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Mecatronique
1ere Annee CI
Cours de
Mecanique de Solides Rigides
Formalisme de Lagrange
2013/2014 M. Sanbi
Table de matiere
1 Principe des travaux et puissances virtuels 4
1.1 Differentielles et derivees virtuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.1 Differentielles virtuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.2 Derivee virtuelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Deplacement et vitesse virtuels : definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.1 Deplacement virtuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.2 Vitesse virtuelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Travail et puissance virtuels - Principe de dAlembert . . . . . . . . . . . . . 5
1.3.1 Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3.2 Principe de dAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3.3 Demarche lors de lapplication du principe de dAlembert . . . . . . . 7
1.3.4 Application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2 Equations de Lagrange 11
2.1 Rappels : principe de dAlembert et puissance virtuelle . . . . . . . . . . . . 11
2.2 Vitesses virtuelles compatibles avec les liaisons telles quelles existent a linstant
t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2.1 Configuration du systeme a linstant t . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2.2 Liaisons imposees au systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2.2.a les liaisons holonomes . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2.2.b les liaisons non-holonomes . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2.2.c Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2.3 Vitesses virtuelles compatibles avec les liaisons telles quelles existent
a linstant t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.3.a Exemple 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.3.b Exemple 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3 Puissance virtuelle developpee par les actions mecaniques . . . . . . . . . . . 14
2.4 Puissance virtuelle developpee par les quantites dacceleration . . . . . . . . 15
2.5 Forme generale des equations de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.5.1 Nouvelle ecriture du principe de dAlembert . . . . . . . . . . . . . . 17
2.5.2 Choix des vitesses virtuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.5.3 Calcul de la puissance virtuelle dans quelques cas particuliers courants 19
2.5.3.a Puissance virtuelle developpee par les actions mecaniques
appliquees a un solide parfait dans une transformation
virtuelle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.5.3.b Puissance virtuelle developpee par les actions de li-
aisons interieures dans une transformation virtuelle . 19
2.5.3.c Puissance virtuelle developpee par les actions donnees
derivant dun potentiel dans une transformation virtuelle 20
2.5.3.d Cas des systemes a liaisons parfaites pour lesquels les
forces donnees derivent toutes dun potentiel . . . . . 20
2.5.4 Equations de Lagrange pour un champ de vitesses virtuelles compat-
ible avec les liaisons holonomes et les liaisons non-holonomes : les
multiplicateurs de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.5.5 Variante dans la decomposition des forces generalisees . . . . . . . . 23
2.6 Utilisation des equations de Lagrange pour determiner des inconnues de liaison 26
2.6.1 Principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.6.2 Exemple du pendule simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.7 Integrales premieres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.7.1 Integrale premiere lineaire par rapport aux qi . . . . . . . . . . . . . 28
2.7.2 Integrale premiere de Painleve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Univ. Abd. Essaadi Mecatronique Mecanique Analytique
ENSA de Tetouan 1ere Annee CI Formalisme de Lagrange
Si t est le temps, les variations des parametres qi seffectuent suivant des lois qi =qi (t) et f
est finalement une fonction du temps par lintermediaire des qi .
Exemple :
f (x, , t) = xsin(t + )
df = sin(t + )dx + xcos(t + )(d + dt)
df = sin(t + )dx + xcos(t + )d
Exemple :
f (x, , t) = xsin(t + )
f 0 = x0 sin(t + ) + ( + 0 )xcos(t + )
0 0
f 0 = x sin(t + ) + xcos(t + )
le deplacement virtuel est generalement note : M
On appellera alors vitesse virtuelle du point M la derivee virtuelle de OM (x, t) :
n
X OM 0
V (M ) = xi
1
x i
Le travail virtuel est le resultat du produit scalaire dune force appliquee a la particule par un
deplacement infinitesimal concu en dehors du temps que nous avons appele precedemment
deplacement virtuel :
W = F (M ).M
De la meme maniere, nous pouvons definir la puissance virtuelle comme etant le produit
scalaire dune force appliquee a la particule par sa vitesse virtuelle que nous avons deja
definie :
P = F (M ). V (M )
Si nous multiplions scalairement par un vecteur U les deux membres de lexpression precedente,
nous obtenons :
m.
