Anlisis de Recongurabilidad Aplicado a un Motor de

Corriente Continua
B. M. Gonzlez-Contreras1, 2 , D. Theilliol1 , D. Sauter1
1Centre de Recherche en Automatique de Nancy - CNRS UMR 7039,
Nancy Universit, BP 239 - 54506 Vanduvre CEDEX-France.
Tl.: +3383 684 465 - Fax: +33 383 684 462. e-mail: brian.gonzalez@cran.uhp-nancy.fr
2 Universidad Autnoma de Tlaxcala, Depto. de Ingeniera

CP 90300 Apizaco, Tlaxcala, Mxico.

Abstract En este artculo se presenta un anlisis de
recongurabilidad cuantitativo de los sistemas lineales
que permite establecer la tolerancia a fallas del sistema
tratado. Para ello se propone un ndice basado en la
recongurabilidad, el cual permite establecer lmites de
operacin bajo condiciones de falla. Las fallas incluyen
prdida de ecacidad tanto en actuadores como en sensores.
Se propone tambin un mtodo de identicacin para
realizar la evaluacin de la recongurabilidad en lnea y as
establecer la condicin real del sistema en estos trminos.
Se presentan resultados del anlisis de recongurabilidad y
de simulacin aplicados a un motor de corriente continua.
I. I NTRODUCCIN
Los sistemas de deteccin, diagnstico, aislamiento
y acomodacin de fallas (que puede incluir la recon-
guracin del controlador) son mdulos que deben ser
considerados en la implantacin de los sistemas de
control para aplicaciones prcticas. Esto principalmente
debido a que se busca garantizar la disponibilidad del
conjunto de equipos que permiten la realizacin de una
tarea dada. Siendo la seguridad y la continuidad de la
operacin de primordial importancia, el modulo encar-
gado de mantenerlos en operacin aun en condiciones
de falla, el control tolerante a fallas (STF), debe ser
capaz de lograr une degradacin mnima del desem-
peo del sistema para lograr el objetivo nal propuesto
[1]. De ah que el estudio de los STFs haya tomado
mayor importancia en la ltima dcada [2], [3]. En
este campo de investigacin se han propuesto muchas
tcnicas para asegurar la acomodacin de las fallas y la
reconguracin del controlador [4]. Sin embargo, slo
algunos trabajos han considerado medir la capacidad de
los sistemas para tolerar fallas [5], [6]. Esta capacidad
es conocida como la recongurabilidad del sistema de
control y es considerada de importancia para el diseo
y sntesis del sistema de control de un sistema dado [7].
Recientemente, en [8] se propuso un ndice que per-
mite evaluar la recongurabilidad en trminos del grami-
ano de controlabilidad del sistema, tanto en lazo abierto
como en lazo cerrado. El ndice puede ser calculado
fuera de lnea (analticamente) y en lnea (en tiempo
real o en lotes) permitiendo as efectuar el anlisis de
la tolerancia a fallas del sistema tratado, lo cual puede
ser explotado para reconguracin de los objetivos del
control, programacin y planeacin del mantenimiento
[1], y mejoras posteriores en el STF utilizado [9]. El
ndice est basado en un criterio que considera slo el
gramiano de controlabilidad del sistema tratado en las
coordenadas dadas (fsicas reales). Para el anlisis de
fallas en actuadores se trata de un criterio adecuado. Sin
embargo, el impacto de las fallas en los sensores no
puede reejarse en la recongurabilidad as calculada.
Para incluir en este clculo las fallas que pueden ocurrir
en actuadores y sensores, en este trabajo se considera
usar igualmente el gramiano de controlabilidad pero en
las coordenadas conocidas como equilibradas o balan-
ceadas, en donde el gramiano de controlabilidad es igual
al gramiano de observabilidad.
