod imediat;
c)Informare pentru analize post avarie, prin reinerea unui istoric de
evenimente produse ntr-o anumit perioad de timp, nsoite de momentul producerii
lor.
ndeplinirea acestor sarcini implic realizarea, de ctre sistemul SCADA a
urmtoarelor operaiuni:
Culegere de informaii asupra strii sistemului energetic, prin intermediul
interfeelor de achiziie corespunztoare;
Transferul informaiilor ctre punctele de comand i control;
Validarea, prelucrarea, afiarea, arhivarea datelor;
Elaborarea i executarea de telecomenzi n instalaii, ceea ce permite
operatorului s supravegheze funcionarea instalaiilor n timp real, s decid
aciunile care ntreprinse i s intervin de la distan dac consider c este
necesar.
Sistemele informatice de tip SCADA includ n principal urmtoarele funcii:
Achiziia i teletransmisia datelor;
Prelucrarea primar a datelor;
Elaborarea telecomenzilor;
Alarmarea;
nregistrarea secvenelor de evenimente;
nregistrarea instantanee de evenimente;
Revista postfactum;
Interfaa cu utilizatorul;
Supravegherea strii sistemului informatic.

1.2. Achiziia i teletransmisia datelor

Funcia de achiziii i transmisii de date asigur interfaa ntre RTU-urile


sistemului i restul calculatoarelor care constituie sistemul de conducere sau cu alte
sisteme SCADA.

25
Informaiile obinute de sistem de la RTU-urile sale, amplasate n staiile i
centralele electrice din zona sa includ:
Msuri (puteri active i reactive, de pe toate liniile, generatoare,
transformatoare, tensiuni pe barele colectoare, cureni pe liniile electrice, frecvena,
etc.);
Stri (poziii ale intreruptoarelor, separatoarelor, sistemelor de automatizare,
etc.);

1.3. Prelucrarea primar a datelor

Funcia de prelucrare primar a datelor asigur stocarea datelor n timp real n


bazele de date destinate ale echipamentelor de calcul.
Aceast funcie cuprinde trei subfuncii, corespunztoare celor trei categorii de
date prelevate de RTU-uri:
- prelucrarea msurilor achiziionate;
- prelucrarea strilor;
- prelucrarea valorilor acumulate;
Prelucrarea msurilor const n conversia datelor numerice primare, X,
(reprezentate de secvene binare, de 8, 16 bii) n mrimi Y exprimate n uniti
inginereti (A, V, W, etc.) ce se efectueaz cu relaii liniare de forma:
Y aX b
unde a i b sunt constante de conversie.
Prelucrarea strilor, const n actualizarea schemelor electrice, prin ataarea la
simbolurile aparatajului de comutaie sau de automatizare a strilor reale ale acestora.
Prelucrarea valorilor acumulate, const n actualizarea contoarelor de valori
acumulate cum ar fi cel al numrului de impulsuri, de acionri ale contactelor
electrice. Totodat, aceast funcie realizeaz transformarea valorilor acumulate n
mrimi inginereti (MWh, MVArh, etc.).

1.4. Elaborarea comenzilor

Sistemul SCADA permite dispecerilor, ca prin intermediul RTU-urilor sale


amplasate n staii i centrale electrice, s transmit comenzi ctre diverse
echipamente cum ar fi:
- ntreruptoare (nchis/deschis);
- separatoare acionate cu motor electric (nchis/deschis);
- contactoare de alimentare a motoarelor electrice;
- baterii de condensatoare (conectat/deconectat);
- comutatoare de ploturi ale transformatoarelor (crete/descrete);
- valori de consemn pentru echipamente de automatizare, reglare i
protecii;
- reglajul bobinelor de stingere.

26
Comenzile destinate dispozitivelor cu dou stri (nchis/deschis) sunt comenzi
de tipul SBO (Select Before Operate, selecteaz nainte de a aciona) pentru a
evita acionrile greite.