a U = F1 . U + F2 . U + ... + Fn . U t, U
Ceci etant vrai pour nimporte quel vecteur U et independemment du temps nous pouvons
ecrire par exemple :
m.a .M = F1 .M + F2 .M + ... + Fn .M
ou m.a .M represente le travail virtuel de la quantite dacceleration et les Fi .M le travail
virtuel des forces appliquees. On en deduit une premiere forme du principe de dAlembert :
Pour une p a r t i c u l e , l e t r a v a i l v i r t u e l de l a q u a n t i te d a c c e l e r a t i o n
g a l i l e e n n e e s t dans t o u t deplacement v i r t u e l e g a l a l a somme des
tr avau x v i r t u e l s de t o u t e s l e s f o r c e s a p p l i q u e e s .
Pour une p a r t i c u l e , l a p u i s s a n c e v i r t u e l l e de l a q u a n t i te
d a c c e l e r a t i o n g a l i l e e n n e e s t dans t o u t e t r a n s f o r m a t i o n v i r t u e l l e
e g a l e a l a somme des p u i s s a n c e s v i r t u e l l e s de t o u t e s l e s f o r c e s
a p p l i q u e e s .
Dans le cadre de la mecanique du solide indeformable, nous devons prendre en compte des
champs de deplacement virtuel ou de vitesse virtuelle rigidifiant, cest a dire verifiant la
relation de Varignon :
A = B + AB ou par analogie, sera une rotation virtuelle.
et
V (A) = V (B) + AB ou par analogie, sera un taux de rotation virtuel.
Le t r a v a i l v i r t u e l ( l a p u i s s a n c e v i r t u e l l e ) de l a q u a n t i te
d a c c e l e r a t i o n du s o l i d e par r a p p o r t a un r e p e r e g a l i l e e n e s t dans
t o u t e t r a n s f o r m a t i o n v i r t u e l l e e g a l e a l a somme des travaux v i r t u e l s
( p u i s s a n c e s v i r t u e l l e s ) de t o u t e s l e s a c t i o n s mecaniques e x t e r i e u r e s
a p p l i q u e e s au s o l i d e .
Celle-ci est immobile et aucun effort travaille, par consequent un observateur exterieur na
aucune idee des efforts qui agissent sur cette table. Neanmoins, pour evaluer le poids de
lobjet, lobservateur essaiera de soulever la table. Dautre part pour evaluer les efforts tan-
gentiels de contact dus a ladherence des pieds sur le sol, lobservateur fera glisser la table et...
Par consequent, dans le premier cas, si on souhaite ecrire une equation faisant intervenir
le poids par le principe des travaux (puissances) virtuels, on choisira un deplacement (une
vitesse) suivant
y . De la meme maniere, en choisissant un deplacement (une vitesse) suivant
1.3.4 Application
On se propose de determiner le couple necessaire a appliquer a un rouleau cylindrique qui
remonte une pente en roulant sans glisser :
Lapplication du principe fondamental au rouleau dans son mouvement permet decrire trois
equations :
T m.g.sin = m.x
N m.g.cos = 0
+ r.T = J
aussi la condition de roulement sans glissement en I permet decrire une relation entre x et
, ce qui permet de donner lexpression du couple en fonction des donnees.
nous devons dans un premier temps determiner les quantites dacceleration dans le mou-
vement reel du rouleau, cest a dire le torseur dynamique du mouvement du rouleau par
rapport a la pente :
m.a (Grouleau/pente = m.x.x
Drouleau/pente =
.
G(rouleau/pente) = J.. z
Wcouple + WT = Wqda
WT + Wpoids = Wqda
x .
Pour finir, il suffit decrire la condition de roulement sans glissement en I, ce qui permet de
donner lexpression du couple en fonction des donnees.