En la determinacin en lnea, se considera el mtodo
de identicacin conocido como Observador/Filtro de
Kalman (OKID, en ingls) [10] cuyas aplicaciones in-
teresantes en la literatura de la automtica han mostrado
que se trata de un mtodo sencillo de identicacin de
sistemas lineales representados en el espacio de estado
discreto y que, al mismo tiempo, es efectivo y de fcil
implementacin prctica. En [11] se ha utilizado para
poder controlar el sistema a partir del modelo no lineal
analizado. Asimismo se ha empleado para tolerancia a
fallas en la etapa de modelado [12]. Recientemente se
utiliz en un trabajo previo [8] a ste. La diferencia
con el presentado aqu, radica en la obtencin directa
de las matrices representativas del sistema y en su
generalizacin a fallas en sensores.
Con el n de mostrar la utilidad y aplicabilidad de las
ideas propuestas, se presenta un ejemplo de simulacin
considerando el motor de corriente continua (CC), que
actualmente es una de las mquinas elctricas de uso
comn en aplicaciones de control tanto en la industria
como en el rea acadmica. Se considera el motor de
CC en la conguracin ms general, o sea en excitacin
independiente. Se presenta el anlisis de recongurabil-
idad para fallas de tipo prdida de ecacidad.
 II. M ODELO DEL SISTEMA Y NOTACIONES
Consideramos un sistema lineal en el espacio de
estado discretizado con un periodo de muestreo h:
x(k + 1) = A x(k) + B u(k)
(1)
y(k) = C x(k),
donde el vector x(k) Rn es el estado, u(k) Rr es la
entrada de control, y(k) Rm es la salida, y las matrices
A Rnn , B Rnr , C Rmn estn relacionadas a cada
vector. Se considera que el sistema es estable o puede
volverse estable a travs de una ley de control dada por
una realimentacin de estado (y(k) = x(k)) de la forma:
u(k) = KT yT (k), (2)
[ ]
donde KT = V K es la ganancia total y yT =
[ ]T
r(k) y(k) es el vector aumentado del sistema, donde
r(k) Rq es el vector de consigna. La matriz de control
KT , contiene la matriz de prealimentacin V Rrq y
la matriz de realimentacin de la salida (en este caso, el
estado completo) K Rrn . Sustituyendo (2) en (1)
x(k + 1) = Acl x(k) + B rv (k), rv (k) = V r(k) (3)
de esta manera Acl = A + BK (estable) es considerada
como la matriz del sistema en lazo cerrado. El terno
(Acl , B, C) representa el sistema (1) en lazo cerrado,
y los pares (A, B), (A, C) se consideran controlables y
observables, respectivamente.
La fallas consideradas en este trabajo son prdida
de ecacidad [5], representadas
[ ]T en trminos del vector
de ecacidad = 1 , . . . r , donde i es el factor
de ecacidad [13] i = 1, . . . , r, con 1 i < 0. Esta
prdida de ecacidad puede afectar ambos actuadores y
sensores. Considerando este factor si i = 0 el actuador
(o sensor) es funcional (normal), si i = 1 el actuador
(o sensor) est en falla total. En lo que sigue, slo se
consideran valores entre 1 < < 0.
Teniendo en cuenta que el sistema (3) es anlogo al
sistema (1), en lo que sigue consideramos la matriz del
sistema A, sin embargo puede ser sustituida sin problema
por la matriz Acl , lo cual aplica igualmente para el vector
u(k) respecto a rv (k).
Asimismo se considera la notacin Lyap(X1 , X2 ) para
denotar la solucin nica Q de la ecuacin de Lyapunov
(4) aplicada al par de matrices compatibles (X1 , X2 ):
X1 QX1T + X2 X2T = Q, (4)
donde T representa la transpuesta de una matriz. De
esta manera los gramianos de controlabilidad y de
observabiilidad son respectivamente Wc = Lyap(A, B) y
Wo = Lyap(AT ,CT ).
III. L A RECONFIGURABILIDAD Y EL NDICE BASADO
EN STA
La evaluacin de la recongurabilidad (en lazo cer-
rado o en lazo abierto) se puede hacer de dos formas
segn el criterio usado para su evaluacin.
