Sunteți pe pagina 1din 3

Proprietati de robustete.

Stabilitatea robusta max e w = max sup e w( jw ) < 1 sau Sinteza unui compensator K care s asigure robusteea stabilitii
Se dorete s se obin condiii pentru stabilitatea robust pentru G G w i a performanelor n raport cu incertitudinile revine la
familia de procese e w = sup e w( jw ) < 1 "G asigurarea stabilitii buclei i n plus
G ( jw ) - G '( jw )
Ge ( jw ) = (1 + Gd ( jw ))-1
w
i
= G : lm (w ) folosind criteriul Nyquist. Teorema performan robust
G ( jw )
Presupunnd c toate procesele familiei
Bucla nominal va fi
hodograful stabil dac G ( jw ) - G%( jw ) Gd ( jw )
G( jw ) = 1 + Gd ( jw ) = 1 + GR ( jw )G ( jw )

=
G:

lm (w )au acelai numr de poli n G0 ( jw ) = s fie ct mai mici pentru o
nconjoar
G ( jw ) 1 + Gd ( jw )
originea n sens trigonometric de un numr de ori egal cu
numrul de poli instabili ai lui Gd ( s ) atunci cnd parcurge
Re s > 0 , atunci sistemul n bucl nchis va ndeplini zon de frecven ct mai larg.

intervalul (-, +) . condiiile de performan. e w = sup e w < 1 <=> sistemul


w
Ge ( jw ) + G0 ( jw ) = 1 => ambele cantiti nu pot fi
Conform ipotezei referitoare la incertitudini, bucla perturbat, nomicanl in bucla inchisa este stabil si h%si e%statisfac simultan mici.
adic Gd = Gr G ' va fi stabil dac i numai dac hodograful
'
Gd 1
h%
lm + e w < 1 "w . Un controler care optimizeaz
y 1 + Gd 1 + Gd r G Ge r
G( jw ) = 1 + Gd ( jw ) va nconjura originea n sens
=
= 0

.
performana robust rezolv min sup h%
lm + e%
w.
e
1 1
v
Ge
-Ge


v

trigonometric exact de acelai numr de ori ca i hodograful C w -
nominal G( jw ) . 1 + Gd 1 + Gd
O masura adecvata pt performata robusta este valoarea singulara
Presupunnd c G( jw ) satisface condiia enunat mai sus structurata. r y


G '( jw ) va satisface aceast condiie dac banda Nyquist care Din e w = sup e w( jw ) < 1 "G se poate observa u1 @si
v
y1 @u1 fiind vectorul mrimilor externe,
cuprinde toate funciile G nu include pct. (-1,0). Stabilitatea

w e

ca se pot atinge performante robuste satisfacand conditia de
robust a buclei este data h (s) pentru modelul nominal al
stabilitate robusta GR G ' <1/| lm | pt mare iar y1 vectorul mrimilor de calitate. Se poate scrie
procesului G(s) satisface h%
lm
@sup h%
lm (w ) < 1
w
y1 (s ) = Ty1u1 u1 (s )
Stabilitatea robusta a buclei estedata h (s) pentru modelul Spaii n domeniul timpului
Fie un semnal x(t) definit pe t (-, +) i lund valori n 1) Sist compensat cu K produce
nominal al procesului G(s) satisface h%lm @sup h%lm (w ) < 1 . C. Deci aceasta este o funcie ( -, +) .
Y1 = T11U1 + T12U 2
w => si U 2 = KY2 =>
Punnd condiia restrictiv ca x s fie de ptrat integrabil Y2 = T21U1 + T22U 2
O contradictie apare intre performata si robustete pt ca e%i (integrabil Lebesque)
+
2
x(t) dt <
h%nu sunt independente ci legate ntre ele prin relaia - T11 + T12 K (1 - T22 K ) -1T21
Y1 =
u1 **
norma va fi norma definit anterior pe C n . Setul tuturor
e%
( s ) + h%
( s) = 1 . Y = Y1 = v + GU 2
Obiectivul metodei de proiectare robusta a sistemelor este de a semnalelor de acest fel este un spaiu Lebesque L2 (-, +) . E = R - Y = R - v - GU 2
=>
obtine cel mai bun compromis.
Acest spaiu este un spaiu Hilbert sub produsul intern
+ R R
Performante robuste x, y @
x * (t ) y (t )dt . Y 0 1 G U1 U1
E = v , E = [ 1 - 1 -G ] v
Stabilitatea este o cerin minim pe care un sistem automat -
1 -1 -G
trebuie s o satisfac ntr-un mediu practic, n care incertitudinea
L2 (-, +) care sunt egale cu 0 U2 U2
Setul tuturor semnalelor
este o chestiune important.
Dac inegalitatea h%
lm
@sup h%
lm (w ) < 1 are loc pentru o pentru "t < 0 este un subspaiu nchis notat L2 [0, +) .
w
familie de procese , atunci va exista un proces particular G
Complementul su ortogonal (0 pentru "t > 0 ) va fi notat
pentru care sistemul n bucl nchis se apropie de limita de L2 ( -, 0] .
instabilitate i pentru care performanele vor fi slabe. Ne
asigurm c anumite specificaii de performan vor fi satisfcute Spaii n domeniul frecvenei
de ctre toate procesele familiei .=> incercam sa obtinem Fie o funcional x(jw) definit pentru toate frecvenele
conditiile de performanta robusta masurate in termenii normei 2 w (-, +) , ce ia valori n C n i este de ptrat =>
sau normei . R
integrabil n raport cu w. Spaiul tuturor acestor funcii este U1
Performantele se exprima m p (w ) 1 + Gd ( jw ) 0 w w0 unde E = [1 -1 -G ]
numit L2 i este un spaiu Hilbert sub produsul intern v =>
[0, w0 ] este intervalul activ de frecventa al SRA(referintele si
U2

