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35(0,2'(,19(67,*$&,1 El gas natural, como uno de los de gas natural. El problema puede ser descrito
8$1/ combustibles fsiles ms limpios, como sigue: necesitamos mover tpicamente enor-
ha llegado a ser uno de los recur- mes cantidades de gas desde diversas posibles fuen-
sos naturales ms importantes al- tes hacia diferentes centros de distribucin a tra-
rededor del mundo. La confiabi- vs de varios dispositivos incluyendo tuberas,
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lidad y eficiencia con que puede reguladores, vlvulas y compresores. Durante este
ser transportado ha causado que proceso de transmisin, la energa y presin van
sus sistemas de transmisin se hayan incrementa- disminuyendo debido a la friccin entre el gas y
do de manera exponencial desde hace ya varias las paredes internas de las tuberas, as como a la
dcadas. Actualmente, estos inmensos sistemas de transferencia de calor entre el gas y el medio am-
transmisin, los cuales yacen bajo el subsuelo, vir- biente. Por lo tanto, encender las estaciones
tualmente no vistos, se encuentran entre los m- compresoras instaladas en la red se torna crucial
todos ms seguros de transporte de energa (gas) para incrementar la presin peridicamente y
para satisfacer a miles de millones de clientes me- mantener as el gas fluyendo a travs del sistema.
diante entregas de grandes volmenes de gas para En consecuencia, altos costos asociados de consu-
su uso domstico e industrial. En paralelo, un ele- mo de combustible son incurridos por estas esta-
vado costo asociado con esta transportacin (mi- ciones compresoras, adems de que se estima que
llones de dlares anuales) debe ser cuidadosamen- tpicamente entre 3 y 5% del gas transportado es
te observado. tambin consumido por dichos compresores. Por
En este trabajo nos enfocamos en el problema otro lado, an una mejora marginal de 1-2% so-
de minimizacin del costo de combustible bre el costo total en la operacin del gas tiene un
(PMCC) incurrido por estaciones compresoras impacto positivo muy significativo desde un pun-
instaladas en sistemas de transmisin de tuberas to de vista econmico, ya que hablamos de un
ahorro de millones de dlares por ao que conlle-
El presente artculo est basado en la investigacin Tcni-
cas avanzadas de optimizacin en sistemas de transporte de
gas natural, galardonada con el Premio de Investigacin
UANL 2009 en la categora de Ingienera y Tecnologa, otor-
gado en sesin solemne del Consejo Universitario, en sep- * Divisin de Posgrado en Ingeniera de Sistemas, FIME-UANL.
tiembre de 2009.
vara a establecer una relacin ms afable entre la respecto a un conjunto de flujos factibles previa-
sociedad en general y el sector industrial. De ah mente establecido.
que el problema de determinar un plan de trans- Desde hace ya varios aos la bsqueda tab3
porte sobre una red existente que satisfaga la de- (TS, por sus siglas en ingls, Tabu Search) ha esta-
manda especificada mientras se cumplen con to- blecido su posicin como una metaheurstica efec-
das las restricciones provee, desde una perspectiva tiva que se ha tomado como base para el diseo e
prctica, es la principal motivacin del trabajo que implementacin de algoritmos que resuelven pro-
ahora presentamos. blemas de optimizacin combinatorios en diferen-
El problema es representado por una red, don- tes reas de investigacin. De ah que, aun cuando
de sus arcos representan los ductos o estaciones lidiamos con un problema de optimizacin con-
compresoras, y sus nodos son los puntos fsicos tinuo, la no convexidad que la funcin objetivo y
de interconexin. Se consideran dos tipos de va- el dominio factible de operacin presentan a TS,
riables continuas de decisin: el flujo msico a sobre un espacio apropiado de factibilidad discre-
travs de cada arco de la red, y los niveles de pre- to, una muy atractiva y prometedora estrategia de
sin en cada nodo. As, desde la perspectiva de la solucin debido a su versatilidad para sobrellevar
optimizacin, el PMCC es modelado como un la optimalidad local.