Dans le cas de lapplication du principe des puissances virtuelles, la demarche est exactement
identique a la precedente : on ecrira deux equations en considerant dans un premier temps
une vitesse de rotation virtuelle portee par z puis dans un second temps une vitesse
virtuelle x suivant x .
Soit :
r.T. = J
T.x m.g.sin.x = m.x.x
En effet, on ecrit que la puissance virtuelle des quantites dacceleration est egale a la puis-
sance virtuelle des actions exterieures.
soit :
h i
Z Z
P (
a , S/R) =
a (P/R). V (G)dm +
a (P/R). P G dm
S S
cest a dire :
P (
a , S/R) = m
a (G/R). V (G) + G (S/R).
P (
a , rouleau/pente) = mxx + J
et dautre part :
Nous venons de raisonner de maniere intuitive. La demarche peut etre plus systematique.
Elle consiste a ecrire la vitesse reelle dun point du solide, de choisir une transformation
virtuelle compatible avec les liaisons, et de calculer les differents travaux ou differentes puis-
sances :
Ensuite, il faut mettre en place le torseur des actions mecaniques exterieures au rouleau :
(
R (rouleaurouleau) = (T m.g.cos) x + (N m.g.sin)y
{Trouleaurouleau }G =
.
M G(rouleaurouleau) = ( + rT ) z
et le torseur dynamique :
ma (Grouleau/pente) = mxx
Drouleau/pente G
=
.
G(rouleau/pente) = J z
2 Equations de Lagrange
Le formalisme de Lagrange constitue la base de la mecanique analytique. Cest un outil qui
permet decrire les memes equations que lors de lapplication des theoremes generaux ; elles
napportent rien de plus. Cependant, suivant les cas, lecriture des equations de Lagrange
sera mieux adaptee. En effet, ce formalisme prend en compte la globalite du systeme etudie
a partir de son energie cinetique contrairement a lapplication des theoremes generaux qui
doit tenir compte de certains isolements et qui impose une strategie reflechie.
La methode de mise en equation dun probleme par les equations de Lagrange basee sur
lemploi des transformations virtuelles est systematique. Elle est bien adaptee pour la
determination des equations de mouvement.
dFe + dFi =
a .dm
avec
dFe represente laction exterieure au systeme auquel appartient P,
dFi represente laction interieure, cest a dire laction sur P des autres elements de S,
a qui est lacceleration galileenne de P.
il apparat evident que lon peut multiplier les deux membres de cette equation fondamentale
par un vecteur arbitraire et par la vitesse virtuelle de P, V (P) , en particulier :
l a p u i s s a n c e v i r t u e l l e de l a q u a n t i te d a c c e l e r a t i o n du systeme par
r a p p o r t a un r e p e r e g a l i l e e n e s t dans t o u t e t r a n s f o r m a t i o n v i r t u e l l e
e g a l e a l a somme des p u i s s a n c e s v i r t u e l l e s de t o u t e s l e s a c t i o n s
mecaniques e x t e r i e u r e s a p p l i q u e e s au systeme e t de t o u t e s l e s
a c t i o n s mecaniques i n t e r i e u r e s .
Soit :
Pqda = Pe + Pi
2.2.2.c Exemple
Or dans le mouvement de S1 par rapport a S0 , ces deux parametres generalises sont lies. En
effet, le roulement sans glissement au point de contact entre S1 et S0 impose que : x+R = 0
Remarque :
Cette derniere equation sintegre facilement pour donner lequation : x + R = 0 (condi-
tions initiales nulles) qui est celle dune liaison holonome ; on dira alors que la liaison est
semi-holonome. Dautre part, on retiendra que la presence dun roulement sans glissement
implique une liaison non-holonome.