+
perturbatiile au valori semnificative). 1 0 1
+G

Pentru un proces G apartinand fam. de procese se fixeaza
x, y @
2p
x *( jw ) y ( jw )d w . T11 =
1 -1
T12 = T21 = [ 1 -1] T22 = [ -G ]
-G
obiectul de proiectare al controlerului a.i eroarea rezultata pt o -
marime de intrare specifica r sa fi minimizata pt toate procesele Norma pe 2 Lva fi notat x 2 . Spaiul RL2 este dat de
apartinand fam . Cu v notam semnalele ce intra in sist
automat care pot fi marimi de referinta sau perturbatii. mulimea funciilor vectoriale de variabil complex de **=> Ty1u1 = T11 + T12 K (1 - T22 K ) -1T21 =>
dimensiune n, cu care fiecare component este funcie raional
1)Impuls: v '(s ) = 1 => set de intrri mrginite 0 1 G
cu coeficieni reali, strict proprie i fr poli pe axa imaginar. Ty1u1 = + K (1 + KG) -1 [ 1 -1] =
2

H 2 este spaiul tuturor funciilor x(s) ce sunt analitic n 1 -1 -G
g '= v ' : v ' 2 @ v ' 2 (t )dt 1
0
Re s > 0 , iau valori n C n i satisfac urmtoarea Gd
1 + G 1-
Gd
Referintele sunt TREAPTA sau RAMPA iar perf. Potfi modelate
condiie: 1 + Gd
TREAPTA = d
; Gd = KG
+ 1/2 Gd Gd
2)Intrare specifica 1 2 1- - 1-
Daca tipul intrarii ales prin proiectare este identic cu tipul intrarii
intalnite in practica, perf. Se pot deteriora semnificativ=> este
x 2 @sup
x >0 2p
x(x + jw dw
-
< . 1 + Gd 1 + G d
2)Intensitatea transferului Ty1,u1 introducnd norma.
mai normal sa se considere un set de intrari continand toate S-a folosit aceeai notaie pentru a simboliza norma pentru
intrarile intalnite mai frecvent impreuna cu alte intrari similare G(s) nu are poli pe axa imaginara G
@sup G ( jw ) norma

2 v
2
1

v( jw )

2 L2 (-, +) , L2 i H 2 . Contextul determin care a fost w
g =
v ': v' 2 = = w( jw ) dw 1 n sens L a funciei de transfer G(s) i este n fond distana
w 2p -
2
intenia n fiecare caz. Aceasta face ca H2 s fie un spaiu maxim de la origine la punctele locului de transfer g(jw).G(s)
este strict realizabila
+ +
Obiectivul de performanta H2 Banach. Funciile din H2 nu sunt definite apriori pe axa 2
G2@
1
G* ( jw )G ( jw )dw =
1 2
G ( jw ) d w norm n
-cazul procesului cel mai defavorabil, care conduce la cea mai 2p -
2p -
mare eroare imaginar, dar pot fi adesea aici la limit.
2 Teorema 2.1 sens L2 a funciei de transfer G(s).
1 1 2

min max
e2 dt = min max 1 + G G v dw
C G
0
C G 2p - R Dac x H 2 , atunci, aproape pentru toate w, limita Eu =
u 2 (t ) dt = 1 si
-Integrala este maximizata prin maximizarea integrantului la
orice frecventa ( jw ) @lim x(x + jw )
x% 0
2 =>
x 0
1 + GR G ' 1 + GR G%- GR G%lm "G Ey = G
e =
1

e%
"G =>
exist i x%aparine lui L2 . Mai mult, maparea x x%de

1 + GR G 1 - h%lm
2
la H 2 la L2 este liniar surjectiv i conserv norma.

