IRA

1. Structura general a unui sistem de conducere.

n orice sistem de conducere, n particular, de conducere automat, se deosebesc urmatoarele
patru elemente interconectate:
a. Obiectul condus (instalaia automatizat)
b. Obiectul conductor (dispozitivul de conducere)
c. Sistemul de transmitere i aplicare a comenzilor (deciziilor)
d. Sistemul informatic (de culegere si transmitere a informaiilor privind obiectul condus).

Obiectul conductor elaboreaz decizii (comenzi) care se aplic obiectului condus, prin
intermediul elementelor de execuie, pe baza informaiilor obinute despre starea obiectului
condus prin intermediul mrimilor msurate.
Deciziile de conducere au ca scop ndeplinirea de ctre marimea condus a unui program n
condiiile ndeplinirii unor criterii de calitate, a satisfacerii unor restricii, cnd asupra obiectului
condus acioneaz o serie de perturbaii.
Structura de mai sus este o structur de conducere (sau n circuit nchis) deoarece deciziile
(comenzile) aplicate la un moment dat sunt dependente i de efectul deciziilor anterioare.
Un sistem de conducere n structura de mai sus se poate numi sistem de conducere automat
deoarece este capabil s elaboreze decizii de conducere folosind mijloace proprii de informare.
Un caz particular de sisteme de conducere automat l constituie sistemele de reglare
automat (SRA). Prin sistem de reglare automat se nelege un sistem de conducere automat la
care scopul conducerii este exprimat prin anularea diferenei dintre mrimea condus (reglat) i
mrimea impus, diferen care se mai numete abatere sau eroarea sistemului. La cele mai multe
sisteme de reglare automat mrimea reglat este chiar mrimea msurat. Pentru calculul unui
sistem de reglare automat sunt necesare informaii referitoare la cele patru componente de baz
de mai sus: comportare (intrare-ieire sau intrare-stare-ieire), structur, tehnologie de realizare,
condiii de funcionare precum i informaii asupra sistemului n ansamblu:criterii de calitate i
performane, restricii, programe de realizat etc.
Procesul de anulare a erorii ntr-un SRA se efectueaz folosind dou principii:
1. Principiul aciunii prin discordan (PAD)
2. Principiul compensaiei (PC)
n cazul PAD, aciunea de reglare apare numai dup ce abaterea sistemului s-a modificat
datorit variaiei mrimii impuse sau a variaiei mrimii de ieire provocat de variaia unei
perturbaii. Deci, nti sistemul se abate de la program ("greete") i apoi se corecteaz. Este
realizat prin circuitul de reacie invers. Are avantajul compensrii efectului oricror perturbaii.
n cazul PC, una sau mai multe mrimi perturbatoare sunt msurate i se aplic la elementele
de execuie, comenzi care s compenseze pe aceast cale efectul acestor perturbaii asupra
mrimii de ieire transmis pe cale natural. Are avantajul c poate realiza, n cazul ideal,
compensarea perfect a anumitor perturbaii fr ca marimea de ieire s se abat de la
programul impus. Are dezavantajul compensrii numai a anumitor perturbaii, nu a oricror
perturbaii. Un sistem de reglare care mbin cele doua principii se numete sistem de reglare
combinat.
Sisteme de reglare convenional (SRC)
Prin sistem de reglare convenional se nelege un sistem de reglare automat cu o singur
intrare, o singura ieire la care informaia despre realizarea programului de reglare este exprimat
numai prin eroarea sistemului ca diferena ntre mrimea impus si mrimea de reacie.
Elementele componente ale unui SRA :
a. Instalaia tehnologic (IT): Reprezint obiectul supus automatizrii n care mrimea de
ieire IT y este mrimea care trebuie reglat iar mrimea de execuie este una din mrimile de
intrare aleas ca mrime de comand a ieirii. Restul mrimilor de intrare, care nu pot fi
controlate n aceast structur capt statutul de perturbaii.
b. Elementul de execuie (EE): Realizeaz legtura ntre regulator i instalaia tehnologic
avnd mrimea de intrare UEE identic cu mrimea de ieire din regulator YR i mrimea de
ieire YEE identic cu mrimea de intrare n instalaia tehnologic.
Y EE (s) =H EE (s)* U EE (s)
c. Traductorul (Tr). Convertete mrimea fizic reglat ntr-o mrime r, denumit mrime
de reacie, avnd aceeai natur cu mrimile din blocul regulator.
d. Regulatorul (R): Ca i component a SRA reprezint elementul care prelucreaz eroarea
i realizeaz mrimea de comand YR n conformitate cu o aa numit lege de reglare prestabilit
n scopul ndeplinirii sarcinii fundamentale a reglrii: anularea erorii sistemului.
e. Dispozitivul de prescriere (DP): Realizeaz mrimea impus v compatibil cu mrimea
de reacie r . Acest bloc poate fi realizat ntr-un dispozitiv separat sau inclus n blocul regulator.
Referitor la un SRC se definesc urmtoarele noiuni:
1. Circuitul direct - este constituit din ansamblul elementelor cuprinse ntre abaterea i
marimea reglat Y.
HD (s) =HR (s)HEE (s)HIT (s)
2. Circuitul deschis - este constituit din elementele cuprinse ntre eroare i mrimea de
reacie
Hd(s)=HR(s)HEE(s)HIT(s)HTr(s) =H D(s)HTr(s)
3. Partea fix (fixat) a sistemului - este constituit din elementele care n procesul de
sinteza a SRA se dau ca date iniiale. Partea fix este constituit din: instalaia tehnologic,
elementul de execuie i traductor.
HF(s)=HEE(s)HIT(s)HTr(s)

2. Relaii n SRC
 3. Sistem de reglare a poziiei unghiulare. Prezentarea schemei funcionale
Prin acest sistem de reglare automat se realizeaz egalitatea dintre valoarea unghiului axului
e i valoarea dorit i a acestui unghi exprimat prin poziia cursorului unui poteniometru, n
condiiile n care
un cuplu rezistent
Cr poate modifica
valoarea
unghiului e prin
ambreiajul
prevzut.

