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Facultad de Ingeniera
Escuela de Ingeniera Elctrica
Por:
DANIEL VQUEZ LEN
___________________
Ing. Vctor M. Alfaro
Profesor Gua
___________________ ___________________
Ing. Jos Miguel Pez Ing. Orlando Arrieta
Profesor Lector Profesor Lector
NDICE GENERAL
CAPTULO 1: Introduccin ............................................................................................1
1.1 Justificacin..............................................................................................................1
1.2 Objetivos ...................................................................................................................1
1.1.1 Objetivo general ..........................................................................................1
1.1.2 Objetivos especficos ....................................................................................1
1.3 Metodologa de trabajo ...........................................................................................2
CAPTULO 2: DESARROL LO TERICO ................................................................3
2.1 Sistemas de adquisicin de datos (SAD) ................................................................3
2.1.1 Funcin de las PC en la adquisicin de datos ...............................................3
2.1.2 Interfaz de una PC con el Mundo ................................................................4
2.1.3 Tarjetas de Adquisicin de Datos (TAD)......................................................5
2.1.4 Caractersticas de las TAD...........................................................................6
2.1.5 Adaptacin de Seales en las TAD...............................................................7
2.1.6 Modo de Empleo de las TAD.......................................................................8
CAPTULO 3: DESARROL LO DE LA INTERFAZ................................................9
3.1 Uso de LabView.......................................................................................................9
3.2 Funciones principales de la herramienta desarrollada ........................................9
3.2.1 Funcin para la captura de formas de onda.................................................9
3.2.2 Captura de la seal en un archivo..............................................................12
3.2.3 Generador de seales.................................................................................15
3.3 Desarrollo de la interfaz de usuario .....................................................................17
3.3.1 Control de ventanas ...................................................................................17
3.3.2 Men de opciones ......................................................................................18
3.3.3 Flujo de control..........................................................................................19
3.4 Prueba de la interfaz de captura ..........................................................................25
3.4.1 Captura de la curva de reaccin................................................................25
3.4.2 Captura de seales en un sistema de control..............................................29
3.4.3 Pruebas con un proceso trmico ................................................................30
NDICE DE FIGURAS
Figura 2.1 Esquema de una tarjeta de adquisicin de datos .............................................5
Figura 3.1 Diagrama de la funcin para captura de formas de onda ............................11
Figura 3.2 Uso de la funcin Export Waveforms To Spreadsheet Filemodificada ...12
Figura 3.3 Cambios en la funcin Get Waveform Time Array.vi ..............................13
Figura 3.4 Cambios en la funcin Waveform Time to Date Time String.vi ..............14
Figura 3.5 Obtencin del tiempo transcurrido en la captura de una seal ...................14
Figura 3.6 Diagrama de la funcin para generar formas de onda .................................17
Figura 3.7 Panel de control de la herramienta para adquisicin de datos ....................19
Figura 3.8 Diagrama de bloques mostrando algunas de sus caractersticas .................21
Figura 3.9 Diagrama de bloques del caso 0; Configuracin...........................................22
Figura 3.10 Diagrama de bloques del caso 1; Generar y/o capturar.............................23
Figura 3.11 Adquisicin de una curva de reaccin.........................................................28
Figura 3.12 Adquisicin de seales en un sistema de control........................................29
Figura 3.13 Adquisicin de seales en un sistema de control de un proceso trmico ..30
Figura 4.1 Diagrama de bloques control proporcional ..................................................31
Figura 4.2 Esquema de lazo de control analgico ...........................................................32
Figura 4.3 Esquema de lazo de control analgico ...........................................................33
Figura A.1 Terminales de conexin de entrada y salida de la PCI-1200 .......................39
Figura C.1 Funcin para capturar seales analgicas ....................................................45
Figura C.2 Funcin para generar seales analgicas ......................................................45
Figura C.3 Funcin para generar formas de seal..........................................................46
Figura C.4 Funcin para capturar seales en archivo ....................................................46
NDICE DE TABLAS
Tabla 3.1. Parmetros de los modelos de la planta ..........................................................28
Tabla 3.2. Parmetros de los controladores.....................................................................29
Tabla A.1. Configuraciones de entrada y salida analgicas............................................37
Tabla A.2. Modos de las entradas analgicas ...................................................................38
Tabla A.3. Terminales del conector de entrada y salida de la PCI-1200 .......................39
Tabla B.1 Terminales de control e indicadoras................................................................43
NOMENCLATURA
RESUMEN
El objetivo principal de este proyecto fue desarrollar un sistema de captura de datos para el
Laboratorio de Automtica, que permitiera principalmente la obtencin de la curva de
reaccin de los procesos y las salidas de los sistemas de control.