1 1
H2 x%n
2
min 1 - h%lm e%
v dw 2
C 2p
-
Se obinuiete s se identifice x n i funciile limit G
= sup E y cu Eu = 1
u
Deoarece controlerul GR apare ntr-o manier foarte complex L2 . Din acest motiv se va renuna la ~ (tilda) i vom privi H2
exist puine anse de a gsi o soluie simpl la aceast problem.
Pentru a determina cea mai mare eroare care poate rezulta pentru
ca un subspaiu nchis al spaiului Hilbert L2 . Spaiul RH 2
o intrare specific v i o familie de procese. const din spaiul vectorilor de dimensiune n de funcii raionale

2 cu coeficieni reali, stabile i strict proprii.
2 1 1 2
max e 2 = 1 - h%l e%
v dw Complementul ortogonal H 2 al lui n
^
H
este spaiul L
G 2p - m 2 2
Primul factor al integralei ine cont de efectul incertitudinilor de funcii x(s) cu urmtoarele proprieti: x(s) este
modelului. Din cauza condiiei de stabilitate robust, integrantul analitic n Re s < 0 , x(s) ia
este ntotdeauna mrginit. Eroarea crete cu ct ne apropiem de +
2
limita de stabilitate datorit erorilor modelului. Dac descrierea
incertitudinii este corect, eroarea obinut pe procesul real, ca
valori n C n ; supremul sup
x <0
x(x + jw ) dw
-
urmare a aplicrii unei intrri specifice v este ntotdeauna mai
mic dect o limit stabilit este finit. Din nou se identific funcii n H 2^ i funciile limit
Problema fundamentala a sintezei in frecventa
n L2 . Fiind dat sistemul:
Y1
U T T

Obiectivul H n continuare vom nota H 2 prin H 2+ , iar H 2^ prin H 2-
= TS 1
; TS = 11 12 s se gseasc un

din motive ce vor reiei pe parcursul expunerii. Y2
U2 T21 T22

-Conditia impusa pt situatia celui mai defavorabil proces
compensator K care s asigure sistemului rezultat urmtoarele 2
proprieti:
Ideile de baza a sintezei in frecventa.Cazul SISO
a)stabilitate adic oriunde s-ar injecta un semnal mrginit, n
matricei
F T (t)F (t)
orice alt punct al structurii semnalul rezultat s fie mrginit. Determinarea vectorului se va face din sistemul da mai sus , ceea ce este echivalent cu
b)optimalitate, adic una din normele astfel nct vectorul s fie de valoare ct mai mic. Aceast
valoare poate fi evaluat folosind o norm n spaiul R^N*. 1
Ty1u1 sau Ty1u1 lim det
F T (t)F (t) 0 .
s fie minim, unde t t
2

Ty1u1 = F (TS , K ) .
Din cele prezentate rezult c ndeplinirea condiiilor
1) Elementele matricei TS depind de alegerea Y1 , U1 de convergen presupune:
1. Mrimea de intrare trebuie s fie persistent de ordin
fiind de regul impuse: referine i perturbaii ptr cazul SISO, cu n>max(na,nb+1). n practic sunt considerate adecvate unei
G
G (1 + Gd ) -1 estimri recursive urmtoarele tipuri de semnale de intrare:
v=0 => U1 = Yr => Ty u = 0 = d - semnalul aleator cu distribuie normal i nivel
1 1
Ge (1 + Gd )-1
superior zgomotului ce afecteaz msura;
- semnalul rectangular simetric cu factor de umplere
G0 i Ge referindu-se la robusteea performanelor i a 50%, de perioad (10..15)Tp (Tp fiind constanta de timp
stabilitii asigurat prin operaia de minimizare a normei L sau dominant a procesului).