2.2.3 Vitesses virtuelles compatibles avec les liaisons telles quelles existent a
linstant t
Les liaisons holonomes peuvent secrire de la maniere suivante en les derivant par rapport
au temps :
fj fj fj fj
q1 + ... + qi ... + qn + = 0 avec j = 1, ..., h
q1 qi qn t
On constate alors quelles ont la meme forme que les liaisons non-holonomes :
On appellera vitesses virtuelles compatibles avec les liaisons les qi qui verifient les equations
precedentes sachant que les vitesses virtuelles sont independantes du temps. On aura alors :
fj fj fj
q1 + ... + qi ... + q = 0 avec j = 1, ..., h
q1 qi qn n
2.2.3.a Exemple 1
Reprenons lexemple precedent de la roue qui roule sans glisser sur un plan horizontal. Nous
avons ecrit deux equations de liaison. Choisir des vitesses virtuelles compatibles avec les
liaisons consiste a ecrire que les qi doivent verifier ces equations. Soit :
2.2.3.b Exemple 2
Considerons un point materiel P pouvant se deplacer sur une tige T animee dun mouvement
de translation suivant, (O,
y 0 ). On a :
1
OO1 = a.t2 .
y0
2
On cherche a determiner la vitesse virtuelle compatible avec la liaison telle quelle existe a
linstant t . On pose OP = x.x 0 + y
y 0 . Ici, x et y sont lies.
En derivant cette equation par rapport au temps, on obtient une relation entre les vitesses
reelles :
y x.tan a.t = 0
Par consequent, les vitesses virtuelles compatibles avec la liaison holonome doivent verifier
cette equation, soit :
y x .tan = 0
Aussi, le systeme est parametre par les n parametres q1 , ..., qi , ..., qn donc :
Or
x x x
x = q + ... + q + ... + q
q1 1 qi i qn n
y y y
y = q + ... + q + ... + q
q1 1 qi i qn n
z z z
z = q + ... + q + ... + q
q1 1 qi i qn n
Dou la nouvelle expression de la puissance virtuelle developpee par la force d F :
x y z x y z
dP = dFx + dFy + dFz .q1 + ... + dFx + dFy + dFz .qi + ..
q1 q1 q1 qi qi qi
x y z
.. + dFx + dFy + dFz .qn
qn qn qn
Ce qui nous amene a lexpression de la puissance virtuelle developpee par toutes les forces :
Z Z
x y z x y z
P = q1 P dFx + dFy + dFz + ... + qi P dFx + dFy + dFz + ..
q1 q1 q1 qi qi qi
Z
x y z
.. + qn P dFx + dFy + dFz
qn qn qn
En posant : Z
x y z
Qi = dFx + dFy + dFz
P qi qi qi
On obtient :
P = Q1 q1 + ... + Qi qi + ... + Qn qn
Cette expression est importante dans lapplication de la theorie de Lagrange. Nous verrons
comment dans la pratique nous pouvons calculer les Qi en envisageant des cas particuliers.
Ces termes sont appeles coefficients energetiques, coefficients de puissance ou encore forces
generalisees associes aux qi .
dautre part, le systeme est parametre par les n parametres q1 , ..., qi , ..., qn . On a donc :
et OP = x.
x + y.
y + z.
z
Or,
x x x
x = q + q + q
q1 1 qi i qn n
y y y
y = q + q + q
q1 1 qi i qn n
z z z
z = q + q + q
q1 1 qi i qn n
P P P
cest a dire : V (P ) = q + ... + q + ... + q
q1 1 qi i qn n
Z
Z
Z
P
P
P
Pqda = q1 . P a . dm + ... + qi . P a . dm + ... + qn . P a . dm
q1 qi qn
En posant :
Z
P
Ai = P a . dm
, qi
on a :
Pqda = Ai .qi
Lidee de Lagrange a ete de proposer un calcul systematique des coefficients Ai a partir de
lenergie cinetique du systeme.
Aussi,
!
d P 2 P 2 P 2 P 2 P
= q1 + ... + qj + ... + qn + .
dt qi q1 qi qj qi qn qi tqi
Soit
!
