Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Stabilitatea robusta max e w = max sup e w( jw ) < 1 sau Sinteza unui compensator K care s asigure robusteea stabilitii
Se dorete s se obin condiii pentru stabilitatea robust pentru G G w i a performanelor n raport cu incertitudinile revine la
familia de procese e w = sup e w( jw ) < 1 "G asigurarea stabilitii buclei i n plus
G ( jw ) - G '( jw )
Ge ( jw ) = (1 + Gd ( jw ))-1
w
i
= G : lm (w ) folosind criteriul Nyquist. Teorema performan robust
G ( jw )
Presupunnd c toate procesele familiei
Bucla nominal va fi
hodograful stabil dac G ( jw ) - G%( jw ) Gd ( jw )
G( jw ) = 1 + Gd ( jw ) = 1 + GR ( jw )G ( jw )
=
G:
lm (w )au acelai numr de poli n G0 ( jw ) = s fie ct mai mici pentru o
nconjoar
G ( jw ) 1 + Gd ( jw )
originea n sens trigonometric de un numr de ori egal cu
numrul de poli instabili ai lui Gd ( s ) atunci cnd parcurge
Re s > 0 , atunci sistemul n bucl nchis va ndeplini zon de frecven ct mai larg.
1 + GR G 1 - h%lm
2
la H 2 la L2 este liniar surjectiv i conserv norma.
1 1
H2 x%n
2
min 1 - h%lm e%
v dw 2
C 2p
-
Se obinuiete s se identifice x n i funciile limit G
= sup E y cu Eu = 1
u
Deoarece controlerul GR apare ntr-o manier foarte complex L2 . Din acest motiv se va renuna la ~ (tilda) i vom privi H2
exist puine anse de a gsi o soluie simpl la aceast problem.
Pentru a determina cea mai mare eroare care poate rezulta pentru
ca un subspaiu nchis al spaiului Hilbert L2 . Spaiul RH 2
o intrare specific v i o familie de procese. const din spaiul vectorilor de dimensiune n de funcii raionale
2 cu coeficieni reali, stabile i strict proprii.
2 1 1 2
max e 2 = 1 - h%l e%
v dw Complementul ortogonal H 2 al lui n
^
H
este spaiul L
G 2p - m 2 2
Primul factor al integralei ine cont de efectul incertitudinilor de funcii x(s) cu urmtoarele proprieti: x(s) este
modelului. Din cauza condiiei de stabilitate robust, integrantul analitic n Re s < 0 , x(s) ia
este ntotdeauna mrginit. Eroarea crete cu ct ne apropiem de +
2
limita de stabilitate datorit erorilor modelului. Dac descrierea
incertitudinii este corect, eroarea obinut pe procesul real, ca
valori n C n ; supremul sup
x <0
x(x + jw ) dw
-
urmare a aplicrii unei intrri specifice v este ntotdeauna mai
mic dect o limit stabilit este finit. Din nou se identific funcii n H 2^ i funciile limit
Problema fundamentala a sintezei in frecventa
n L2 . Fiind dat sistemul:
Y1
U T T
Obiectivul H n continuare vom nota H 2 prin H 2+ , iar H 2^ prin H 2-
= TS 1
; TS = 11 12 s se gseasc un
din motive ce vor reiei pe parcursul expunerii. Y2
U2 T21 T22
-Conditia impusa pt situatia celui mai defavorabil proces
compensator K care s asigure sistemului rezultat urmtoarele 2
proprieti:
Ideile de baza a sintezei in frecventa.Cazul SISO
a)stabilitate adic oriunde s-ar injecta un semnal mrginit, n
matricei
F T (t)F (t)
orice alt punct al structurii semnalul rezultat s fie mrginit. Determinarea vectorului se va face din sistemul da mai sus , ceea ce este echivalent cu
b)optimalitate, adic una din normele astfel nct vectorul s fie de valoare ct mai mic. Aceast
valoare poate fi evaluat folosind o norm n spaiul R^N*. 1
Ty1u1 sau Ty1u1 lim det
F T (t)F (t) 0 .
s fie minim, unde t t
2
Ty1u1 = F (TS , K ) .
Din cele prezentate rezult c ndeplinirea condiiilor
1) Elementele matricei TS depind de alegerea Y1 , U1 de convergen presupune:
1. Mrimea de intrare trebuie s fie persistent de ordin
fiind de regul impuse: referine i perturbaii ptr cazul SISO, cu n>max(na,nb+1). n practic sunt considerate adecvate unei
G
G (1 + Gd ) -1 estimri recursive urmtoarele tipuri de semnale de intrare:
v=0 => U1 = Yr => Ty u = 0 = d - semnalul aleator cu distribuie normal i nivel
1 1
Ge (1 + Gd )-1
superior zgomotului ce afecteaz msura;
- semnalul rectangular simetric cu factor de umplere
G0 i Ge referindu-se la robusteea performanelor i a 50%, de perioad (10..15)Tp (Tp fiind constanta de timp
stabilitii asigurat prin operaia de minimizare a normei L sau dominant a procesului).