problema de programacin no lineal (NLP, por En este trabajo proponemos una metodologa
sus siglas en ingls, Non-Linear Programming), don- novel para lidiar con el problema de cmo operar
de tanto la funcin de costo y el conjunto de res- de manera ptima las estaciones compresoras en
tricciones son tpicamente no lineales y no con- los sistemas de tuberas de gas natural, enfocando
vexos. Dado que es bien conocido que los proble- nuestro esfuerzo a resolver topologas de red con
mas NLP no convexos son clasificados como pro- estructuras cclicas. La tcnica propuesta combi-
blemas NP-duros,1 esto motiva an ms al estudio na una tcnica de programacin dinmica no
e implementacin de la aproximacin heurstica secuencial4 (NDP por sus siglas en ingls, Non-
que en este artculo se propone.*** sequential Dynamic Programming) dentro de un es-
El estado del arte revela dos tipos fundamenta- quema de bsqueda tab.
les de de redes: no cclicas y cclicas. Las primeras Evidencia emprica sobre una extensa base de
han recibido la mayor atencin durante los lti- datos de instancias cclicas con diferentes configu-
mos 40 aos, llegando a ser inclusive un proble- raciones de flujo muestra la eficiencia de la aproxi-
ma trivial donde diversas metodologas de solu- macin propuesta. Una comparacin con el m-
cin, la mayora basadas en tcnicas de programa- todo del Gradiente Reducido Generalizado (GRG) bajo
cin dinmica2 (DP por sus siglas en ingls, Dynamic un esquema multiarranque, demuestra la superio-
Programming) han sido aplicadas con xito. En con- ridad de nuestro procedimiento. Asimismo, nues-
traste, los sistemas cclicos presentan un proble- tra metodologa propone una mejora significativa
ma mucho ms difcil de resolver. En este senti- en el estado del arte de los procedimientos exis-
do, trabajos en esta rea son prcticamente tentes. Adems, con el fin de desafiar la calidad de
inexistentes, y aquellos implementados con base las soluciones entregadas por nuestro algoritmo,
en tcnicas de aproximacin de bsqueda del tambin se deriva un esquema de acotamiento
gradiente y DP han tenido poco o limitado xito. inferior demostrando que el margen de optimali-
De hecho, la principal limitacin de las tcnicas dad encontrada por nuestra tcnica es menos de
de gradiente es su estatus de optimalidad local, 16%, donde la mayora de las instancias resueltas
mientras que la desventaja de la DP es que su apli- estuvieron a no ms de 10% del ptimo global,
cacin se limita a estructuras no cclicas o proble- lo cual representa un gran avance del actual esta-
mas la solucin final obtenida es ptima con do del arte en esta rea de investigacin. De ah
que la contribucin cientfica del presente traba- (donde se inyecta gas al sistema), nodo demanda
jo est en proveer la mejor tcnica conocida a la (donde se extrae gas del sistema) y nodo de paso.
fecha para resolver el PMCC sobre topologas c- Estos tres conjuntos de nodos se representan por
clicas. Vs, Vd y Vp, respectivamente, donde V = Vs Vd
Vp. De igual manera, el conjunto de arcos A
Descripcin del problema puede dividirse en un conjunto de arcos que re-
presentan fsicamente a los ductos (Ap) y uno que
En esencia, los sistemas de gasoductos pueden ser representa a las estaciones compresoras (Ac), don-
clasificados en sistemas en estado estable o siste- de A = Ap Ac. Esto es, si (i, j)Ac entonces i, j
mas transientes. Aqu asumimos un sistema en V son los nodos de red que representa los puntos
estado estable e isotrmico (temperatura constan- de entrada y salida, respectivamente, de alguna es-
te) para proveer soluciones a sistemas que han es- tacin compresora (i, j). Una interpretacin an-
tado operando por una cantidad de tiempo relati- loga es hecha para los arcos ductos (i, j)Ap.
vamente grande lo que en la prctica es una si- La capacidad y la resistencia de un ducto (i,
tuacin bastante comn. Con respecto a los mo- j)Ap se denotan por Uij y Rij, respectivamente.
