Simplifique el diagrama que aparece en la figura 3.

71 y obtenga la funcin
de transferencia de lazo cerrado C(s)/R(s).

Figura 3.71

Solucin
Para est prctica fue necesaro ir reduciendo el diagrama de bloques hasta obtener la funcin de
transferenca. sto se logra aplicando las reglas del algebra de bloques.
En el primer paso podemos notar que tanto los procesos G1 y G2 como los procesos G3 y G4, son
paralelos, entonces, aplicaremos la regla de los bloques en paralelo, que se ilustra en la
siguiente imgen:

Regla de los Bloques en Paralelo

Resultando el diagrama en lo siguiente:

Ahora, solo nos queda un ltimo paso, como podemos ver, nuestro diagrama ahora tiene un punto
de bifurcacin lo que ocaciona que el proceso (G3 - G4) reciba como entrada una salida del
proceso (G1 + G2) y a su vez que el proceso (G1 + G2) tenga como entrada la combinacin de la
salida del proceso (G3 - G4).
Para reducir el diagrama aplicaremos la regla del lazo cerrado al lazo abierto, explicada en la
siguiente imgen:
 Regla del lazo cerrado a lazo abierto

Y con estos 2 pasos reducimos a su mnima expresin el diagrama de bloques obteniendo as la

funcin de transferencia:

Referencias
http://www2.elo.utfsm.cl/~elo104/informacion/resumenes/11_Diagrama%20de
%20Bloques.pdf
http://www.sistemas.edu.bo/cbalderrama/sis%203308/SOLUCIONARIO%202008/Diagrama
%20de%20Bloques.pdf
http://www.scribd.com/doc/57027031/Sistemas-Dinamicos-Simplificacion-Diagramas-de-
Bloques
Publicado por Juan Carlos Espinosa Ceniceros en 20:56
Etiquetas: Laboratorio Automatizacin y Control de Sistemas Dinmicos

Diagramas de Bloques
Automatizacin y Control de Sistemas Dinmicos
Laboratorio: Entrada 3

Simplifique el diagrama de bloques que aparece en la imagen y obtenga la funcin de

transferencia en lazo cerrado C(s)/R(s).

El siguiente diagrama de bloques es el original del problema, y mediante reglas del lgebra
de bloques ir simplificando paso por paso el diagrama completo hasta dejar un solo bloque
con la funcin de transferencia completa.
Teora bsica de Diagrama de Bloques

Un sistema de control suele estar compuesto de varios componentes, y cada uno de estos
componentes lleva acabo una funcin. Para representar un sistema de control usamos
un diagrama de bloques.

El diagrama de bloques es una representacin grfica donde podemos ver la relaciones que
existen entre un componente y otro. Contiene informacin del comportamiento dinmico, pero
no de la construccin fsica del sistema.

En el diagrama de bloques tenemos los llamados bloques funcionales donde se coloca

algn smbolo para representar alguna funcin matemtica dentro del sistema.

Tomando en cuenta el diagrama presentado al inicio podemos observar algunas funciones

denominadas G y tambin algunas H, que suelen ser funciones de transferencia, para
convertir la salida de datos, de alguna unidad a otra.

Las flechas indican hacia donde va el flujo, y se les conoce como seales.

Los crculos con signos positivos (+) y negativos (-), son puntos de suma y el lugar donde
una lnea se divide en ms de una flecha se llama punto de ramificacin.

Un diagrama de bloques con varios lazos de retroalimentacin se puede simplificar mediante

un reordenamiento de los bloques mediante reglas del lgebra de diagramas de bloque.

"Al simplificar un diagrama de bloques:

1. El producto de las funciones de transferencia en la direccin de la trayectoria directa debe
ser el mismo.
2. El producto de las funciones de transferencia alrededor del lazo debe ser el mismo." [1]

En cuanto a las reglas del lgebra de diagramas de bloque, les dejo un PDF donde estn
todas las reglas necesarias para simplificar un diagrama como el que les mostr al inicio.

