UNIVERSIDADE EDUARDO MONDLANE

FACULDADE DE ENGENHARIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA QUMICA

CONTROLO AUTOMTICO
FICHA DE EXERCCIOS 5
Anlise de respostas de frequncia e projecto de controladores

1. Um termmetro de mercrio com uma constante de tempo igual a 0.1 min,

introduzido num banho a uma temperatura de 100 F, at alcanar o equilbrio com o
banho. No instante de tempo t = 0, a temperatura do banho comea a variar
sinusoidalmente em torno da sua temperatura mdia de 100 F, com uma amplitude de
2 F. Se a frequncia de oscilao for de 10/ ciclos por minuto, determine a
decalagem de fase e a razo de amplitude para um sistema de 1 ordem descrito pela
1
seguinte funo de transferncia: G ( s ) .
s 1

2. Construir os diagramas de Bode para os sistemas cujas funes de transferncia so:

1
a) G ( s )
0.1s 1
1 1
b) G1 ( s ) e G2 ( s )
s 1 s5
k / 600 e
c) G1 ( s ) C
0.0396 s
. Determinar a margem de ganho se kC for igual a 600.
0.202 s 1

kC e 0.1s
3. Considere o sistema descrito pela funo de transferncia GOL ( s )
0.5s 1
a) Qual ser o ganho do controlador (kC) para que o sistema seja estvel?
b) Suponha que houve um erro na determinao do tempo morto, e que, portanto, em
vez 0.10, fosse 0.15. O sistema seria ou no estvel?
c) Como seria a estabilidade do sistema considerado em a) se a constante de tempo fosse
0.25 e no 0.5?
d) Assumindo que a decalagem de fase do sistema da alnea a), nos d uma margem de
fase de 30, determine o novo valor de kC.

4. Determine a estabilidade do sistema de controlo em circuito aberto cuja funo de

10 e 3s
transferncia a seguinte: GOL ( s ) .
4s 1

1
5. Usando o mtodo de Ziegler-Nichols, determine os parmetros para os controladores
e 0.5 s
proporcional, PI e PID para o sistema: G ( s ) .
s 1 2s 1
6. Os dados experimentais apresentados na tabela abaixo, mostram a curva de reaco de
um sistema em circuito aberto, com um controlador PI.
a) Aproxime a resposta deste sistema em circuito aberto, a de um sistema de 1
ordem com tempo morto (i., determine os valores de k, e td ).
b) Determine os parmetros do controlador usando a tcnica de Cohen-Coon.

Tempo Entrada Sada

(min) Manipulada Medida
-2 100 200
-1 100 200
0 150 200.1
0.2 150 200.1
0.4 150 204.0
0.6 150 227.0
0.8 150 251.0
1.0 150 280.0
1.2 150 302.5
1.4 150 318.0
1.6 150 329.5
1.8 150 336.0
2.0 150 339.0
2.2 150 340.5
2.4 150 341.0

Novembro / 2001