Descrierea comportrii sistemului

In regim staionar, dac exist un astfel de regim, unghiul e este constant ceea ce implic
viteza de rotaie = 0 care implic o valoare a tensiunii la bornele rotorului motorului U m=0 i o
tensiune la intrarea amplificatorului de putere Ua=0 care implic la rndul ei egalitatea dintre
tensiunea prescris v i tensiunea de reacie r adic egalitatea dintre unghiurile e i i dac
poteniometrele prin care se genereaz mrimea prescris i cea de reacie sunt identice i
alimentate la aceeai tensiune.
*. Regimul staionar exist cnd toate mrimile din sistem sunt constante n timp.
**. Regimul permanent este determinat de variaia n timp a mrimilor de intrare: mrimea
prescris i perturbaiile. Regimul permanent se evidentiaz distinct dup anularea ("stingerea")
regimului tranzitoriu dac acest lucru este posibil (sistem stabil). n cazul sistemelor neliniare,
regimul permanent poate fi reprezentat i de aa numitele "oscilaii intreinute".
***. Regimul tranzitoriu este determinat de dezechilibrele din sistemele dinamice. Regimul
tranzitoriu este determinat att de variaia mrimilor de intrare ct i de condiiile iniiale nenule.
Acestea din urm pot apare echivalent i datorit modificrii valorilor unor parametri ai
sistemului.
Se vor prezenta trei tipuri de regimuri tranzitorii n funcie de cauzele care le-au determinat:
I. Regimuri tranzitorii care apar n urma variaiei treapt a mrimii impuse.

Cazul a. Dac raportul K R =R2 /R1 este mic, la o abatere

1 = i1e = KR(v1r)
rezult tensiunile ua si um de valori mici; motorul se va roti foarte ncet i unghiul e se
apropie ncet de valoarea i fr s depeasc noua valoare impus i1;
Cazul b. Dac raportul K R =R2 /R1 este mai mare dect o valoare KR1 i mai mic dect o
valoare limit lim KR , motorul se va roti cu o vitez mai mare i unghiul e atinge repede
valoarea i1, ns, datorit ineriei mecanice a reductorului i motorului sau a ineriei
electrice a amplificatorului i motorului, unghiul e va depi valoarea i1
Cazul c. Dac raportul K R =R2 /R1 KR lim , depete o anumit valoare limit KR lim ,
comportarea sistemului este ca in cazul "b"
II. Regimuri tranzitorii care apar n urma variaiei treapt a unei perturbaii.
Dac mrimea i se menine constant ns, datorit cuplului rezistent Cr apare o alunecare n
ambreiaj, atunci, n loc de valoarea staionar e0 =m0+ p0 apare o nou valoare e1=m0 + p1
(deci unghiul perturbator s-a modificat de la valoarea p0 la p1 rezultnd un regim tranzitoriu
care "fenomenologic" se poate explica la fel ca n cazul I:
a) dac KR< KR1 va reveni la valoarea staionara fr s aib loc oscilaii (regim aperiodic);
 b) dac KR1 KR <KRlim, e va reveni la valoarea e0dup un regim oscilant (regim oscilant
amortizat);
c) KR KRlim, unghiul e nu va mai atinge valoarea staionar, in sistem aprnd oscilaii
permanente (regim instabil).

III. Regimuri tranzitorii care apar n urma modificrii valorii unui parametru al sistemului.

4. Modelul matematic liniar al sistemului de reglare

Dac mrimile caracteristice nu au variaii mari, fiecare element poate fi descris printr-un
model matematic liniar obinndu-se de aici o structur liniar de reglare automat.
O analiz mai exact trebuie s in cont i de efectul de saturaie n amplificatorul
operaional i amplificatorul de putere, de efectul cuplului rezistent asupra vitezei de rotaie, de
apariia frecrilor n elementele mecanice, de efectul jocului n angrenajele reductorului mecanic.
 -Amplificatorul de putere
Convertete semnalul de tensiune a u [10,10] V ntr-o tensiune u m [100, 100] V care
se aplic la bornele motorului i poate genera un curent mare, compatibil cu puterea motorului.

-Motorul de curent continuu

Privit ca obiect orientat, convertete tensiunea u m [100,100] V ntr-o viteza de rotaie
[50, 50]rot /sec.

-Reductorul mecanic
Presupunnd c prin prescripii tehnologice se cere ca la viteza maxim de rotaie a
motorului, max = 50rot /sec , axul de poziionat trebuie s realizeze o rotaie complet n 10sec
este necesar un factor de reducie mecanic

Aa cum se poate observa n structura sistemului descris, apar toate elementele unui sistem
de reglare convenional.

5. Simbolizarea sistemelor de reglare automat

Pentru reprezentare grafic a soluiei de automatizare a unei instalaii tehnologice se folosesc
aa numitele "scheme de automatizare" n particular "scheme de reglare".
Schema de automatizare reprezint schema de principiu a sistemului automat respectiv.
Se reamintete c schema de principiu constituie o form grafic de reprezentare a unui
sistem n care se folosesc norme i simboluri specifice domeniului cruia i aparine obiectul fizic
astfel nct s se neleag funcionarea acelui sistem.
Aceste elemente se reprezint prin cercuri n care se nscriu dou iruri de simboluri {x},{y}
formate din litere i cifre.
n irul {x}, primul simbol este o liter care exprim natura mrimii asupra creia se
efectueaz operaia de msurare (inclusiv indicare sau nregistrare), reglare sau comand.
Urmtoarele simboluri ale irului {x} sunt litere prin care se exprim operaiile ce se efectueaz
asupra mrimii respective.
 irul {y} conine litere i cifre care exprim un cod al elementului (aparatului) respectiv.
Acest cod permite identificarea aparatului n specificaia tehnic a instalaiei automatizate.

irul {x} se reprezint astfel : {x}: xxxx...x .

Prima liter reprezint natura mrimii, urmtoarele reprezint funciunile realizate.
Semnificaia primei litere din irul {x}
A: Analiza N: La alegere utilizator
B: Sesizor flacar O: La alegere utilizator
C: Conductibilitate electric P: Presiune,vacum
D: Densitate sau greutate specific Q: Cantitate,eveniment
E: Tensiune electric R: Radioactivitate
F: Debit S: Vitez,frecvent
G: Dimensiune T: Temperatur
H: Poziie manual U: Multivariabil
I: Curent electric V: Viscozitate
J: Putere W: Greutate,for
K: Timp sau program X: Neclasificat
L: Nivel Y: La alegere utilizator
M: Umiditate Z: Poziie
Semnificaia urmtoarelor litere din irul {x}
A: Alarm N: La alegere utilizator
B: La alegere utilizator O: Orificiu ,restricie
C: Comand reglare P: Punct conexiune
D: Diferenial Q: Integrare ,contorizare
E: Element primar R: nregistrare ,tiprire
F: Fracie, raport S: Comutare ,ntrerupere
G: Sticl T: Transmitere
H: Limit superioar U: Multifuncional
I: Indicare V: Ventil ,van
J: Comutare W: Teac
M: Mediu ,intermediar X: Neclasificat
L: Lamp Y: Element de calcul
K: Staie comanda Z: Servomotor sau element final
 Cele dou componente ale unui element de execuie, amplificarorul de putere i organul de
acionare (organul de reglare) se reprezint astfel :
1) : Amplificator de putere n general.
2) : Robinet acionare cu 2 ci
n cazul funciunii de control se marcheaz intrarea semnalului de la traductor i ieirea
semnalului spre elementul de execuie.
De obicei aceste segmente sunt verticale, n partea superioar semnalul de la traductor iar n
partea inferioara semnalul spre elementul de execuie. Dac regulatorul respectiv poate primi sau
primete mrimea impus de la distan (referin extern) atunci semnalul de referin extern
se noteaz perpendicular pe direcia semnalelor traductor-element de execuie. Dac nu se
marcheaz semnalul de referin extern, nseamn c regulatorul respectiv nu este prevzut cu o
astfel de funciune sau o astfel de funciune nu intereseaz.
Dac aceste segmente, care exprim semnalele de intrare i ieire n i din regulator, au alte
direcii, pentru evitarea unor confuzii posibile se orienteaz prin sgei sau se nscriu explicaii ca
de exemplu: "Ref", "Mas", "Com", pentru a preciza referina, mrimea de reacie (mrimea
msurat) i mrimea de comand.