Algoritmi recursivi CMMP
L2 a lui Ty1u1 . 2.
vectorii
Mrimile u(t), y(t) trebuie s fie necorelate, adic
Folosirea metodei CMMP nerecursiva necesita un volum mare
0 M G de calcul chiar si pentru sistemele de ordin mic de unde va T (t ) = [ y (t - 1)... y (t - na ) u(t - d
1 M -G rezultata un spatiu mare de memorie si procesarea
TS = performantelor pentru finalizarea calculelor intr-un timp trebuie s fie liniar independeni.
L M L
rezonabil.
1 M -G Limitarea secventei de date prelucrare la o lungime N* fixa 8. Proiectarea algoritmilor de reglare monovariabila prin
(N*>na+nb+1). O solutie consta in utilizarea metodelor de metode de alocare a polilor
Gu = GR (1 + Gd ) -1 = K (1 + Gd ) -1 identificare CMMP recursiv care exploateaza rezultatele Permite calculul unui regulator numeric
estimrii limitand prin aceasta volumul de calcul implicat. (polinoamele F(q-1), G(q-1) i H(q-1)) pentru sisteme stabile sau
G (1 + Gd ) -1
Estimatoarele recursive determin matricea instabile fr restricii asupra ntrzierii procesului, de faz
Ty1u1 = R -1
parametrilor estimai la minim sau neminim.
(1 + Gd ) momentul t, (t) , prin aplicarea unei corecii valorii (t 1).
Corecia se va calcula lund n considerare numai ultimul set de
Deoarece nu se simplific zerourile
procesului (acestea putnd fi instabile) structura sistemului n
0 M 1 Gd (1 + Gd ) -1
valori {u(t), y(t)} achiziionate la pasul t. bucl nchis se dorete a fi de forma:
1 M -G
=>Varianta hibrida T = -1
TS = R (1 + Gd )
G B (q -1 ) H (q -1 )
y (t ) = q - d
y1u1
L M L
(1 + Gd )
-1 r (t )
1 M -G
2)n formularea problemei nu apar explicit incertitudinile La momentul t se achiziioneaz valorile curente ale comenzii i
S (q -1 )
lm(w ) .Se asigura prin introducerea unor perturbatii
ieirii, {u(t), y(t)} i se actualizeaza vectorului (t) . . Astfel, polinoamele F(q-1) i G(q-1) sunt
soluii ale ecuaiei polinomiale: A(q-1)F(q-1)+ q-dB(q-1)G(q-
T ' y1u1 ( s ) = We ( s )Ty1u1 ( s )Wi ( s ) ,
1 -1
-O predictie a iesirii y(t): )=S(q ) (ecuaia de alocare sau ecuaia Diophantine)
unde Wi (s ) i
-Predicia se va abate de la valoarea adevrat y(t) cu valoarea Aceasta accept soluia (F(q-1),G(q-1)) dac :
We ( s ) sunt matrice pondere adecvat alese. erorii de (i) A(q-1) i B(q-1) sunt coprime; n caz contrar divizorul lor
predicie (t) : comun trebuie s fie i divizor al lui S(q-1).
W G (1 + Gd )-1
(ii) Ecuaia Diophantine fiind o ecuaie polinomial, ordinul
Ty1u1 = 1 R -1 celor doi termeni trebuie s satisfac relaia:
W2 (1 + Gd ) - (t) va furniza pe baza unui mecanism de ajustare corectorul c ns=grad S(q-
1
W2 ( s) (t): )max(na+nf,nb+ng+d)
unde W1 ( s ) i sunt fracii raionale, selectate.
c (t)= c (t-1)+ c (t) (iii) Numrul ecuaiilor liniare rezultate din egalarea
Caracteristici uzuale amplitutine- frecventa pt W1 si W2 coeficienilor polinomiali ai celor doi termeni ai ecuaiei nu
W1()- caracter limitativ depete numrul necunoscutelor : max(na+nf,nb+ng+d)
W2()-integrator pt a micsora eroarea prin combinarea de nf+ng+1
actiune a unui filtru trece jos.
