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UNIVERSIDADE EDUARDO MONDLANE

FACULDADE DE ENGENHARIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA QUMICA

CONTROLO AUTOMTICO

FICHA DE EXERCCIOS 3

Controlo com realimetao e a influncia dos controladores

1. Determine as funes de transferncia dos sistemas representados pelos seguintes


diagramas em circuito fechado.

a)
-
x(s) x'(s) e (s) C(s) m(s)
Ga(s) Gb(s) Gc(s)
+ + y(s)
+

b) -
xsp (s) e (s) C(s) m(s) m'(s)
Gb (s) Gc(s) Ga (s)
+ + y(s)
+

Gd (s)

c) u1 u2
+ +

r G1 G2 G3
+
G4
y
+ G5
+ +
-
- H1

H2

1
Figura 3.1
2. Para o sistema apresentado na figura 3.2, apresente o diagrama de blocos e determine
a funo de transferncia que relacione h( s ) f ( Fi ( s ), hsp
( s )) , usando um
controlador proporcional.

Fi

hsp
+
hm c

h DPC Gc(s)
-

F0

Figura 3.2

Considere que o elemento de medio, o controlador e o elemento final de controlo so


respectivamente descritos pelas seguintes funes de transferncia:
hm( s ) C (s) F (s)
Gm( s ) ; Gc( s) ; Gf ( s ) 0
h( s ) (s) c( s )

3. Considere o sistema apresentado na Figura 3.3:

Fi
Ti

F
T

Tst
Vapor

Figura 3.3

Pretende-se controlar a temperatura T, manipulando a temperatura no caudal de vapor,


Tst. Assumindo que se usa um controlador proporcional e que as funes de transferncia
do sensor de temperatura (termopar) e a vlvula de controlo so respectivamente:

2
kv
Gm km; Gf
vs 1

a) Esboce a configurao de controlo por realimentao para este sistema.


b) Apresente o respectivo diagrama de blocos em circuito fechado.
c) Determine a funo de transferncia do sistema em circuito fechado.

4. Pretende-se controlar o nvel de lquido no tanque 2 do sistema abaixo representado


(Figura 3.4). Existem 3 possveis alternativas de variveis manipuladas, F1, F2 e F3.
a) Apresente o diagrama de blocos em circuito fechado usando um controlador PI e F1,
F2 ou F3 como varivel manipulada.
b) Derive a expresso geral para o ganho esttico em circuito fechado.
c) Identifique a correspondente funo de transferncia para variaes na carga (Gload)
ou no set-point (Gsp).
d) Derive a correspondente resposta em circuito fechado para variaes no set-point e na
carga

Assuma que a funo de transferncia do elemento de medio e vlvula de controlo so


iguais a unidade. Assuma tambm que o fluxo dos caudal livre linear ao nvel do
lquido no tanque.

F1

h1
F2

h2
Figura 3.4
F3

5. Repita o problema 3, assumindo que (1) usado um controlador proporcional e no


PI e, (2) as funes de transferncia do elemento de medio e do elemento final de
controlo, so respectivamente descritos por:

kf
Gm k m ; Gf
f s 1

6. Considere o diagrama de blocos da Figura 3.5. Considere que o sistema sujeito a


uma variao no set-point de grandeza 2.

a) Derive a expresso da funo de transferncia no domnio de Laplace.

3
b) Determine a resposta dinmica do sistema considerando a variao no set-point
acima mencionada.
c) Determine o valor mximo de y(t).
d) Determine o offset
e) Determine o perodo de oscilao do sistema em circuito fechado
f) Esboce qualitativamente a resposta do sistema em circuito fechado

d (s)

1
Gd
( s 1) ( 3s 1)
+ 2 +
Gc = 5 Gf = 1 Gp +
( s 1) ( 3s 1)
ysp (s) y (s)
-

Gm = 1

Figura 3.5

7. Repita o exerccio 6 considerando agora uma variao de magnitude 1.5 na carga, e


valor constante no set-point.

8. Para uma variao em degrau unitrio no set-point do sistema em circuito fechado


apresentado no diagrama de blocos da Figura 3.6, determine:

a) Overshoot, razo de decamento e perodo de oscilao quando:


(1) kc = 1, I = 0.5; (2) kc = 20, I = 0.5 e (3) kc = 1, I = 0.1
b) Compare os resultados obtidos em a) e discuta os efeitos de kc e I nos sistemas
em circuito fechado.
c) Esboce qualitativamente as respostas dos trs casos apresentados na alnea a).

+
1 1
Gc kc1 Gp
Is
Gf = 1
( s 1)
ysp (s)
- y (s)

Gm = 1

Figura 3.6

4
9. Pretende-se controlar o nvel de lquido no tanque apresentado na Figura 3.7,
manipulando-se o caudal Fi, usando um controlador proporcional. Assumindo que as
funes de transferncia dos elementos de medio e do elemento final de controlo
so iguais a unidade. Determine:

a) O offset se houver uma variao em degrau unitrio no set-point.


b) O offset caso haja uma variao em degrau unitrio na perturbao.
c) Esboce as repostas obtidas devido s variaes nas alneas anteriores

Fi Fd

h
Fc

Figura 3.7

A docente:
Eng Isabel Guiamba

Outubro/2001