!
d P P P P P V (P )
= q1 + ... + qj + ... + qn + ... + = .
dt qi qi q1 qj qn t qi
Par consequent
!
"
!
#
P d
V (P )
V (P ) 1 d V 2 (P ) V 2 (P )
a (P ). = V (P ). V (P ). = .
qi dt qi qi 2 dt qi qi
dou
d T T
Ai =
dt qi qi
soit
d T T
.qi = 0 qi
dt qi qi
Si les qi sont de plus compatibles avec les liaisons non-holonomes, cest a dire respectent les
` equations de liaison :
alors les qi ne sont plus lineairement independants et nous verrons que la determination des
Qi se fait differemment.
Par consequent, on retiendra que lecriture des equations de Lagrange depend du choix des
vitesses virtuelles.
Dautre part, les Q sont les composantes de forces generalisees qui peuvent avoir plusieurs
origines. Nous ecrirons par exemple :
Qi = QLe Li D
i + Qi + Qi
avec :
QLe
i , force generalisee issue des actions de liaisons exterieures,
QLi
i , force generalisee issue des actions de liaisons interieures,
QD
i , force generalisee issue des actions donnees (connues).
Nous choisissons des vitesses virtuelles uniquement compatibles avec les liaisons holonomes
et respectant lindeformabilite de la roue:
z
V(roue/plan) G =
.
x x
- PLi = 0 le systeme est constitue que dun seul solide,
- Pi = Ppesanteur = 0, force generalisee issue des actions donnees (connues).
dou les 2 equations de Lagrange :
d T T
L(x) : = Qx soit mx = X
dt x x
d T T
L() : = Q soit J = RX
dt
Par consequent, la puissance virtuelle sera egale au comoment du torseur correspondant aux
actions mecaniques exterieures et du torseur correspondant aux vitesses virtuelles :
P = R . V (M ) + M M (SS) .
2.5.3.c Puissance virtuelle developpee par les actions donnees derivant dun
potentiel dans une transformation virtuelle
V
Les actions donnees derivent dun potentiel ou dune fonction de forces si QD
i = ou
qi
V (q1 , ..., qi , ..., qn , t) est appelee fonction potentielle.
Action de la pesanteur
On a :
Ppesanteur = mg
z .VG/R g
Si VG/R g
= x x + y y + z z alors P pesanteur = mg z
cest a dire Qi = mg
On a : Pressort = R V = kxx = k(x x0 )x cest a dire Qi = k(x x0 )
1
On en deduit la fonction potentielle : V = k(x x0 )2 avec k etant la constante de raideur
2
du ressort.
2.5.3.d Cas des systemes a liaisons parfaites pour lesquels les forces donnees
derivent toutes dun potentiel
V
Dans ces conditions QLe Li D
i et Qi sont nuls et Qi = qi .
Par consequent, pour une transformation virtuelle compatible avec les liaisons holonomes les
equations de Lagrange secrivent :
d T T V
= i = 1, .., n
dt qi qi qi
Posons L = T V .
T V L L T
On a + = , et dautre part, = puisque V ne depend que des qi .
qi qi qi qi qi
On obtient alors les n equations :
d L L
=0
dt qi qi
Le systeme est non-dissipatif et les actions donnees, ici laction de la pesanteur, derive dun
potentiel, par consequent lequation de Lagrange se determine a partir du lagrangien :
1
L = T V = J 2 m.g.d.cos
2
on a :
d L L
=0
dt
qui donne :
L
= m.g.d.sin
L
= J
d L
= J
dt
On en deduit lequation du mouvement :
J + m.g.d.sin = 0
Prenons maintenant une transformation virtuelle compatible avec les h liaisons holonomes
et les ` liaisons non-holonomes, cest a dire verifiant les m equations :
Dautre part, les q doivent verifier les n equations issues du principe de dAlembert :
(A1 Q01 )q1 + ... + (Ai Q0i )qi + ... + (An Q0n )qn = 0 j = 1, ..., n
Ceci signifie que les n dernieres equations sont combinaison lineaire des m premieres, soit :
m
X
(A1 Q01 )q1 + ... + (Ai Q0i )qi + ... + (An Q0n )qn = (aj1 q1 + ... + aji qi + ... + ajn qn )j
j=1
Les termes m
P
j=1 j aji represente la force generalisee correspondant aux actions des liaisons
non-holonomes. Par consequent le calcul des Q0i (6= Qi ) se fait en ne prenant pas en compte
les puissances virtuelles developpees par les actions des liaisons non-holonomes.
