ROBTICA INDUSTRIAL

INFORME 01:
Reconocimiento de las caractersticas
tcnicas de los brazos robticos KUKA

NOMBRES: Germn Mera

Oswaldo Lpez
Toms Arcos
Luis Nuela
Jaime Corrales
Pal Salazar

NIVEL: Noveno Mecatrnica B

DOCENTE: Ing. Marco Singaa

2017 / 05 / 22
INTRODUCCIN
Desde el punto de vista actual, la nocin de robtica se proyecta a una idea
de estructura mecnica universal capaz de adaptarse, como el hombre, a
situaciones muy variadas (dentro de sus capacidades), en las que se requieren en
mayor o menor medida las caractersticas de movilidad, gobernabilidad y
autonoma.

As, se puede decir que la visin de la humanidad, se ha encaminado

siempre a construir mquinas que imitan las partes del cuerpo humano, como es
el caso de KUKA Robotics, empresa pionera en robtica y tecnologa de
automatizacin, la cual cuenta entre sus mltiples prototipos con el manipulador
KR5 Arc que posee una capacidad de carga de 5 kg, favoreciendo a que el mismo
se encuentre extraordinariamente bien adaptado a las tareas de soldadura de arco
estndar, logrando realizar tareas de forma muy fiable.

Figura 1 KUKA KR 5 Arc

Adems, los robots KUKA se constituyen como los ms solicitados, gracias

a su variabilidad y flexibilidad. Estos manipuladores se convierten en idneos para
aquellas instalaciones en las que se desea ahorrar espacio y costo. Gracias a su
diseo innovador que involucra una mueca de alta precisin, se logra obtener
una excepcional accesibilidad incluso en espacios reducidos.

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PARTES PRINCIPALES DEL ROBOT KUKA
Un robot industrial tiene los siguientes componentes:

Manipulador
Cables de alimentacin y control
Unidad de control del robot
Unidad manual de programacin KCP

Figura 2 Componentes robot KUKA

PARTES CONSTITUTIVAS DEL ROBOT KUKA

1. Mueca central
2. Brazo
3. Instalacin elctrica
4. Base del robot
5. Columna Giratoria
6. Brazo oscilatorio

Figura 3 Partes de un brazo robtico KUKA

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Cada motor posee un encoder en la parte posterior, el cual est conectado a la
unidad de control, este nos permite conocer la posicin angular del servomotor y
por consiguiente la ubicacin del eslabn.

La unidad de control del manipulador necesita una conexin trifsica de 400V

con una tolerancia de 0.1V para poder funcionar ptimamente.

Para poder calibrar los ejes del manipulador es necesario el uso de un

dispositivo externo, el cual se conecta al servomotor y verifica si este se encuentra
en su posicin cero, de no estarlo indica cuantos grados esta desplazado y en qu
direccin, ya haya sido por algn impacto o choque.

Para ensamblar el manipulador es necesario el uso de un torqumetro digital de

alta precisin, para que los tornillos puedan ser ajustados lo suficiente sin daar la
rosca.

Se debe hacer mantenimiento preventivo segn recomienda KUKA, existen

elementos cambiados que necesitan ser cambiados al llegar a un nmero indicado
de horas de uso como el eje, rodamientos, entre otros, en este caso especfico al
llegar a las 10000 horas de trabajo.

Los eslabones estn hechos con una aleacin de acero, aunque no son
macizos soportan grandes cargas. El servomotor de la base es el ms potente, ya
que este mueve todo el manipulador.

Caractersticas Tcnicas
Al momento de seleccionar un robot existen distintas caractersticas que se
deben tomar en cuenta, algunas de estas y las ms importantes son las
siguientes:

Sistemas de control de la trayectoria (Interpolaciones)

Para efectuar la programacin del robot el usuario habr tenido que llevar
fsicamente el robot a los puntos espaciales y memorizarlos.

Por ello, dispondremos de dos grandes tipos de desplazamientos de la

herramienta en automtico: aquellos en los que la trayectoria recorrida entre los
puntos no tiene relativa importancia (Point To Point PTP), y aquellos en los que
la trayectoria a realizar debe seguir unas pautas matemticas previamente
definidas, por lo que se deber realizar un Control Continuo de la Trayectoria
(Continuous Path CP).