A. Medidas de recongurabilidad
Si se considera el criterio propuesto en [5] uno re-
quiere determinar los valores singulares de Hankel o los
modos de segundo orden como se muestra enseguida:
1) A partir de la representacin fsica original del
sistema se encuentra una matriz regular Tb , usando
por ejemplo el algoritmo descrito en [14], que
permita obtener una representacin balanceada o
equilibrada. Utilizando esta matriz se encuentran
las matrices del sistema en las coordenadas balan-
ceadas, como sigue
Ab = Tb ATb1 , Bb = Tb B, Cb = CTb1 , (5)
de esta manera los gramianos de controlabilidad y
de observabilidad son diagonales e iguales:
Wcb = Wob = diag(1 , . . . , n ),
(6)
donde i , i = 1, . . . , n, es conocido como un valor
singular de Hankel.
2) Usando los gramianos de controlabilidad y de
observabilidad de la representacin fsica original
del sistema se calculan los modos de segundo
orden i2 dados por:
i2 = i (Wc Wo ), (7)
donde i , i = 1, . . . , n, indica el isimo valor propio
asociado a la matriz considerada.
Usando la forma 1 2, es decir, las ecuaciones (6) o
(7), la recongurabilidad es enseguida calculada como
= min {i } , i = 1, . . . , n, (8)
i
donde es la recongurabilidad del sistema y representa
el nivel de controlabilidad que le queda al sistema visto
desde la entrada hasta la salida.
Por otro lado, es posible usar el criterio propuesto en
[6], donde la recongurabilidad est dada de la siguiente
manera:
{ (( ) )} [ { }]1
1
= max i Wcb = min i (Wcb ) , (9)
i i
donde representa la recongurabilidad como la ener-
ga mxima consumida por los actuadores.
Este ltimo criterio fue empleado para proponer en [8]
un ndice basado en la recongurabilidad permitiendo
determinar la capacidad tolerante a fallas del sistema
tratado. Sin embargo, los dos criterios son inversamente
proporcionales en un mismo sistema coordenado balan-
ceado. Esto se nota a partir de la ecuacin (8), la cual
es inversamente proporcional a la ecuacin (9). El uso
de ste ltimo introduce problemas de clculo en los
extremos, ya que en el caso de la prdida de un actuador
o sensor ( 1), el valor de recongurabilidad tiende
al innito, mientras que con el uso del criterio (8) el
valor est limitado por cero para 1, mientras que
en la situacin normal (sin falla) est limitado por el
mnimo valor singular de Hankel.
En lo que sigue, se utiliza solamente el gramiano
de controlabilidad, sin embargo, el gramiano de ob-
servabilidad puede ser tambin usado debido a que se
considera una representacin balanceada, i.e., que la IV. C LCULO DE LA RECONFIGURABILIDAD EN
recongurabilidad utilizada es aquella denida por (7). LNEA
Enseguida se propone una alternativa al mtodo pre-
B. ndice basado en la recongurabilidad sentado en [8], en donde la tcnica OKID se us en
su forma original presentada en [10]. Sin embargo, es
A partir de lo anterior, consideramos el criterio (8) posible utilizar una forma indirecta basada en el trabajo
con la nalidad de redenir el ndice basado en la [17] que permite una implantacin ms fcil en un
recongurabilidad Q propuesto en [8], como sigue: sistema de supervisin.