El sistema para captura de datos desarrollado contiene bsicamente una funcin para la
captura de seales tanto en forma grfica como en archivo, as como un generador de
seales que facilita el llevar a cabo la prueba para la captura de la curva de reaccin de un
proceso. Para ambas funciones existen varias opciones de configuracin que el usuario
debe completar para que al ejecutar el programa este realice su funcin adecuadamente,
dependiendo de las caractersticas de la seal con que el usuario quiera trabajar.
Mediante las pruebas realizadas en el laboratorio se pudo comprobar lo til que resulta esta
herramienta ya que reduce el tiempo requerido para la realizacin de pruebas, al
automatizar la medicin y captura de seales, adems que reduce el equipo y las
conexiones necesarias para realizar tales pruebas. En el caso de procesos muy lentos facilita
y mejora la toma de datos de las seales pues se pueden tomar una mayor cantidad de datos
sin tener que estar pendiente de la seal durante todo el tiempo que esta este cambiando.
Al finalizar la creacin del sistema de captura de datos SCD, se redact un manual del
usuario, el cual contiene una explicacin clara de los pasos que se deben seguir para poder
utilizar esta herramienta, especialmente en la obtencin de una curva de reaccin. Se
incluy adems los pasos necesarios para configurar la tarjeta de adquisicin de datos PCI-
1200 para funcionar en conjunto con el SCD.
CAPTULO 1: Introduccin
1.1 Justificacin
El Laboratorio de Automtica de la Escuela de Ingeniera Elctrica de la Universidad
de Costa Rica cuenta con varios equipos de medicin, algunos de los cuales son de
reciente adquisicin, pero es poca la utilizacin que se hace de algunos de estos, por
lo que no se ha logrado el mximo provecho de ellos. Es por esto, que la realizacin
de este proyecto surge de la necesidad de dotar a los estudiantes que hacen uso de
este laboratorio de herramientas adecuadas para la fcil utilizacin de un sistema de
captura de datos y as lograr un mayor provec ho de algunas de las herramientas con
que se cuenta en este laboratorio.
1.2 Objetivos
1.2.1 Objetivo general
Desarrollar un sistema de captura de datos para el Laboratorio de Automtica que
permita la obtencin de la curva de reaccin de los procesos y las salidas de los
sistemas de control.
1
Realizado por Snchez. [7]
Combinar con los equipos y programas para automatizar las pruebas para
determinar la curva de reaccin de un proceso.
Tanto la tarjeta PCI-1200 como el software LabView son fabricados por National
Instruments por lo que la relacin hardware-software fue simple y de fcil manejo.
Dada la potencia y bajo costo de las computadoras personales (PC), es muy comn
que sea este el sistema de procesamiento de las seales obtenidas por un SAD. As, el
mercado de tarjetas de adquisicin de datos para las PC es muy amplio.
Bsicamente hay dos tipos de seales elctricas en todos los procesos; analgicas y
digitales. Pero hay una extensa variedad de sensores y sistemas que convierten las
variables fsicas a estos dos tipos de variables elctricas con el fin de ser registradas
2
Vase Supervisin y control de procesos[9]
Todas las TAD presentan por lo general caractersticas muy similares, las cuales
giran en torno a cuatro funcionalidades bsicas:
Comnmente estas cuatro funcionalidades vienen juntas en una nica TAD pero si el
nmero de canales de entrada y, o de salida que se necesitan es insuficiente, la
resolucin o la velocidad de lectura de seales analgicas es demasiado bajo, es
posible encontrar tarjetas especializadas exclusivamente en una de estas tareas.
Evidentemente su precio estar en concordancia con estas prestaciones y ser ms
elevado.
Por norma estas tarjetas de propsito general suelen presentar adems algn tipo de
contador de eventos externos y uno o varios temporizadores. Respecto a las entradas
analgicas, las TAD incorporan canales de conversin A/D que permiten a la PC leer
valores de seales analgicas del proceso y convertirlas en valores numricos de un
determinado rango. La resolucin de la conversin viene determinada por el nmero
de bits del convertidor, los cuales definen el valor mnimo y mximo del rango de
conversin. Para las salidas analgicas, las TAD presentan canales de conversin
D/A que permiten a la PC enviar al proceso consignas de funcionamiento en forma de
valores numricos comprendidas en un rango. Los canales digitales de E/S pueden ser
configurados mediante hardware o por software, para funcionar como entradas o
salidas que permitan leer consignas digitales de los sensores del proceso o comandar
la activacin de los preaccionadores / accionadores del proceso, respectivamente.
