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Rsum : La robotisation des essais non destructifs sera certainement un enjeu majeur
pour les annes venir. En effet les constructeurs aronautiques sont amens afin de
rduire leurs couts automatiser leurs outils de production et de contrle et sorienter vers
des solutions robotiques mobiles et multi procds. De plus, le dveloppement de pices de
grandes dimensions, de forme et de structure de plus en plus complexes et des traducteurs
de plus en plus difficiles manipuler conduisent assister le contrleur d'un robot dans ses
expertises. La simulation physique des END s'est dj rvle primordiale, la simulation
cinmatique s'imposera d'elle-mme pour assurer d'une part la programmation hors ligne
des robots et d'autre part lassurance de la couverture de la zone contrler.
Premier enjeu de cette robotisation, l'interfaage avec les outils de simulation de procd
robotique comme DELMIA ROBOTIC et FASTSURF. Ils permettent le dimensionnement
des installations, l'valuation de leur capacit effectuer un contrle et la programmation
des trajectoires. Second enjeu, lassociation de capteurs defforts et de mesures
dimensionnelles aux effecteurs de contrle qui leur apportera une perception locale comme
globale de la ralit que la simulation nest pas en mesure de leur fournir.
Les travaux raliss dans ce domaine sur la cellule robotise de la plateforme GERIM, sont
prsents.
Abstract: Robotics will be the main challenge in the future for non-destructive testing
automation. Major aeronautic manufacturers in their race for cost saving are driven towards
automation of their manufacturing and inspection means as well as looking forward to multi
process robotic capabilities. Moreover as part shape and structures are becoming more
complex, part size larger and non destructive testing transducers more difficult to handle,
these factors are leading to the use of robotic technologies to assist inspectors in their
testing. As NDT physical simulation is today undeniable, NDT cinematic simulation will be
imperative on the one hand for robot control and on the other hand to validate the coverage
of the inspected area.
The first step of this automation process is the use of robotics simulation tools such as
DELMIA ROBOTIC and FASTSURF, which will enable the design and the evaluation of the
local and global perception of the real world that simulation can not provide.
The developments carried out on a robotic cell for the project GERIM are presented.
INTRODUCTION
Aujourdhui les constructeurs aronautiques sont amens afin de rduire leurs couts de
production automatiser leurs outils de production. Bien souvent ils sorientent vers des
solutions robotiques mobiles et multi procds.
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Cest pourquoi nous avons choisi la mise en uvre dune plate forme robotique poly
articule anthropomorphe d'END en remplacement des robots portiques actuels (Figure 1).
Cela doit permettre :
doffrir une solution flexible et efficace pour l'expertise multi techniques de pices
pour la production et la maintenance,
Figure 1 - Installation END actuelle et son remplacement par un robot poly articul avec
simulation sous DELMIA
La problmatique introduite par la robotisation des installations laquelle doit faire face le
CND se rsume ainsi :
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complexit des formes des pices. Les contraintes du CND pour le positionnement
du traducteur de contrle, les rayons de courbures des pices et le nombre important
de points de mesure rendent difficile la construction des trajectoires.
En ce qui concerne les cots, le fait de pouvoir commencer la programmation des robots trs
tt dans le projet dautomatisation permet danticiper les problmes qui apparaissent au
moment du dmarrage et par consquent de dimensionner au mieux la cellule et de
diminuer les retards gnrateurs de surcots.
La limitation essentielle dune programmation par CAO est que le modle virtuel du robot ne
reprsente quimparfaitement la ralit, en effet certains procds de fabrication ne
garantissent pas la fidlit gomtrique au modle CAO et dautre part certains phnomnes
physiques trop complexes ne sont pas modliss (par exemple, les flexibilits, les
asservissements en fonctions des masses emportes, les cbles).
Les mthodes de programmation hors ligne ne ncessitent que la matrise des incertitudes
dues aux imperfections de structure des mcanismes et des objets manipuls par rapport
aux modles nominaux implants dans les systmes CAO (par exemple les dformations
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des pices sur leur outillage). Le problme est donc didentifier les valeurs des paramtres
qui les constituent. Ces difficults sont lorigine des carts que lon peut observer sur site
entre la trajectoire programme en CAO et celle effectivement suivie par le robot.
Cest pourquoi des mthodologies de calibration doivent tre dveloppes pour minimiser
linfluence de ces imperfections. Une autre approche pour minimiser ces erreurs est
dassocier au robot des outils pour la perception de son environnement :
La solution industrielle de Programmation Hors Ligne que nous avons mise en place
sappuie sur les ateliers logiciels V5 de DASSAULT SYSTEMES (CATIA et DELMIA), le
logiciel de simulation dEND CIVA et les outils de pilotage des appareils de contrle (voir
Figure 2).
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Conception trajectoires Simulation
modles
CATIA V5 d'END CIVA
Gestion du procd
d'END DELMIA V5
Robotics Optimisation des trajectoires
Cration de la plate-forme Couverture de zone
Cration de trajectoires
Cration de programmes robot trajectoires / Programmes
Supervision
d'END
programmes
DELMIA ROBOTIQUE est le cur de cette architecture. Ce logiciel fournit les Outils 3D pour
la construction et la visualisation de cellules robotiques (voir Figure 3) dont une bibliothque
de plus de 700 robots et des outils pour les tudes de faisabilit et de positionnement.
Chaque robot peut tre facilement pris en main pour effectuer des apprentissages de
trajectoire. Les utilisateurs peuvent ajouter des oprations et des actions propres leur
domaine. Il dispose d'outils d'analyse de trajectoire, de positionnement automatique et de
dtection de collision. Il autorise la manipulation des points de trajectoire et il permet la
gnration comme la relecture de programmes en langage robot. Enfin il permet de calibrer
les diffrents mouvements d'un robot afin de les rendre le plus proche possible de la ralit.
Nous avons retenu pour ce faire l'atelier V5 FASTSURF pour gnrer des trajectoires de
contrle car il rpond le mieux aux spcificits du CND. FASTSURF assure toutes les
fonctions ncessaires la gestion, la programmation hors ligne et l'analyse du procd
robotis de peinture. Il permet une simulation intuitive et performante et dispose d'une
varit de fonctions ncessaires la simulation robotique des trajectoires de contrle non
destructif quelque soit la mthode, ultrasons par rflexion ou par transmission, courants de
Foucault, thermographie infrarouge, radioscopie X (voir Figure 4).
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Figure 4 - Principe de construction d'un balayage avec FASTSURF
CONCLUSION