f A. El mtodo OKID modicado
Q = (100%), (10)
n Por suposicin, se considera que el sistema tiene una
estructura de tipo observador. Para ello, se aaden dos
donde n es el valor nominal cuando no hay fallas ni
trminos (un cero) en el miembro de la derecha de (1),
en sensores ni en actuadores, f es el valor para que
que corresponden al de un observador:
se encuentra entre el valor nominal n y cero, es decir,
prdida total de ecacidad en el dispositivo. Este valor x(k + 1) = A x(k) + B v(k)
(12)
representa el valor de bajo circunstancias de falla. Bajo y(k) = C x(k),
esta normalizacin, los valores de Q se encontrarn
donde [ ]
dentro del intervalo dado por [100, 0]% y de esta manera
A = A + GC y B = B G . (13)
100% es equivalente al valor nominal (caso ideal) y 0%
representa el valor crtico de falla. La variable v(k) Rr+m se usa para considerar las
Tomando en cuenta el ndice (10), la denicin de mediciones obtenidas del sistema y del observador:
admisibilidad es retomada de [8] para poder establecer [ ]T
v(k) = uT (k) yT (k) . (14)
los lmites de tolerancia a fallas permitidos para un
sistema y as denir la continuacin o paro de su En esta expresin, u(k) es la seal de entrada conocida o
operacin bajo condiciones de falla. medida y que es utilizada como la excitacin al sistema.
Denicin 1. Una solucin al problema de controlar Se supone que esta estructura de tipo observador permite
un sistema en caso de fallas se dice admisible con une respuesta dead-beat, o sea que A es asintticamente
respecto al objetivo de control impuesto si y slo si estable en p instantes de muestreo (A p 0), donde p k
representa el nmero independiente de Parmetros de
Q > Qad , (11) Markov (PM). La regresin lineal es denida por:
= Y V , (15)
donde Qad es un valor lmite (umbral) predenido que
representa la mxima prdida de ecacidad del sen- con las dimensiones siguientes para cada matriz:
sor/actuador que puede tolerarse cuando una solucin mlp , Y m[(m+r)p+r] , V [(m+r)p+r]lp , donde l
(ley de control) es usada, siempre y cuando esta solucin representa el nmero de muestras y
satisfaga el objetivo de control bajo las condiciones de [ ]
= y(p) y(p + 1) y(l 1) , (16)
falla presentes y reejadas en el ndice de recongura- [ ]
bilidad utilizado. Y = 0 CB CAB CA B , p1 (17)

Considerando el valor admisible Qad , es posible es- u(p) u(p + 1) u(l 1)
v(p 1) v(p) v(l 2)
tablecer los valores permisibles que indiquen que el
v(p 2) v(p 1) v(l 3)
sistema puede continuar en operacin utilizando el V = .
.. .. .. ..
mismo controlador ajustado (acomodacin de fallas), . . . .
reemplazar el controlador por uno que garantice la ob- v(0) v(1) v(l p 1)
tencin de los objetivos de control (recongurabilidad), (18)
o simplemente detener la operacin llevada a cabo. La
La obtencin de los PM del observador se hace a travs
idea es limitar una operacin que ponga en riesgo al sis-
de mnimos cuadrados (+ denota la pseudo-inversa de
tema. Este valor puede establecerse a partir de criterios
una matriz):
como energa consumida, potencia mxima entregada
Y = V + , (19)
[5], saturacin de actuadores [15] u observabilidad para
detectabilidad [16]. que es vlida siempre y cuando V V T sea de rango
El clculo de Q puede hacerse fuera de lnea o en completo. Es importante notar que los datos de en-
lnea dependiendo del anlisis a efectuar. Ello depende trada/salida del sistema pueden tomarse a partir de
de la aplicacin dada para propsitos de mantenimiento diferentes instantes de tiempo p, que para propsitos
y tolerancia a fallas. En el caso de la determinacin prcticos permite establecer la identicacin y, por tanto,
en lnea, es necesario el uso de las mediciones de la determinacin del valor del ndice basado en la
entrada/salida del sistema. Basado en stas, se considera recongurabilidad. La ventana de tiempo con la cual se
una tcnica de identicacin que permita dicho clculo, establece la identicacin es as una ventana variable
tcnica que es analizada en lo subsecuente. denida por el usuario.