En LabView el flujo de datos determina la ejecucin del programa, para esto se crea
una interfaz con el us uario conocida como panel frontal y luego el cdigo se agrega
usando representaciones grficas de funciones para controlar los objetos del panel
frontal. Este cdigo esta contenido en un diagrama de bloques.
En este caso el dispositivo utilizado para adquisicin de datos fue una tarjeta PCI-
1200 fabricada por National Instruments ya instalada en una computadora del
Laboratorio de Control Automtico, la cual se configur mediante el programa
Measurement & Automation el cual es un software complementario de LabView para
la configuracin de dispositivos de adquisicin de datos y cuyo uso se explicara
posteriormente en el apndice correspondiente al manual del usuario.
Los puntos de entrada de esta funcin que se utilizaron fueron; el identificador del
dispositivo de captura, la seleccin de los canales, la razn de muestreo y el nmero
de muestras por canal, en los tres ltimos casos las variables conectadas a estas
fueron de control, lo cual quiere decir que en el panel de control aparecen como
campos para que el usuario introduzca o seleccione el valor de estas variables, ya sea
en forma directa o indirecta. Hay algunos detalles que se pueden mencionar sobre
estos controles; en el campo para seleccin de los canales slo hay valores
seleccionables si tales canales analgicos han sido previamente configurados, en
cuanto a la razn de muestreo y nmero de muestras, el usuario debe introducir solo
el primero, mientras que el nmero de muestras se calcula internamente a partir de un
valor de tiempo introducido por el usuario, siguiendo la siguiente relacin:
NM = t RM (1)
100 KS / s
RM (2)
NS
En la figura 3.3 se muestra como tal cambio consisti en cambiar el t0 dado por la
seal por un valor constante igual a cero en la entrada al lazo for que se encarga de
ir sumando un valor dt al tiempo transcurrido a partir de t0 para todos los puntos de la
seal muestreada.
2. Inicialmente tambin la funcin que devolva una cadena (string) con el tiempo
(fecha y hora) se modific para que solo devolviera los segundos y microsegundos
como cadena de tiempo en vez de la fecha y hora completas.
de que el usuario seleccione la opcin en el panel frontal para que tal archivo
contenga encabezado. Estos cambios se pueden observar comparando el diagrama de
bloques del archivo vi Export Waveforms To Spreadsheet File (1D) con el
diagrama del archivo Seal a archivo (1D).vi que es el nombre con el que se guardo
la funcin modificada.
La forma de onda que se conect como entrada a la funcin para salida de seales
analgicas se generaron con la funcin Basic Function Generator que genera
formas de onda bsicas (seno, cuadrada, triangular o diente de sierra) y a esta se
conectaron controles para la seleccin del tipo, frecuencia, amplitud, fase y offset o
nivel de DC de la seal, opciones disponibles en el panel frontal en forma directa o
indirecta, para que el usua rio las modifique. Se agreg una seal de reinicio que cada
vez que el lazo for inicia (i = 0) se hace verdadera haciendo que el valor de fase
tome el valor indicado en la entrada de control correspondiente, de otra manera si el
programa no terminara y debiera volver a ejecutar el lazo for con un nuevo valor de
fase diferente indicado por el usuario, tal valor no se actualizara pues la funcin
Basic Function Generator guarda el valor de fase para garantizar continuidad de la
seal generada en lazos iterativos. Adems a esta funcin se le conect entradas de
control para la informacin de muestreo (razn de muestreo y nmero de muestras),
que determinan la cantidad de puntos generados y la velocidad de actualizacin de los
mismos, el dato que corresponde a la razn de actualizacin se introduce tambin a la
entrada correspondiente en la funcin de salida de seales analgicas para que haya
La figura 3.6 muestra la funcin generadora de seales con todos los detalles
mencionados anteriormente.
Dentro de este lazo de control se coloc una estructura de control case y fuera de
esta todos los controles que en el panel de control son disponibles al usuario en la
ventana de configuracin. Estos controles solo se utilizan en uno de los casos del
case, por lo que pudieron colocarse dentro del recuadro del caso correspondiente,
pero esto no se hizo debido a que si en una posterior modificacin del programa se
decidiera agregar un caso extra en el que se requiera de los mismos controles estos
sean accesibles a tal caso.