Tabla de Diagramas de Bloque

Simplificacin de Diagrama de Bloques

Tenemos el diagrama de bloques como en la imagen al inicio de esta publicacin. Es ms fcil

ir simplificando desde las partes ms internas del diagrama.

La parte que tenemos encerrada en un cuadro rojo no tendr un cambio algebraico, solo ser
un movimiento hacia la derecha, cambiando de orden con su vecino prximo. Esto no afecta
en absoluto al sistema, ya que en los dos puntos de suma tenemos entrada de datos con
signo negativo, y si se hace primero uno u otro no importa siempre y cuando sea antes del
bloque G2.

La parte que si sufre un cambio es la encerrada en el crculo rojo. Ah estamos cambiando la

lnea de entrada de H1, de antes de G2, a despus de G2.
Para este cambio podemos demostrar mediante lgebra que no se ha desestabilizado el
sistema.

Podemos ver que despus del cambio, la salida de la flecha en ese punto ser la misma que
antes, solo que escrita de diferente forma.

En la siguiente imagen podemos ver ya los cambios plasmados en el diagrama de bloques.

Pero an nos falta seguir simplificando.

Ahora tenemos marcadas otras dos secciones de nuestro diagrama que vamos a simplificar,
mediante las reglas proporcionadas en las tablas de las reglas para diagrama de bloques.

El recuadro rojo, se hace una unin entre nuestra G2 y H2, mientras que en el recuadro
naranja tenemos una reduccin de elementos.
Veamos como queda esta simplificacin en la siguiente imagen. Y como podemos ver el
diagrama poco a poco ha sido reducido.

Si notaron en este caso, el punto de suma que se haba encerrado en el recuadro rojo, lo que
se tiene es un signo negativo, y al aplicarlo en el bloque pasan los elementos con signo
positivo. Esto se explica a detalle en el libro, y pasa porque en realidad el denominador es 1-
(la sumatoria de los elementos), donde los elementos tienen signo negativo porque as lo
marca el punto de suma, entonces al multiplicar este signo negativo por los elementos
tambin con signo negativo, todos pasan a ser positivos en la funcin del bloque.

La siguiente parte ms fcil de simplificar es la que tenemos en serie, y tenemos marcada en

un rectngulo rojo en la siguiente imagen.

Cuando se tienen elementos en serie, tal y como en nuestro caso, las reglas nos dicen que
hay que hacer una multiplicacin de los elementos.
Este resultado lo colocamos en un bloque completo y el diagrama queda como se muestra a
continuacin.

Ahora vamos a simplificar esta seccin marcada en rojo. Tenemos una retroalimentacin del
bloque grande y que pasa por la funcin de transferencia H3.

Para esto, segn la reglas establecida, tenemos que dividir el bloque que tenemos de la
simplificacin anterior, entre 1 ms la H3 que multiplica a ese mismo bloque. Veamos como se
hace esta operacin.
Y despus de aplicar este cambio nos queda el siguiente diagrama.

La seccin marcada con rojo, como en un caso anterior, se encuentra en serie, lo que implica
una multiplicacin de los dos bloques.

Como el bloque de G1 no tiene denominador, solo se multiplica este trmino en el numerador

del siguiente bloque, y nos debe de quedar como sigue.
Y solo falta simplificar el ltimo punto de suma, donde la misma salida retroalimenta de nuevo
al sistema. Esta parte es simple, ya que las reglas de diagramas de bloque muestran que para
esta ltima seccin hacemos que el numerador del bloque, se sume al denominador.

Despus de esto nuestro diagrama de bloques queda simplificado de la siguiente manera.

Y con esto podemos escribir nuestra funcin de transferencia en lazo cerrado que queda
as:

Fuente consultada:
[1] - Ingeniera de Control Moderna, 3ra. edicin, Katsuhiko Ogata, pgina 69.

Por Ramn Gonzlez

Etiquetas: Automatizacin y Control de Sistemas Dinmicos

2 comentarios:

1.

Elisa20 de septiembre de 2012, 7:41

Lindo. 15 pts.
Responder

2.

Elias Islas13 de noviembre de 2013, 20:05

Muy buen post me sirvio mucho la verdad xD

Responder