Algoritmi recursivi CMMP
L2 a lui Ty1u1 . 2.
vectorii
Mrimile u(t), y(t) trebuie s fie necorelate, adic
Folosirea metodei CMMP nerecursiva necesita un volum mare


0 M G de calcul chiar si pentru sistemele de ordin mic de unde va T (t ) = [ y (t - 1)... y (t - na ) u(t - d
1 M -G rezultata un spatiu mare de memorie si procesarea
TS = performantelor pentru finalizarea calculelor intr-un timp trebuie s fie liniar independeni.

L M L
rezonabil.
1 M -G Limitarea secventei de date prelucrare la o lungime N* fixa 8. Proiectarea algoritmilor de reglare monovariabila prin
(N*>na+nb+1). O solutie consta in utilizarea metodelor de metode de alocare a polilor
Gu = GR (1 + Gd ) -1 = K (1 + Gd ) -1 identificare CMMP recursiv care exploateaza rezultatele Permite calculul unui regulator numeric
estimrii limitand prin aceasta volumul de calcul implicat. (polinoamele F(q-1), G(q-1) i H(q-1)) pentru sisteme stabile sau
G (1 + Gd ) -1
Estimatoarele recursive determin matricea instabile fr restricii asupra ntrzierii procesului, de faz
Ty1u1 = R -1
parametrilor estimai la minim sau neminim.
(1 + Gd ) momentul t, (t) , prin aplicarea unei corecii valorii (t 1).
Corecia se va calcula lund n considerare numai ultimul set de
Deoarece nu se simplific zerourile
procesului (acestea putnd fi instabile) structura sistemului n
0 M 1 Gd (1 + Gd ) -1
valori {u(t), y(t)} achiziionate la pasul t. bucl nchis se dorete a fi de forma:
1 M -G
=>Varianta hibrida T = -1
TS = R (1 + Gd )
G B (q -1 ) H (q -1 )
y (t ) = q - d
y1u1
L M L
(1 + Gd )
-1 r (t )
1 M -G
2)n formularea problemei nu apar explicit incertitudinile La momentul t se achiziioneaz valorile curente ale comenzii i
S (q -1 )
lm(w ) .Se asigura prin introducerea unor perturbatii
ieirii, {u(t), y(t)} i se actualizeaza vectorului (t) . . Astfel, polinoamele F(q-1) i G(q-1) sunt
soluii ale ecuaiei polinomiale: A(q-1)F(q-1)+ q-dB(q-1)G(q-
T ' y1u1 ( s ) = We ( s )Ty1u1 ( s )Wi ( s ) ,
1 -1
-O predictie a iesirii y(t): )=S(q ) (ecuaia de alocare sau ecuaia Diophantine)
unde Wi (s ) i
-Predicia se va abate de la valoarea adevrat y(t) cu valoarea Aceasta accept soluia (F(q-1),G(q-1)) dac :
We ( s ) sunt matrice pondere adecvat alese. erorii de (i) A(q-1) i B(q-1) sunt coprime; n caz contrar divizorul lor
predicie (t) : comun trebuie s fie i divizor al lui S(q-1).
W G (1 + Gd )-1
(ii) Ecuaia Diophantine fiind o ecuaie polinomial, ordinul
Ty1u1 = 1 R -1 celor doi termeni trebuie s satisfac relaia:
W2 (1 + Gd ) - (t) va furniza pe baza unui mecanism de ajustare corectorul c ns=grad S(q-
1
W2 ( s) (t): )max(na+nf,nb+ng+d)
unde W1 ( s ) i sunt fracii raionale, selectate.
c (t)= c (t-1)+ c (t) (iii) Numrul ecuaiilor liniare rezultate din egalarea
Caracteristici uzuale amplitutine- frecventa pt W1 si W2 coeficienilor polinomiali ai celor doi termeni ai ecuaiei nu
W1()- caracter limitativ depete numrul necunoscutelor : max(na+nf,nb+ng+d)
W2()-integrator pt a micsora eroarea prin combinarea de nf+ng+1
actiune a unui filtru trece jos.
Sistemul liniar de ecuaii se poate rescrie n form matriceal:
3)Calcularea matricei de trasfer dorita Td(s), compensatorul k
proiectandu-se a.i Ty1u1 ( s ) = Td (s ) cu actualizarea
Algoritmul CMMP recursiv consta in efectualrea

F F -1
Ty1u1 Ty1u1 - Td => Ty u = 0 1 1
la momentu t a urmatorilor pasi:
-formaeaza (t),calculeaza p(t), calc eroarea de predictie (t) ,
Ty1u1 = 0 =>genereaz problema general a reglrii sistemelor. corecteaza estimatia (t) , asteapta urmatorul moment de