6. Caracteristici de frecventa
7. Legi tipizate de reglare continuale liniare .Prezentare general. Element proporional
(Lege de tip P)
n practica industrial a reglrii automate s-au impus aa numitele legi de reglare de tip PID
(Proporional-Integrator-Derivator) sau elemente de tip PID, cu o funcie de transfer H R (s), care
satisfac n majoritatea situaiilor cerinele tehnice impuse sistemelor de reglare convenional.
Se pot utiliza diversele combinaii ale celor trei componente fundamentale:
P=Proporional;
I=Integrator;
D=Derivator,
din care se obin diverse combinaii, n diferite variante i structuri de realizare ca de
exemplu: PI=Proporional-Integrator; PD=Proporional-Derivator, PID=Proporional-Integrator-
Derivator.
Nu se poate stabili precis efectul fiecrei componente a unei legi de tip PID asupra calitii
unui SRA, deoarece acestea depind de structura sistemului, de dinamica instalaiei automatizate.
Totui se pot face urmtoarele precizri:
Componenta proporional, realizat prin factorul de proporionalitate K R, determin o
comand proporional cu eroarea sistemului. Cu ct factorul de proporionalitate este mai mare
cu att precizia sistemului n regim staionar este mai bun dar se reduce rezerva de stabilitate
putnd conduce n anumite cazuri la pierderea stabilitii sistemului.
Componenta integral, realizat prin constanta de timp de integrare T i sau constanta de
integrare echivalenta determin o comand proporional cu integrala erorii sistemului din care
cauz, un regim staionar este posibil numai dac aceast eroare este nul.
Componenta derivativ, realizat prin constanta de timp de derivare T d determin o
comand proporional cu derivata erorii sistemului
Element proporional (Lege de tip P)
Printr-o lege de tip proporional, se descrie comportarea intrare-ieire a unui element
nedinamic (de tip scalor) sau comportarea n regim staionar a unui element dinamic, eventual
descris printr-o funcie de transfer H(s), considernd aceast comportare liniar ntr-un domeniu.
 Caracteristica statica

n afara limitelor min i max pentru intrare sau ieire, comportarea fie nu este posibil
tehnologic fie nu este de dorit.
Pentru un sistem dinamic, dependena intrare-ieire n regim staionar este aproximat n
aceste domenii printr-o relaie liniar de forma
Y = Ymin +Kp(U Umin) , U = u() , Y= y() ,
unde K reprezint p factorul de proporionalitate sau factorul de amplificare de poziie.
Dac n domeniul de liniaritate, obiectul este descris printr-o funcie de transfer H(s) atunci,
Kp= limH(s)
Dac H(s) nu are caracter integrator, Kp= H(0).
Notnd prin Du domeniul de variaie al intrrii, de fapt lungimea intervalului de variaie, iar
prin Dy domeniul de variaie al ieirii,
D u =U max - U min
D y =Y max - Y min
n domeniul complex, dac Y(s)=H(s)U(s), se definete funcia de transfer relativ H rel (s) ca
fiind raportul dintre transformata Laplace a ieirii exprimat procentual Y%(s)=L{ y%(t)}, i
transformata Laplace a intrrii exprimat procentual U%(s)=L{ u%(t)}.
Y%(s)= H rel (s)* U%(s)
Hrel (s)=(Du /Dy) H(s)
Prin band de proporionalitate, notat BP% , se nelege o msur a amplificrii unui
sistem, exprimat prin procentul din domeniul mrimii de intrare care determin la ieire o
valoare de 100% din domeniul acesteia.
 n general se poate spune c dac intrarea are o variaie procentual, ntre dou regimuri
staionare consecutive, egal cu BP%, ieirea sufer o variaie procentual, ntre aceste regimuri
staionare, egal cu 100%.

Banda de proporionalitate este un numr adimensional. Factor de proporionalitate mare

nseamn band de proporionalitate mic i invers.

8. Element integrator ( Lege de tip I )

Relaia intrare-ieire n domeniul timp este dat de ecuaia diferenial

Funcia de transfer este

unde: KR = factorul de proporionalitate, KR = [Y]/[U],

Ti = constanta de timp de integrare [Ti ] = sec.
Raspunsul la intrare treapta

Element proporional integrator (Lege de tip PI)

Relaia intrare-ieire n domeniul timp este exprimat prin ecuaia diferenial
 Funcia de transfer este

Se observ c un element PI are un pol n originea planului complex s=0 i un zerou s = -1/Ti
Caracteristicile amplitudine-pulsaie A() i faz-pulsaie ()

Structura n care se evideniaz cele dou componente P i I este

Rspunsul la intrare treapta

9. Element derivator ideal (Lege de tip D-ideal)

Relaia intrare-ieire este
Funcia de transfer este

Caracteristicile Bode sunt definite prin,

A() = T d , L()=20 lg Td +20 lg , () = /2

Raspunsul la intrare treapta

Element proporional derivator ideal (Lege de tip PD-ideal)

Relaia intrare-ieire:

Funcia de transfer:

Caracteristicile Bode:
 Raspunsul la intrare ramp

Element derivator real (Lege de tip D-real)

Relaia intrare-ieire:

Funcia de transfer:

Ecuaia de stare:

Rspunsul la intrare treapt

u(t) = u 1(t) este

Element proporional derivator real (Lege de tip PD-real)

Relaia intrare-ieire

Funcia de transfer este

Ecuaia de stare se obine exprimnd H(s) ca

 Rspunsul la intrare treapt n condiii iniiale nule i caracteristicile Bode se prezint pentru
trei situaii:
a)T d > T . Este predominant caracterul derivator. Se comport ca un filtru trece-sus cu
avans de faz

b)T d < T . Este predominant caracterul integrator. Se comport ca un filtru trece-jos cu

ntrziere de faz

c)T d = T . Comportarea intrare-ieire este de tip scalor, ns rspunsul liber este de ordinul
nti deoarece sistemul este necontrolabil
Evoluiile strii i ieirii sunt:
 10. Element proporional integrator derivator ideal (Lege de tip PID-ideal)