B. El algoritmo de la forma del auto-sistema Por ltimo, los valores de las matrices del sistema
Una vez que los PM del observador han sido de- identicado (A, B, C) se deducen a partir de (25) y de
terminados, stos son utilizados para formar un par las matrices aumentadas (13).
de matrices de Hankel que son la base del algoritmo
C. Evaluacin y comparacin de los ndices basados en
de la forma del auto-sistema (Eigen-system Realization
la recongurabilidad
AlgorithmERA, en ingls) [14]. Este algoritmo se basa
precisamente en la obtencin de los valores que son Debido a que por suposicin el sistema es conocido,
ms observables y excitables a partir de la seal de es decir, basado en el modelo [2], la dinmica del sistema
entrada aplicada, precisamente los PM representativos es por tanto conocida, de ah que los ndices calculados
del sistema. La deduccin de los PM del sistema a partir fuera de lnea y en lnea puedan ser comparados para
de los del observador (19) requiere formar una matriz nes de supervisin. Como se muestra en la Fig. 1,
Hankel: los datos de entrada/salida se obtienen con el n de
determinar los PM del observador usando la tcnica
Yi Yi+1 Yi+s1
Yi+1 Yi+2 Yi+s OKID. Enseguida se obtienen los PM del sistema usando

H(i 1) = . . . .. , (20) ERA. La representacin identicada as obtenida permite
. . .
. . . . entonces determinar la recongurabilidad (usando los
Yi+q1 Yi+q Yi+q+s2 pasos 1 2 de la seccin II) y enseguida el ndice basado
donde s, q > n son enteros positivos elegidos arbitraria- en recongurabilidad. El valor analtico comparado con
mente, as H(i 1) Rmqrs . Usando la descomposicin el obtenido en lnea permitir saber el nivel de diferencia
en valores singulares (singular value decomposition existente, de esta manera puede saberse la condicin
SVD, en ingls) respecto a la matriz A, se obtiene: del sistema. A nivel supervisin, cuando ocurran fallas,
el clculo en lnea permitir saber el grado de falla y
H(i 1) = PAi1 Q, (21) determinar si el proceso para, contina operando o si se
donde P representa la matriz de observabilidad y Q la aplica alguna accin de acomodacin/reconguracin.
matriz de controlabilidad como sigue

C
CA [ ]

P = . , y Q = B AB As1 B . (22)
..
CAq1
Considerando i = 1 en (21) y usando otra vez SVD, se
obtiene la relacin:
[ ]
T Sn 0
H(0) = USV , S = , (23)
0 0
donde el subndice n representa el orden del sistema,
conocido a priori debido a que el modelo orignal es
supuestamente conocido. De aqu, se consideran los
Fig. 1: Descripcin funcional del clculo de recongura-
valores de amplitud mayor, que son los representativos
bilidad
del sistema, ya que con ellos se puede representar
la dinmica del mismo (aquellos cercanos a cero se
consideran originados por ruido). Ellos representan los V. E JEMPLO
componentes del estado ms observables y controlables
y se encuentran en la submatriz Sn . En consecuencia El modelo general del motor de CC en la congu-
racin excitacin independiente (con dos fuentes de
H(0) = Un SnVnT , (24) tensin) es considerado para ilustracin. En una primera
donde Un y Vn estn constituidos por las n primeras etapa se analiza la recongurabilidad del motor fuera de
columnas de las matrices U y V de (23), respectivamente. lnea y despus, en lnea.
El terno (A , B , C ) se obtiene usando (21) con i = 2 y (24).
A. Descripcin del sistema
Las matrices identicadas son:
1/2 T 1/2 La conguracin excitacin independiente de un mo-
A =S
n n U H(1)V S
n n , (25a) tor de CC (Fig. 2) es analizada enseguida.