[A,B]G=S-A1G=[A,B][S-A1]
esantionare si reia algoritmul
n fond eficiena i predilecia actual pentru metodele n
frecven au o dubl genez: prima este de natur teoretic n 6. Convergena algoritmilor CMMP recursivi
sensul relaxrii min Ty1u1 (sintez n sens H)
Existena soluiei ecuaiei

min Ty1u1 -1
N* N*
(sintez n sens H2)
2
^

CMMP off-line
Metoda celor mai mici ptrate (CMMP) este o
metod cunoscut i utilizat frecvent pentru identificarea ( N * ) = (t) T (t ) (t ) y(t )
parametric a sistemelor. Metoda se aplic n urmtoarele t=1 t=1
ipoteze:
a) Structura modelului este cunoscut, adic se cunoate ordinul


funciei de transfer a procesului i valoarea timpului mort; este condiionat de existena inversei maticei. Adic existena
b) Modelul matematic al procesului este liniar sau liniarizabil;
c) Variaiile parametrilor procesului sunt lente n comparaie cu ^

viteza de variaie a semnalelor de intrare i ieire; soluiei i implicit convergena algoritmului se obine
d) Datele msurate de la proces ofer un coninut de informaii
complete despre modelul procesului.
pentru un set N* foarte mare de msurtori dac:
Ptr. identificarea proceselor deterministe monovariabile se va

1 N*
considera modelul discre
unde cele dou polinoame sunt de grad na, respectiv nb. lim
N * N
*
det
t =1
(t) T
(t ) 0

Modelul procesului poate fi rescris n forma: y(k) = ^T unde
reprezint vectorul parametrilor procesului, considerai

invariani: =[a1 a2ana b0 b1bnb]^T unde:
iar (kT) reprezint vectorul datelor de intrare/ieire msurate
de la proces la momentele de timp anterioare lui t: (k)=[-y(k-1) Algoritmii CMMP recursivi vor converge dac:

1 0
y(k-2)-y(k-d) u(k-d-1)u(k-d-nb)]^T
n urma identificrii se obine o estimare a
^ ^ 0 0 ...
a
0
vectorului real al parametrilor din ecuaia liniar: y(k) = ^ T

(t) (t - 1) pentru t 1 0 ...


(k) +. sau
Cu (kT) au fost notate reziduurile modelului. Modelul 1
determinist poate fi pus n forma perturbat dat de ecuaia
a2 a1 1 ... 0

lim P( t ) 0 ... ... ... ... ...
A=
unde (z) este o perturbaie aleatoare. echivalent:
Algoritmul de identificare trebuie s acioneze n t
sensul minimizrii acestui reziduu, iar n cazul ideal va conduce Dac ne uitm la relaia de calcul recursiv a lui ana ana -1 ana - 2 ...
la anularea valorii acestuia. Determinarea lui
t -1
presupune achiziia a cel puin N=na+nb+1 seturi de date (k),
-1 ana T ana -1
[ ] 0 ...
-1
P (t ) = P -1 (t - 1) + (t ) T (t ) = P (0) + (i ) (i )
k=1,2,...N deoarece este o ecuaie liniar cu (na+nb+1)
necunoscute. Momentul k=1 marcheaz nceputul identificrii.
Implicit se presupune astfel c valorile u i y la momentele ...i =1 ... ... ... ...
anterioare momentului t=1 sunt cunoscute (na valori pentru y i
0 ana
nb valori pentru u). Rezult c se poate forma un sistem de N
ecuaii liniare cu N necunoscute vectorul parametrilor 0 0 ...
poate fi unic determinat. algoritmul de identificare este convergent dac exist inversa
n cazurile practice, msurtorile sunt afectate de t
zgomote i este necesar s se achiziioneze un numr mai mare
de date N*. Datele colectate n cele N* msurtori, N*N,
matricei
i =1
T
(i) (i) ceea ce presupune existena inversei

rezultnd un nou set de N* ecuaii cu N=na+nb+1 necunoscute.

