Control PID.

Sintonizacin e implementacin

Elizabeth Villota Cerna

Curso: Ingeniera de Control (MT221)

Facultad de Ingeniera Mecnica UNI-FIM
Julio 2012 1
 Control PID
Control PID una de las formas ms comunes de usar
realimentacin en los sistemas de ingeniera.
Control PID se encuentra presente en dispositivos simples y en
fbricas con miles de controladores.
Control PID aparece en diversas formas: como controlador nico,
como parte de sistemas de control jerarquico/distribuidos o
implementado en componentes embebidos.
La mayora de los controladores PID no usan accin derivativa,
estrictamente son PI.

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 Control PID
SISTEMA EN LAZO CERRADO CON PID
La seal de control se basa en el
error . La seal comandada es
llamada referencia en problemas de
regulacin, o setpoints.

Relacin entrada/salida del

control PID:

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 Control PID
RELACIN ENTRADA/SALIDA PID

realimentacin trmino accin

proporcional integral derivativa

La accin de control es la suma de tres trminos: realimentacin

proporcional, trmino integral y accin derivativa.

Parmetros del controlador: Tambin se usan:

Ganancia proporcional Constante de tiempo integral
Ganancia integral Constante de tiempo derivativa
Ganancia derivativa
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 Control Proporcional
RESPUESTAS A ENTRADA ESCALN
EN LA REFERENCIA
La salida nunca alcanza la referencia;
existe error en estado estacionario.
Sea la FT de la referencia a la salida:

El error en estado estacionario es:

El error decrece con el aumento de

la ganancia proporcional pero la Planta y
respuesta es ms oscilatoria. ganancias y
 Control PIntegral
RESPUESTAS A ENTRADA ESCALN
EN LA REFERENCIA
Sea el control PID:
En controlador tiene ganancia infinita en
la frecuencia cero

El error en estado estacionario es cero!

=0

A mayor ganancia integral la respuesta

alcanza ms rapido la referencia pero
con caracterstica oscilatoria. Planta ,
y ganancias 6
 Control PIDerivative
RESPUESTAS A ENTRADA ESCALN
EN LA REFERENCIA
Realimentacin derivativa provee
accin anticipada. Combinando y :

donde se puede interpretar como

una prediccin del error en el tiempo
Respuesta es oscilatoria sin accin
derivativa, y es ms amortiguada a
mayor ganancia derivativa.
Ganancia muy grande deteriora la Planta , ,
respuesta (impulso en control ! ). s y ganancias y
Implementacin de controladores PI y PD

El controlador se aproxima a una derivada

para pequeas frecuencias
Para frecuencias grandes el controlador es
proporcional puro. 8
 -

Control PI CONTROL CRUCERO ,

(control de velocidad)

w v

ve
LAZO ABIERTO
Sistema de 1er orden.
Dinmica lenta

LAZO CERRADO
Con control PI, sistema de 2do orden, con polinomio caracterstico:

polinomio definido
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por el diseador
Control PI CONTROL CRUCERO (control de velocidad)
Parmetros del controlador: Eligiendo

Vehculo encuentra
pendiente de en
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Sintonizacin PID (Ziegler y Nichols)
Los diseadores de sistemas de control deben ajustar los
parmetros del controlador para obtener comportamiento
deseado en plantas con dinmicas no conocidas.
Dado que el controlador PID tiene pocos parmetros, existen
mtodos empricos para ajustar dichos parmetros (en base a
validacin extensiva para un gran rango de procesos).
Por ejemplo: mtodo de Ziegler y Nichols.

El mtodo de Ziegler y Nichols se basa en la caracterizacin

de la dinmica del proceso tanto en el dominio del tiempo
como en la frecuencia.
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Sintonizacin PID (Ziegler y Nichols)
DOMINIO DEL TIEMPO

Se aplica una entrada escaln unitario al

sistema en lazo abierto.
La respuesta se caracteriza por los
parmetros y que son las
intersecciones de la tangente ms
pronunciada de la respuesta con los ejes
coordinados.
El parmetro es una aproximacin del
retraso del sistema y es la pendiente
ms pronunciada de la respuesta al
escaln.
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 Sintonizacin PID (Ziegler y Nichols)
DOMINIO DE LA FRECUENCIA
Se conecta un controlador PID a la planta,
se fijan las ganancias integral y derivativa en
cero y la ganancia proporcional se aumenta
hasta que se presente oscilacin.
Se observa el valor crtico de la ganancia
asi como el periodo de oscilacin .
Del grafico de Nyquist, la funcin de
transferencia de lazo intersecta
el punto crtico -1 en la frecuencia
Esta frecuencia corresponde a la planta con
fase .
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 Sintonizacin PID (ZN Mejorado)
ZN a pesar de ser usado posee dos desventajas: usa poca informacin
del proceso, y sistemas en lazo cerrado pueden no ser robustos.