1/2 T
B =Sn Vn Er , (25b) Con el n de analizar y comparar los resultados
obtenidos, se usan los valores propuestos en [18]. En este
C
1/2
=EmT Un Sn , (25c)
caso el sistema tiene dos entradas: voltaje de armadura
donde las matrices de seleccin Em y Er permiten truncar (rotor) u1 y voltaje de campo (estator) u2 . Los estados,
los n valores de inters a partir de (21) y (24): que pueden observarse en la salida, son: corriente de
[ ] armadura x1 = ia , corriente de campo x2 = i f , velocidad
Em = Im 0m 0m , EmT Rmmq , (26a)
[ ] angular de la echa x3 = . La linealizacin del sistema
Er = Ir 0r 0r , Er R
T rrs
. (26b) en el punto de operacion dado por y0 = [5 0.1 100]T , u0 =
 de los actuadores, debe tomarse en cuenta un valor lmite
impuesto a partir de condiciones fsicas. Suponiendo que
un anlisis sobre actuadores nos indica que este valor
debe estar en al menos Q = 40% para poder establecer
que la falla debe ser acomodada (ajuste del controlador),
es decir, un valor admisible Qad = 0.40 teniendo en
cuenta la Denicin 1. Entonces valores por encima del
Fig. 2: Motor de CC excitacin independiente.
40% sern aceptados y por debajo de ste, rechazados,
como se muestra en los tres grcos de la derecha
de la Fig. 3. Para el primer caso presentado (conjunto
[53.7388 47.3795]T y h = 0.01 s, permite obtener el
{ia , i f }) vemos que los valores aceptados estn a cero
sistema lineal (1) con las matrices del sistema siguientes:
mientras que los rechazados a 0.4. El mismo criterio se
0.9791 1.8411 0.0019 0.0054 0.0002 utiliza para los conjuntos {ia , }, {u1 , u2 }. El grco
A= 0.0 0.9208 0.0 , B = 0.0 . 0.0002. correspondiente al conjunto {i , } es similar al del
f
0.8790 40.6421 0.9875 0. 0024 0.0037 conjunto {ia , }, y por ello no se presenta.
Considere ahora un controlador lineal cuadrtico para A partir de estos grcos vemos que el sistema es ms
establecer la ley de control aplicada a las entradas sensible a fallas en el sensor de velocidad angular y
u1 , u2 . Las matrices de ponderacin son elegidas como tambin a las fallas ocurriendo en el actuador o fuente
Q = 0.01I3 , R = 0.1I2 con el n de dar ms importancia u2 . Efectivamente estos resultados son corroborados por
al costo de los actuadores que al de los estados [19]. los resultados obtenidos en [18], donde la prdida de
De esta manera las ganancias de realimentacin y de efectividad es aceptables hasta un 50% para propsitos
prealimentacin, para asegurar el seguimiento de una de acomodacin de fallas.
velocidad de referencia, son: El clculo en lnea (usando excitacin persistente
[ ] [ ] slo cuando se requiere determinar el valor del ndice)
2.3882 4.6741 0.0685 1.1202 0.5168
K= ,V= . para la evaluacin de Q se lleva a cabo usando la
0.2151 34.9663 0.0763 10.0013 0.2105
combinacin OKID/ERA para los casos nominal y con
B. Anlisis de recongurabilidad del motor falla. Ahora se require una ventana de tiempo en la
La evaluacin de la recongurabilidad se realiza de cual se adquieren los datos entrada/salida y despus
la forma siguiente. La matriz B es considerada como se determina usando (8) para el terno identicado
B = [b1 b2 ], asimismo, la matriz C = I3 es vista como (A, B, C) usando la matriz Tb . La evaluacin se hace dos
C = [c1 c2 c3 ]T , de esta manera cada vector es afectado veces: para el caso nominal en el instante 5.0 s, y despus
por la prdida de ecacidad. Las fallas consideradas cuando la prdida de ecacidad de 50% ocurre en el
ocurren de forma sbita y se reejan, como ya se indic, actuador u2 (circuito de campo) en el instante 8.0 s. El
como prdida de ecacidad. As, el ndice Q se evala valor de referencia utilizado en la simulacin dinmica
respecto a fallas en sensores y actuadores. Para nes es una seal trapezoidal, mostrada en la Fig. 4 c) en
ilustrativos, se considera que el mdulo de deteccin lnea punteada.