1.5. Alarmarea

Funcia de alarmare este destinat avertizrii operatorilor de producerea unor


evenimente care trebuie tratate n mod imediat.
Alarmele detectate de sistem sunt prelucrate astfel nct acestea s fie
prezentate dispecerului ntr-o manier concis, clar, n timp util i numai
operatorilor care au nevoie de aceste informaii.

2. Funciile de baz ale echipamentelor de achiziii de date


i comand, de tip RTU

2.1. Generaliti

Avnd n vedere poziia echipamentelor terminale de achiziii de date i


comand, de tip RTU n cadrul sistemelor SCADA, acestea trebuie s ndeplineasc
dou categorii de funcii de baz:
- s ofere centrului de comand informaiile necesare monitorizrii complete a
instalaiilor aferente,
- s transmit semnale de alarmare n cazul producerii unor evenimente care
trebuie luate n considerare imediat,
- s asigure elaborarea unor comenzi imediate, cum ar fi cele pentru sistemul
de protecii,
- s stabileasc valorile mrimilor de consemn pentru dispozitivele de reglaj
automat, etc.

2.2. Prelucrarea datelor

Funcia de prelucrare a datelor const n prelevarea informaiilor din proces,


prelucrarea lor primar i memorarea lor intern. Aceast funcie se efectueaz prin
scanarea punctelor de msur, prelevarea de la sursele de semnal numerice i
analogice.
n funcie de modul de grupare al acestor semnale ele pot fi: semnale la nivelul
celulei; semnale pe grupuri de celule; semnale generale la nivelul staiei.

2.2.1. Prelucrarea mrimilor numerice

Mrimile numerice sunt reprezentate n primul rnd de mrimile binare,


denumite i semnalizri, mrimi care indic starea unor contacte electrice de
semnalizare ataate unor echipamente primare, cum ar fi: ntreruptoarele,
separatoarele, dispozitivele de automatizare, etc.

27
1. Principalele semnale dintr-o staie de transformare

ntr-o staie de transformare ntlnim urmtoarele grupe de semnale primare


care trebuiesc considerate atunci cnd se dorete conducerea de la distan a
procesului:
Semnalizri de poziie (sau permanente) care sunt prelucrate n
momentul producerii strii echipamentului (att n momentul trecerii lor
n 1 logic ct i n momentul trecerii n 0 logic) iar valoarea lor este
reinut n baza de date a sistemului. Dintre acestea menionm:
- modificarea strii ntreruptoarelor i separatoarelor;
- trecerea ploturilor prizelor transformatoarelor n poziii extreme;
- schimbarea poziiilor sau strii dispozitivelor de automatizare;
Semnalizri preventive, care reflect starea echipamentelor (e.g. defect
ntreruptor, defect circuite secundare, etc.) cu aducere la cunotina
operatorului n maximum 30 sec.
Semnalizri de incident (de avarie), care avertizeaz dispecerul de
necesitatea lurii unor msuri imediate de remediere (acionri de
protecii i automatizri) i aducerea la cunotina operatorului n
maximum 5 sec.
Comenzi;
Msuri (tensiuni, cureni, puteri, frecven);
Contorizri (energie activ, energie reactiv);
Din punct de vedere al tipului i formei semnalului, ntlnim:
Semnale numerice semnale care reflect stri discrete ale elementelor
de la care provin. Majoritatea semnalelor de acest tip provin de la
contacte electrice. Strile posibile sunt ntotdeauna complementare
(nchis/deschis, conectat/deconectat, adevrat/fals, etc.);
Impulsuri pentru contorizare - un caz particular al semnalelor numerice;
Semnale analogice (tensiuni alternative i continue, cureni alternativi i
continui).
Din punct de vedere al localizrii semnalelor, ntlnim:
Semnale grupate la nivelul celulei;
Semnale pe grupuri de celule;
Semnale generale pe staie de transformare.

Prelevarea datelor numerice

Datele numerice, reprezentate prin mrimi binare, sunt prelevate din proces
prin conectarea modulului de Intrri Numerice (IN) al RTU-ului la contactele unor
relee de semnalizare proprii sistemului informaional. Conectarea modulului IN cu
aceste contacte electrice se realizeaz fie n schem monopolar (simpl), fie n
schem bipolar (dubl), fig. 1.