Sistemul liniar de ecuaii se poate rescrie n form matriceal:
3)Calcularea matricei de trasfer dorita Td(s), compensatorul k
proiectandu-se a.i Ty1u1 ( s ) = Td (s ) cu actualizarea
Algoritmul CMMP recursiv consta in efectualrea
F F -1
Ty1u1 Ty1u1 - Td => Ty u = 0 1 1
la momentu t a urmatorilor pasi:
-formaeaza (t),calculeaza p(t), calc eroarea de predictie (t) ,
Ty1u1 = 0 =>genereaz problema general a reglrii sistemelor. corecteaza estimatia (t) , asteapta urmatorul moment de
[A,B]G=S-A1G=[A,B][S-A1]
esantionare si reia algoritmul
n fond eficiena i predilecia actual pentru metodele n
frecven au o dubl genez: prima este de natur teoretic n 6. Convergena algoritmilor CMMP recursivi
sensul relaxrii min Ty1u1 (sintez n sens H)
Existena soluiei ecuaiei
min Ty1u1 -1
N* N*
(sintez n sens H2)
2
^
CMMP off-line
Metoda celor mai mici ptrate (CMMP) este o
metod cunoscut i utilizat frecvent pentru identificarea ( N * ) = (t) T (t ) (t ) y(t )
parametric a sistemelor. Metoda se aplic n urmtoarele t=1 t=1
ipoteze:
a) Structura modelului este cunoscut, adic se cunoate ordinul
funciei de transfer a procesului i valoarea timpului mort; este condiionat de existena inversei maticei. Adic existena
b) Modelul matematic al procesului este liniar sau liniarizabil;
c) Variaiile parametrilor procesului sunt lente n comparaie cu ^
viteza de variaie a semnalelor de intrare i ieire; soluiei i implicit convergena algoritmului se obine
d) Datele msurate de la proces ofer un coninut de informaii
complete despre modelul procesului.
pentru un set N* foarte mare de msurtori dac:
Ptr. identificarea proceselor deterministe monovariabile se va
1 N*
considera modelul discre
unde cele dou polinoame sunt de grad na, respectiv nb. lim
N * N
*
det
t =1
(t) T
(t ) 0
Modelul procesului poate fi rescris n forma: y(k) = ^T unde
reprezint vectorul parametrilor procesului, considerai
invariani: =[a1 a2ana b0 b1bnb]^T unde:
iar (kT) reprezint vectorul datelor de intrare/ieire msurate
de la proces la momentele de timp anterioare lui t: (k)=[-y(k-1) Algoritmii CMMP recursivi vor converge dac:
1 0
y(k-2)-y(k-d) u(k-d-1)u(k-d-nb)]^T
n urma identificrii se obine o estimare a
^ ^ 0 0 ...
a
0
vectorului real al parametrilor din ecuaia liniar: y(k) = ^ T
0 0 ... 0
b0 0 ... 0
^
b 0
b0 ... G 1(q -1 )
(C)- Calculul polinomului
, B= 1 12 . Reglarea adaptiv autoacordabil indirect folosind
metode de alocare
... ... ... ... Este necesara existena unei bucle de ajustare
dimA=(na+nb+d-1)x(nb+d-1)
F=[f1 f2 .......fnf]T b) iniializarea vectorului regresor (0); c)
iniializarea matricei de covarian P(0); d) specificarea
factorului de ponderare l;
G=[g0 g1 .....gng]T Date iniiale pentru algoritmul de proiectare
on-line:
a) scopul reglrii: : sistem de urmrire, sistem de reglare sau
S=[s1 s2 ....sns 0 ...0]T, dim combinaie a celor dou;
S=(na+nb+d-1)x1 b) tipul legii de reglare: 2DOF,1DOF, cu
T
A1=[a1 a2 ...ana 0 ...0] , dim sau fr component integral;
A1=(na+nb+d-1)x1 c) performanele dorite pentru sistemul
Matricea [A,B] este matricea Sylvester impus: acestea se vor preciza prin specificarea polinomului
asociat reprezentrii polinomiale a sistemului i este nesingular polilor dorii, S(q-1), respectiv cel al zerourilor,T(q -1).
n condiiile respectrii ipotezei (i). Funcionarea regulatorului adaptiv const n
execuia, succesiv, la fiecare moment de eantionare, a
urmtoarelor aciuni :
(A) - Achiziia de date: conversia A/D a ieirii
procesului i achiziia referinei r(t) de la consol, fiier de date
sau intrare serial.
(B) - Estimarea recursiv a modelului sistemului
^ ^
A(q ), B(q-1),
-1
condus:
^ ^ ^
durata regimului tranzitoriu pentru un sistem continuu de oridn I.
-1 -1 -1
Fq( ),Gq( ),Hq( )
=> , alocare: se vor calcula pe baza