Funcia indicial, datorit componentei D, nu este definit ca funcie n momentul t=0,ns

formal se poate reprezenta printr-un impuls Dirac ca

Caracteristicile Bode sunt prezentate n a)pentru 1 i n b) pentru << 1.

 a)
b)

Conexiune paralel dintre un element I i un element PD real

[ PID-real = I + PD-real = (Aperiodic) (PID-ideal) ]
Structura este

Funcia de transfer realizat:

Rspunsul la intrare treapt pe care se ilustreaza modul de determinare a parametrilor funciei

de transfer este reprezentat n a) pentru T d < T i b) pentruT d > T

a) b)
 Ecuaiile de stare ale acestui element se obin prin concatenarea ecuaiilor elementului I i
PD-real:

Conexiune paralel dintre un element P,I i un element D-real

[PID-real P+ I+ D-real (PID-ideal (Elem.aperiodic)) I+ PD-real
Structura acestei conexiuni paralel i formele ei echivalente sunt

Funcia de transfer realizat este

11. Indicatori de calitate i performane impuse sistemelor de reglare automat

Definiia
Prin indicator de calitate (IC) al unui sistem se nelege o msur a calitii evoluiei acelui
sistem. De obicei, indicatorii de calitate se exprim prin valori numerice.
De exemplu, eroarea staionar de poziie, notat 0, a unui sistem de reglare a
temperaturii este un numr ce exprim diferena dintre valoarea dorit a temperaturii i cea
realizat de sistem, n regimul staionar provocat de variaia treapt a mrimii de referin.
Viteza v de deplasare a unui autoturism este un indicator al evoluiei acelui autoturism,
dintr-o mulime de indicatori care se pot ataa evoluiei autoturismului pentru o descriere ct mai
complet.
Prin performan a unui sistem, raportat la un indicator de calitate ICi , se inelege o relaie
de inegalitate (n particular egalitate) Pi , impus acelui indicator de calitate. O performan poate
fi satisfacut sau nu.
O mulime de performane P={P1, P2, ...,Pn, } definete o problem de sintez. Fiecare
component P i,i =1...n , se refer la un anumit indicator de calitate ICi.
Se spune c un sistem S corespunde (satisface) setului de performane P dac evoluia sa
determin valori pentru indicatorii de calitate alei n P astfel nct fiecare performanP i,i =1...n,
este ndeplinit.
Exist dou categorii de indicatori de calitate:
- Indicatori de calitate sintetici, denumii i indicatori tehnici de calitate, care definesc
(msoar) anumite atribute ale rspunsului sistemului la intrri tip: impuls, treapt, ramp,
semnale armonice (prin caracteristicile de frecven pe care le definesc) sau ale rspunsului
sistemului la stare iniial nenul.
 - Indicatori globali de calitate care msoar comportarea global a sistemului pe un interval
de timp finit sau infinit.
n sistemele de reglare automat frecvent sunt utilizate urmtoarele categorii de atribute ale
evoluiei unui sistem, exprimate prin indicatori sintetici de calitate care msoara:
1. Precizia sistemului in regim staionar: erorile staionare determinate de variaia mrimii
impuse: 0, 1, 2 sau de variaia unei perturbaii pk: k p , factorii generali de amplificareKp,
Kv,Ka .
2. Rezerva de stabilitate a sistemului care exprim precizia in regim dinamic: suprareglajul ;
abatere maxim , gradul de amortizare i ; marginea de faz ; vrful caracteristicii
amplitudine pulsaie Am, rezerva de amplitudine A .
3. Viteza de rspuns a sistemului: durata regimului tranzitoriu t r; timpul de cretere t c ; timpul
de ntrziere td ; banda de pulsaie b .
Aceti indicatori de calitate definesc forma dorit a rspunsului unui sistem ce trebuie
sintetizat, rspuns determinat att de variaia mrimii impuse ct i de variaia unei sau anumitor
perturbaii.
Indicatorii globali de calitate se exprim prin integrale (n cazul sistemelor continuale) sau
prin sume (n cazul sistemelor discrete n timp), notai generic prin litera I.
Cei mai des utilizai sunt indicatorii patratici (sau care pot fi echivaleni cu indicatori
patratici) n primul rnd pentru c permit obinerea unor soluii analitice pentru o gam mai larg
de sisteme, de exemplu, sisteme liniare variabile n timp (SLVT).
Performanele se definesc prin condiia ca aceste integrale I (sume n cazul sistemelor
discrete) s aib valoare minim n unele probleme sau valoare maxim n alte probleme.
Indicatori sintetici de calitate
Trebuie menionat c definiiile de baz ale indicatorilor de calitate de mai jos se refer la
toate categoriile de sisteme de reglare, indiferent dac sunt liniare sau neliniare.
La sistemele neliniare indicatorii de calitate exprim caracteristici ale rspunsului pentru
intrri complet specificate. Pentru sistemele liniare indicatorii de calitate exprim caracteristici
de sistem. Prin modul lor de definiie indicatorii depind evident de tipul (forma) semnalului de
intrare dar nu i de parametrii care difereniaz semnalele de acelai tip.
Regimul permanent este reprezentat prin rspunsul forat la intrri date.
Regimul staionar este un caz particular de regim permanent, n care valorile permanente
sunt constante.

12. Indicatori de calitate care msoar precizia sistemului n regim staionar i permanent
(+notite ce curs)
Se precizeaz urmtorii indicatori:
A. Factorii generali de amplificare ai sistemului n circuit deschis
Se definesc H d (s)=H R (s) H F (s)
- Factorul de amplificare de poziie Kp, reprezint raportul dintre valoarea variaiei mrimii
de ieire i valoarea variaiei erorii care a determinat modificarea ieirii pentru t
considernd c eroarea are o noua valoare

Kp este o mrime adimensional: deoarece y i au aceleai dimensiuni.

Pentru sisteme liniare
 Dac H d (s) nu are caracter integrator, K p =H d (0) , finit.
- Factorul de amplificare de vitez Kv, reprezint raportul dintre viteza de variaie a
mrimii de ieire, fa de valoarea ei ntr-un regim staionar (permanent) anterior, i valoarea
variaiei erorii, fa de de valoarea ei n acelai regim staionar (permanent) anterior care a
determinat modificarea ieirii, pentru t , considernd c eroarea are o noua valoare staionar
finit (o variaie finit pentru t fa de regimul permanent anterior).

Kv este o mrime dimensional: [Kv] = sec1

Pentru sisteme liniare

- Factorul de amplificare de acceleraie Ka, reprezint raportul dintre acceleraia variaiei

mrimii de ieire, fa de valoarea ei ntr-un regim staionar/permanent anterior, i valoarea
variaiei erorii, fa de valoarea ei n acelai regim staionar/permanent anterior care a determinat
modificarea ieirii, pentru t , considernd c eroarea are o nou valoare staionar finit.