Resolucin, precisin y repetibilidad

El robot necesita simplemente un sistema de herramientas y la capacidad
de posicionar rpidamente, y de ser posible con elevada precisin, y repetidas
veces (repetibilidad).

Resolucin:
Mnimo incremento que puede aceptar la unidad de control del robot.
Su valor est limitado por la resolucin de los captadores de posicin y
convertidores A/D y D/A, por el nmero de bits con los que se realizan las
operaciones aritmticas en la CPU. y por los elementos motrices, si stos
son discretos.

Precisin:
Distancia entre el punto programado (normalmente de manera
textual) y el valor medio de los puntos realmente alcanzados al repetir el
movimiento varias veces con carga y temperatura nominales

Repetibilidad:
Radio de la esfera que abarca los puntos alcanzados por el robot tras
suficientes movimientos, al ordenarle ir al mismo punto de destino
programado, con condiciones de carga, temperatura, etc., iguales.

Los valores normales de error de repetibilidad de robots industriales

comerciales varan entre los 2 y 0,01 mm, llegando incluso a 0,001mm.
 Figura 4 Resolucin, repetibilidad y precisin.

Capacidad de carga
La carga nominal de un robot que manipula herramientas se compone
solamente de lo que pese dicha herramienta. En manipulacin de piezas, sin
embargo, la carga nominal est compuesta por el peso de la pinza ms el peso de
la pieza. [ CITATION Bar96 \l 12298 ]

Tambin existe toda una familia de robots KUKA, que adems de la carga
nominal, se les pueden colocar una carga adicional encima del antebrazo. Esto les
permite cargar con, por ejemplo, el aplicador de masilla, el carrete de electrodo
para soldadura al arco, etc. sin que sufran ni la mecnica ni los motores.

Figura 5 Carga total mxima del KUKA VKR15.

Velocidad
La velocidad a la que puede moverse un robot y la carga que transporta, estn
inversamente relacionados es por esto que en muchas ocasiones los datos
proporcionados en catlogo sobre la velocidad de movimiento del robot se dan
para diferentes valores de la carga a transportar. De igual forma tambin suele
existir una relacin de orden inversa entre el error de posicionamiento y la
velocidad del robot.[CITATION Gar16 \l 1033 ]

Problemas Geomtricos
En los brazos robticos existen zonas donde el brazo robtico no puede alcanzar
algn punto definido en el espacio, quiere decir la presencia de puntos singulares
estos pueden ser:

Puntos intermedios inalcanzables: Se da cuando en un movimiento es posible

en el espacio articular pero, sin embargo, la lnea recta en el espacio cartesiano
contiene puntos que no son alcanzables[ CITATION Jor06 \l 12298 ]

Figura 6 Puntos inalcanzables.

Velocidades articulares altas cerca de las singularidades: El manipulador est

siguiendo una trayectoria y aproximndose a una singularidad. En este caso, una
o ms velocidades crecen hacia infinito. Obviamente, existen limitaciones fsicas
que hacen que el manipulador se separe del camino deseado[ CITATION Jor06 \l
12298 ],

Puntos alcanzables slo con diferentes orientaciones: Considrese que se

especifica un punto alcanzable en el interior del espacio de trabajo al cual slo
puede accederse con determinadas orientaciones. Si se especifica una orientacin
distinta, el planificador podra detectar el problema evitando que el controlador
intente ejecutarlo[ CITATION Jor06 \l 12298 ].
Seguridades
Operador
El operador debe respetar las normas legales de seguridad en el trabajo. Entre
ellas, las siguientes: [ CITATION KUK11 \l 12298 ]
El operador debe cumplir sus obligaciones de vigilancia.
El operador debe asistir peridicamente a cursos de formacin.
Usuario
El usuario debe cumplir las siguientes condiciones:
El usuario deber haber recibido la debida formacin para desempear los
trabajos que va a realizar.
Los trabajos a ejecutar en el robot industrial slo deben ser realizados por
personal cualificado. Por personal cualificado entendemos aquellas
personas que de acuerdo a su formacin, conocimientos y experiencia y en
conocimiento de las normas vigentes son capaces de valorar los trabajos
que se han de llevar a cabo y de reconocer eventuales peligros.
Campos y zonas de trabajo, proteccin y de peligro.
La zona de peligro est compuesta por el campo de trabajo y las carreras de
detencin del manipulador y de los ejes adicionales (opcionales). Deben
asegurarse por dispositivos seccionadores de proteccin para evitar peligros de
lesiones o daos materiales.[ CITATION KUK11 \l 12298 ]