delos transientes, debido a su alta intratabilidad PiL y PiU son los lmites de presin inferior y supe-
desde la perspectiva de la optimizacin, su anli- rior en el nodo iV. Bi es la tasa de flujo neto en
sis puede llevarse a cabo bsicamente mediante mo- el nodo iV, donde Bi > 0 si i Vs, Bi < 0 si i
delos descriptivos. De ah que la optimizacin so- Vd, y Bi = 0 en cualquier otro caso. Definimos a
bre estos sistemas permanezca an en estos das las variables de decisin como xij, el flujo msico a
como uno de los grandes desafos en esta rea. travs del arco (i, j)A, y pi, la presin en el nodo
Asumimos tambin un modelo determinista, i V.
esto es, cada parmetro es conocido con certeza. Luego, entonces, el PMCC se formula como:
En trminos de las estaciones compresoras, consi-
deramos unidades compresoras centrfugas por ser
las ms utilizadas en la industria del gas natural.
Ahora bien, con respecto al modelo de red, noso-
tros asumimos que la red est balanceada y es diri-
gida, es decir, no hay prdida de gas en lo absolu-
to y cada arco en la red tiene una direccin previa-
mente especificada.
Tcnica de reduccin
El vecindario V(x) de una solucin x se define de x sobre el nico arco atributo del ciclo selec-
como el conjunto de soluciones alcanzables des- cionado. De esta forma, el tamao de la lista tab
de x mediante una ligera modificacin de x uni- (tabu tenure) controla el nmero de iteraciones en
dades en cada uno de sus componentes. Esto es las que un atributo en particular permanece en la
dado por: lista antes de poder volver a ser considerado. Fi-
nalmente, la bsqueda TS termina al satisfacer el
criterio de parada establecido, el cual tpicamente
(8) se basa en un nmero mximo (Iter_max) de
iteraciones.
donde Nsize es el tamao predefinido del vecinda-
rio de x y x cuenta para el tamao de la malla a Experimentacin, resultados
ser construida. y discusin
El propsito del diseo y configuracin de nues-
tra base de datos de instancias del problema tiene
un objetivo doble. Primero, es necesario para el
desarrollo eficiente de nuestra fase experimental
y, segundo, proveer un punto de referencia para
los diversos algoritmos encontrados en la biblio-
grafa. En consecuencia, la construccin y elabo-
racin de esta base de datos constituye una con-
tribucin importante de este trabajo.
Fig. 6. Componentes bsicos de una solucin factible del Desde la perspectiva de la optimizacin en re-
NDPTS sobre una topologa cclica. des, se han clasificado tres tipos de topologas de
red: a) lineal o gun-barrel (figura 7), b) tipo rbol
El espacio de bsqueda empleado por TS se
(figura 8) y c) cclicas (figura 9).
caracteriza nicamente por las variables de flujo
En las figuras 7-9, un nodo rayado (mostrado
xij, ya que, una vez fijadas, las variables de presin
con una flecha entrante a l) representa un nodo
pueden encontrarse por el algoritmo NDP de
suministro, un nodo negro (mostrado con una
manera ptima. Ntese que, para una solucin
flecha saliente a l) es un nodo demanda, y un
dada, no almacenamos la solucin completa, sino
nodo blanco es simplemente un nodo de paso.
slo el flujo a ser modificado en uno de los arcos
Un arco dirigido con un trapezoide, uniendo dos
del ciclo. As, en esencia, un estado dado se repre-
nodos cualesquiera corresponde a una estacin
senta por un vector x=(xa1,,xam), donde aw es uno
compresora, de otro modo es un ducto (tubera).
de los arcos del ciclo w seleccionado. El conjunto
En la base de datos de prueba, un nombre net-
de arcos se selecciona de manera arbitraria, y el
x-mCn representa una instancia del tipo x{a, b,
proceso de conversin de un flujo x a x (o vicever-
c}, con m nodos y n arcos compresores. Adems,
sa) se logra mediante una simple actualizacin so-
se aade un sufijo Cy, donde y{1...9} identifica
bre los arcos restantes del ciclo en cuestin. De
uno de los nueve diferentes tipos de compresores
esta manera, la caracterizacin de x y x puede ser
centrfugos utilizados en la industria. Esta base de
usada arbitrariamente. De ah que la mejor solu-
datos est disponible en: http://
cin xV(x), la cual no es tab, es seleccionada y
yalma.fime.uanl.mx/roger/ftp/, o directamente de
su subconjunto asociado se actualiza acordemente.