Ka - este o mrime dimensional: [Ka] =sec -2

Pentru sisteme liniare

Exemplu de interpretare fizic a factorilor de amplificare

Se consider trei tipuri de sisteme (a, b, c) care iniial se gsesc ntr-un regim staionar ca n
 B. Eroarea staionar de poziie n raport cu mrimea impus
n orice sistem de reglare automat, eroarea sistemului ca mrime fizic absolut (aa cum
este citit n procesul de msurare sau evaluare) este a (ta ) = va (ta) ya (ta )
Ea este dependent att de mrimea impus va ct i de perturbaiile pk a ce acioneaz asupra
sistemului.
n cazul sistemelor liniare se poate exprima aditiv efectul acestor cauze

unde va este componenta erorii provocat de mrimea impus va , iar pka este componenta
erorii provocat de perturbaia ppka.

Prin eroare staionar de poziie n raport cu mrimea impus, notat 0, se inelege

variaia valorii staionare a erorii sistemului datorit variaiei treapt a mrimii impuse

Eroarea staionar de poziie-relativ, 0rel, este o caracteristic de sistem i exprim termenul

liber al dezvoltrii n serie de puteri a funciei HEC (s) denumit i primul coeficient al erorii.
Eroarea de poziie este nul, dac i numai dac factorul de amplificare de poziie este infinit:
0 rel = 0 K P = , adic H d (s) are cel puin un pol n originea planului complex sau practic,
sistemul n circuit deschis conine cel puin un element integrator.
Eroarea staionar de poziie normalizat 0N este eroarea staionar de poziie provocat de
variaia treapt unitate a mrimii impuse. Ea are dimensiunea mrimii de ieire y.
Evident 0rel i 0N au o aceeai valoare numeric dar semnificaia lor este diferit.

Eroarea staionar de vitez

Eroarea staionar de vitez n raport cu mrimea impus, notat 1, este eroarea
staionar a sistemului n regimul permanent determinat de variaia sub form de ramp a
mrimii impuse fa de regimul permanent anterior

Aceasta are dimensiunea timp i reprezint timpul de ntrziere la urmrire ramp, adic
intervalul de timp dup care mrimea de ieire atinge valoarea mrimii impuse n procesul de
urmrire ramp. Eroarea 1rel este o caracteristic de sistem i nu depinde de valoarea pantei
rampei.

1rel = 0 Kv =
Se poate defini i eroarea normalizat de vitez, 1N , determinat de variaia unitate a pantei
mrimii impuse care evolueaz n ramp
 Eroarea staionar de acceleraie n raport cu mrimea impus
Eroarea staionar de acceleraie, notat 2 este eroarea staionar a sistemului n regimul
permanent determinat de variaia acceleraiei mrimii impuse care evolueaz sub form de
parabol

13. Indicatori de calitate i performane care msoar calitatea sistemului n regim

tranzitoriu (+notite curs)
In principal, aceti indicatori msoar rezerva de stabilitate i rapiditatea sistemului. Se
definesc n regimul tranzitoriu provocat de variaia, cel mai frecvent treapt, a mrimii impuse
sau a unei perturbaii. Prima categorie este util pentru sistemele de urmrire i reglare dup
program. A doua categorie este util n orice tip de sistem n care apar perturbaii.
 Se consider un astfel de rspuns, unde

Suprareglajul .
Este unul din cei mai utilizai indicatori de calitate pentru caracterizarea regimului tranzitoriu
al unui SRA.
Suprareglajul reprezint depirea maxim de ctre mrimea de ieire a valorii sale
staionare care apare n urma regimului tranzitoriu provocat de variaia treapt a mrimii impuse.

Suprareglajul se poate determina i din extremul absolut al regimului tranzitoriu respectiv,

folosind valoarea maxim dac y( )>0 i valoarea minim dac y()

Timpul de ntrziere td .
Timpul de ntrziere t d se definete prin intervalul de timp dintre momentul aplicrii
semnalului treapt la mrimea impus i abscisa primului punct de inflexiune al rspunsului.
Definiia timpului de ntrziere td tdim p
 Timpul de cretere tc .
Timpul de cretere t c , reprezint intervalul de timp n care mrimea de ieire se modific de
la valoarea 0.05y() pn la valoarea0.95y() , n regimul tranzitoriu provocat de variaia
treapt a mrimii impuse. Performana se definete prin condiia t c tcimp

Durata regimului tranzitoriu tr .

Durata regimului tranzitoriu reprezint intervalul de timp dintre momentul aplicrii
semnalului treapt la mrimea impus i momentul n care rspunsul sistemului intr ntr-o
vecintate | y( )|, (=0.02 sau =0.05) a valorii sale staionare fr s mai depeasc
aceast vecinatate.
Performana se impune prin condiia: t r tr imp

Gradul de amortizare .
Gradul de amortizare este o msur a oscilabilitii rspunsului provocat de variaia treapt
a mrimii impuse:

Limita de stabilitate este indicat de valoarea = 0 sau * = 0.

14. Indicatori de calitate i performane definii n regim armonic

Banda de pulsaie b .
n automatic banda de pulsaie, marcat prin valoarea maxim b, se definete ca fiind
intervalul de pulsaie b [0, ] , unde b este cea mai mic valoare pentru care

Este reprezentat caracteristica A() la scara liniar. Evident,

Pulsaia de rezonan max (sau rez ) este pulsaia pentru care A() are o valoare maxim.
Vrful caracteristicii de frecven Am este valoarea maxim a caracteristicii A().
 Pulsaia de tiere t , notat i c reprezint cea mai mare pulsaie pentru care caracteristica
complex Hd (j) taie cercul de raz unitate.
Marginea de faz reprezint unghiul n sens orar, dintre direcia vectorului H d (jt) i
semiaxa real negativ.
=+d (t)
d (t) = arg Hd (jt)
Pulsaia de antifaz , reprezint cea mai mic pulsaie pentru care caracteristica complex
Hd (j) taie semiaxa real negativ,
Marginea de amplitudine Ad este lungimea vectorului H d (j), adic A d =Ad ()