Figura 7: Zonas de seguridad

CONCLUSIONES

Para la prctica se pudo determinar y constatar los principios y definiciones, las

partes, funcionamiento, composicin, estructura y movimientos del manipulador
robtico KUKA KR5 ARC. para el caso, este manipulador robtico fue diseado
especficamente como sistema de soldadura, por lo cual resultara ineficiente
aplicarlo en otro campo.

Despus de asimilar el funcionamiento y estructura electromecnica del

manipulador que posee tambin la combinacin de elementos de
accionamiento neumtico, se pudo relacionar la parte de software y
controladores, en donde se observ la comunicacin con el panel y sistema de
procesamiento de la informacin, haciendo uso de un CPU Pentium 1 por la
aceleracin de procesos.

Se puede concluir tambin que, as como la estructura y composicin interna

de los manipuladores robticos industriales, tanto en mecnica como
electrnica y computacional, pueden demostrar un carcter bastante complejo;
as mismo se manifiestan los parmetros tcnicos de instalacin y adaptacin
al campo multidisciplinar.

Existen puntos donde el robot KUKA no puede alcanzar una trayectoria, por
tanto se debe considerar sta caracterstica que poseen todos los brazos
robticos industriales cuando se analice la cinemtica del robot.

As mismo, se pudo verificar la complejidad de la instalacin del manipulador

robtico KUKA KR5 ARC dentro del laboratorio de Mecatrnica, en dnde la
adaptabilidad del medio de trabajo y los requerimientos de seguridad incitaron
a que se acondicione el sistema elctrico con un tratamiento especial del suelo,
no mayor a un ohmio. As mismo para la correcta alimentacin se ha
observado la implementacin de un transformador de potencia,
especficamente a 400V, todo con instalaciones subterrneas.
RECOMENDACIONES
Antes de empezar a trabajar en el laboratorio de robtica tener en cuenta que
las reas de seguridad no toman en cuenta las dimensiones de las
herramientas, por lo que puede ocasionar accidentes a los estudiantes dentro
de los cubculos.
Tener en cuenta las medidas de seguridad, vestimenta y conocimientos previos
antes de poder manipular el brazo robtico, de igual manera los letreros de
informacin para prevenir accidentes en el laboratorio.
Precedentemente a realizar la operacin de los brazos robticos se debe
conocer su funcionamiento y normas de seguridad, adems de contar con la
indumentaria adecuada para la operacin.
Revisar el manual de operacin para tener una orientacin adecuada en el
manejo de herramientas.
Se considera revisar diferentes criterios bibliogrficos para analizar las
diferentes definiciones con fines didcticos y de aprendizaje.

BIBLIOGRAFA
Azcona, J. L. (2006). Simulador Cinemtico para el robot KUKA KR6. Bilbao.
Barrientos. (1996). Fundamentos de robtica. Madrid.
Garca Chinchilla, S., Martnez Garca, J. V., & Pozanco Prez, J. M. (2007, Enero
16). infoplc. Retrieved from
http://www.infoplc.net/files/documentacion/robotica/infoplc_net_RoboticaGe
neral_.pdf
KUKA. (n.d.). Kuka-robotics. Retrieved from http://www.kuka-
robotics.com/es/products/industrial_robots/low/kr5_arc/start.htm
KUKA. (n.d.). Kuka-robotics. Retrieved from http://www.kuka-
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KUKA. (2011). ESPECIFICACIONES. KUKA Roboter GmbH.