Revenons a lexemple du cylindre qui roule sans glisser sur un plan horizontal.
Il apparat clairement dans ces equations que 1 correspond dun point de vue mecanique a la
composante de laction de liaison non-holonome qui travaille dans les deplacements virtuels
x et . Ce resultat peut etre generalise.
Qi = QLe Li D
i + Qi + Qi
avec :
QLe
i , force generalisee issue des actions de liaisons exterieures,
QLi
i , force generalisee issue des actions de liaisons interieures,
QD
i , force generalisee issue des actions donnees (connues).
avec :
QD
i , force generalisee issue des actions donnees (connues),
Qnh
i , force generalisee issue des actions de liaisons non-holonomes.
f
et par consequent Q0i = QD
i + Qi
Exemple:
x + Rcos = 0 et y + Rsin = 0
Premier cas : les liaisons non-holonomes ne sont pas prises en compte (le champ des
vitesses virtuelles est compatible avec les seules liaisons holonomes)
f
on a :Qi = QD nh
i + Qi + Qi
QDi = 0 ici la seule action donnee est laction de la pesanteur qui ne developpe pas de puis-
sance dans la transformation virtuelle retenue.
L(x) : mx = X
L(y) : my = Y
L() : mR2 = XRcos + Y Rsin
1
L() : mR2 = 0
2
Les equations de mouvement qui par definition ne font pas intervenir dinconnues de liaison
sobtiennent en remplacant X et Y par leur valeur dans la troisieme equation :
1
= 0 = cte et = (xcos + ysin)
R
Deuxieme cas :les liaisons holonomes et non-holonomes sont prises en compte (le champ
des vitesses virtuelles est compatible avec toutes les liaisons)
f
Le premier membre des equations de Lagrange est inchange ainsi que les QD
i et les Qi .
Pm
Reste alors a calculer les Qnh
i = j=1 j aji .
Ici j varie de 1 a 2 et i de 1 a 4.
dou :
L(x) : mx = 1
L(y) : my = 2
L() : mR2 = 1 Rcos + 2 Rsin
1
L() : mR2 = 0
2
On retrouve les memes equations que dans le cas precedent. Les i correspondent aux
composantes de laction de contact comprises dans le plan.
H = cte
On a : L = T V
Donc
X T V
H= qi T + V avec =0
i
qi qi
or
1
Z
2
X
P
P
T = V (P )dm avec V (P ) = qi +
2 P
i
q i t
dou lexpression de lenergie cinetique decomposee en une somme de trois termes :
Z X Z
Z
!2
1 P P 1 P X P 1 P
T = qi qj dm + qi dm + dm
2 P
i,j
q i q j 2 P t
i
q i 2 P t
| {z } | {z } | {z }
T2 T1 T0
Dautre part :
X T X T2 X T1 X T0
qi = qi + qi + qi
i
qi i
qi i
qi i
qi
T0
or T0 etant independant des qi , on a : qi = 0
qi
P T1 P T2
aussi i qi = T1 et i qi = 2T2 .
qi qi
dou
P T
i qi = 2T2 + T1
qi
et H = 2T2 + T1 (T2 + T1 + T0 ) + V = cte.
cest a dire
T2 T0 + V = cte
qui est lintegrale premiere de Painleve.
P
Si de plus les equations de liaison sont independantes du temps, cest a dire que t
= 0, on
a T = T2 , et par consequent
T + V = cte
On retrouve alors lexpression qui caracterise la conservation de lenergie mecanique.