0 0 ... 0
... ^ ^
...
F (q ), G 0(q -1)
0 -1
... ... ;

0 0 ... 0

b0 0 ... 0
^
b 0
b0 ... G 1(q -1 )
(C)- Calculul polinomului
, B= 1 12 . Reglarea adaptiv autoacordabil indirect folosind
metode de alocare
... ... ... ... Este necesara existena unei bucle de ajustare

b parametric n paralel cu bucla convenional: ^


bnb -1 ...
B - (q -1 )
(D)- Determinarea polinomului i calculul
nb constau n:
Particularitile structurii de reglare adaptiv

0 bnb ... Metoda de identificare on-line:


factorului de amplificare
Metoda CMMP recursiv
(E)- Calculul comenzii u(t): se va folosi legea de reglare avnd
... ... ... Procedura de proiectare on-line regulator: Metoda
alocrii poli-zerouri
parametrii reactualizai n cadrul aciunii anterioare.
(F)- Trimiterea comenzii ctre proces prin conversia D/A.
0 0 ... bnb Iniializarea mecanismului de adaptare presupune specificarea
urmtoarelor informaii apriorice:
Perioada de eantionare aleas, Te;
Date iniiale pentru algoritmul de identificare
recursiv:
d - 1 randuri cu elemente nule a) structura modelului procesului: - gradul
polinoamelor modelului (na,nb); - timpul mort normat n

perioade de eantionare d=t/Te ; - estimarea iniial a

, dim B = (na + nb + d - 1)x(na)


^
parametrilor modelului sistemului condus
(0) ;

dimA=(na+nb+d-1)x(nb+d-1)

F=[f1 f2 .......fnf]T b) iniializarea vectorului regresor (0); c)
iniializarea matricei de covarian P(0); d) specificarea
factorului de ponderare l;
G=[g0 g1 .....gng]T Date iniiale pentru algoritmul de proiectare
on-line:
a) scopul reglrii: : sistem de urmrire, sistem de reglare sau
S=[s1 s2 ....sns 0 ...0]T, dim combinaie a celor dou;
S=(na+nb+d-1)x1 b) tipul legii de reglare: 2DOF,1DOF, cu
T
A1=[a1 a2 ...ana 0 ...0] , dim sau fr component integral;
A1=(na+nb+d-1)x1 c) performanele dorite pentru sistemul
Matricea [A,B] este matricea Sylvester impus: acestea se vor preciza prin specificarea polinomului
asociat reprezentrii polinomiale a sistemului i este nesingular polilor dorii, S(q-1), respectiv cel al zerourilor,T(q -1).
n condiiile respectrii ipotezei (i). Funcionarea regulatorului adaptiv const n
execuia, succesiv, la fiecare moment de eantionare, a
urmtoarelor aciuni :
(A) - Achiziia de date: conversia A/D a ieirii
procesului i achiziia referinei r(t) de la consol, fiier de date
sau intrare serial.
(B) - Estimarea recursiv a modelului sistemului

^ ^
A(q ), B(q-1),
-1
condus:

Alocarea polilor(polinom de oridin I)


S(q^-1)=1+S1 q^-1
Comparearea unui sistem de intarziere de ordin I. Raspunsul y(t) (C) - Sinteza regulatorului prin metode de
la semnal treapta va fi aperiodic. Valoarea S1 va determina

^ ^ ^
durata regimului tranzitoriu pentru un sistem continuu de oridn I.

-1 -1 -1
Fq( ),Gq( ),Hq( )
=> , alocare: se vor calcula pe baza

estimaiei modelului sistemului condus.


(D) - Calculul comenzii u(t): se va folosi legea
de reglare avnd parametrii reactualizai n cadrul aciunii
anterioare.
Alocarea polilor (polinoame de ordin II) (E) - Trimiterea comenzii ctre proces prin
Polinomul dorit este format: conversia D/A.

Comportarea sist. Reglat este echivalent cu a unui sist continuu


cu intarziere de ordin II:

13. Reglarea adaptiva autoacordabila directa folosind metode


de alocare
,
Algoritmul de reglare este proiectat prin
alocarea polilor i zerourilor, implicnd simplificarea exact a
zerourilor procesului ce aparin domeniului de stabilitate.
Structura principial a sistemelor adaptive
, , autoacordabile directe
tr=4.6/(n)}=>

Funcionarea regulatorului adaptiv const n


execuia, succesiv, la fiecare moment de eantionare, a
urmtoarelor aciuni (fig.9):
(A)- Achiziia de date: conversia A/D a ieirii procesului i
Precizia de reglare in regim stationar: achiziia referinei r(t) de la consol, fiier
de date sau intrare serial;
(B)- Estimarea recursiv a modelului sistemului condus
reparametrizat n polinoamele

S-ar putea să vă placă și