28
La conectarea n schem monopolar (simpl) informaia se obine de la un
singur contact de semnalizare, i deci este reprezentat de un singur bit avnd
urmtoarea semnificaie:
0 deschis (declanat), scos din funcie;
1 nchis (anclanat), pus n funcie;

Modul IN
Vcc S1 S2

Fig. 1. Scheme de conectare


a semnalizrilor

mono bipolare
polare

Semnalizrile de poziie monopolare se aplic la citirea poziiei separatoarelor,


cuitelor de legare la pmnt, strii automatizrilor, altele dect ntreruptoarele,
utiliznd un singur contact ce copiaz starea acestor echipamente.
Semnalizrile de poziie bipolare sunt rezervate, n general aparatajului de
comutaie principal (n mod deosebit ntreruptoarelor). Informaia se obine, n acest
caz de la dou contacte de semnalizare, cuplate mecanic, i n consecin va fi
reprezentat prin dou cifre binare. Semnificaia pentru aceast informaie este
urmtoarea:
01 deschis (declanat);
10 nchis (anclanat);
00 i 11 informaie incert.

Prelucrarea mrimilor numerice

Mrimile numerice sunt memorate de echipamentele RTU i transmise la


dispecer nsoite de timpul de producere al evenimentului (cu o rezoluie de ordinul a
10 ms).
O prim prelucrare a semnalelor binare, provenite de la conatcte electrice care
n mod obinuit prezint vibraii (cu durate de 1-2 ms ) ce ar putea conduce la
informaii false, const n filtrarea numeric, prin program (soft) a acestora.

Comenzi ctre procesul tehnologic

Pentru a putea comanda instalaiile electroenergetice din staiile de


transformare, interfeele de proces ale RTU sunt prevzute cu posibilitatea emiterii de
semnale electrice de comand. Exist dou tipuri de semnale de comand:
29
Comenzi n impulsuri, cu durate de 0,5 3 sec., pentru comanda
ntreruptoarelor, comutatoarelor de ploturi, etc.;
Comenzi permanente, la care RTU menine semnalul de comand pn
la o nou comand, cu semnificaia contrar celei dinti (de exemplu,
comanda punerii sau scoaterii din funciune a automatizrilor).
Telecomenzile transmise echipamentelor primare pot fi:
simple, care determin modificarea ntr-un singur sens a strii unui echipament
prin transmiterea unei singure ieiri numerice (cazul bobinelor de anclanare i
declanare ale aparatajului de comutaie);
duble care se emit pentru modificarea n ambele sensuri a strii echipamentelor
(cazul dispozitivelor de automatizare i a comutatoarelor de ploturi ale
transformatoarelor, etc) ceea ce se realizeaz prin activarea a dou ieiri
numerice distincte.

Autotestarea

Autotestarea este funcia prin care echipamentul RTU verific starea


componentelor sale hard i soft, inclusiv sistemul de telecomunicaii la care este
ataat. Autotestarea se realizeaz prin execuia, periodic, la pornire sau la cerere a
unui subprogram nscris n memoria nevolatil de tip ROM.
Detectarea unei anomalii n funcionarea unei componente de sistem este
transmis imediat centrului de comand i operatorului local, prin interfaa utilizator
aferent RTU-ului.

Sincronizarea timpului

Algoritmii de prelucrare ai semnalelor numerice i analogice se bazeaz pe


intervale precise de timp la care trebuie fcut achiziia i prelucrrile. Memorarea
modificrilor de stare presupune si asocierea timpului la care s-au produs acestea. De
precizia determinrii timpului depind n mare msur prelucrrile i analizele
ulterioare ale evoluiei procesului tehnologic.
Determinarea exact a timpului poate fi asigurat prin:
Ceas local la nivelul fiecrui RTU;
Sistem de resincronizare periodic dup un ceas unic.

n procesul de sincronizare a timpului apar dou probleme diferite:


- sincronizarea echipamentelor dup un ceas unic la nivelul staiei,
- sincronizarea dup un ceas la nivelul ntregului sistem SCADA.

30