los autores bajo peticin. Cada una de las instan-
La lista tab (TL) almacena los atributos re-
cias est dada como un archivo de GAMS. GAMS
cientemente usados, en nuestro caso, los valores
nes), cuando una solucin ptima pudo ser en- Tabla II Comparacin entre NDP y NDPTS.
contrada por el GRG y el NDPTS, son mostrados
en la cuarta y quinta columnas, respectivamente.
La tercera columna muestra el tiempo de ejecu-
cin (en segundos) de ambos mtodos. La ltima
columna corresponde al mejoramiento relativo
(RI) de nuestro procedimiento propuesto NDPTS
sobre el GRG dado por
llegar a ser tan complicado como resolver el pro- Tabla III. Calidad de la solucin NDPTS por cotas inferiores.
blema original. Sin embargo, llevando a cabo un
anlisis y estudio riguroso de la estructura y pro-
piedades del modelo, podemos notar dos propie-
dades muy importantes que pueden ser explota-
das con el fin de poder aproximar esta cota infe-
rior y medir as, de una manera ms eficiente, la
calidad de nuestras soluciones. Primero, median-
te una relajacin del modelo matemtico del
PMCC, enfocndonos en la ecuacin (4), el pro-
blema llega a ser separable en cada estacin
compresora. Esto es, el problema relajado consiste
en la optimizacin de cada arco compresor de mane-
ra individual. No obstante, dado que el modelo per-
manece como un problema no convexo, nosotros,
como segunda fase, explotamos el hecho de que en
cada compresor el objetivo es una funcin dada por
slo por tres variables, as que construimos una malla
tridimensional sobre estas tres variables como base y
ejecutamos una evaluacin exhaustiva para encon-
trar el ptimo global del problema relajado (para
una discretizacin especificada).
La tabla III muestra los resultados de la evalua- Fig.10. Convergencia NDPTS en la instancia net-c-6c2-C5.
cin de la calidad de las soluciones NDPTS con-
tra las cotas inferiores (LB). La primera columna se muestra en la figura 10. En ella puede observar-
muestra las instancias de prueba, la segunda y ter- se cmo en algunas iteraciones, la solucin puede
cera columnas muestran la cota inferior y el mejor llegar a deteriorarse para despus mejorar hacia una
valor encontrado por la heurstica, respectivamen- solucin ms fuerte, ilustrando que quedarse es-
te, y la ltima columna muestra la distancia relati- tancado en un ptimo local es sobrellevado de
va (GAP) al ptimo global obtenida por el NDPTS. manera efectiva por el mecanismo TS. Tpicamen-
Como podemos observar en la tabla, todas las te se observ que para todas las instancias la solu-
instancias probadas tienen una distancia ptima cin no mejora ms all de las primeras 50-60
relativa de menos de 7%, donde para siete de ellas iteraciones.
pudo observarse estar a menos de 10% del pti-
mo global, y an mejor, tres de estas once instan- Conclusiones y recomendaciones
cias estuvieron a menos de 1% del ptimo. Esto
demuestra la capacidad y efectividad de nuestra En este trabajo hemos propuesto una heursti-
aproximacin propuesta. ca hbrida basada en NDP y TS para un problema
El clculo de esta cota es tambin una contri- muy importante y a la vez difcil surgido de la in-
bucin cientfica notable, ya que es la primera vez dustria de gas natural. El procedimiento NDPTS
que se reporta en ms de 40 aos de investigacin propuesto, basado en una estrategia que integra
en este campo. tcnicas avanzadas como DP no secuencial y TS
Finalmente, la convergencia del algoritmo con un mecanismo de memoria corta, demostr
NDPTS sobre la instancia de prueba net-c-6c2-C5 ser muy eficiente en el trabajo experimental, cuan-
do al aplicarse sobre un gran nmero de instan- modelos transientes. Hemos visto algunos esfuer-
cias con datos reales tomados de la industria fue zos preliminares en esta direccin, pero induda-
capaz de obtener soluciones de mayor calidad que blemente que este tema constituye el reto de ma-
aqullas entregadas por los mtodos anteriores yor envergadura en el campo.