15. Elemente de sintez a sistemelor de reglare automat

Principii generale
In orice sistem de reglare automat se disting dou componente fundamentale:
1. Partea fix a sistemului de reglare,
2. Dispozitivul de conducere.
Partea fix a sistemului nglobeaz instalaia tehnologic, elementele de execuie i
traductoarele. Acestea sunt elemente care se aleg dup criterii tehnico-economice, odat cu
proiectarea sistemului fizic. Partea fix a unui sistem de reglare, privit ca un sistem orientat la
care sunt precizate mrimea de comand i perturbaiile este denumit uneori i proces condus,
precizare care se efectueaz n cadrul etapei analiza de proces.
Dac trebuie s se modifice ntr-un domeniu conform unui program sau s urmreasc
valorile unei alte mrimi, nseamn c este important comportarea sistemului de reglare n
raport cu mrimea impus.
Dac trebuie s se modifice ntr-un domeniu conform unui program sau s urmreasc
valorile unei alte mrimi, nseamn c este important comportarea sistemului de reglare n
raport cu mrimea impus.
Modelul matematic implementat n regulator se numete lege de reglare sau algoritm de
reglare. Scopul reglrii l constituie anularea erorii, adic a diferenei dintre mrimile de referin
i mrimile reglate, n condiiile aciunii perturbaiilor. Un sistem de reglare automat nseamn
de fapt cele dou componente fundamentale, partea fix a sistemului i regulatorul,
interconectate ntr-o form care definete structura sistemului de reglare.
O structur de reglare convenional, este denumit n limbaj tehnic i bucl de reglare.
Metode de sintez
Metode de sintez n domeniul timp - presupun descrierea matematic a procesului condus
prin ecuaii de stare n domeniul timp. Se pot aplica la sisteme liniare ct i la sisteme neliniare.
Metode de sintez n domeniul frecven - presupun descrierea procesului condus prin
caracteristici de frecven, eventual determinate experimental. Se pot aplica la sisteme liniare,
inclusiv la sistemele cu timp mort precum i la unele sisteme neliniare.
Metode de sintez bazate pe repartiia poli-zerouri - sunt aplicabile numai la sistemele
liniare invariabile n timp, descrise prin funcii de transfer raionale care pot reprezenta i
comportarea unor sisteme neliniare n jurul unor puncte de funcionare. Pot fi extinse i la
sistemele cu timp mort echivalat la intrare sau la ieire.
Metode heuristice de sintez; cele trei metode de mai sus presupun cunoterea modelelui
mtematic al procesului condus din care cauz se mai numesc i metode de sintez bazate pe
model. Metodele heuristice de sintez nu folosesc modelul matematic al procesului condus ci
numai anumite descrieri calitative ale comportrii acestuia.
 Precizarea structurii
Aceasta este o structur cu un singur grad de libertate deoarece singurul element
necunoscut care trebuie calculat, este expresia HR (s) a legii de reglare denumit i lege de
reglare de baz sau lege de reglare principal deorece are la intrare eroarea sistemului.
 16. Determinarea matricei de transfer a prii fixe
Modelul matematic al unui sistem poate fi obinut pe dou ci: modelarea pe cale analitic
denumit i modelare matematic si modelarea pe cale experimental denumi i identificare.
Deteminare experimental a parametrilor funciilor de transfer sau a coeficienilor ecuaiilor
difereniale, a unor obiecte fizice n urmtoarele condiii:
-Sunt obiecte cu o intrare i o ieire;
-Sunt descrise de ecuaii difereniale liniare cu coeficieni constani;
-Se prelucreaz rspunsurile la intrare treapt sau caracteristicile de frecven.
Un sistem se spune c este cu autoechilibrare dac la intrare mrginit rspunsul tinde ctre o
valoare finit. Un sistem este fr autoechilibrare dac la intrare tinde ctre infinit.
Determinarea experimental a parametrilor funciei de transfer de ordinul unu cu
autoechilibrare, pe baza rspunsului la intrare treapt
Funcia de transfer, considernd i timp mort este
 Determinarea factorului de amplificare K

Determinarea constantei de timp T

-prin metoda tangentei in punctul iniial B se duce o tangent la rspuns care intersecteaz
ordonata final n C. Proiecia DE a segmentului BC, pe axa timpului este egal cu T.
-prin metoda ordonatei Constanta T este egal cu intervalul de timp dintre momentul iniial i
momentul n care ieirea atinge valoarea:

-prin metoda ariei

Determinarea experimental a coeficienilor ecuaiilor difereniale de ordinul II cu

autoechilibrare
Considernd u(t) i y(t) variaiile intrrii i ieirii fa de regimul staionar anterior, ecuaia
diferenial pentru un astfel de sistem este

17. Transpunerea performanelor ntr-o repartiie poli-zerouri

Transpunerea unor performane ntr-o repatiie poli-zerouri nseamn determinarea expresiei
unei funcii de transfer H(s) raional astfel nct rspunsurile generate de aceast funcie de
transfer s ndeplineasc performane cerute. O astfel de funcie de transfer raional este
precizat att prin polii i zerourile sale, care reprezint prin inversare constantele de timp de la
numitor i respectiv numrtor, dar i printr-un coeficient care este bine definit ca i factor
general de amplificare de poziie, vitez, sau acceleraie.
Performanele impuse sistemului de reglare trebuie s fie corelate i cu posibilitatea real a
procesului condus de a realiza asfel de comportri dorite.
Pe sistemul real nu se pot aplica aceste valori mari deci apar limitri, cel puin la elementul
de execuie, astfel c modelul liniar folosit n procedura de sintez nu mai reprezint
comportarea sistemului fizic i apar diferene ntre ce se atepta prin calcul s se ntmple i ce se
ntmpl n realitate.
Comportarea dinamic a unui sistem de reglare nu poate fi rezolvat intuitiv, din care cauz
metodele de sintez bazate pe funcii de transfer sunt indispensabile, fiind uor de aplicat i
unanim acceptate n aplicaiile practice.
 Pentru transpunerea performanelor ntr-o repartiie poli-zerouri se consider o expresie a
funciei de transfer n circuit nchis dorit raional cu coeficieni parametri oarecare.
Pentru aceast funcie de transfer H(s) se deduc expresiile analitice ale diferiilor indicatori
de calitate ca i funcii de coeficienii funciei de transfer.
Pentru indicatorii de calitate n regim staionar se pot stabili astfel de relaii la modul general
pentru oricare tip de funcie de transfer. Stabilirea unor relaii ntre indicatorii de calitate n regim
tranzitoriu i parametrii funciei de transfer corespunztoare este posibil numai pentru funcii de
transfer particulare, de ordin sczut sau de o form precizat.
Relaii ntre factorii generali de amplificare i parametrii funciei de transfer n circuit
deschis

18. Determinarea funciei de transfer n circuit deschis i a regulatorului

Funciile de transfer n circuit deschis i funciile de transfer ale legilor de reglare se
determin astfel nct s se asigure comportri dorite att n raport cu mrimea prescris ct i cu
un numr de perturbaii.
n funcie de structura sistemului de reglare, expresiile H v (s), Hp (s) depind numai de
expresia legii de reglare principal HR (s) , pentru sistemele cu un singur grad de libertate
Hv (s) = v [HR (s)]
Hp (s) = p [HR (s)]
Legea de reglare principal sau de baz, este de obicei legea care prelucreaz eroarea
sistemului i reprezint componenta de baz a unei implementri.
Structura de reglare cu un singur grad de libertate conine o singur lege de reglare
 Comportarea dorit n raport cu mrimea impus