Estructura de control case, esta es una estructura de control que permite que se
ejecuten uno de entre varios diagramas de bloques, segn sea el caso seleccionado en
su entrada de control.
En este caso el dato de control proviene de los mismos casos de esta estructura, y es
pasado por un registro de la estructura while (en la que esta contenida la estructura
case) al pasar de una iteracin a la siguiente.
El recuadro del caso 0, mostrado en la figura 3.9, contiene el control principal del
men de opciones, conectado a la salida de un registro de cambio para que apenas el
usuario seleccione otra opcin del men esta sea ejecutada en la prxima iteracin al
escribirse a la entrada de seleccin de caso. La otra salida de este caso es una
constante binaria con valor verdadero que se conecta al control del while
garantizando que la ejecucin del programa continua. Adems este caso contiene otra
estructura case controlada por la condicin de que el caso en el men sea igual a 1.
Si tal condicin es verdadera, la prxima iteracin corresponde a una nueva captura
y/o generacin de seales, y entonces este case reinicia, o borra, los grficos
anteriores correspondientes a la ultima ejecucin del caso 1.
2. Caso 1, Generar y/o capturar; este es el caso en que se ejecutan las funciones
principales del sistema de captura de datos, comentadas previamente, dentro de una
estructura de control for que se ejecuta una sola vez.
Este caso adems contiene un case de control de ventanas que al entrar a este caso
(caso anterior distinto del actual 1) fuerza a mostrarse la ventana o tab
correspondiente al grfico de captura o al grfico de seal generada segn las
opciones seleccionadas en la ventana de configuracin. Dentro del case que
controla si en la iteracin actual se fuerza o no un tab hay otra estructura case que
es la que selecciona la ventana de seales capturadas si la opcin para capturar
seales es verdadera y caso contrario muestra la ventana de seal generada.
Fuera de la estructura for hay otra estructura case que se encarga de construir la
direccin (path) donde se guardara el archivo con los datos de las seales
capturadas; si el usuario indica la direccin de la carpeta donde se guardara el archivo
entonces la salida del comparador es falsa y la direccin pasa por el case sin ser
afectada, si el usuario deja la direccin vaca la salida del comparador es verdadera y
se ejecuta el caso que toma la direccin completa del archivo VI que se esta
utilizando y se le corta el nombre del archivo mediante la funcin Strip path, en
ambos casos a la direccin se la agrega mediante la funcin build path el nombre
del archivo indicado por el usuario, y la salida de esta entrada se conecta a la entrada
path de la funcin modificada para captura de seales en archivo que se comento
anteriormente.
Adicionalmente hay que mencionar que una vez que se inicia la ejecucin de la
captura y/o generacin de seales esta no se puede detener hasta que termine el
tiempo de captura o generacin (el mayor) indicado por el usuario, sin tener que
abortar la ejecucin del programa en LabView.
Una constante con valor 0 es escrita tanto al control de men como a la salida del
registro de cambio, para que al acabar la ejecucin del for se retorne al caso 0.
3. Caso 2, Terminar; este caso, ya mostrado en la figura 3.8 lo nico que hace es
conectar a la variable de control del lazo while un valor verdadero para que termine
la ejecucin del programa.
Tipo de seal: Square wave, esta es una onda cuadrada. Esta opcin
normalmente no deber ser cambiada pues lo que generalmente se requiere es una
seal de prueba cuadrada.
Nivel DC: 2.4V, este nivel se especifica a la mitad de la amplitud para que el
escaln empiece en cero, este valor siempre debe calcularse como la mitad de la
diferencia entre el valor mximo y mnimo de la onda cuadrada.
Tiempo de captura: 0.4 (s), con este tiempo se captur el total de la seal
generada para comprobar que su comportamiento era el esperado, sin embargo al
capturar la seal de prueba se cambi por 0.25 para obtener solo la porcin de la
seal correspondiente a la aplicacin del escaln, antes de la cada de esta seal,
pero suficiente para que la curva de reaccin se estabilizara.
Las conexiones realizadas con la tarjeta PCI-1200 son similares al ejemplo anterior
solo que en este caso la seal de prueba se produjo con el mismo equipo del proceso
trmico.