(GRG multiarranque y NDP). Adems, la manera
en la que el mtodo opera claramente produce Agradecimientos
mejores soluciones que aqullas encontradas por
el mtodo NDP de Carter, el cual era hasta el Este trabajo de investigacin fue apoyado por el
momento, el referente a nivel mundial en la reso- Consejo Nacional de Ciencia y Tecnologa (Co-
lucin de problemas de este tipo. Por ende, la nacyt, proyecto J33187-A) y por la Universidad
mayor contribucin cientfica del trabajo es el Autnoma de Nuevo Len, bajo su Programa de
proveer un mtodo de resolucin que obtienen Apoyo para la Investigacin Cientfica y Tecnol-
soluciones de mucha mejor calidad que el mejor gica (UANL-Paicyt, proyecto CA820-04).
mtodo reportado previamente. Como se mos-
tr, las mejoras obtenidas por nuestro mtodo Resumen
fueron dramticas, alcanzando en algunos casos
hasta ms de 27% de mejora. Otra aportacin cien- En este trabajo nos enfocamos al problema de
tfica del trabajo fue el desarrollo y evaluacin de calcular planes ptimos de transportacin de gas
un esquema de acotamiento inferior para evaluar natural mediante compresores instalados en siste-
la calidad de las soluciones reportadas por los mas cclicos. Este problema no lineal (no convexo)
mtodos de optimizacin. ste es el primer es- considera dos tipos de variables continuas: flujo
quema de acotamiento desarrollado en ms de 40 msico en cada arco y presin en cada nodo. Los
aos de investigacin en este campo, lo cual lo compresores consumen combustible dependien-
hace bastante notable. La evaluacin numrica de do de la configuracin del flujo y presin, as el
la cota permiti verificar la alta calidad de las so- problema es asignar valores que minimicen el com-
luciones reportadas por el NDTPS. Finalmente, bustible total consumido. Aqu proponemos una
una tercera contribucin fue la elaboracin de una tcnica hbrida que integra la programacin din-
coleccin de conjuntos de datos que constituye mica no secuencial dentro de una estrategia de
un punto de referencia en trabajos posteriores para bsqueda tab con memoria corta. Evidencia
el resto de la comunidad cientfica que labora en emprica demuestra el tremendo impacto del al-
esta rea. Como resultado global, esta investiga- goritmo, superando contundentemente a los me-
cin se ha convertido ya en un avance significativo jores mtodos conocidos a la fecha.
al estado del arte en este campo de la ciencia.
Hay an muchas reas que proponen impor- Palabras clave: Gas natural, Red cclica, Compre-
tantes desafos desde la perspectiva de la optimiza- sor, Programacin dinmica, Bsqueda tab.
cin. Por ejemplo, el procedimiento propuesto
es una bsqueda tab bsica con memoria corta, Abstract
de ah que pudiera ser interesante incorporar es-
trategias ms sofisticadas del TS, como intensifi- In this work, we address the problem of comput-
cacin o diversificacin. Adems, uno de los desa- ing optimal transportation plans of natural gas by
fos ms grandes en la industria del gas natural es compressors installed in cyclic networks. This non-
lidiar con sistemas dependientes del tiempo, es linear (non-convex) problem considers two types
decir, con problemas mucho ms complejos des- of continuous decision variables: mass flow rate
de la perspectiva de la modelacin, tal como los through each arc, and gas pressure level at each
node. Since compressors consume fuel at rates 7 Wu, R.Z. Ros-Mercado, E.A. Boyd y L.R.
depending on flow and pressure, the problem is Scott. Model relaxations for the fuel cost
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