Comportarea dorit n raport cu perturbaia

19.
20. Metode practice de acordare a regulatoarelor direct pe instalaie
A. Acordarea regulatoarelor cu metoda Ziegler-Nichools
Metoda realizeaz minimizarea unui criteriu de calitate dat de integrala ptratului erorii
sistemului n regimul tranzitoriu generat de variaia treapt a unei perturbaii considerat
deplasat la ieire.
Acordarea regulatoarelor PI
1. Se aplic procedura de testare Ziegler-Nichools avnd numai regulator P i se determin n
modul cunoscut valoareaKR lim .
2. Se implementeaz valoarea KR =0.45 KR lim
3. Cu factorul de proporionalitate de mai sus se modific T i pn la apariia oscilaiilor, i se
noteaz aceast valoare Ti,lim .
4 Se implementeaz constanta de timp de integrare, T i =3Ti lim
Acordarea regulatoarelor PD
1. Cu Td = 0 se crete KR pn la apariia oscilaiilor i se menine aceas valoare KR lim
2. Se mrete apoi Td .
2a. Dac rspunsul devine mai prost, nseamn c nu este nevoie de component derivativ;
2b. Dac procesul se stabilizeaz se mrete Td pn ce reapar oscilaiile. Se noteaz acest
valoare Td,lim .
3. Se implementeaz constanta de timp de derivare, Td= 1/3 Td lim
4. Se implementeaz factorul de proporionalitate la valoarea KR = 0.45 KR lim
Acordarea regulatoarelor PID
1. Se seteaz Ti = ( adic se decupleaz componenta integral)
2. Se determin i implementeaz KR i T d , ca la regulatorul PD prezentat mai sus.
3. Cu parametrii KR i Td de mai sus, se modific Ti pn la apariia oscilaiilor, i se noteaz
aceast valoare Ti,lim
4 Se implementeaz constanta de timp de integrare, T i =3Ti lim
B. Acordarea regultoarelor cu metoda Hokushin
Aceast metod se bazeaz pe ajustri succesive ale parametrilor, efectuate pe sistemul fizic
de reglare, i se iau decizii n funcie de rezultatele obinute.
Acordarea regulatoarelor PI
1. Se fixeaz factorul de proporionalitate KR la valoare minim i constanta de timp de
integrare Ti la valoare maxim.
2. Se mrete KR pn la apariia oscilaiilor n proces.
3. Se micoreaz apoi KR astfel nct s dispar oscilaiile, pstrndu-se o mic rezerv.
4. Se micoreaz Ti pn ce reapar oscilaiile (de data aceasta sunt mai lente).
5. Se mrete Ti astfel ca s dispar oscilaiile i s existe o anumit rezerv.
 Acordarea regulatoarelor PID
1. Se fixeaz factorul de proporionalitate KR la valoare minim, constanta de timp de
integrare Ti la valoare maxim i constanta de timp de derivare T d la valoare minim.
2. Se mrete KR pn la apariia oscilaiilor n proces.
3. Se mrete Td pn cnd dispar oscilaiile.
4. Se mrete din nou KR, iar dup reapariia oscilaiilor se mrete T d pentru ca oscilaiile s
dispar.
5. Se repet etapele 2,3,4 pn cnd oscilaiile nu se mai disting prin mrirea constantei de
timp de derivare Td .
6. Se micoreaz KR astfel nct s existe o rezerv contra apariiei oscilaiilor.
7. Se micoreaz Ti pn ce apar oscilaii mai lente dect cele precedente.
8. Se mrete Ti pn dispar oscilaiile, apoi se fixeaz T i la o valoare care asigur o anumit
rezerv contra oscilaiilor.

21. Sisteme de reglare n cascad

Prin sistem de reglare n cascad se nelege un sistem la care se regleaz prin bucle
concentrice o serie de mrimi intermediare care rspund mai repede la perturbaii dect mrimea
de ieire final ce trebuie controlat. Prin aceste bucle concentrice se previne ntr-o mare msur
aciunea perturbaiilor asupra mrimii de ieire.
Structura unui sistem de reglare n cascad cu dou bucle este

Mrimea de ieire este y1 iar y2 este o mrime intermediar. Fiecare este prevzut cu
traductoare corespunztoare. Elementul de execuie i instalaia tehnologic sunt exprimate ca o
conexiune serie de dou elemente, H1(s) i H2 (s) ntre care intervin i diferitele perturbaii.
Regulatorul principal are funcia de transfer HR1(s) iar cel intern HR2 (s).
ntr-un sistem de reglare n cascad, mrimea de comand dintr-o bucl este mrime
prescris pentru bucla imediat interioar.
Regulatorul principal are rolul decisiv n asigurarea erorii staionare de poziie nul, i de
aceea trebuie s conin o component de tip integrator. Chiar dac sistemul global este unul de
stabilizare automat, buclele interne se comport ca i sisteme de urmrire. Ele trebuie s
menin mrimea intermediar, creia i este ataat, la o valoare dictat de bucla imediat
exterioar, valoare care depinde de valorile perturbaiilor.
Calculul sistemelor de reglare n cascad
Buclele interioare, ca i sisteme de urmrire, trebuie s asigure performane att n raport cu
referina lor (comanda din bucla imediat exterioar) ct i n raport cu perturbaiile care
acioneaz asupra instalaiei pn la mrimea intermediar pe care o controleaz. Calculul de
sintez al unui sistem de reglare n cascad se efectueaz din interior ctre exterior.
 O bucl interioar apare ca i component a prii fixe pentru bucla imediat exterioar. Faptul
c aceast component este un sistem cu reacie, face s se atenueze neliniaritile i evident
efectul perturbaiilor aferente acelei bucle. n sistemele de reglare n cascad nu se pot ignora
traductoarele deoarece apar reacii dup mrimi diferite ca natur.
Considerm structura n cascad cu dou bucle n care se noteaz pentru simplitatea scrierilor

Extensiile la structurile cu mai multe bucle se pot face dup aceleai proceduri. Mrimea de
ieire din bucla interioar, care este mrimea intermediar y2 , i care este o mrime fizic
specific fiecrui proces, depinde de v2 i p2

Se exprim mrimea y2, n funcie de mrimea de reacie r2 care este ieirea din traductorul
acestei bucle

Se interpreteaz marimea de reacie r2 ca fiind ieirea unui sistem de reglare cu reacie

direct, corespunztor structurii standard utilizat n procedurile de proiectare, unde