es ideal y que indica no slo la aparicin de la falla, El mdulo OKID/ERA se aplica considerando una
sino que tambin proporciona el tiempo de aparicin ventana de tiempo de 0.5 s de ancho, como se muestra
de la falla, lo que permite poner en funcionamiento el en la Fig. 4. El nmero de PM considerado es 10, y los
algoritmo de identicacin y por tanto la determinacin enteros q, s para formar la matriz Hankel en (20), son
de la recongurabilidad en lnea (ver Fig. 1). elegidos como q = 8 y s = 2q. En la Fig. 4 se muestran
Se realiza primeramente el anlisis fuera de lnea. Para las seales de salida (ia , i f , , en los grcos respectivos
ello se obtiene la forma balanceada del sistema tratado a), b), c)). En zona sombreada se muestra una primera
por medio de la matriz Tb , as se calcula el gramiano de ventana de tiempo que permite calcular Q para el caso
controlabilidad usando (4), para enseguida poder evaluar nominal de operacin. Cuando el mdulo de deteccin
por medio de (8) para diferentes valores de i . El valor de fallas determina la aparicin de una falla, en este
nominal (sin fallas) es n = 0.2406. Ahora utilizando caso en el instante t = 8.0 s, el sistema supervisorio lanza
(10) el ndice Q se calcula para cada conjunto de el algoritmo OKID/ERA para calcular Q . Las seales
sensores, {ia , }, {i f , }, {ia , i f }, y de actuadores, de salida en este caso (lneas punteadas de la Fig. 4
o sea, {u1 , u2 }. La Fig. 3a muestra el ndice Q para a), b), c)) se comparan con la nominales para efectos
el conjunto {ia , i f }. En la gura, los ejes x, y indican ilustrativos.
la variacin para cada , mientras que el eje z indica el El ltimo grco (Fig. 4 d)) muestra la evolucin
valor Q para cada valor indicado. Notamos que el del ndice Q que permite supervisar el valor de la
sistema es ms sensible a fallas ocurriendo en el sensor recongurabilidad cuando ocurren variaciones causadas
ia que en el sensor i f . Asimismo, se verica inmediata- por la aparicin de alguna falla. Sin falla, el valor es
mente que el valor de Q tiende a cero a medida que el esperado para el valor nominal, o sea 1 (100%).
los sensores y actuadores pierden su ecacidad. Para cuando ocurre la falla, este valor cambia a Q =
Si ahora se considera la limitacin de la operacin a 0.5451, que corresponde con el calculado fuera de lnea.
un valor predeterminado, por ejemplo, por la saturacin Tomando en cuenta la Fig. 3d, este valor es admisible
 (a) {ia , i f } original (b) {ia , i f }, Qad = 40%
Fig. 3: Evaluacin del ndice basado en recongurabilidad Q para los conjuntos de sensores y actuadores.
Fig. 4: Salidas (ia , i f , ), y evolucin de Q .
como para permitir que el sistema contine en operacin
usando una estrategia de acomodacin, lo cual se logra
incrementando la seal de control de forma inversamente
proporcional al valor de la prdida de ecacidad, como
se hizo en [18].
VI. C ONCLUSIN
En este trabajo se ha propuesto un ndice de recong-
urabilidad que utiliza las medidas de recongurabilidad
propuestas y aceptadas en la literatura de la tolerancia
a fallas de los sistemas lineales. Se ha propuesto igual-
mente un mtodo de identicacin que permite el clculo
del ndice en lnea. Los resultados de las simulaciones
del motor de CC para los casos fuera de lnea y en
lnea, muestran la integracin de estos elementos para
as establecer un anlisis de recongurabilidad. La parte
siguiente futura de nuestra investigacin es utilizar datos
reales con inuencia de ruido e incertitudes de medicin.
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