Solo como ejemplo para mostrar la efectividad del SCD, la siguiente figura muestra
las curvas de temperatura del radiador (Voltaje de salida del transductor, 0.1T), voltaje
de error y voltaje de salida del amplificador integral en funcin del tiempo para el
sistema de control sintonizado por el mtodo de Rovira y operando como
servomecanismo.
Para realizar una prueba la funcin etiquetada my ctrol calc que es corresponde al
campo donde se procesa la seal de entrada para generar una seal de salida se coloco
una multiplicacin por 0.5, se ejecut el programa y se observaron las seales de
entrada (una onda cuadrada de aproximadamente 2Hz de frecuencia) y salida con un
osciloscopio, el resultado se muestra en la siguiente figura.
5.2 Recomendaciones
El esquema de ejecucin de la herramienta para captura de datos desarrollada se
basa en una estructura de control case lo cual facilita posteriores mejoras de la
misma, pues esta estructura permite la adicin de nuevos casos en los que se
podran implementar funciones nuevas para el sistema de captura de datos.
El sis tema para captura de datos desarrollado en este proyecto nicamente toma
en cuenta la captura y generacin de seales analgicas, y no se hace uso de los
terminales de entrada y salida digitales disponibles en la tarjeta PCI-1200, por lo
que se recomienda que este sistema se ampli para a la captura y generacin de
seales digitales, haciendo que su aplicacin sea aun ms general.
BIBLIOGRAFA
1. Alfaro, V. M.. Apuntes de Clase: IE-432 Laboratorio de Control
Automtico, Escuela de Ingeniera Elctrica, Universidad de Costa Rica. Rev.
Febrero 2004.
Existen tres modos de conexin para las seales de entrada analgicas, RSE, NRSE y
DIFF. Con las configuraciones de punto comn la PCI-1200 puede controlar ocho
canales de entrada analgica diferentes, con el modo diferencial es posible utilizar,
mximo, cuatro canales. La tabla A.2 describe estas configuraciones.
Tabla A.2. Modos de las entradas analgicas
Modo de entrada
Descripcin
analgica
Provee ocho entradas con la entrada negativa del amplificador de
RSE instrumentacin; punto comn de referencia de la medicin conectada
con la tierra analgica de la tarjeta (condicin inicial)
Provee ocho entradas con la entrada negativa del amplificador de
NRSE instrumentacin conectada a AISENSE/AIGND y no conectado a
tierra.
Provee ocho entradas con la entrada positiva del amplificador de
DIFF instrumentacin conectada a los canales 0, 2, 4 o 6 y la entrada
negativa a los canales 1, 3, 5 o 7 respectivamente, de esta manera se
seleccionan cuatro pares (0, 1), (2, 3), (4, 5), o (6, 7).
En la configuracin de entrada RSE no es recomendado por el fabricante, que el
punto de referencia coincida con la tierra de la seal, ya que introduce una cada de
tensin en la lnea de transmisin que se suma a la seal sensada.
Si es necesario capturar seales referidas a la tierra del equipo en estudio se
recomienda utilizar el modo NRSE, en donde todas la seales de entrada son referidas
al mismo punto de referencia que no es la tierra de la tarjeta.
A.3 Especificaciones
A.3.1 Entrada Analgica
Caractersticas de entrada
Numero de canales .........................Ocho de terminal nico, ocho pseudodiferenciales
o cuatro diferenciales, seleccionable por software
Tipo de conversin AD ..................Aproximacin sucesiva
Resolucin .....................................12 bits
Velocidad mxima de muestreo .....100 K muestras / s
Rangos de la seal de entrada
Rangos
Ganancia de la tarjeta
(Seleccin por software)
(Seleccin por
software) 5 V 0 a 10 V
1 5V 0 a 10 V
2 2.5 V 0a5V
5 1V 0a2V
10 500 mV 0a1V
20 250 mV 0 a 500 mV
50 100 mV 0 a 200 mV
100 50 mV 0 a 100 mV
Acoplamiento de entrada................CD
Mximo voltaje de operacin.........En modos DIFF y NRSE para la entrada negativa/
AISENSE; 5 V de AGND (bipolar) o 5 a 2 V
(unipolar). Y la entrada positiva 5 a 10 V.
Proteccin de sobrevoltaje ..............35 V encendida.
25 V apagada
A.3.2 Salida Analgica
Caractersticas de salida
Numero de canales .........................Dos voltajes.
Booleano Verde
Variante Purpura
Imagen Azul