22. Sisteme de reglare combinat

Sunt sisteme n care se mbin principiul aciunii prin discordan cu princpiul compensaiei.
Conform principiului aciunii prin discordan, nti mrimea reglat se abate de la valoarea
prescris, nu are importan ce perturbaie a produs abaterea, i apoi se reacioneaz pentru
compensarea acestei abateri.
Aciunea prin discordan este materializat prin existena circuitului de reacie. Are
avantajul compensrii efectului oricror perturbaii i dezavantajul c exist abateri nenule.
Principiul compensaiei presupune msurarea anumitor perturbaii i aplicarea unor corecii
suplimentare, astfel nct s se compenseze pe aceast cale efectul prturbaiilor respective
transmis pe cale natural. Coreciile se pot aplica la ieirea din legea de reglare ca un semnal de
bias sau la intrarea n legea de reglare ca un semnal de offset.
Aciunea prin compensare are avantajul c se pot realiza regimuri tranzitorii cu abateri nule i
dezavantajul c permite compensarea numai pentru anumite perturbaii. mbinarea celor dou
principii conduce la avantaje deosebite n special cnd exist perturbaii dominante ce pot fi
msurate.
 Un sistem de reglare combinat avnd coreciile suplimentare aplicate la ieirea din
legea de reglare i la intrarea elementului de execuie, n funcie numai de valoarea perturbaiei
pk, este

Se observ c n aceast structur, filtrul de corecie nu depinde de legea de reglare fiind

acelai n circuit deschis i nchis.
Un sistem de reglare combinat avnd coreciile suplimentare aplicate la intrare n
legea de reglare, n funcie numai de valoarea perturbaiei pk, este
 23. Sisteme de reglare bipoziional
Sunt elemente care au la intrare o mrime analogic, de exemplu ,
[Emin,Emax] R
iar la ieire o mrime , de exemplu x, ce poate lua numai dou valori,
x {X1,X2}
unde valorile X1,X2 pot reprezenta etichete (on, off), simboluri logice (0, 1), numere (23, 45)
sau valori ale unor mrimi fizice.
Elementele bipoziionale pot fi realizate n mod explicit prin dispozitive fizice, programe de
calculator sau pot fi rezultatul unor reprezentri matematice echivalente ale unor fenomene fizice
sau abstracte.
Exist dou categorii de elemente bipoziionale:
1. Elemente bipoziionale fr histerezis
2. Elemente bipoziionale cu histerezis
Un element bipoziional fr histerezis este un element nedinamic, adic fr memorie sau
de tip scalor.
Dependena intrare-ieire este o funcie bine definit

Exist nenumrate dispozitive i fenomene fizice descrise prin relaii intrare-ieire de tip
element bipoziional cu histerezis.
Dependena intrare-ieire este neunivoc

Restabilirea univocitii intrare-ieire se face prin introducerea unei variabile de stare care
poate lua dou valori: etichetate cumva, de exemplu (on, off ) sau pot fi chiar valorile (X1,X2 ).
Un program de implementare a unui element bipoziional cu histerezis poate fi de forma,
Daca initializare
Citeste E1, E2, X1, X2, X
Altfel, la fiecare pas:
Citeste E
Daca E < E1, X=X1
Daca E >= E2, X=X2
Scrie X
24. Sisteme de reglare tripoziional
Sunt elemente care au la intrare o mrimne analogic, de exemplu w ,
w [Wmin,Wmax] R
iar la ieire o mrime, de exemplu x, ce poate lua numai trei valori,
 x {X1 ,X2 ,X3 }
unde valorile X1 ,X 2,X 3 pot reprezenta etichete (up, down, rest), simboluri n logica ternar
(-1, 0 , 1), numere (23, 45, 87 ) sau valori ale unor mrimi fizice.
Pot exprima trei valori numerice extrase din combinaia a doi bii.
Elementele tripoziionale pot fi realizate n mod explicit prin dispozitive fizice, programe de
calculator sau pot fi rezultatul unor reprezentri matematice echivalente ale unor fenomene fizice
sau abstracte.
Exist dou categorii de elemente tripoziionale:
1. Elemente tripoziionale fr histerezis;
2. Elemente tripoziionale cu histerezis.
Un element tripoziional fr histerezis este un element nedinamic, adic fr memorie sau
de tip scalor. Implementarea numeric nseamn dou simple condiii de tip IF.
Dependena intrare-ieire este o funcie bine definit

Elemente tripoziionale cu histerezis

Dependena intrare-ieire n care, w1w2 w3w4 , este neunivoc

Restabilirea univocitii intrare-ieire se face prin introducerea unei variabile de stare care
poate lua trei valori, etichetate cumva, de exemplu (up, down, rest) sau pot fi chiar valorile
(X1,X2 ,X3 ).
Un program de implementare a unui element tripoziional cu histerezis poate fi de forma,
Daca initializare
Citeste W1, W2, W3, W4, X1, X2, X3, X,
Wold W0=(W2+W3)/2
Altfel, la fiecare pas:
Citeste W
Daca W<W1, X=X1
Daca (W>=W2) &(W<W3), X=X2
Daca W>=W4, X=X3
Daca (W>=W1)&(W=W1) & (W<=0), X=X2
Wold=W
Scrie X
 25. Sisteme cu modulare n durat de impulsuri (PWM)
Sistemele cu modulare n durat de impulsuri sunt sisteme care conin cel puin un element
denumit Modulator n durat de impulsuri PWM (Pulse With Modulator).
Un element PWM efectueaz operaia (procesul) de modulare n durat de impulsuri,
prescurtat tot prin simbolul PWM (Pulse With Modulation).
Un element PWM primete la intrare un semnl continual i furnizeaz un tren de impulsuri
x(t), cu o perioad de repetiie T0 dar avnd durata unui impuls k dependent de valoarea
semnalului continual de intrare.
Utilizarea numai a valorilor din anumite momente de timp exprim echivalent existena unui
proces de eantionare reprezentat prin elmentul de eantionare

caracteristic static

Elementele PWM sunt des folosite n sistemelede reglare automat deoarece realizeaz o
comand de tip bipoziional pentru care elementul de execuie este foarte simplu, putnd fi
implementat prin simple contacte electromecanice.
Intervalul de timp T0 , dac este constant, se numete i perioada ciclului de modulare.
Dei ieirea dintr-un PWM este un semnal continual x(t), totui informaia despre mrimea
de intrare este concentrat numai n valorile duratelor k ca rezultate ale unui proces de
eantionare.
Majoritatea echipamentelor numerice de reglare automat i chiar circuitele integrate de tip
micro-controller, au o ieire de tip PWM.
Din punct de vedere fizic, ieirea de tip PWM este materializt prin dou borne la care se
aplic fie o tensiune ce poate lua numai dou valori, fie un contact electromecanic care poate fi
nchis sau deschis.
Din punct de vedere sistemic ns, ieirea din modulator este semnalul x(t), care reprezint
fie o tensiune n voli (i utilizat ca atare) fie valoarea unei variabile logice binare atat strii
celor dou borne.