MTODO ZN MEJORADO EN EL TIEMPO

Se caracteriza la respuesta al escaln:
REGLA PARA SINTONIZACIN PI:

Parmetros se obtienen con ajuste de

curvas.
Experimento toma ms tiempo, es el
valor en estado estacionario.
Parmetro de ZN es
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 Sintonizacin PID (ZN Mejorado)
ZN a pesar de ser usado posee dos desventajas: usa poca informacin
del proceso, y sistemas en lazo cerrado pueden no ser robustos.

MTODO ZN MEJORADO EN LA FRECUENCIA

Se miden ms puntos en la curva de
Nyquist: REGLA PARA SINTONIZACIN PI:
Ganancia en frecuencia cero
Punto donde la fase es .
Se conecta un controlador integral
y se aumenta la ganancia hasta
que el sistema llegue al limite de la
estabilidad.
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 Control PID
Sea el sistema de control
mostrado en la figura con planta:

Y es el controlador PID:

Regla ZG en la frecuencia
Fijando y el sistema
en lazo cerrado, donde

Usando Routh-Hurwitz para calcular que torna al sistema

marginalmente estable; oscilacin sostenida con periodo
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 Control PID
Mtodo ZG en la frecuencia
La ecuacin caracterstica para el
sistema en lazo cerrado:

Del anlisis Routh-Hurwitz, se

identifica

La ecuacin auxiliar para la fila

I resulta

La frecuencia de oscilacin resulta

y el periodo de oscilacin
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 Control PID
Mtodo ZG en la frecuencia
Los parmetros del controlador PID
usando la regla ZG:

Luego el control PID=

Y el control PID posee un polo en

cero y dos ceros en
 Implementacin Controladores

El controlador es un
polinomio racional en s
Implementacin anlogica
El controlador es un arreglo de diferenciadores,
s sumas y una sustraccin.
Cmo se puede implementar esto fsicamente?
Implementacin anlogica - OpAmp
Los amplificadores operacionales (OpAmp) son capaces de
realizar operaciones matemticas tales como adicin,
multiplicacin, diferenciacin e integracin.
Usando OpAmps, resistores, y capacitores es posible construir
controladores.
Las siguientes caractersticas de los OpAmp hacen posible sus
uso como operadores matemticos:
OpAmp tiene gran impedancia a la entrada, por tanto corrientes de
entrada cero.
OpAmp posee diferencia de voltajes nula en sus dos terminales de
entrada
OpAmp en diseo de controladores
GANANCIA POSITIVA (no inversor)

GANANCIA NEGATIVA (inversor)

OpAmp en diseo de controladores
INTEGRADOR CON GANANCIA NEGATIVA

DIFERENCIADOR CON GANANCIA NEGATIVA

OpAmp en diseo de controladores
ERROR CON GANANCIA POSITIVA
 OpAmp en diseo de controladores
SUMADOR
Ejemplo controlador analgico
IMPLEMENTAR EL CONTROLADOR ANALGICO

FUNCIN DE TRANSFERENCIA CONTROLADOR:

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Ejemplo controlador analgico
DESCRIPCIN DEL CONTROLADOR COMO OPERADORES
MATEMTICOS

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Ejemplo controlador analgico
DISEO DEL CONTROLADOR CON OPAMPs

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Implementacin digital - Microcontrolador
CONTROLADOR ANLOGICO - APROXIMACIN DISCRETA
Implementacin digital
SAMPLER - ZERO ORDER HOLD
Implementacin digital
CONTROLADOR ANLOGICO - APROXIMACIN DISCRETA
Implementacin digital
REDISEO DIGITAL
Ejemplo rediseo digital
REDISEO DIGITAL DEL SIGUIENTE CONTROLADOR ANALGICO
Ejemplo rediseo digital - Microcontrolador
REDISEO DIGITAL DEL SIGUIENTE CONTROLADOR ANALGICO
Ejemplo rediseo digital
IMPLEMENTACIN DEL CONTROLADOR DIGITAL
Comparacin analgica-digital
Sistemas de control complejos